JTP-ELT-282 Docente: Msc. Ing.

Álvaro Montaño

PRÁCTICA 2. MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS: SISTEMAS LINEALES

1. Objetivos de la presente práctica.

Introducir conceptos básicos sobre modelado de sistemas lineales.

Emplear la transformada de Laplace y sus propiedades para resolver
ecuaciones diferenciales.
Encontrar las funciones de transferencia de distintos tipos de sistemas.
Estudiar la representación en espacio de estados.

2. Fundamento Teórico.

Modelos son usados para:

Proyectar controladores; la grande mayoría de las técnicas se basan en

modelos.
Realizar el diagnóstico de fallas; modelos son usados para intentar predecir
salidas de procesos. Si la salida medida es diferente a la estimada, la causa del
error es investigada.
Substituir medidores; la salida es medida a través de otras medidas. Por
ejemplo, un inversor de frecuencia estima la velocidad de los motores
controlados a través de él.

Podemos clasificar los modelos en:

Modelos analíticos: basados en leyes físicas.

Modelos basados en datos: usan datos experimentales y estructuras de
modelos pre-definidos.

Modelos.

Función de transferencia:

( ) ñ
= ( )=
( ) ñ

Ecuaciones de estado:

= +
= +

Por LaPlace:

( )= ( ) +
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Sistema mecánico Masa – Resorte – Amortiguador.

Considere el sistema mecánico de la figura. La fuerza externa u(t) es la entrada del sistema, y
el desplazamiento y(t) de la masa “m” es la salida. El desplazamiento y(t) es medido a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza externa.

Figura 1. Sistema mecánico.

Planteamos las ecuaciones diferenciales del sistema:

( ) ( ) ( )= ( )

Aplicando LaPlace (asumiendo condiciones iniciales = 0):

( ) ( ) ( )= ( )

La función de transferencia del sistema será:

( ) 1
= ( )=
( ) + +

Ahora, definiendo las variables de estado:

( )= ( )

( )= ( )

Entonces, se obtiene:

=
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1
= +

Estas ecuaciones pueden ser representadas en la forma matricial:

0 1 0
= + 1

= [1 0]

La representación padrón para las matrices arriba es:

0 1 0
= , = 1 , = [1 0], =0

Ahora la función de transferencia puede ser hallada de la siguiente forma:

( )= ( ) +

Circuito RLC.

Considere el circuito de la figura:

Figura 2. Sistema eléctrico.

Aplicando la ley de Kirchoff en el sistema, obtenemos las siguientes ecuaciones:

1
+ + =

1
=

Aplicando la transformada de LaPlace y asumiendo condiciones iniciales igual a cero,

obtenemos:
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11
( )+ ( )+ ( )= ( )

11
( )= ( )

Luego, la función de transferencia del sistema es dada por:

( ) 1
=
( ) + +1

Volviendo a la figura del sistema, observamos que la ecuación diferencial del sistema está
dada por:

1 1
+ + =

Podemos definir las variables de estado como:

= =

Así, obtenemos el sistema de matrices:

0 1 0
= 1 + 1

= [1 0]

Nuevamente, la función de transferencia puede ser hallada de la forma:

( )= ( ) +

Teorema del Valor Final.

El teorema del valor final plantea que el comportamiento en estado estable de ( ) es igual al
comportamiento de ( ) alrededor de = 0. Por tanto, es posible obtener ( ) en =
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directamente de ( ). OJO, todos los polos de ( ) deben encontrarse en el semiplano

izquierdo del plano para que exista el límite.

( ) = lim ( ) = lim ( )

Para el sistema mecánico mostrado en la Figura 1, determinar el valor de la posición que

alcanza la masa “m” ante una fuerza aplicada de: u(t) = 1 [N] (considerar m=1 [kg], b=1
[N/(m/s)], k=1 [N/m]).

1 1
( ) = lim( ( ) ( )) = lim = 1[ ]
+ +1

El anterior resultado puede ser comprobado con Matlab.

3. Desarrollo del laboratorio.

Realizar en Matlab los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio.

4. Informe final.

El informe final deberá contener mínimamente el siguiente detalle:

Realizar y explicar cada una de las simulaciones realizadas en laboratorio.

Explicar el uso del teorema del valor final para sistemas lineales.
Obtener las funciones de transferencia de los ejercicios propuestos de dos formas:
utilizando la transformada de Laplace directamente en las ecuaciones
diferenciales del sistema y empleando la representación en variables de estado
conjuntamente las ecuaciones en su forma matricial.

5. Cuestionario.

a) ¿Cuál es la definición de “estado” de un sistema?

b) ¿En cuáles situaciones el teorema del valor final no puede ser aplicado? Explique.
c) Simular los sistemas estudiados en laboratorio en Simulink.
d) Suponiendo que un sistema tenga dos entradas, ¿cuál sería la dimensión de la matriz
B?. Explicar cómo obtener la respuesta del sistema ante perturbaciones en las dos
entradas.

6. Bibliografía recomendada.

Solución de Problemas de Ingeniería con Matlab. Etter, Delores.

Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Matlab. Ogata, Katsuhiko.
Automatic Control Systems. Kuo, Benjamin.
Ingeniería de Control Moderno. Ogata, Katsuhiko.