IC - III - 2.modelado y Analisis de Sistemas No Lineales PDF

Conceptos básicos
Efectos de las no-linealidades

Función descriptiva
Análisis por función descriptiva
Análisis en el plano de fase
Modelado y análisis de sistemas no-lineales
L. Moreno y S. Garrido
Dpto. Ing. de Sistemas y Automática

Universidad Carlos III
Madrid
Enero 2020
L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Conceptos básicos
Table of contents
1 Conceptos básicos
2 Efectos de las no-linealidades
3 Función descriptiva
4 Análisis por función descriptiva
5 Análisis en el plano de fase

Conceptos básicos
Conceptos básicos
Hasta el momento, todos los sistemas analizados eran lineales, es

decir, la relación entre las variables era lineal.
No obstante, en la naturaleza existen pocos sistemas lineales. Existe

un gran número de sistemas que son no-lineales y que requieren unas
técnicas diferentes de las vistas hasta ahora.
En este capítulo se estudiarán las técnicas de modelado de estos

sistemas, que básicamente se reducen a dos: función descriptiva y
plano de fase.

Conceptos básicos
Conceptos básicos
Las no-linealidades, aunque pueden ser suaves o pronunciadas, se
pueden dividir en dos grandes tipos, en función de su naturaleza:
Funciones analíticas simples, desarrollables en serie de Taylor y
que, por tanto, tienen todas sus derivadas. Entre estas funciones se
encuentran las funciones potenciales, sinusoidales o productos de
éstas. Presentan una variación suave. La forma de tratar esta
no-linealidad es la linealización alrededor de un punto de
funcionamiento.
La figura siguiente representa la relación no-lineal f entre las
variables x1 y x2 . Esta función se sustituye por otra lineal
determinada por ∂x 2
∂x1 en el punto de funcionamiento del sistema
(x10 , x20 ). La nueva función lineal será una buena aproximación de
la función de partida si no nos alejamos mucho del punto de
funcionamiento, y por tanto, el error no crecerá mucho entre ambas.
En este capítulo no se analizarán estas no-linealidades ya que
normalmente son pequeñas y su análisis corresponde a la
linealización de sistemas en la teoría clásica de control.
Conceptos básicos
Conceptos básicos
x2
∂ x2 x2=f(x1)
∂ x1
x20
error
x10 x1
Figure: Linealización de funciones analíticas simples (variación suave)

Conceptos básicos
Conceptos básicos
Funciones lineales a trozos o no-linealidades pronunciadas tales

como: relé, saturación, zona muerta, precarga y rectificación.
No son funciones analíticas pero, sin embargo, dentro de cada zona
el tratamiento es prácticamente lineal.
La figura siguiente presenta ejemplos de este tipo de no-linealidades
entre la entrada E (t) y la salida S(t).

Conceptos básicos
Conceptos básicos
S S S S
E E E E
a) b) c) d)
Figure: Gráficas correspondientes a no-linealidades pronunciadas: a) relé, b)

saturación, c) zona muerta y d) precarga

Conceptos básicos
Conceptos básicos
Funciones multivaluadas, tales como: relés con histéresis,

histéresis magnética y huelgo (backlash).
Estas gráficas pueden ser simétricas o no simétricas, pueden
presentar efectos de histéresis, consistente en que según la evolución
temporal de la entrada, la salida adopta un camino u otro, como se
puede ver en la figura siguiente.

Conceptos básicos
Conceptos básicos
S S S
M M
M
-A
-A A E E A E
-M
-M -M
a) b) c)
Figure: Gráficas correspondientes a funciones multivaluadas: a) relé con

histéresis, b) histéresis magnética y c) huelgo (backlash)

Conceptos básicos
Conceptos básicos
Las no-linealidades de este tipo pueden aparecer junto con sistemas

lineales, como se puede ver en la figura:
r(t) x(t) y(t) c(t)

Sistema
lineal
Figure: Sistema con bucle de realimentación que consta de una parte lineal y
otra no-lineal

Conceptos básicos
Aparición de nuevas frecuencias sobre el sistema

En los sistemas lineales, a una entrada sinusoidal x(t) = Asen(ωt)
corresponde, en régimen permanente, una salida
y (t) = Bsen(ωt + φ), es decir se modifica su amplitud pero no su
frecuencia.
Al trabajar con sistemas no-lineales vemos que también se modifica
su frecuencia, es decir aparecen nuevos armónicos y desarrollando la
salida en seriePde Fourier se tendrán nuevos coeficientes no nulos:
∞
y (t) = A20 + n=1 [An cos(nωt) + Bn sen(nωt)].
Además, como sabemos, los sistemas lineales se comportan bien en
operaciones como la suma y el producto por escalares, pero cuando
se introduce en un sistema no-lineal una suma de dos señales
sinusoidales de diferentes frecuencias, pueden aparecer en la salida
frecuencias que son combinación lineal de las señales de entrada.

Conceptos básicos

Resonancias de salto
Consideremos el sistema de la figura con la fuerza f (t) = 0.
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxx
xxxxxxxx
k xxxxxxxx
xxxxxxxx b
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
m
y
f(t)
Figure: Sistema mecánico con masa, muelle y amortiguador
Este es un sistema característico de segundo orden cuando los

elementos son lineales: mÿ + b ẏ + ky = 0.
Cuando los desplazamientos son grandes, la aproximación de

linealidad deja de ser válida y hay que sustituir ky por ky + k 0 y 3 ,
con lo que se obtiene la ecuación de Duffy:
mÿ + b ẏ + ky + k 0 y 3 = 0 (1)
Conceptos básicos

Si aplicamos una fuerza sinusoidal f (t), aparecen las resonancias de
salto, que se pueden ver en la figura:
Figure: Gráficas de amplitud en función de la frecuencia para un sistema con

muelle a) duro y b) blando

Conceptos básicos
Variación de la amplitud de la salida.

Dependiendo de la amplitud de la señal sinusoidal de entrada, la
salida puede variar mucho. En algunos casos, este efecto puede
llegar a ser positivo, ya que puede estabilizar el sistema.
Pérdida de la precisión estática.

Se pierde precisión estática y puede haber más de un punto de
equilibrio. El punto puede depender de las condiciones iniciales. Por
ejemplo, la fricción puede producir una banda de fricción.

Conceptos básicos

Tiempos de respuesta de tipo distinto a exponenciales reales o
complejas
Pueden aparecer respuestas de tipo distinto a exponenciales reales o
complejas (fig a), como se puede ver en la figura b.
1 4
0.8 3
0.6
2
0.4
1
0.2
0 0
−0.2 −1
−0.4
−2
−0.6
−3
−0.8
−1 −4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
a) b)
Figure: Respuesta de tipo a) exponencial decreciente y b) de tipo distinto

(lineal decreciente)
Conceptos básicos

Aparición de ciclos límite
Las oscilaciones autoexcitadas, es decir, con entrada cero (estando el

sistema en reposo) o ciclos límite son oscilaciones no-lineales con
frecuencia fija y cuya amplitud no depende de las condiciones
iniciales.
Un ejemplo típico de este comportamiento es la ecuación de Van der
Pol: mẍ − b(1 − x 2 )ẋ + kx = 0, donde m, b y k son constantes
positivas. Esta ecuación tiene un amortiguamiento no lineal: para
valores pequeños de x el amortiguamiento es negativo (la energía del
sistema aumentará) y para valores grandes es positivo (la energía del
sistema disminuirá). Por tanto es de esperar que el sistema presente
oscilaciones mantenidas, inclusive con entrada cero.
3
3
2
2
1
1
0 0
−1 −1
−2 −2
−3 −3
0 5 10 15 20 −3 −2 −1 0 1 2 3
a) b)
Conceptos básicos
Si sometemos un sistema lineal a una entrada sinusoidal, la salida
también es sinusoidal.
En el caso de los sistemas no-lineales la salida no será sinusoidal,
pero podemos desarrollarla en serie de Fourier.
No obstante, analizando el esquema de la figura, se puede hacer la
aproximación de que la salida y (t) tiene la misma frecuencia que la
entrada x(t), puesto que los sistemas lineales que se encuentran a
continuación de los no-lineales suelen ser filtros pasabajas y por
tanto, el primer armónico es el dominante.
El primer armónico es la sinusoide que más se aproxima a la
respuesta del sistema.
r(t) x(t) y(t) c(t)

Sistema
lineal

Conceptos básicos
Hipótesis
Si la entrada del elemento no-lineal es sinusoidal, su salida debe ser
periódica y su periodo debe ser el mismo que el de entrada.
Se supone una única no-linealidad o al menos una predominante.
Se supone que sólo es significativa la componente armónica
fundamental de la salida y (t).
Sólo se analiza el dispositivo no-lineal y la entrada es sinusoidal.

Conceptos básicos
Series de Fourier
Cualquier función periodica w (t) se puede desarrollar en serie de Fourier:

∞ ∞
A0 X A0 X
w (t) = + [An cos(nωt)+Bn sen(nωt)] = + [Yn sen(nωt +φn )] (2)
2 n=1 2 n=1
donde los coeficientes de Fourier son, en general, funciones de la

amplitud X y de la frecuencia ω y están determinados por
1 π
Z
A0 = w (t)d(ωt)
π −π
1 π
Z
An = w (t) cos(nωt)d(ωt)
π −π
1 π
Z
Bn = w (t) sin(nωt)d(ωt)
π −π

Conceptos básicos
La función descriptiva es la razón compleja entre el primer armónico
de salida y el primer armónico de entrada.
Si consideramos la entrada x(t) = X sen(ωt), la salida
y = F (X sen(ωt)), se puede desarrollar en serie de Fourier:
∞ ∞
A0 X A0 X
F (X sen(ωt)) = + [An cos(nωt)+Bn sen(nωt)] = + [Yn sen(nωt+φn )]
2 n=1 2 n=1
(3)
donde el módulo de la salida Y y la fase φ para los diferentes n son:

p An
Yn (X , ω) = A2n + Bn2 , y φn (X , ω) = arctan (4)
Bn
Dado que el armónico más significativo es el principal, n = 1 y la
función descriptiva es

Y1 jφ1 Y1 Y1 A1
N(X , ω) = e = /φ1 = arctan (5)
X X X B1
Conceptos básicos
Explicación:
w1 (t) = A1 cos(ωt) + B1 sen(ωt) = Y1 sen(ωt + φ1 )

= Y1 sen(ωt) cos(φ1 ) + Y1 cos(ωt) sin(φ1 )
es decir, A1 = Y1 sen(φ1 ) y B1 = Y1 cos(φ1 )

por tanto,
sen(φ1 ) A1
tan(φ1 ) = =
cos(φ1 ) B1

Conceptos básicos
Método de obtención de la función descriptiva dada la característica entrada-salida de la
no-linealidad
El método de obtención de la salida de un sistema no-lineal se basa en el

desarrollo en serie de Fourier de la salida y en la comprobación gráfica del
resultado. Los pasos para su cálculo son:
Representar la entrada E , x(t) = X sen(t) frente ωt, entre 0 y 2π.
Obtener mediante la característica entrada-salida no-lineal la gráfica
de y (t) frente a ωt.
Obtener la función descriptiva
mediante desarrollo en serie:
N = X /φ1 = X arctan AB11
Y1 Y1

Conceptos básicos
F. Descriptiva de un muelle duro
Las características de un muelle duro vienen dadas por

w = x + x 3 /2, donde x es la entrada (posición) y w es la salida
(fuerza). Dada una entrada x(t) = X sin(ωt), la salida
w (t) = X sin(ωt) + X 3 sin3 (ωt)/2 puede ser desarrollada en serie de
Fourier, siendo el armónico fundamental
w1 (t) = A1 cos(ωt) + B1 sin(ωt).
Como w (t) es una función impar, A1 = 0 . El coeficiente B1 es
1 π
Z
3
B1 = [X sin(ωt) + X 3 sin3 (ωt)/2] sin(ωt)d(ωt) = X + X 3
π −π 8
Entonces el armónico fundamental es w1 = (X + 38 X 3 ) sin(ωt) y la

función descriptiva del componente no lineal es
3
N(X , ω) = N(X ) = 1 + X 2
8
Conceptos básicos
F. Descriptiva de un muelle duro

Conceptos básicos
Ejemplo: Función descriptiva de un relé.
Se representa en primer lugar la entrada sinusoidal, frente a la curva de
respuesta del dispositivo no-lineal, y para esta entrada sinusoidal se
observa que cuando es positiva, la salida del relé toma el valor +M, y
cuando la señal sinusoidal es negativa, la salida del relé es −M. Tal y
como se muestra en la figura, el resultado es una señal cuadrada de tipo
periódico y con el mismo periodo que la señal sinusoidal de entrada.
Desarrollando en serie de Fourier esta salida, se tiene
∞
X
y (t) = [An cos(nωt) + Bn sen(nωt)]
n=1
Como la salida es impar, los coeficientes An son cero (n = 0, 1, 2, . . . ), y

por tanto
X∞
y (t) = [Bn sen(nωt)]
n=1

Conceptos básicos
Ante una entrada
x = X sen(ωt)
el armónico fundamental es
y1 = B1 sen(ωt)
Z 2π Z π
1 2 2 4M
B1 = y (t)sen(ωt) d(ωt) = Msen(ωt) d(ωt) = M[− cos(ωt)]π0 =
π 0 π 0 π π
4M
y1 (t) π
sen(ωt)
4M
N= = =
x(t) X sen(ωt) πX
La función descriptiva de un relé es real (el desfase es cero) y es función
únicamente de la amplitud de la señal de entrada, no dependiendo de la
frecuencia ω. El otro parámetro del que depende N es la amplitud M del relé.
Y1 4M
N= /φ1 = (6)
X πX

Conceptos básicos
Entrada-salida correspondiente a un relé

Conceptos básicos
Como se puede observar en la gráfica de la salida de la figura, la salida

real se acerca bastante a la salida obtenida utilizando el modelo de la
función descriptiva.

Conceptos básicos
Entrada-salida correspondiente a una saturación
Figure: Función descriptiva correspondiente a un relé (s=1, X=A=Amplitud)

Conceptos básicos
Ejemplo. Hallar la función descriptiva de una saturación

En la figura se observa que en la zona en la que la saturación se
comporta linealmente, la salida del dispositivo no-lineal coincide con la
entrada (sin tener en cuenta la ganancia debida a la ganancia K ) y una
vez que la señal de entrada supera Ks/K o es inferior a −Ks/K , la salida
toma el valor Ks o −Ks.
Esto da como resultado una señal sinusoidal recortada para valores por
encima de Ks o por debajo de −Ks, tal y como se aprecia en la figura.
En el punto γ se verifica γ = ωt1 , X sen(ωt1 ) = s, γ = arcsen(s/X ),
sen(ωt1 ) = s/X . Por tanto,

KX sen(ωt), 0 ≤ ωt ≤ γ
y1 (t) = π
 Ks, γ ≤ ωt ≤
2

Conceptos básicos

Conceptos básicos
El primer armónico es
y1 (t) = B1 sen(ωt)
Z 2π Z π2
1 4
B1 = y (t)sen(ωt) d(ωt) = y (t)sen(ωt) d(ωt)
π 0 π 0
"Z Z π2 #
γ
4 2
= KX sen (ωt) d(ωt) + Kssen(ωt) d(ωt)
π 0 γ
" r #
2KX s s 2
B1 = γ+ 1−
π X X
La función descriptiva es
" r #
Y1 2K s s s 2
N= /φ1 = arcsen + 1− (7)
X π X X X
La función descriptiva es real y, por tanto, no hay desfase de la señal,
sólo depende de la amplitud de la señal de entrada.
Conceptos básicos
1.2
0.8
N/k
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
s/X
Conceptos básicos
Figure: Función descriptiva correspondiente a una saturación (s=1,

X=A=Amplitud)
Conceptos básicos
Ejemplo. Hallar la función descriptiva de una zona muerta
En la figura está representada la respuesta de esta no-linealidad ante una
entrada sinusoidal, se puede observar que para valores de entrada entre
−A y A la salida es cero, y que para valores de señal por encima de +A o
inferiores a −A la salida es |(E − A)K |, de aquí que el primer armónico
de la señal de salida será:
y1 (t) = B1 sen(ωt)
1 2π
Z
B1 = y (t)sen(ωt) d(ωt)
π 0
Z π4
4
= y (t)sen(ωt) d(ωt)
π 0

 0, 0 ≤ ωt ≤ γ
y1 (t) = π
k[X sen(ωt) − A], γ ≤ ωt ≤
2
Conceptos básicos
Entrada-salida correspondiente a una zona muerta
−1 0 1 0 2 4 6 8 10
0
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8
−9
−10
−X 0 X

Conceptos básicos
Z π2
4
B1 = k[X sen(ωt) − A]sen(ωt) d(ωt)
π γ
"Z π Z π2 #
4k 2
2
= X sen (ωt) dωt − A sen(ωt) dωt
π γ γ
Como A = X sen(γ), se tiene γ = arcsen XA Por tanto,

"Z π Z π2 #
4Xk 2
2
B1 = sen (ωt) dωt − senγ sen(ωt) dωt
π γ γ
 s 
2
2Xk  π A A A 
= − arcsen − 1−
π 2 X X X

Conceptos básicos
La función descriptiva de la zona muerta es

 s 
2
Y1 2k  A A A 
N= /φ1 = k − arcsen + 1− (8)
X π X X X

Conceptos básicos
1
0.9
0.8
0.7
0.6
N/k
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
A/X
Figure: Función descriptiva zona muerta

Conceptos básicos
Entrada-salida correspondiente a un huelgo
−1 0 1 0 2 4 6 8 10
0
−1
−2
−3
−4
−5
−6
−7
−8
−9
−10
−X 0 X

Conceptos básicos
Ejemplo. Hallar la función descriptiva de un huelgo
En la figura se puede observar la respuesta de este tipo de no-linealidad.
Suponemos que para E = 0 estamos inicialmente en la recta de abajo
2 − 1, a medida que E aumenta, nos movemos hacia el punto s en la
recta 1 − 4, por lo que la salida es constante de valor −K (A − b).
Cuando E supera el valor del punto 1, la respuesta cambia a la recta
1 − 4, que tiene pendiente K , por lo que en esta zona es la señal
sinusoidal multiplicada por K . Cuando la señal supera el punto 4,
empieza a moverse por la recta 4 − 3 hasta el valor máximo de E y luego
vuelve por la misma hasta el punto 3. En toda esta zona el valor de
salida es constante y de valor K (A − b). A continuación y ya en la parte
negativa de la señal E la salida sigue la recta 3 − 4, que tiene ganancia
K , por lo que la curva de salida es una sinusoidal negativa, multiplicada
por K . A partir del punto 4 nos movemos hacia el extremo izquierdo por
la recta 4 − 1 y luego hacia la derecha por la misma recta dando en la
salida durante toda esta zona un valor −K (A − b).
Conceptos básicos
De esta señal de salida se puede deducir que el primer armónico es:
y1 = A1 cos ωt + B1 senωt
Considerando γ = ωt1 se tiene
Asen(γ) = A − 2(A − b) = A − 2b, γ = arcsen(1 − 2b/A)

Conceptos básicos
Z 2π Z γ
1 1
A1 = y (t) cos(ωt) dωt = −k(A − b) cos(ωt) dωt
π 0 π 0
π
Z 2
Z π−γ
+ k(Asen(ωt) cos(ωt) dωt + k(A − b) cos(ωt) dωt
γ π/2
3π
#
Z 2
Z 2π−γ
+ k(Asen(ωt) + b) cos(ωt) dωt + −k(A − b) cos(ωt) dωt
3π
π−γ 2

4kb b
= −1 .
π A

Conceptos básicos
Z 2π Z γ
1 1
B1 = y (t)sen(ωt) dωt = −k(A − b)sen(ωt) dωt
π 0 π 0
π
Z 2
Z π−γ
+ k(Asen(ωt)sen(ωt) dωt + k(A − b)sen(ωt) dωt
γ π/2
3π
#
Z 2
Z 2π−γ
+ k(Asen(ωt) + b)sen(ωt) dωt + −k(A − b)sen(ωt) dωt
3π
π−γ 2
 s 
2
Ak  π 2b 2b 2b
= − arcsen −1 − −1 1− − 1 .
π 2 A A A

Conceptos básicos

Y1 1 A1
q
N(A) = /φ1 = A21 + B12 arctan (9)
X A B1

Conceptos básicos
Los resultados de los coeficientes A1 y B1 para el huelgo son:

4kb b
A1 = −1 .
π A
 s 
2
Ak  π 2b 2b 2b
B1 = − arcsen −1 − −1 1− − 1 .
π 2 A A A

Y1 1 A1
q
N(A) = /φ1 = A21 + B12 arctan
X A B1
Para los valores b=0.5, A=1, k=1, se tiene A1 = −0.3183 y B1 = 0.5

Con estos valores N(A) = 0.5972−0.5667

Conceptos básicos
Figure: Esquema de Simulink para el huelgo y resultados.

Conceptos básicos
Figure: Entrada sinusoidal, salida del backlash y de su función descriptiva.

Conceptos básicos
Entrada-salida correspondiente a un relé con histéresis
M M
-M
-M
-X 0 X 0 2 4 6 8 10
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-X 0 X

Conceptos básicos
Hallar la función descriptiva de un relé con histéresis

Consideramos en qué punto se verifica que x(t) = h :
r
h h2 1p 2
X sen(ωt1 ) = h ⇒ sen(ωt1 ) = ⇒ cos(ωt1 ) = 1 − 2 = X − h2
X X X
Aplicamos las fórmulas utilizadas anteriormente para n=1,
1 2π
Z Z ωt1 Z π+ωt1
1
A1 = y (t) cos(ωt)dωt = −m cos(ωt)dωt + m cos(ωt)dωt
π 0 π 0 ωt1
Z 2π
m
−sen(ωt)|ωt π+ωt1
− sen(ωt)|2π
1

+ −m cos(ωt)dωt = 0 + sen(ωt)|ωt1 π+ωt1
π+ωt1 π

m h h h h 4mh
= − + − − − =−
π X X X X πX

Conceptos básicos
1 2π
Z Z ωt1 Z π+ωt1
1
B1 = y (t)sen(ωt)dωt = −msen(ωt)dωt + msen(ωt)dωt
π 0 π 0 ωt1
Z 2π
m
− cos(ωt)|ωt + cos(ωt)|π+ωt − cos(ωt)|2π
1 1

+ −msen(ωt)dωt = 0 ωt1 π+ωt1
π+ωt1 π
m hp 2 2
p p p i
= 2
X −h −X + X 2 − h2 + X 2 − h2 + X 2 + X 2 − h2
πX
4mh p 2
=− X − h2
πX

Conceptos básicos
El módulo y la fase del primer armónico son:
s 2 2
4mh 4m 4m p 2 4m
q
Y1 = A21 + B12 = + (X 2 − h2 ) = h + X 2 − h2 =
πX πX πX π
−h 1
φ1 = arctan √ = − arctan q
X 2 − h2 X2
−1 h2
Como
senωt1 h
φ1 = arctan= −ωt1 = arcsen
cos ωt1 X
se tiene que la función descriptiva es

Y1 4m h
N= /φ1 = −arcsen (10)
X πX X
Como se puede ver, introduce un desfase de ωt1 respecto de la función

descriptiva de un relé normal.
Conceptos básicos
1.4 0
1.2 −0.2
−0.4
1
−0.6
0.8
arg(hN/m)
|hN/m|
−0.8
0.6
−1
0.4
−1.2
0.2
−1.4
0 −1.6
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h/X h/X
Figure: Módulo y Argumento de la Función descriptiva de un relé con histéresis

Conceptos básicos
Sea el sistema de control no-lineal de la figura:

r(t) + x(t) Elementos m(t) Elementos y(t)
- no lineales N lineales G
Figure: Sistema no-lineal con parte lineal
Si los armónicos generados por la salida del sistema se atenúan

suficientemente, de modo que sólo es significativo el primer armónico, la
función descriptiva se puede tratar como si fuera una ganancia compleja.

Conceptos básicos
La respuesta frecuencial del sistema en bucle cerrado se puede

aproximar por
Y (jω) NG (jω)
M(jω) = = (11)
R(jω) 1 + NG (jω)
y la ecuación característica por
1 + NG (jω) = 0
Por tanto, los puntos de interés son aquellos que verifican
1
G (jω) = − (12)
N
Si nos interesa el estudio de estabilidad de este tipo de sistemas
(inclusive con r = 0) habrá que proceder como sigue:

Conceptos básicos

Estudio de la estabilidad del sistema
Vamos a adoptar el criterio de Nyquist, pero en vez de referirnos al punto

(−1, 0), nos referiremos al punto complejo (−1/N), que es el que está
relacionado con la no-linealidad del sistema.
Trazar el lugar −1/N
Trazar el lugar G (jω). Se supone que todos sus polos y ceros están
en el semiplano izquierdo del plano s.

Conceptos básicos

Estudio de la estabilidad del sistema. Criterio de Estabilidad
Recordando el criterio de Nyquist, en el que para un sistema con

ecuación característica 1 + G (jω) = 0 era inestable si rodeaba al punto
(−1, 0). En nuestro caso de sistemas no-lineales, el punto (-1,0) se
sustituye por (-1/N,0). De esta forma tendremos que:
Si el lugar −1/N está rodeado por el lugar G (jω), entonces el
sistema es inestable.
Si el lugar −1/N no está rodeado por el lugar G (jω), entonces el
sistema es estable.
Si los lugares −1/N y G (jω) se cortan, la salida puede presentar
oscilaciones mantenidas (ciclo límite). Un ciclo límite se puede
aproximar por una función sinusoidal con amplitud es la de
−1/N(A, ω) y cuya frecuencia es igual a la de G (jω) en el punto de
corte.
Todo ello es cierto si el sistema lineal es de fase mínima, es decir, tiene
todos los ceros en el semiplano negativo.
Conceptos básicos

Aplicación a la estabilidad de los ciclos límites
La existencia de ciclo límite significa que el sistema, sin ningún tipo

de entrada, tendrá oscilaciones a la salida, con amplitudes que
pueden ser importantes.
2
1.5
1
4
0.1 2
0.5
0 0
0 −0.1 −2
x
x
−4
−0.5 −0.2
−6
−0.3
−1 −8
−2 0 2 4 −2 0 2 4
t t
−1.5
−2
−2 −1 0 1 2
x
1.5
1 1 2
0.5
1
0
x
x
0
−0.5
−1
−1 −1
0 5 t
10 15 0 5 10 15
t
−1.5
−2
−2 −1 0 1 2
x

Conceptos básicos

Ejemplo.
Consideremos el sistema lineal en bucle cerrado, con función de
transferencia en bucle abierto
4
G (s) = .
(s + 1)2
Si la entrada es cero, la salida también es cero, pero si introducimos
en el sistema una histéresis, ante entrada cero, se obtiene una salida
oscilante.
En el ejemplo de la figura anterior, en el primer caso, si partimos de
valores medianos llegaremos al origen sin oscilación, mientras que si
partimos de valores mayores, la trayectoria es divergente y, por
tanto, el ciclo límite es inestable.
En el segundo caso, sea cual sea la condición inicial, llegaremos
siempre al mismo ciclo límite.
Conceptos básicos

0 4
salida 0
(s+1)2
1.2
0 4
(s+1)2
Figure: Ejemplo de ciclo límite

Conceptos básicos

La oscilación o ciclo límite de un sistema es perjudicial, como se puede

ver en la figura anterior, que con entrada cero la salida es oscilante, por
lo que intentaremos:
1 Detectar el ciclo límite (amplitud de la oscilación y su periodo).
2 Eludir el ciclo límite mediante alguna estrategia de control.

Conceptos básicos

Solución:
A partir de la función descriptiva, vamos a estudiar las condiciones
bajo las cuales se genera el ciclo límite y sus características. El
primer paso es descomponer el sistema en su parte lineal y su parte
no lineal.
A continuación se sustituye el bloque no lineal por su función
descriptiva, que es la linealización de dicho bloque.
Denominando a la función descriptiva de la parte no lineal N(A, ω) y
a la parte lineal como G (jω), la ecuación característica del sistema
linealizado en bucle cerrado es 1 + N(A, ω)G (jω) = 0.
Si se representan las funciones −1/N(A, ω) y G (jω), los puntos de
corte representan las soluciones de
1
G (jω) = − ,
N(Ai , ω)
donde Ai es la amplitud de las oscilaciones de la salida.
Conceptos básicos

-1/N(A3.ω) -1/N(A1.ω)
-1/N(A2.ω)
jω
ω=inf
G(jω)
Figure: Representación de G (jω) y de −1/N(Ai , ω)

Conceptos básicos

En el caso de amplitud A2 , en la figura sólo hay un punto de cruce, y sólo

habrá un ciclo límite.
Para A1 , hay dos puntos de cruce, A y B y habrá dos ciclos límites, uno
estable y otro inestable. Para A3 , no existe ningún punto de cruce por lo
que no existirá ciclo límite.
Nota: Una vez que se ha detectado la presencia en el sistema de ciclos

límites, es necesario determinar la estabilidad de éstos, ya que en
ocasiones su aparición es transitoria por no ser ciclos límites estables.
Para analizar si los ciclos límites son o no estables recordemos el criterio
de estabilidad de Nyquist para sistemas de fase mínima.

Conceptos básicos

Aplicación a la estabilidad de los ciclos límites. Criterio de Nyquist para sistemas de fase mínima
Los sistemas que tienen una función de transferencia sin polos ni ceros en
el semiplano derecho del plano s o sobre el eje jω incluyendo el origen,
son de fase mínima.
La mayoría de las funciones de transferencia encontradas en el mundo
real son de fase mínima. Por tanto, es lógico estudiar la aplicación del
criterio de Nyquist a este tipo de sistemas.
r(t) y(t)
G(s)
+ -
H(s)
El criterio de Nyquist establece que N = Z − P, donde N es el número

de vueltas alrededor del punto (−1, 0) realizados por la traza de
G (s)H(s), Z es el número de ceros de G (s)H(s), y P es el número de
polos de G (s)H(s).
Conceptos básicos

Como la función de transferencia G (s)H(s) no tiene polos ni ceros en el

semiplano derecho del plano s ni en el eje jω, P = 0 y Z=0, el criterio de
Nyquist queda reducido a N = 0.
Por tanto
- Si la curva está a la derecha del -1, el sistema es estable.
- Si la curva está a la izquierda del -1, el sistema es inestable.
Figure: Criterio de Nyquist para sistemas de fase mínima

Conceptos básicos

Teniendo en cuenta ahora que si la curva del sistema está a la

derecha o izquierda del punto −1/N, la estabilidad del sistema varía,
veamos la estabilidad de estos ciclos límites.
Consideremos el punto B de la figura siguiente como punto de
funcionamiento del sistema. Si partimos de un punto que esté
ligeramente a su derecha, como G (jω) rodea a dicho punto, el punto
se desplazará hacia amplitudes mayores, ya que el sistema en esta
zona es inestable y por tanto, B → ∞, mientras que si se parte de
un punto situado ligeramente a su izquierda, el punto se desplazará
hacia amplitudes menores, B → 0 , ya que G (jω) no rodea a dicho
punto, con lo que estamos en una zona estable. El punto B
corresponde a un ciclo límite estable.

Conceptos básicos

Im
0 Re
oo._A
-1/N(A)
Figure: Sistema de la estabilidad de ciclos límites

Conceptos básicos

En la figura anterior se representan los lugares −1/N(A, ω) y G (jω), que

se cortan en los puntos P1 y P2 .
Si el punto de funcionamiento del sistema es P3 , como G (jω) rodea
al punto P3 , el sistema es inestable y el punto de funcionamiento se
desplazará hacia P2 aumentando la amplitud A, puesto que en esta
zona el sistema es inestable.
Si el punto de funcionamiento del sistema es P4 , como G (jω) no
rodea al punto P4 , el punto de funcionamiento se desplazará
disminuyendo la amplitud, hacia A → 0.
El ciclo límite que se presenta en P1 es inestable, ya que desde P3 y
P4 nunca converge a P1 .

Conceptos básicos

Si el punto de funcionamiento del sistema es P5 , como G (jω) no

rodea al punto P5 , el punto de funcionamiento se desplazará
disminuyendo la amplitud, hacia A → 0, por lo que alcanzará P2 .
Si el punto de funcionamiento del sistema es P6 , como G (jω) rodea

al punto P6 , el punto de funcionamiento se desplazará aumentando
la amplitud hacia A → ∞, al corresponder este punto a una zona
inestable, finalizando en el punto P2 .
Por todo ello el ciclo límite que se presenta en P2 es estable.

Conceptos básicos

Ejemplo
Consideremos el sistema de la figura,
Hallar la amplitud y frecuencia del ciclo límite.

Conceptos básicos

10 (jω)(jω − 1)(jω − 2)
G (jω) = ·
jω(jω + 1)(jω + 2) (jω)(jω − 1)(jω − 2)
10j(−ω 2 − 20)
=
−ω(−ω 2 − 1)(−ω 2 − 4)
−(−10jω 2 + 20j + 30ω)
=
ω(ω 2 − 1)(ω 2 + 4)
−30ω 10ω 2 − 20
= + j
ω(ω 2 + 1)(ω 2 + 4) ω(ω 2 + 1)(ω 2 + 4)

Conceptos básicos

El diagrama polar del sistema es el que se muestra en la figura siguiente:

La función descriptiva para una no-linealidad del tipo relé ya la habíamos
analizado y era
4
N= ∠0o
πX
y, por tanto,
1 πX
− = ∠ − 180o
N(X ) 4
que corresponde a la semirrecta real negativa como se muestra en la
figura. Se puede observar que existe un punto de intersección entre
G (jω) y −1/N(X ), por lo que existirá un ciclo límite.

Conceptos básicos


Conceptos básicos

Hay que hallar el punto de intersección de G (jω) con −1/N(X ). Para

ello igualaremos las partes real e imaginaria de ambas expresiones. Si
igualamos la parte imaginaria tendremos que la frecuencia del ciclo límite
es: √
Im(G (jω)) = 0 ⇒ 10ω 2 − 20 = 0 ⇒ ω = 2
En ese punto, igualando ahora las partes reales de ambas expresiones
√
√ −30 2 30 5
Re(G (j 2)) = √ =− = − = −1.67.
2(2 + 1)(2 + 4) 18 3
La amplitud del ciclo límite es,
1 5 πX 5
− =− ⇒ = ⇒ X = 2.1
N 3 4 3
√
El sistema presenta un ciclo límite estable con frecuencia ω = 2y
amplitud X = 2.1.
Conceptos básicos

Ejemplo
Para controlar la temperatura de un horno se construye el sistema de
control:
Determinar la estabilidad del sistema y la amplitud y frecuencia del ciclo

límite mediante el criterio de Nyquist para T = 4seg .

Conceptos básicos

La función descriptiva es la razón entre el primer armónico de la salida y

la entrada sinusoidal.
Para el relé a una entrada x(t) = X sen(ωt) corresponde una salida que
tiene como primer armónico y1 (t) = 4M π sen(ωt) y la función descriptiva
4M
es N = πX . Como M = 1, se tiene,
4
N=
πX
Para T = 4s, la función de transferencia de la parte lineal del sistema en
bucle abierto es
0.2
G (s) =
s(1 + 4s)(1 + 40s)
El ciclo límite se obtiene como G (jω) = − N1
0.2 πX
=−
jω(1 + 4jω)(1 + 40jω) 4
Conceptos básicos

Por tanto,
0.8 = −πXjω(1 + 4jω)(1 + 40jω)
= −πX (jω − 4ω 2 )(1 + 40jω)
= −πX (−4ω 2 − 40ω 2 + j(ω − 160ω 3 ))
= −πX (−44ω 2 + j(ω − 160ω 3 ))
Igualando la parte real e imaginaria
(
44πX ω 2 = 0.8
ω − 160ω 3 = 0
 X = 0.018

πω 2
ω = 160ω 3

1
Por tanto ω 2 = 160 = 0.00625 → ω = 0.079 → X = 0.9
Conceptos básicos

Figure: La intersección de G (jω) y de −1/N muestra la existencia del ciclo

límite

Conceptos básicos
Para X < 0.9 el sistema es inestable, puesto que al recorrer el lugar

de G (jω) en el sentido de las frecuencias crecientes se encuentra el
lugar de puntos críticos a la derecha.
Para X > 0.9 el sistema es estable, puesto que al recorrer al lugar de

G (jω) en el sentido de las frecuencias crecientes se encuentra el
lugar de puntos críticos a la izquierda.
Esto significa que el ciclo límite es de tipo estable, puesto que para
valores X < 0.9, la magnitud tiende a aumentar y para X < 0.9,
tiende a disminuir.

Conceptos básicos

Ejemplo
Los reguladores neumáticos del tipo diafragma, a menudo presentan una
no-linealidad denominada adherencia ("sticking") para valores de la
entrada próximos a cero. Dicha no-linealidad se puede ver en la figura.
S
-1
1 E
-1
Supongamos que tenemos un bucle de control de un cierto sistema

formado por los siguientes elementos: la no-linealidad descrita
anteriormente, un regulador R(s) = K (1 + 1/(sTi )) y el proceso a
controlar cuya función de transferencia es G (s) = 1/(1 + s)2 .
Conceptos básicos

x(t) + e(t) u(t) y(t)

NL R(s) G(s)
-
Determinar:
1 Forma de onda de la salida de la no-linealidad.
2 Determinar el primer armónico de u(t).
3 Calcular para amplitudes de e(t) iguales a 1, 2 y 10 las amplitudes y
desfases de la función descriptiva en dichos puntos. Determinar con
la ayuda de éstos si existe o no ciclo límite y para qué pulsación.

Conceptos básicos

Figure: Forma de onda de la salida

Conceptos básicos

1 La forma de onda de la salida se representa en la figura anterior,

siendo:
1 1
Asen(γ) = 1; sen(γ) =
; γ = arcsen
A A
2 Para calcular el primer armónico de u(t), hay que considerar
u(t) ' Y1 sen(ωt + φ1 ) = A1 sen(ωt) + B1 cos(ωt)
1 2π
Z
1
A1 = u(t)sen(ωt)d(ωt) = A 1 − (2γ − sen(2γ)
π 0 2π
1 2π
Z 2
sen (γ)
B1 = u(t) cos(ωt)d(ωt) = A
π 0 π
con lo que N(A) será
Y1 1 B1
q
|N(A)| = = A21 + B12 ; /N(A) = arctan
A A A1
Conceptos básicos

1 Si consideramos A = 1, 2 y 10, las amplitudes y los desfases de la

función descriptiva en dichos puntos serán:
(
π |N| = 0.594
Si A = 1 ⇒ γ = ⇒
2 /N = −32.5o
(
π |N| = 0.973
Si A = 2 ⇒ γ = ⇒
4 /N = −4.7o
(
|N| = 0.9997
Si A = 10 ⇒ γ = 0.1002 ⇒
/N = 0.032o
Para determinar con la ayuda de estos valores si existe ciclo límite
suponemos Ti = 1s. Para este valor el sistema en cadena abierta
(excluida la no-linealidad) será

1 1 K
G (s)R(s) = K 1 + =
s (1 + s 2 ) s(1 + s)
Conceptos básicos

Para determinar la posible existencia de ciclos límite, debemos

representar las funciones G (s)R(s) y − N1 . Los puntos de corte
corresponderán a los ciclos límite.
Si N = ρα , entonces

1 1 1
− =− =
N ρα ρ 180o −α
Por tanto,
1
Si A = 1 ⇒ − = 1.68147.5o
N

1
Si A = 2 ⇒ − = 1.03170.1o
N

1
Si A = 10 ⇒ − = 1.003179.99o
N
Conceptos básicos

Figure: Representación de G (s)R(s) y −1/N

Conceptos básicos
El análisis en el plano de fase está basado en el espacio de estados.

Dado que es un método gráfico, sólo es tratable para sistemas de
dimensión dos, (ya sean de primer orden con dos ecuaciones o de
segundo orden y una ecuación) y en algunos casos sencillos de
sistemas de orden 3 (planos de fase 3D).
La principal ventaja del método del plano de fase es que puede

observarse la respuesta de un sistema no-lineal correspondiente a las
diversas condiciones iniciales, asimismo puede visualizarse la
existencia de ciclos límites.
El objetivo es estudiar si las trayectorias temporales de los estados

se dirigen al origen, que representa el punto de estabilidad asintótica
absoluta (punto de energía mínima), ya que trabajamos con
incrementos respecto al punto de equilibrio.

Conceptos básicos
Consideremos la ecuación de segundo orden ẍ + 2ζω0 ẋ + ω02 x = 0, es

decir
ẍ 2ζ
+ ẋ + x = 0
ω02 ω0
Haciendo el cambio de variables

x1 = x
ẋ
x2 =
ω0
tenemos,
 ẋ2 + 2ζx + x = 0

2 1
ω0
x2 ω0 = ẋ1


Conceptos básicos
En general, si partimos de las ecuaciones

(
ẋ2 = f2 (x1 , x2 ) = 2ζω0 x2 − x1 ω0
ẋ1 = f1 (x1 , x2 ) = x2 ω0
las trayectorias vendrán dadas por

dx2
ẋ2 dt f2 (x1 , x2 ) dx2
= dx1
= = (13)
ẋ1 dt
f1 (x1 , x2 ) dx1
La ecuación de segundo orden se puede escribir como

dx2 x1
= − 2ζ + (14)
dx1 x2

Conceptos básicos

Para el caso no amortiguado, ζ = 0, dx x1
dx1 = − x2 , es decir
2
x2 dx2 = −x1 dx1 . Integrando la ecuación queda x12 + x22 = cte que
son las ecuaciones del haz de circunferencias con centro en el origen.
6
x2
0
x1
−2
−4
−6
−6 −4 −2 0 2 4 6
Como se puede apreciar, las trayectorias son circulares y por tanto

no hay ningún punto de energía mínima, puesto que el sistema no es
amortiguado. En este caso el sistema estará oscilando siempre, lo
que corresponde a un ciclo límite.
.
Conceptos básicos
Para el caso subamortiguado, 0 < ζ < 1, la ecuación es más difícil

de integrar.
Se utiliza una técnica gráfica (método de las isoclinas) que consiste
en hallar el lugar geométrico donde las trayectorias tienen la misma
pendiente.
Utilizando la ecuación 14 que representa la pendiente en el plano de
fase (x1 , x2 ), se obtiene:
Si consideramos x1 = 0, dx
dx1
2
= −2ζ vemos que la pendiente es
constante en el segundo eje x1 = 0.
dx2
Para x2 = 0, dx1
= −∞, pendiente infinita.
x1 dx2
Finalmente, para x2
= −2ζ, dx1
= 0, pendiente cero.

Conceptos básicos
Las trayectorias son de tipo espiral y tienden hacia un punto donde

la energía es mínima, siendo el sistema asintóticamente estable.
6
x2
0
x1
−2
−4
−6
−6 −4 −2 0 2 4 6
Figure: Plano de fase correspondiente a la ecuación 14 para 0 < ζ < 1

Conceptos básicos

En el caso sobreamortiguado, ζ > 1 se tienen las trayectorias
mostradas en la figura. Se observa también que las trayectorias
tienden hacia un punto de energía mínima.
6
x2
0
x1
−2
−4
−6
−6 −4 −2 0 2 4 6
Figure: Plano de fase correspondiente a la ecuación 14 para ζ > 1

Conceptos básicos

Puntos singulares
Consideremos el sistema
(
ẋ = f1 (x, y )
(15)
ẏ = f2 (x, y )
los puntos temporales de las variables de estado singulares o puntos

de equilibrio del sistema son aquellos que tienen las derivadas iguales
a cero, en nuestro caso ẋ = 0, ẏ = 0 (t → ∞).
Los sistemas lineales pueden tener a lo sumo un punto singular
(salvo los casos degenerados).
Puesto que siempre se puede hacer una traslación del sistema de
coordenadas del plano de fase, podemos considerar que el punto
singular está siempre en el origen.

Conceptos básicos

Puntos singulares
Si el sistema es no-lineal, f1 (x, y ) y f2 (x, y ), se pueden linealizar las

ecuaciones 15 en torno al origen para poder aproximar el sistema por
uno lineal y clasificar los posibles el puntos singulares.
Supongamos un sistema lineal dado por las siguientes ecuaciones
(
ẋ = ax + by
ẏ = cx + dy

ẋ1 a b x
=
ẋ2 c d y

Conceptos básicos

Puntos singulares
La ecuacióncaracterística
del sistema linealizado es |λI − A| = 0,
a b
donde A = es
c d

λ−a −b = λ2 − (a + d)λ + ad − bc = 0

D(λ) =
−c λ−d
Llamando p = −(a + d), q = ad − bc, se tiene

D(λ) = λ2 + pλ + q = 0.
Las raíces de esta ecuación son los autovalores:
p
−p ± p 2 − 4q
λ1 , λ2 = . (16)
2

Conceptos básicos

Puntos singulares
El tipo del punto singular del sistema lineal, depende de cómo son los
autovalores del sistema. La solución de ẋx = Axx para un estado inicial x0
es
x (t) = P exp(JJ t) P −1x 0
donde J es la forma canónica de Jordan de A y P es una matriz no
singular de paso, tal que J = P −1 AP
AP. Según los autovalores de A , la
forma de Jordan puede tomar una de las siguientes formas:

λ1 0 λ k α −β
, , y
0 λ2 0 λ β α
donde k puede ser 0 o 1. La primera forma corresponde al caso de

autovalores reales y distintos, el segundo caso corresponde al caso de
autovalores reales iguales y la tercera forma corresponde al caso de
autovalores complejos λ1,2 α ± βj. En nuestro análisis, distinguiremos
entre estos tres casos.
Conceptos básicos

Puntos singulares
Si q < 0, los autovalores son reales y de distinto signo. El punto

singular se denomina punto de silla de montar (figura siguiente).
Cuando c 6= 0, la transformación
z1 = −cx + (a − λ1 )y , z2 = −cx + (a − λ2 )y ,
o cuando b 6= 0, la transformación
z1 = (d − λ1 )x − by , z2 = (d − λ2 )x − by ,
hacen que el sistema quede:
(
ż1 = λ1 z1
ż2 = λ2 z2
Las soluciones son
z1 = c1 e λ1 t , z2 = c2 e λ2 t (17)
eliminando t entre las dos ecuaciones, se obtiene
λ /λ1
z2 = cz1 2 (18)
Conceptos básicos

Puntos singulares
Las trayectorias se van lejos del origen cuando t → ∞, tal como

aparece en la figura siguiente.
A estas coordenadas se les denominan coordenadas modales y las

representaciones de la familia de curvas generadas por las ecuaciones
18 según c va recorriendo los números reales, forman el plano de fase
en coordenadas modales, como se puede ver en las figuras siguientes.
Los planos de fase en coordenadas normales se pueden considerar

como transformaciones no singulares de los planos de fase modales.

Conceptos básicos

Punto de silla en coordenadas modales y normales
6 6
x2 x2
4 4
2 2
0 0
x x
1 1
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
.
jω x
Punto de silla
σ x

Conceptos básicos

Puntos singulares
Si los autovalores λ son reales y negativos los modos de respuesta

son exponenciales decrecientes.
Las trayectorias en el plano de fases convergen hacia el origen y el
punto singular se denomina nodo estable (figura siguiente).

Conceptos básicos

Nodo estable en coordenadas modales y normales
6 6
x2 x2
4 4
2 2
0 0
x1 x1
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
jω .
x
Nodo Estable
σ x

Conceptos básicos

Puntos singulares
Si los autovalores λ son complejos conjugados con parte real

negativa, los modos son sinusoides compuestas con términos
exponenciales decrecientes y las trayectorias en el plano de fases son
espirales que se van aproximando al origen.
El punto singular se denomina foco estable (figura siguiente).

Conceptos básicos

Foco estable en coordenadas modales y normales
6 6
x2 x2
4 4
2 2
0 0
x1 x1
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
.
x
jω
Foco Estable
x
σ

Conceptos básicos

Puntos singulares
Si los autovalores son reales y positivos, los modos son exponenciales

crecientes y las trayectorias son como en la figura siguiente. El
punto singular se denomina nodo inestable.

Conceptos básicos

Nodo inestable en coordenadas modales y normales
6 6
x2 x2
4 4
2 2
0 0
x x1
1
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
.
jω x
Nodo Inestable
σ x

Conceptos básicos

Puntos singulares
Si los autovalores son complejos conjugados con parte real positiva,

los modos son sinusoides compuestas con términos exponenciales
crecientes y las trayectorias en el plano de fases son espirales que se
van alejando del origen.
El punto singular se denomina foco inestable (figura siguiente).

Conceptos básicos

Foco inestable en coordenadas modales y normales
6 6
x2 x2
4 4
2 2
0 0
x x
1 1
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
jω .
x
Foco Inestable
σ x

Conceptos básicos

Puntos singulares
Si los autovalores son imaginarios puros, los modos son sinusoides y

las trayectorias en el plano de fases son circunferencias con centro en
el origen.
El punto singular se denomina centro (figura siguiente).

Conceptos básicos

Centro en coordenadas modales y normales
6 6
x2 x2
4 4
2 2
0 0
x x
1 1
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
.
jω x
Centro
σ x

Conceptos básicos

Puntos singulares
Si uno de los autovalores es cero, el plano de fase es degenerado.
La matriz A tiene un subespacio nulo (kernel) y otro subespacio no

nulo y cualquier vector del subespacio nulo será un punto de
equilibrio, es decir, el sistema tiene un subespacio de equilibrio de
dimensión uno, en vez de un punto de equilibrio.

Conceptos básicos

Plano de fase cuando (a) λ1 = 0, λ2 > 0 y (b) λ1 = 0, λ2 < 0
6 6
x x
2 2
4 4
2 2
0 0
x1 x1
−2 −2
−4 −4
−6 −6
−6 −4 −2 0 2 4 6 −6 −4 −2 0 2 4 6
Plano de fase cuando (a) λ1 = 0, λ2 < 0 y (b) λ1 = 0, λ2 > 0

Conceptos básicos

Puntos singulares
Si ambos autovalores son cero, la matriz A es la matriz cero y el

subespacio nulo es de dimensión dos, es decir, todos los puntos del
plano son puntos de equilibrio.
En este caso las trayectorias están formadas por un punto, es decir,

cada punto es un punto de equilibrio estable y el plano de fases es
un plano en blanco.

Conceptos básicos

Puntos singulares en el plano p − q
La figura representa los diferentes tipos de trayectorias en el plano de

fase en función de los parámetros p y q. Recuérdese que p = −(a + d) y
q = ad − bc.
q=0
p 2-4
centro
foco foco
inestable estable
nodo nodo
inestable estable
p
punto
de silla

Conceptos básicos

Puntos singulares en el plano p − q
q =0
<0 <0
>0 >0
dx p=A+D
dt = Ax + By q = AD − BC
dy = p 2 − 4q
dt = Cx + Dy
Conceptos básicos

Puntos singulares
La figura siguiente sumariza las diferentes trayectorias en función de

los autovalores (posición de los polos).
La figura representa los puntos singulares de las trayectorias en el

plano p − q, según la ecuación 16.

Conceptos básicos

Clasificación de los tipos de puntos singulares
jω .
x
Nodo Estable
σ x
.
jω x
Nodo Inestable
σ x
.
jω x
Punto de silla
σ x
.
x
jω
Foco Estable
x
σ
jω .
x
Foco Inestable
σ x
.
jω x
Centro
σ x

Conceptos básicos
El Método de las isoclinas

Tal y como ya se ha visto para el análisis de la ecuación 14, el
método de las isoclinas ayuda a dibujar las trayectorias en el plano
de fase.
Vamos a ilustrar el método de forma más general, aplicando la
técnica de las isoclinas a la construcción de las trayectorias en el
espacio de estados de sistemas de segundo orden. Consideremos el
sistema
−1 0
ẋx = x
1 −2
con la condición inicial x (0) = 0.
Los autovalores son -1 y -2 y los modos son e −t (lento) y
e −2t (rápido). Los autovectores son

2 0
x1 = y x2 = .
2 1

Conceptos básicos

Una técnica gráfica rápida para la construcción de la trayectorias de
un sistema de segundo orden consiste en encontrar la familia de
curvas que tiene la misma pendiente en el espacio de estados,
llamada isoclinas. Después de representar las isoclinas y pequeños
trazos indicando las pendientes correspondientes a cada isoclina, se
pueden dibujar las trayectorias como las curvas que son tangentes a
esos pequeños trazos.
En nuestro ejemplo, el lugar geométrico de los puntos con pendiente
α viene dado por la siguiente expresión
dx2 ẋ2 x1 − 2x2
α= = =
dx1 ẋ1 −x1
Despejando, se obtiene
x2 α+1
α = −1 + 2 ⇒ x2 = x1
x1 2
donde se ve que el lugar geométrico de los puntos con pendiente α
es una recta de pendiente p = α+1
2 .
Conceptos básicos

Conviene representar las rectas de pendiente p y en ella los pequeños
trazos de pendiente α:
α+1
p= ⇒ α = 2p − 1.
2
Con estas fórmulas se puede hacer una tabla que relacione isoclinas
y pendientes:
Isoclina Pendiente de la isoclina Pendiente de las trayectorias
p α
x2 = 0 0 -1
x2 = 12 x1 1
2 0
x2 = x1 1 1
x2 = 2x1 2 3
x1 = 0 −∞ −∞

Conceptos básicos

Conceptos básicos
Finalmente se pueden dibujar las diversas trayectorias, comenzando

desde varios estados iniciales y usando las pendientes α como guía.
En la figura anterior se pueden apreciar diferentes rectas, en las que
la pendiente de las trayectorias es la misma.
En el caso del eje de abcisas la pendiente es -1, que corresponde a
−45o y en la recta de pendiente 1 (isoclina p = 1) la pendiente de
las trayectorias es 1, que corresponde a +45o .
Hay que tener en cuenta que
1 Las trayectorias no pueden cruzarse.
2 Cualquier trayectoria que comience en un autovector, permanece en
el mismo autovector.
3 Cerca del origen las trayectorias son tangentes a alguno de los
autovectores.

Conceptos básicos
1 Para determinar la dirección de las trayectorias (su evolución

temporal) hay que poner el sistema en la forma
(
ẋ1 = x2
ẋ2 = f (x1 , x2 )
2 En este caso, si x2 > 0, ẋ1 > 0 lo que implica que x1 es creciente y

la dirección de las trayectorias es la de las agujas del reloj.
3 Si x2 < 0, ẋ1 < 0, es decir, x1 es decreciente y las trayectorias
evolucionan igualmente en sentido horario.

Conceptos básicos
Ejemplo
Sea el sistema de la figura
A
r(t) + e(t) m(t) K y(t)
eo e1 s(Ts+1)
-
-A
Determinar el comportamiento de la respuesta ante una entrada escalón.

Se supone que las constantes del sistema son T=1, K=4, eo = 0.1,
e1 = 0.2 y A = 0.2.

Conceptos básicos

Solución:
Las regiones del sistema 1 , en función del valor de ė, son:
Para ė > 0, es decir, para valores de e crecientes, nos movemos
hacia la derecha en la gráfica y tenemos que

m = 0.2 para
 e > 0.2
m = 0 para −0.1 < e < 0.2

m = −0.2 para e < −0.1

Para ė < 0, es decir, para valores de e decrecientes, nos movemos

hacia la izquierda en la gráfica y se observa que

m = 0.2 para
 e > 0.1
m = 0 para −0.2 < e < 0.1

m = −0.2 para e < −0.2

1 Tanto en este ejemplo como el siguiente las variables de estado son e y ė, que
corresponden a las variables x1 y x2 usadas en la definición del método de las isoclinas.

Conceptos básicos
Por otra parte

4
e =r −y =r − m
s(s + 1)
luego
ë + ė + 4m = r¨ + r˙
Como r¨ = r˙ = 0, ya que la entrada es un escalón unitario
ë + ė + 4m = 0. Las ecuaciones en las distintas regiones quedan:
Para ė > 0,

ë = −ė − 0.8 para
 e > 0.2
ë = −ė para −0.1 < e < 0.2

ë = −ė + 0.8 para e < −0.1


Conceptos básicos

Para ė < 0,

ë = −ė − 0.8 para
 e > 0.1
ë = −ė para −0.2 < e < 0.1

ë = −ė + 0.8 para e < −0.2

En la región central, la salida es m = 0 y la ecuación queda:

ë = −ė
d 2e
Como ë = ė ddeė
es decir, dt 2 = de d ė
dt de la primera ecuación se puede
reescribir como
d ė
ė + ė = 0
de
ė d ė + ė de = 0
ė(d ė + de) = 0.
Por tanto ė = 0 ⇒ e = cte, o bien
d ė + de = 0 ⇒ ė + e = cte.
Conceptos básicos

Campo de direcciones de la región central
.
e

Conceptos básicos

Para la región de la derecha,
ë = −ė − 0.8.
Poniendo
d ė d ė de d ė
ë = = = ė
dt de dt de
se tiene
d ė
ė = −ė − 0.8.
de
˙
Las ecuaciones de las isoclinas son las curvas que verifican de
de = q
donde q es una constante que representa la pendiente de las
trayectorias en el plano e − ė. En nuestro caso −ė−0.8
ė =q
−0.8
−ė − 0.8 = q ė ⇒ (1 + q)ė = −0.8 ⇒ ė = .
1+q
Es decir, las isoclinas son las rectas horizontales
Conceptos básicos

Campo de direcciones de la zona de la derecha
.
e

Conceptos básicos

Trayectorias típicas del ejemplo
Uniendo los datos correspondientes a las tres zonas se obtiene el

plano de plano de fase, que además nos permite dibujar las
trayectorias típicas, como se ve en la figura
e´
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
e
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−0.5
−0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Conceptos básicos

Ejemplo:
Para controlar el nivel de un fluido, contenido en un depósito de altura h
y área A se ha construido un sistema de control cuyo diagrama de
bloques es el representado en la figura:
a) Determinar las ecuaciones diferenciales que definen la dinámica del

sistema, en función de las señales de error y de la salida, con (r(t)=0).
b) Si la compensación se realiza por retraso de fase λ = −0.5, hallar:
i. Las trayectorias de fase correspondientes a y (0) = 0, ẏ (0) = 0.
ii. La trayectoria de fase, si el sistema es apartado de la condición de
equilibrio, al ser sometido a las condiciones iniciales y (0) = l, ẏ (0) = 0.
Conceptos básicos

Solución:
Cuando r (t) = 0, el sistema funciona como regulador del nivel h. La
ecuación diferencial del sistema es
ÿ + ẏ = m
Como e = r − y = −y , resulta
ë + ė = −m
Cuando el error va creciendo, ė > 0 el relé conmuta en e = 1.
Para ė > 0, (
Para e < 1, ë + ė = 1
Para e > 1, ë + ė = −1
Cuando el error va decreciendo, ė < 0 el relé conmuta en e = −1.
Para ė > 0, (
Para e < −1, ë + ė = 1
Para e > −1, ë + ė = −1
Conceptos básicos

En la región I de la izquierda, en que la ecuación es ë + ė = 1, la
ecuación de la trayectoria de fase es ddeė = − ė−1
ė y las ecuaciones de
las isoclinas son
−ė − 1 1
= q ⇒ ė = .
ė 1+q
En la región II de la derecha, en que la ecuación es ë + ė = −1, la
ecuación de la trayectoria de fase es ddeė = − ė+1
ė y las ecuaciones de
las isoclinas son
−ė − 1 1
= q ⇒ ė = − .
ė 1+q
Dando valores a q se obtienen las ecuaciones de las distintas
isoclinas. Por medio de las isoclinas y las condiciones iniciales se
obtiene la trayectoria de fase pedida.
Como se puede observar en la figura, el sistema tiene un ciclo límite
de tipo estable. El sistema, por tanto, oscilará.
Conceptos básicos

Trayectoria típica del sistema del ejemplo
2
e´
1.5
0.5
0
e
−0.5
−1
−1.5
−2
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Conceptos básicos
Ejemplo:
Determinar las trayectorias en el plano de fase del sistema de la figura
(con r = 0).
Amplificador
Motor
r(t) k m(t) y(t)
+ e(t) -a 10
a s(s+b)
-

Conceptos básicos

Solución:
Para el motor se tiene que
Y (s) 1
= ⇒ Y (s)(s 2 + bs)R(s)
R(s) s(s + b)
que en el dominio del tiempo será
d 2 y (t) dy (t)
+b = r (t)
dt 2 dt
De la función no-lineal del amplificador se tiene que la salida u(t)
del sistema no-lineal tiene tres zonas lineales bien diferenciadas


 y (t) > +a m(t) = ka
−a ≤y (t) ≤ +a m(t) = ky (t)

y (t) < −a m(t) = −ka


Conceptos básicos
Por tanto, se tienen tres zonas en el plano de fases con las siguientes
ecuaciones (recuérdese que la realimentación es negativa).
Si y (t) > +a
d 2 y (t) dy (t)
2
+b = ka
dt dt
Si −a ≤ y (t) ≤ +a
d 2 y (t) dy (t)
+b = −ky (t)
dt 2 dt
Si y (t) < −a
d 2 y (t) dy (t)
+b = −ka
dt 2 dt

Conceptos básicos

Zona 1: y > +a. Haciendo

 y (t) = x1 (t)
 dy (t) = x2 (t)
dt
se tiene que
dx1 (t)


 = x2 (t)
dt
 dx2 (t) + bx (t) = −ka

2
dt
de donde
dx1 (t)


 = x2 (t)
dt
 dx2 (t) = −bx (t) − ka

2
dt
dx2 −bx2 − ka
= = α.
dx1 x2
Conceptos básicos
Particularizando para k = a = 1 y b = 2.
Para
1
α = 0, −bx2 − ka = 0, x2 = − ka
 o
0
 b ⇒ x2 = − 2 ,
90o

α = 2, x2 = 0,
45o


ka
α = 1, −bx2 − ka = x2 , x2 = − b+1 ⇒ x2 = − 13 ,
ka
−45o α = −1, −bx2 − ka = −x2 , x2 = − b−1 ⇒ x2 = −1.


Conceptos básicos
Zona 2: −a ≤ x ≤ +a
dx1 (t)


 = x2 (t)
dt
 dx2 (t) + bx (t) − kx (t)

2 1
dt
x2 (t)
= −bx2 (t) − kx1 (t)
dt
luego
dx2 −bx2 − kx1
= = α ⇒ x2 (−b − α) = kx1 .
dx1 x2

Conceptos básicos
Para
α = 0, −bx2 − kx1 = 0, x2 = − kxb1 ⇒ x2 = − 21 x1

 o
0 ,

−45o , α = −1, −bx − kx = −x , x = − kx1 ⇒ x = −x

2 1 2 2 b−1 2 1
45o , kx1 x1

 α = 1, −bx 2 − kx1 = 1x 2 , x 2 = − b+1 ⇒ x 2 = − 3
 o
90 α = −b(−2) − bx2 − kx1 = −bx2 , x1 = 0.

Conceptos básicos
Zona 3: x ≤ −a
x1 (t)


 = x2 (t)
dt
 x2 (t) + bx (t) = ka

2
dt
x2 (t)
= −bx2 (t) + ka
dt
luego
dx2 −bx2 − ka
= = α.
dx1 x2

Conceptos básicos
Para
1
α = 0, −bx2 − ka = 0, x2 = − ka
 o
0 ,
 b ⇒ x2 = − 2
−45o , α = −1, −bx − ka = −x , x = − ka ⇒ x =
 ka
=1
2 2 2 b−1 2 b−a
45o , ka

 α = 1, −bx 2 − ka = −x 2 , x 2 = − b−1 ⇒ x 2 = 1
 o
90 α = ∞, x2 = 0.

Conceptos básicos

Campo de direcciones del sistema del ejemplo 4.6.3
3a
x
2
2a
0
x1
−1a
−2a
−3a
−3a −2a −a 0 a 2a 3a

Conceptos básicos
Ejemplo:
Determinar las trayectorias en el plano de fase para el sistema de la figura:
T
r(t) + e(t) m(t) 10 y(t)
-a
a
s(sI+B)
- -T

Conceptos básicos
Solución:
Como el sistema tiene realimentación unitaria, e = −y .

 − T,
 si e < −a
m= 0, si − a < e < a

T, si e > a

En términos de la salida y ,

 − T,
 si y > a
m = 0, si − a < y < a .

T, si y < −a

Se pueden considerar las tres zonas en las que y tiene expresiones

distintas

Conceptos básicos

Zona 1: y < −a
1
y= T
s(sI + B)
En el dominio del tiempo,
I ÿ + B ẏ − T = 0
dz
I ẏ + B ẏ − T = 0
dy
Usando las variables del espacio de fases,
d ẏ −B ẏ + T B T
= =− +
dy I ẏ I I ẏ
d ẏ
Cuando ẏ = 0 ⇒ dy =∞
d ẏ T
Cuando dy = 0 ⇒ −B ẏ + T = 0 ⇒ ẏ = B, que es una asíntota
horizontal.
Conceptos básicos
Las isoclinas tienen por ecuación

−B ẏ + T
α= ; −B ẏ + T = αI ẏ
I ẏ
T
ẏ (αI + B) = T ; z=
αI + B
Es decir, son rectas horizontales.

Conceptos básicos

Zona 2: −a < y < a
(s(sI + B))y = 0
I ÿ + B ẏ = 0

ÿ B ẏ
ẏ = −
dy I

B
d ẏ  −
= I
dy
o bien 0

Las trayectorias ( y también las isoclinas ) son rectas de pendiente − BI .

Conceptos básicos

Zona 3: y > a
1
y= (−T )
s(sI + B)
I ÿ + B ẏ + T = 0
d ẏ
I ẏ ++ B ẏ + T = 0
dy
d ẏ −B ẏ − T
=
dy I ẏ
Cuando
d ẏ T
= 0 ⇒ ẏ = −
dy B
que es una asíntota horizontal.
Conceptos básicos
Las isoclinas tienen como ecuación

−B ẏ − T
α= ; −B ẏ − T = αI ẏ
I ẏ
−T
ẏ (αI + B) = −T ; ẏ =
αI + B
Es decir las isoclinas son rectas horizontales.

Conceptos básicos

Trayectorias típicas del ejemplo
e´

Conceptos básicos
Bibliografía
[1] J. Gómez Campomanes, Automática, Júcar, 1986.
[2] E. Umez-Eronini, Dinámica de Sistemas y Control, Thomson
Learning, 2001.
[3] S. Barnett y R.G. Cameron, Introduction to Mathematical Control
Theory, Oxford University Press, 1992.
[4] T. Glad y L. Ljung, Control Theory, Taylor and Francis, 2000.
[5] JJ.E. Slotine y W.Li, Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991.

IC - III - 2.modelado y Analisis de Sistemas No Lineales PDF

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Conceptos básicos

Efectos de las no-linealidades

Modelado y análisis de sistemas no-lineales

Dpto. Ing. de Sistemas y Automática

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

2 Efectos de las no-linealidades

4 Análisis por función descriptiva

5 Análisis en el plano de fase

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Hasta el momento, todos los sistemas analizados eran lineales, es

No obstante, en la naturaleza existen pocos sistemas lineales. Existe

En este capítulo se estudiarán las técnicas de modelado de estos

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Figure: Linealización de funciones analíticas simples (variación suave)

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Funciones lineales a trozos o no-linealidades pronunciadas tales

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Figure: Gráficas correspondientes a no-linealidades pronunciadas: a) relé, b)

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Funciones multivaluadas, tales como: relés con histéresis,

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Figure: Gráficas correspondientes a funciones multivaluadas: a) relé con

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Las no-linealidades de este tipo pueden aparecer junto con sistemas

r(t) x(t) y(t) c(t)

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Efectos de las no-linealidades

Aparición de nuevas frecuencias sobre el sistema

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Efectos de las no-linealidades

Figure: Sistema mecánico con masa, muelle y amortiguador

Este es un sistema característico de segundo orden cuando los

Cuando los desplazamientos son grandes, la aproximación de

Efectos de las no-linealidades

Figure: Gráficas de amplitud en función de la frecuencia para un sistema con

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Efectos de las no-linealidades

Variación de la amplitud de la salida.

Pérdida de la precisión estática.

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Efectos de las no-linealidades

Figure: Respuesta de tipo a) exponencial decreciente y b) de tipo distinto

Efectos de las no-linealidades

Las oscilaciones autoexcitadas, es decir, con entrada cero (estando el

r(t) x(t) y(t) c(t)

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Cualquier función periodica w (t) se puede desarrollar en serie de Fourier:

donde los coeficientes de Fourier son, en general, funciones de la

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

w1 (t) = A1 cos(ωt) + B1 sen(ωt) = Y1 sen(ωt + φ1 )

es decir, A1 = Y1 sen(φ1 ) y B1 = Y1 cos(φ1 )

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

El método de obtención de la salida de un sistema no-lineal se basa en el

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Las características de un muelle duro vienen dadas por

Entonces el armónico fundamental es w1 = (X + 38 X 3 ) sin(ωt) y la

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Como la salida es impar, los coeficientes An son cero (n = 0, 1, 2, . . . ), y

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

L. Moreno y S. Garrido Curso de Ing. de Control III

Como se puede observar en la gráfica de la salida de la figura, la salida