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Universidad Nacional de Salta – Facultad de Ciencias Exactas

Lic. en Química – Matemática 3 -


Guía teórico-Práctico Nº 12: Sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias
11 de Junio de 2008 (Primera parte)

Sistemas de Ecuaciones diferenciales ordinarias

En temas anteriores se vieron métodos para resolver ecuaciones diferenciales que involucran
sólo una variable dependiente. Sin embargo, muchas aplicaciones requieren usar dos o más
variables dependientes, siendo cada una función de una misma variable independiente (por
ejemplo, el tiempo). Naturalmente tales problemas conducen a un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden. Por lo general denotaremos a la variable
independiente mediante t y las variables dependientes (las funciones desconocidas de t)
mediante x1, x2, x3, …. ó también: x , y , z ,…. Y sus respectivas derivadas respeto de t : x’1,
x’2, x’3,….ó también: x’ , y’ , z’ ,….
Restringiremos nuestro estudio a sistemas en los cuales el número de ecuaciones sea el mismo
que el número de variables dependientes, por ejemplo:
 f (t , x, y, x' , y ' ) = 0
 (1)
 g (t , x, y, x' , y ) = 0
dónde las funciones f y g se conocen. Una solución de este sistema es un par de funciones x(t)
, y (t) que satisfagan ambas ecuaciones en algún intervalo de valores de t.

Ejemplo 1: Considere dos tanques de salmuera conectados como se muestra en la figura 1. El


tanq ue 1 contiene x (t) libras de sal en 100 galones de agua y el tanque 2 contiene y (t) libras
de sal en 200 galones de agua. Esta se conserva uniforme en el tanque por agitación y se
bombea agua de un tanque a otro con la tasa indicada en la figura 1. Además al tanque 1
fluye agua pura a 20 gal./min., en tanto que del tanque 2 escapa agua a una tasa de 20 gal/min
( por lo que el volumen de salmuera en ambas tanques permanece constante). La
x y
concentración de sal en los dos tanques es de lib/gal e lib/gal respectivamente.
100 200

Figura 1

1
Cuando calculamos la tasa de cambio de la cantidad de sal en ambos tanques, obtenemos el
sistema de ecuaciones diferenciales que deben satisfacer x(t) e y(t) :
  x   y   3 1
x' = −30  + 10 

 100   200   x' = − 10 x + 20 y
 o sea : 
 y ' = 30 x   y   y  3
 y' = x −
3
 − 10  − 20  y
  100   200   200   10 20

En general podemos escribir un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden


 x'1 = a11 x1 + a12 x 2 + ........ + a1n x n + b1
 x' = a x + a x + ........ + a x + b
 2 21 1 22 2 2n n 2
como:  (2)
 .......... .......... .
 x' n = a n1 x1 + a n 2 x 2 + ........ + a nn xn + bn
donde aij y bi son funciones de t.

Teorema de existencia y unicidad: Supóngase que las funciones aij y bi son continuas en un
intervalo I que contenga al punto c, entonces dados n números p1, p2 , ……, pn el sistema
tiene una solución única sobre el intervalo I que satisface las condiciones iniciales : x1(c) = p1
, x2( c) = p2 , ….. xn ( c) = pn.
De modo que se necesitan n condiciones iniciales para determinar la solución de un sistema
de n ecuaciones lineales de primer orden.

Resolución de los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias:

Hay muchos métodos para resolver los sistemas de ecuaciones diferenciales, aquí veremos
uno que implica aplicar conocimientos ya adquiridos como ser las Matrices y vectores. La
notación y la terminología de las matrices y vectores nos simplificarán los cálculos relativos a
sistemas de ecuaciones diferenciales.
Analicemos el sistema (2) de n ecuaciones lineales de primer orden, si introducimos la matriz
[ ]
de los coeficientes: A (t) = aij (t ) y los vectores columna X = [xi ] y B(t)= [bi (t )] , el
dx
sistema toma la forma de la ecuación matricial : = AX + B (3)
dt

Teorema de las soluciones generales de sistemas homogéneos:


Sean x1 , x2 ,……, xn n soluciones linealmente independientes de la ecuación lineal
homogénea x’ = P(t) X en algún intervalo abierto I donde los elementos pij (t) de P (t) son
continuos. Si X(t) es una solución cualesquera de la ecuación x’ = P(t) X sobre I, entonces
existen números c1, c2 , ….., cn tales que:
X(t) = c1 x1(t) + c2 x2(t) + ….. + cn xn(t) ( 4 ) para toda t de I

Método de valores propios para sistemas lineales homogéneos:

Para construir la solución general de un sistema de ecuaciones diferenciales lineal de primer


orden homogéneo con coeficientes constantes como el (3) dónde aij son constantes, por el
teorema de as soluciones generales sabemos que basta obtener n vectores solución
linealmente independientes y (4) será entonces la solución general del sistema.

2
Para encontrar las n soluciones vectoriales linealmente independientes que se necesitan
procederemos por analogía con el método de raíces características con el que se resuelve una
ecuación lineal homogénea individual, con coeficientes constantes.
Es razonable anticipar vectores solución de la forma:
 x1   v1e λ t   v1 
 x   λ t  v 
 2  v 2 e   2 
x(t ) =  x3  =  v3 e λ t  =  v3  e λ t = v e λ t
     
M   M  M
 x n  v e λ t  v n 
 n 
donde λ , v1 , v2 ,....v n son constantes. Reemplazando en el sistema: x’ = A x , siendo:
x’ = λ v e λ t tenemos: λ v e λ t = A v e λ t , cancelando el factor no nulo e λ t obtenemos: A
v = λ v , lo que significa que x = v e λ t será una solución no trivial de:
x’ = A x siempre que v sea un vector no nulo y λ una constante tal que la ecuación A v = λ v
se verifique. ¿Cómo encontrar v y λ ?. Si reescribimos la ecuación en la forma:
( A - λ I ) v = 0 , I matriz identidad
Esta ecuación tendrá una solución no trivial si y solo si: A − λ I = 0
Valores propios y vectores propios: el número λ se llama valor propio de la natriz A de
orden n x n siempre que A − λ I = 0 , un vector propio asociado con el valor propio λ es un
vector v no nulo tal que A v = λ v , de modo que ( A - λ I ) v = 0.

Teorema: soluciones con valores propios de x’ = A x

Sea λ un valor propio de la matriz de coeficientes ( constantes) A del sistema lineal de


primer orden x’ = A x , si v es un valor propio asociado con λ , entonces x(t) = v e λ t es
una solución no trivial del sistema.

Trataremos por separado los distintos casos que pueden ocurrir, según los valores propios
sean reales y distintos, reales iguales y complejos.

Valores propios reales distintos:

 x' = 4 x1 + 2 x 2
Ejemplo 2: Encuentre una solución general del sistema:  1
 x' 2 = 3 x1 − x 2
4 2 
Solución: la forma matricial es: x' =   x y la ecuación característica de la matriz de
3 − 1
4−λ 2
coeficientes es: = (4 − λ )(−1 − λ ) − 6 = λ2 − 3 λ − 10 = (λ + 2)(λ − 5) = 0 con lo
3 −1− λ
que obtenemos los valores propios λ1 = −2 y λ 2 = 5 . Para la matriz de los coeficientes A
la ecuación de los vectores propios ( A - λ I ) v = 0. toma la forma:
4 − λ 2   a  0 
 b  = 0 para el vector propio v = [a b ] , entonces:
T
 3 − 1 − λ
    

3
6 2   a  0  1  1c 
para λ1 = −2 3    =   con lo que obtenemos v1 =   ó más general v =  
 1   b  0  − 3 − 3 c 
puesto que éste es un múltiplo constante, cualquier elección que hagamos nos llevará a la
1
misma solución: x1(t) =   e-2 t.
− 3
 − 1 2   a  0  2 2 5 t
Con λ2 = 5     =   y v2 = 1  , entonces x2(t) = 1  e .
 3 − 6   b  0     
e − 2t 2e 5t
Ambas son linealmente independientes ya que su wronskiano − 2t 5t
= 7 e 3t ≠ 0 en
− 3e e
consecuencia una solución general del sistema será:
1 2
x(t) = c1x1(t) + c2 x2(t) = c1   e-2 t.+ c2   e 5 t.
− 3 1 
Valores propios complejos:
Para obtener soluciones de variable real, observemos que los coeficientes de la ecuación
característica serán reales. En consecuencia, los valores propios complejos deberán aparecer
por pares de complejos conjugados. Supóngase que λ = p + q i y λ = p − q i son dicho
par de valores propios. Si v es un vector propio asociado con λ , entonces ( A - λ I ) v = 0.
Con v = a + b i y v = a − b i . La solución compleja asociada con λ y v es, entonces:
x (t) = v e λ t = v e ( p + qi ) t = (a + b i ) e p t (cos q t + i sen q t )
es decir : x (t) = e p t ( a cos q t – b sen q t ) + i e p t (b cos q t + a sen q t )
Puesto que las partes real e imaginaria de una solución con valores complejos son, a su vez,
soluciones del sistema, obtenemos así dos soluciones con valores reales:
x1(t) = Re ( x(t)) = e p t ( a cos q t – b sen q t )
x2(t) = Im ( x(t)) = e p t (b cos q t + a sen q t )
 dx1
 = 4 x1 − 3 x2
Ejemplo 3 : Encuentre una solución del sistema :  dt
dx
 2 = 3x1 + 4 x 2
 dt
 4 − 3 
Solución: La matriz de coeficientes A =   tiene una ecuación característica:
3 4 
4−λ −3
A−λ I = = (4 − λ ) 2 + 9 = 0 y por consiguiente los valores propios complejos
3 4−λ
conjugados λ = 4 − 3 i y λ = 4 + 3 i sustituyendo en la ecuación del vector propio
3i − 3 a  0
(A - λ I) v = 0 , obtenemos la ecuación: (A − (4 − 3i)I)v =     =   para un vector
 3 3i  b  0
ia − b = 0
propio asociado v = ( a b )T dividiendo por 3 cada fila obtenemos:  cada una de las
a + bi = 0
cuales se satisface con a = 1 y b = i. Así v = ( 1 i )T es un vector propio complejo, asociado
con el valor propio complejo λ = 4 − 3 i . La correspondiente solución de valores complejos

4
1 ( 4 − 3i ) t 1 4 t  cos 3 t − i sen 3 t 
x(t) = v e λ t es: x(t) = i  e =   e (cos 3 t − i sen 3t ) = e 4 t   las
 i
 i cos 3 t + sen 3 t 
parte real e imaginaria son las soluciones con valores reales:
cos 3 t  − sen 3 t 
x1(t) = e 4 t   y x2(t) = e 4 t   , entonces una solución general con valores
 sen 3 t   cos 3 t 
 c1 cos 3 t − c 2 sen 3 t 
reales es: x(t) = c1x1(t) + c2 x2(t) = e 4 t   finalmente una solución general
 c1 sen 3 t + c 2 cos 3 t 
en forma escalar es: x1(t) = e 4 t ( c1 cos 3 t − c2 sen 3 t ) y x2(t) = e 4 t ( c1 sen 3 t + c2 cos 3 t ).

Valores propios reales repetidos:


Cuando los autovalores tienen orden de multiplicidad mayor que 1, digamos m, el término
(λ - λ1)m es un factor de la ecuación característica. Se pueden presentar dos posibilidades:
i) Puede ocurrir que para alguna matriz A de (n x n) sea posible encontrar m autovectores
linealmente independientes, que correspondan a un autovalor λ1, de multiplicidad m ≤ n.
En este caso la solución general del sistema contiene la combinación lineal:
c1 v1 eλ1t + c2 v2 eλ1t + c3 v3 eλ1t +....+ cn vn eλ1t

9 4 0

Ejemplo 4: Encuentre una solución general del sistema: x’= − 6 − 1 0 x
 6 4 3
Solución: la ecuación característica de la matriz de coeficientes A es:
9−λ 4 0
A −λI = −6 −1− λ 0 = (3 − λ )[(9 − λ )(−1 − λ ) + 24] = (3 − λ )(15 − 8λ + λ2 ) =
6 4 3−λ
= (5 − λ )(3 − λ ) 2 = 0 , así A tiene el valor propio distinto λ1 = 5 y el valor propio repetido
λ2 = 3 de multiplicidad 2.
Con λ1 = 5 : la ecuación ( A - λ I ) v = 0 para el vector propio [a b c ]T es:
4 4 0   a  0 
( A - λ I ) v = − 6 − 6 0  b  = 0 cada una de las dos primeras ecuaciones:

 6 4 − 2  c  0
4 a + 4 b = 0 y -6 a – 6 b = 0, produce b = - a , entonces, la tercera ecuación se reduce a
2 a – 2 c = 0, de modo que c = a. La selección a = 1 , produce el vector propio:
v1= [1 − 1 1]T asociado a λ1 = 5 .
6 4 0   a  0 
Con λ2 = 3 : tenemos ( A - λ I ) v = − 6 − 4 0 b  = 0 de modo que el vector no nulo

 6 4 0  c  0
3
v = [a b c ]T es un vector propio si y solo si 6 a + 4 b = 0, esto es: b = − a. El hecho que
2
no se incluya c significa que c es arbitrario, sujeto a la condición v ≠ 0 . Si c = 1, podemos
escoger a = b = 0, lo que da el vector propio: v2 = [0 0 1]T asociado a λ2 = 3 . Si c = 0

5
podemos escoger a = 2, entonces b = -3, así v3 = [2 − 3 0]T un segundo vector propio
linealmente independiente asociado a λ2 = 3 .
Así hemos encontrado un conjunto completo de vectores propios asociados con los valores
propios. La correspondiente solución general es:
1 0  2
x(t) = c1 v1 e + c2 v2 e + c3 v3 e = c1 − 1 e + c1 e 0 e + c3 − 3 e 3 t
5 t 3 t 3 t   5 t 5 t   3 t

 1  1  0 
Con funciones escalares componentes dadas por:
x1(t) = c1 e 5 t + 2 c3 e 3 t
x2(t) = - c1 e 5 t - 3 c3 e 3 t
x3(t) = c1 e 5 t + c2 e 3 t

ii) Si al autovalor λ1 de multiplicidad m le corresponde solamente un autovector, entonces


siempre es posible encontrar m soluciones linealmente independientes de la forma:
Y1 = V1 eλ1t
Y2 = V1 t eλ1t + V2 eλ1t
.
.
t m - 1 λ 1t t m - 2 λ 1t
Yn = V1 e + V2 e +...+ Vn e λ1t
(m - 1)! (m - 2)!
Ejemplo
 3 - 18 
Resolver el siguiente sistema Y’ =   Y
2 - 9
3 - λ - 18
Planteamos la ecuación característica de la matriz A: =0
2 -9-λ
(λ-3)(λ + 9) + 36 = λ2 + 6λ + 36 = (λ + 3)2 = 0 ⇒ λ1 = λ2 = -3 = λ
Para λ = -3
 3 + 3 - 18   v1   6 - 18   v1   0 
   =    =   ⇒ v1 – 3 v2 = 0 ⇒ v1 = 3v2
 2 - 9 + 3  v 2   2 - 6   v 2   0 

 3  3
⇒ V1 =   ⇒ Y1 = V1 e-3t =   e-3t
1  1 
A partir de este resultado es imposible encontrar otra solución, por lo tanto necesitamos
plantear (A - λI)U = V
 3 + 3 - 18   u 1   6 - 18   u 1   3 
  =    =   ⇒ 6 u1 – 18 u2 = 3
 2 - 9 + 3  u 2   2 - 6   u 2  1 
0 
Si por ejemplo u2 = 1/6 resulta u1 = 0 ⇒ U =   Con este vector, ya se puede
1 / 6 
escribir la segunda solución: Y2 = V1t eλt + U eλt
 3  0  -3t
Y2 =   t e-3t +   e
1  1 / 6 

6
La solución general buscada es
 3  3   0  −3 t 
Y = c1 Y1 + c2 Y2 = c1   e-3t +c2   t e -3t +  e 
1    1   1 / 6  
El método desarrollado para resolver este ejemplo puede ser aplicado para el caso que el
orden de multiplicidad m ≥ 2

EJERCICIOS PROPUESTOS:

Ejercicio 1: Para cada uno de los siguientes sistemas, encuentre una solución general:

 x ' = x1 + 2 x2  x ' = 2 x1 + 3x2  x ' = x1 − 5 x2  x ' = 3x1 − 4 x2


i)  1 ii)  1 iii)  1 iv)  1
 x '2 = 2 x1 + x2  x '2 = 2 x1 + x2  x '2 = x1 − x2  x '2 = 4 x1 + 3x2
1 1 1  1 0 0
v) x ' =  2 1 −1 x vi) x ' =  −4 1
  0  x
 0 −1 1   3 6 2 

Ejercicio 2: Para cada uno de los siguientes sistemas con condiciones iniciales, encuentre su
solución:
 x '1 = 3x1 + x3
 x '1 = 3x1 + 4 x2  x '1 = x1 − 2 x2 
   x '2 = 9 x1 − x2 + 2 x3
i)  x '2 = 3x1 + 2 x2 ii)  x '2 = 2 x1 + x2 iii) 
 x (0) = x (0) = 1  x (0) = 0 , x (0) = 4  x '3 = −9 x1 + 4 x2 − x3
 1 2  1 2
 x1 (0) = 0 , x2 (0) = 0 , x3 (0) = 17