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Linealización de Funciones No Lineales


Antonio Flores T.

August 5, 2006

1 Introducción
Una gran parte de la teorı́a desarrollada para el diseño de sistemas de control emplea
modelos matemáticos lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin
embargo, la inmensa mayorı́a de sistemas en procesos quı́micos exhibe conducta no
lineal. Ejemplo de sistema altamente no lineal lo constituye el campo de reactores
quı́micos aún para reacciones muy simples.

Entonces planteamos la siguiente pregunta: Cómo podemos emplear teorı́a de control


lineal para el control de sistemas no lineales ? Una forma simple de responder a esta
pregunta es: empleando algúna de forma de transformar el sistema no lineal en uno
lineal. De esta forma el modelo ”linealizado” puede ser empleado para el diseño del
sistema de control del modelo no lineal original. Una posible ruta para el diseño del
sistema de control se muestra en la siguiente figura.

Modelo Modelo Diseno del Prueba del


No Lineal Lineal Controlador Controlador

empezamos derivando el modelo (muy probablemente) no lineal del proceso que de-
seamos controlar. A continuación lo transformamos en un modelo lineal (el proced-
imiento de transformación será explicado en esta parte). Posteriormente diseñamos
el sistema de control para el modelo linealizado. Finalmente el sistema de control se
prueba ya sea empleando el modelo lineal, o bien, el modelo no lineal original.

En esta parte mostramos la manera mediante la cual una función no lineal f (x, u)
puede ser representada aproximadamente por una función lineal alrededor de un cierto
punto xs (normalmente un estado estacionario del proceso).

E-mail: antonio.flores@uia.mx, http://kaos.dci.uia.mx/aflores, phone/fax: (+52)5 2674279

1
2 Qué es una función lineal ?
Supongamos que una cierta variable y depende de alguna otra variable x a través de
alguna función f (·) de manera tal que

y = f (x) (2.1)

decimos que la relación entre las variables y y x es lineal si la función f (·) es la ecuación
de la lı́nea recta,

y = mx + b (2.2)

donde m representa la pendiente y b es la intersepción al origen. En este caso, es claro


que

f (x) = mx + b (2.3)

En algunos casos la variable y puede depender de más de una variable x1 , . . . , xn

y = f (x1 , . . . , xn ) (2.4)

si la relación entre y y x es lineal entonces

y = m 1 x1 + . . . + m n xn (2.5)

o bien
n
X
y= m i xi (2.6)
i=1

donde
n
X
f (x) = m i xi (2.7)
i=1

Definición 1 : Función Lineal. La función f (x) es lineal cuando está dada exacta-
mente por la ecuación 2.7.

Nótese que la única diferencia entre las ecuaciones 2.3 y 2.7 es que en la ecuación
2.3 f (·) depende de una variable x, mientras que en la ecuación 2.7 f (·) depende de n
variables x1 , . . . , xn .

3 Qué es una función no lineal ?


Debemos notar que en practicamente todos los procesos quı́micos la función f (·) es
no-lineal. Esto significa que si la variable y depende de la variable x, y si la relación
entre ambas variables es no-lineal, entonces f (·) no puede representarse en términos de
la ecuación 2.7.

2
Definición 2 : Función No Lineal. Cualquier función f (x) que no pueda represen-
tarse en términos de la ecuación 2.7 se dice que es no-lineal.
Los siguientes ecuaciones representan relaciones no lineales
y = 5 + ln(x) (3.8)
y = 3e−2 + 6 (3.9)
y = x1 x2 + x3 (3.10)
x1
y = x3 + cos(x4 ) (3.11)
x2
es claro que ninguna de estas ecuaciones puede reescribirse, o representarse, en una
forma semejante a la ecuación 2.7.
Como otro ejemplo de una función no lineal considere la ecuación de Antoine,
B
P o = eA− T +C (3.12)
que representa la presión de vapor P o de compuestos puros como función de la tem-
peratura T . En la gráfica 1 se muestra le curva de presión de vapor para el agua, de
esta gráfica es fácil observar que la relación entre P o y T es no lineal.
1

0.9

0.8

0.7
Presion de Vapor (atm)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temperatura (C)

Figura 1: Presión de vapor del agua como función de la temperatura;


A =18.3036,B=3816.44,C=-46.13. T está en o K y P o en mmHg.

4 Significado de la linealización
Linealizar una función no lineal f (x, u) significa reemplazarla por otra función lineal
f¯(x, u). Si las dos funciones representan básicamente el mismo proceso, para qué sirve
representar una función no lineal por otra lineal ?

3
Usualmente esta aproximación se realiza alrededor de un punto denotado por (xs , us )
tal como se muestra en la siguiente figura.

f(x,u) funcion lineal

funcion no lineal
s s 00
11
f(x ,u ) 00
11
00
11

region donde la
linealizacion es valida

s x
x

la linea continua representa la función no lineal f (x, u). El cı́rculo negro es el punto
(xs , us ) alrededor del cual se realiza la linealización de la función no lineal. Como se
observa, la aproximación (o linealización) sólo es válida en el interior de una región,
denotada por el cı́rculo externo. En términos generales no podemos decir de que
tamaño es la región donde es válida la linealización; todo lo que podemos decir es que
es pequeña. La linea discontinua representa la función linealizada.
Es común referirnos al proceso de linealización como un proceso local. Lo que esto
significa es que la linealización sólo es válida en un punto (alrededor del cual se realizó
la linealización) y no en todo en el intérvalo de definición de la función f (x, u).

5 Procedimiento de linealización
5.1 Caso univariable
Supongamos que tenemos un sistema dinámico no lineal el cual consiste de una variable
de entrada (u) y de un variable de salida (x) representado por la siguiente ecuación,
dx
= f (x, u) (5.13)
dt
y que deseamos aproximar la conducta de este sistema no lineal por la de un sistema
lineal alrededor de un punto xs el cual es un estado estacionario del sistema represen-
tado por la ecuación anterior. Expandiendo el lado derecho de la ecuación 5.13 (el cual
contiene el término no lineal) en series de Taylor hasta la primera derivada,
à ! à !
s s ∂f s ∂f
f (x, u) ≈ f (x , u ) + (x − x ) + (u − us ) + T.O.S. (5.14)
∂x xs ,us
∂u xs ,us

4
donde T.O.S. representa los términos de orden superior en la expansión de Taylor. Dado
que la expansión se realiza alrededor del estado estacionario (xs , us ) esto significa que
la ecuación 5.13 se puede reescribir como,
dxs
= f (xs , us ) = 0 (5.15)
dt

entonces en virtud de que xs es constante el lado izquierdo de la ecuación 5.13 puede


reescribirse como:
dx d(x − xs ) dx̄
= = (5.16)
dt dt dt
donde,
x̄ = x − xs (5.17)

representa el alejamiento o desviación de la variable x del estado estacionario xs . Es


bastante común emplear variables de desviación cuando se analiza la conducta de
sistemas lineales. En términos de variables de desviación la ecuación original a linealizar
(ec. 5.13) se reescribe como:
dx̄
= f (x, u) (5.18)
dt
sustituyendo f (x, u) obtenida de la expasión de Taylor (ec. 5.14) en la ecuación anterior
(y recordando que f (xs , us ) = 0),
à ! à !
dx̄ ∂f ∂f
= x̄ + ū (5.19)
dt ∂x xs ,us
∂u xs ,us

donde se han despreciado los términos de orden superior. Si definimos,


à !
∂f
a = (5.20)
∂x xs ,us
à !
∂f
b = (5.21)
∂u xs ,us

la ecuación 5.19 se puede reescribir como,


dx̄
= ax̄ + bū (5.22)
dt

la cual constituye una ecuación diferencial lineal en términos de las variables x y u.


Por supuesto para garantizar linealidad de la ecuación anterior se requiere que los
coeficientes a y b (es decir las derivadas parciales) sean constantes.

5
5.2 Caso multivariable
El procedimiento para linealizar el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias no
lineales,
dx1
= f1 (x1 , ..., xn , u1 , ..., um ) (5.23)
dt
.
.
.
dxn
= fn (x1 , ..., xn , u1 , ..., um ) (5.24)
dt
es simplemente una generalización del caso univariable discutido en la seccion 5.1.
Expandiendo el lado derecho del anterior sistema de ecuaciones diferenciales alrededor
de un estado estacionario ps denotado por,

ps = [xs1 , ..., xsn , us1 , ..., usm ]T (5.25)

tenemos,
à ! à ! à !
∂f1 ∂f1 ∂f1
f1 ≈ f1 (ps ) + (x1 − xs1 ) + ... + (xn − xsn ) + (u1 − us1 )
∂x1 ps
∂xn ps
∂u1 ps
à !
∂f1
+... + (um − usm ) + T.O.S. (5.26)
∂um ps
.
.
. Ã ! Ã ! Ã !
∂fn ∂fn ∂fn
fn ≈ fn (ps ) + (x1 − xs1 ) + ... + (xn − xsn ) + (u1 − us1 )
∂x1 ps
∂xn ps
∂u1 ps
à !
∂fn
+... + (um − usm ) + T.O.S. (5.27)
∂um ps

el sistema original de ecuaciones diferenciales se reescribe como:


dx1 d(x1 − xs1 ) dx̄1
= = = f1 (x1 , ..., xn , u1 , ..., um ) (5.28)
dt dt dt
.
.
.
s
dxn d(xn − xn ) dx̄n
= = = fn (x1 , ..., xn , u1 , ..., um ) (5.29)
dt dt dt
sustituyendo en la ecuación anterior todas las funciones fi que se expandieron anteri-
ormente en series de Taylor (despreciando los términos de orden superior):
à ! à ! à ! à !
dx̄1 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1
= x̄1 + ... + x̄n + ū1 + ... + ūm(5.30)
dt ∂x1 ps
∂xn ps
∂u1 ps
∂um ps

6
.
.
. Ã ! Ã ! Ã ! Ã !
dx̄n ∂fn ∂fn ∂fn ∂fn
= x̄1 + ... + x̄n + ū1 + ... + ūm(5.31)
dt ∂x1 ps
∂xn ps
∂u1 ps
∂um ps

donde debe recordarse ya que la expansión se realizó alrededor del estado estacionario
ps entonces,
f (ps ) = 0 (5.32)
el anterior sistema de ecuaciones puede escribirse en notación matricial de la siguiente
forma:
dx̄
= Ax̄ + Bū (5.33)
dt
donde,
 dx̄     
1
x̄1 ū1
 dt     
 .   .   . 
dx̄      
=
 .
 , x̄ = 
  .  , ū = 
  . 

dt      
 .   .   . 
dx̄n
dt
x̄n ūm

 ³ ´ ³ ´ 
∂f1 ∂f1
 ∂x1 ps
. . . ∂xn ps 
 


. . . . . 

A=
 . . . . . 
 (5.34)
 
 ³ .´ . . . ³ .´ 
 ∂f ∂fn

n
∂x1 ps
. . . ∂x n ps

 ³ ´ ³ ´ 
∂f1 ∂f1
 ∂u1 ps
. . . ∂um ps 
 


. . . . . 


B= . . . . .  (5.35)

 
 ³ .´ . . . ³ .´ 
 ∂f ∂fn

n
∂u1 ps
. . . ∂u m ps

El siguiente ejemplo muestra el procedimiento para linealizar una ecuación diferencial


no lineal en términos de una variable de entrada y una variable de salida, o respuesta,
de un sistema.
Ejemplo 1 Considerese la operación isotérmica de un reactor tanque agitado donde
se efectua la reacción de segundo orden A → B. El modelo matemático del proceso, el
cual describe la variación de la concentración del reactivo A, está dada por:
dCA Q
= (CAo − CA ) − kCA2 (5.36)
dt V
7
linealizar el modelo suponiendo que la entrada al proceso es el flujo volumétrico Q y
la salida, o respuesta, es la concentración CA .
Como puede notarse el lado derecho de la ecuación 5.36 es no lineal en términos de
CA . Definiendo,
Q
f (CA , Q) = (CAo − CA ) − kCA2
V
linealizando esta función alrededor de un estado estacionario denotado por (CAs , Qs ):
à ! à !
∂f ∂f
f (CA , Q) ≈ f (CAs , Qs ) + (CA − CAs ) + (Q − Qs ) + T.O.S.
∂CA s ,Qs
CA
∂Q s ,Qs
CA

dado que,

f (CAs , Qs ) = 0

la función linealizada se reescribe como (despreciando los términos de orden superior),


à ! à !
∂f ∂f
f (CA , Q) = C̄A + Q̄
∂CA C s ,Qs
∂Q s ,Qs
CA
A

sustituyendo esta ecuación en el lado derecho de la ecuación 5.36,


à ! à !
dCA ∂f ∂f
= C̄A + Q̄
dt ∂CA C s ,Qs
∂Q s ,Qs
CA
A

el lado izquierdo de esta ecuación puede escribirse en términos de variables de desviación,

dCA d(CA − CAs ) dC̄A


= =
dt dt dt
entonces,
à ! à !
dC̄A ∂f ∂f
= C̄A + Q̄
dt ∂CA C s ,Qs
∂Q s ,Qs
CA
A

evaluando las derivadas parciales,


à !
∂f Qs
= − − 2kCAs
∂CA s ,Qs
CA
V
à !
∂f CAo − CAs
=
∂Q s ,Qs
CA
V

finalmente, la ecuación diferencial linealizada en términos de CA y Q, está dada por:


µ ¶ µ ¶
dC̄A Qs CAo − CAs
=− + 2kCAs C̄A + Q̄
dt V V

8
a continuación mostramos como realizar el procedimiento de linealización de un sistema
de ecuaciones diferenciales no linales en términos de varios parámetros de entrada y
salida del sistema.
Ejemplo 2 Consiredese la operación isotérmica de un reactor tanque agitado donde
k k
ocurre el siguiente sistema de reacciones en serie A →1 B →2 C. El modelo matemático
del reactor, el cual describe la variación de las concentraciones de los componentes A
y B, está dado por:
dCA Q
= (CAo − CA ) − k1 CA2 (5.37)
dt V
dCB Q
= (CBo − CB ) + k1 CA2 − k2 CB (5.38)
dt V
linealizar este sistema de ecuaciones usando como variables de entrada el flujo volumétrico
Q, la concentración del reactivo A en la corriente de alimentación CAo , y la concen-
tración de B en la misma corriente CBo . Las variables de salida, o respuesta del sistema,
son CA y CB . Realizar la linealización alrededor de un estado estacionario denotado
por ps = (Qs , CAos s
, CBo , CAs , CBs ).
Los términos no lineales son los lados derechos de las ecuaciones anteriores,
Q
f1 (p) = (CAo − CA ) − k1 CA2
V
Q
f2 (p) = (CBo − CB ) + k1 CA2 − k2 CB
V
linealizando ambas funciones alrededor del punto ps ,
à ! à ! à !
∂f1
s ∂f1 ∂f1
f1 (p) ≈ f1 (p ) + (CA − CAs ) + (CB − CBs ) + (Q − Qs )
∂CA ps
∂CB ps
∂Q ps
à ! à !
∂f1 s ∂f1 s
+ (CAo − CAo )+ (CBo − CBo ) + T.O.S.
∂CAo ps
∂CBo ps
à ! à ! à !
∂f2
s ∂f2 ∂f2
f2 (p) ≈ f2 (p ) + (CA − CAs ) + (CB − CBs ) + (Q − Qs )
∂CA ps
∂CB ps
∂Q ps
à ! à !
∂f2 s ∂f2 s
+ (CAo − CAo )+ (CBo − CBo ) + T.O.S.
∂CAo ps
∂CBo ps
ya que,
f1 (ps ) = 0
f2 (ps ) = 0
las funciones linealizadas se escriben como (despreciando términos de orden superior),
à ! à ! à ! à ! à !
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1
f1 (p) = C̄A + C̄B + Q̄ + C̄Ao + C̄Bo
∂CA ps
∂CB ps
∂Q ps
∂CAo ps
∂CBo ps
à ! à ! à ! à ! à !
∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2
f2 (p) = C̄A + C̄B + Q̄ + C̄Ao + C̄Bo
∂CA ps
∂CB ps
∂Q ps
∂CAo ps
∂CBo ps

9
sustituyendo estas ecuaciones en los lados derechos de las ecuaciones 5.37 y 5.38,
à ! à ! à ! à ! à !
dCA ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1
= C̄A + C̄B + Q̄ + C̄Ao + C̄Bo
dt ∂CA ps
∂CB ps
∂Q ps
∂CAo ps
∂CBo ps
à ! à ! à ! à ! à !
dCB ∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2
= C̄A + C̄B + Q̄ + C̄Ao + C̄Bo
dt ∂CA ps
∂CB ps
∂Q ps
∂CAo ps
∂CBo ps

los lados izquierdos de estas ecuaciones pueden reescribirse como,


dCA d(CA − CAs ) dC̄A
= =
dt dt dt
dCB d(CB − CBs ) dC̄B
= =
dt dt dt
entonces,
à ! à ! à ! à ! à !
dC̄A ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1
= C̄A + C̄B + Q̄ + C̄Ao + C̄Bo
dt ∂CA ps
∂CB ps
∂Q ps
∂CAo ps
∂CBo ps
à ! à ! à ! à ! à !
dC̄B ∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2
= C̄A + C̄B + Q̄ + C̄Ao + C̄Bo
dt ∂CA ps
∂CB ps
∂Q ps
∂CAo ps
∂CBo ps

o en notación matricial,
 ³ ´ ³ ´   ³ ´ ³ ´ ³ ´  
" # ∂f1 ∂f1 " # ∂f1 ∂f1 ∂f1 Q̄
dC̄A
 ³ ∂CA ´ps ³ ∂CB ´ps  C̄A  ³ ∂Q ´ps ³ ∂CAo ´ps ³ ∂CBo ´ps  
dt
dC̄B =  +   C̄Ao 
∂f2 ∂f2 C̄B ∂f2 ∂f2 ∂f2
dt ∂CA ps ∂CB ps ∂Q ps ∂CAo ps ∂CBo ps C̄Bo
evaluando y sustituyendo las derivadas parciales,
 
" # " s #" # " C −C s # Q̄
Qs
dC̄A
−( QV + 2k1 CAs ) 0 C̄A Ao A
0  
dt = s + V s V  C̄Ao 
dC̄B
2k1 CAs −( QV + k2 ) C̄B CBo −CB
0 Qs
dt V V C̄Bo
este grupo de ecuaciones diferenciales linealizadas se pueden escribir en la notación
más común de espacio de estado:

dx̄
= Ax̄ + Bū
dt
donde,
" #
dC̄A
dx̄
= dt
dC̄B
dt dt
" #
C̄A
x̄ =
C̄B
 

ū =  C̄Ao 


C̄Bo

10
" s #
−( QV + 2k1 CAs ) 0
A = s
2k1 CAs −( QV + k2 )
" C −C s #
Ao Qs
A
0
B = V s
CBo −CB
V
Qs
V
0 V

En el ejemplo anterior hemos analizado como obtener la respuesta del reactor isotérmico,
en términos de ciertas variables de entrada, cuando dicha respuesta está representada
por los estados (CA , CB ) del reactor. Sin embargo, si se deseara analizar la respuesta
del reactor en términos del grado de conversión XA definido como,

CAo − CA
XA = (5.39)
CAo

esta no podrı́a obtenerse directamente ya que XA , tal como ha sido formulado el modelo
matemático del reactor, no es un estado del sistema. Sin embargo, XA es función de
un estado (CA ) del sistema.
En casos como el anterior, la variable de salida es alguna combinación de los estados y
de las variables de entrada,
y = g(x, u) (5.40)
donde y es el vector de variables de salida. Dado que, en general, la función g(x, u)
puede ser de naturaleza no lineal debemos también linealizar la ecuación 5.40. Entonces
linealizando alrededor de un estado estacionario denotado por ps = (xs , us ) tenemos,

à ! à ! à !
s ∂g1 ∂g1 ∂g1
g1 ≈ g1 (p ) + (x1 − xs1 ) + ... + (xn − xsn ) + (u1 − us1 )
∂x1 ps
∂xn ps
∂u1 ps
à !
∂g1
+... + (um − usm ) + T.O.S. (5.41)
∂um ps
.
.
. Ã ! Ã ! Ã !
s ∂gn ∂gn ∂gn
gn ≈ gn (p ) + (x1 − xs1 ) + ... + (xn − xsn ) + (u1 − us1 )
∂x1 ps
∂xn ps
∂u1 ps
à !
∂gn
+... + (um − usm ) + T.O.S. (5.42)
∂um ps

de la ecuación 5.40 sabemos que,


y s = g(ps ) (5.43)

11
por lo cual (despreciando términos de orden superior),
à ! à ! à ! à !
∂g1 ∂g1 ∂g1 ∂g1
g1 = y1s + x̄1 + ... + x̄n + ū1 + ... + ūm
∂x1 ps ∂xn ps ∂u1 ps ∂um ps
.
.
. Ã ! Ã ! Ã ! Ã !
∂g n ∂g n ∂g n ∂g n
gn = yns + x̄1 + ... + x̄n + ū1 + ... + ūm
∂x1 ps ∂xn ps ∂u1 ps ∂um ps

sustituyendo estas ecuaciones en el lado derecho de la ecuación 5.40 resulta (en notación
matricial):

ȳ = Cx̄ + Dū (5.44)


donde,
     
ȳ1 x̄1 ū1
     


. 



. 



. 

ȳ = 
 .  , x̄ = 
  .  , ū = 
  . 

     
 .   .   . 
ȳn x̄n ūm

 ³ ´ ³ ´ 
∂g1 ∂g1
 ∂x1 ps
. . . ∂xn ps 
 


. . . . . 

C=
 . . . . . 
 (5.45)
 
 ³ .´ . . . ³ .´ 
 ∂g ∂gn

n
∂x1 ps
. . . ∂x n ps

 ³ ´ ³ ´ 
∂g1 ∂g1
 ∂u1 ps
. . . ∂um ps 
 


. . . . . 

D=
 . . . . . 
 (5.46)
 
 ³ .´ . . . ³ .´ 
 ∂g ∂gn

n
∂u1 ps
. . . ∂u m ps

En resumen la notación de un sistema lineal (o linealizado) puede representarse en


términos de las ecuaciones 5.33 y 5.44 la cual, como se mencionó antes, se denominada
el espacio de estado del sistema:

dx̄
= Ax̄ + Bū
dt

ȳ = Cx̄ + Dū

12
Ejemplo 3 Determinar la estructura de las matrices C y D del ejemplo 2 usando como
variables de salida (o variables medidas):
• CA , CB
en este caso,
g1 (x, u) = CA − CAs (5.47)
g2 (x, u) = CB − CBs (5.48)
entonces ya que,
" #  ³ ´ ³ ´ " #  ³ ∂g1 ´ ³ ∂g1 ´ ³ ´  
∂g1 ∂g1 ∂g1 Q̄
ȳ1 ³ ∂CA ´ ³ ∂CB ´ C̄A ∂Q ´ ³ ∂CAo ´ ³ ∂CBo ´  
=  +  ³ ∂g  C̄Ao 
ȳ2 ∂g2 ∂g2 C̄B 2 ∂g2 ∂g2
∂CA ∂CB ∂Q ∂CAo ∂CBo C̄Bo

sustituyendo las derivadas parciales,


 
" # " #" # " # Q̄
ȳ1 1 0 C̄A 0 0 0  
= +  C̄Ao 
ȳ2 0 1 C̄B 0 0 0
C̄Bo

aunque parece redundante escribir la matriz D en la ecuación anterior, se ha


hecho sólo para enfatizar que, en general, la respuesta del sistema ȳ no depende
directamente de las entradas al sistema ū. Es decir, no hay un efecto directo de
las entradas sobre la respuesta del sistema. Entonces en este caso,
" # " #" #
ȳ1 1 0 C̄A
=
ȳ2 0 1 C̄B

• CA , CB , XA
además de las ecuaciones 5.47 y 5.48 debemos emplear la definición de grado de
conversión,
CAo − CA
g3 (x, u) = (5.49)
CAo
entonces,
 ³ ´ ³ ´   ³ ´ ³ ´ ³ ´ 
  ∂g1 ∂g1 ∂g1 ∂g1 ∂g1  
ȳ1 " # Q̄
 ³ ∂CA ´ ³ ∂CB ´  C̄A  ³ ∂Q ´ ³ ∂CAo ´ ³ ∂CBo ´ 
   ∂g2 ∂g2   ∂g2 ∂g2 ∂g2  

 2  =   +   C̄Ao 
 ³ ∂CA ´ ³ ∂CB ´  C̄B  ³ ∂Q ´ ³ ∂CAo ´ ³ ∂CBo ´ 
ȳ3 ∂g3 ∂g3 ∂g3 ∂g3 ∂g3 C̄Bo
∂CA ∂CB ∂Q ∂CAo ∂CBo

sustituyendo las derivadas parciales,


      
ȳ1 1 0 " # 0 0 0 Q̄
    C̄   
 ȳ2  =  0 1  A
+ 0
 0 0 
  C̄Ao 
− 1
0 C̄B CAs
ȳ3 s
CAo 0 s
(CAo )2
0 C̄Bo

13
6 Respuesta dinámica de sistemas lineales
Existen 2 funciones en MATLAB que permiten obtener la respuesta dinámica de sis-
temas lineales continuos: las funciones step y lsim. A continuación describiremos el
funcionamiento básico de estas rutinas e ilustraremos su uso con un ejemplo. Ambas
rutinas suponen que el sistema lineal está representado en términos de la notación de
espacio de estado:
dx̄
= Ax̄ + Bū
dt
ȳ = Cx̄ + Dū
• step
Esta función produce la respuesta dinámica de un sistema lineal cuando se aplica
un cambio de tipo escalón en alguna de las entradas al sistema. Puede invocarse
de 4 modos diferentes.
step(A,B,C,D,IU)
step(A,B,C,D,IU,T)
[Y,X,T] = step(A,B,C,D,IU)
[Y,X] = step(A,B,C,D,IU)

IU es el número de la variable de entrada a la que se aplica el cambio escalón. T


es el tiempo durante el cual se desea observar la respuesta dinámica, X son los es-
tados, Y es la respuesta del sistema. Empleando la función step en cualquiera de
los 2 primeros modos MATLAB muestra en forma gráfica la respuesta dinámica
del sistema. En el primer modo MATLAB determina de manera automática
la escala de tiempo (la respuesta se muestra hasta que la dinámica del sistema
”muere”). Si se desea se puede suministrar el interválo de tiempo para la sim-
ulación del sistema a través de la variable T. Si se usan los últimos 2 modos
de operación MATLAB no produce la respuesta del sistema en forma gráfica,
los resultados quedan almacenados en las variables que están del lado izquierdo
del signo de igualdad. La variable T puede generarse mediante alguna de las
siguientes instrucciones:

T = linspace(x1,x2)
T = linspace(x1,x2,N)

la función linspace produce un vector cuyos valores están igualmente espaciados.


x1 , x2 representan valores inferiores y superiores de T, respectivamente. En el
primer modo de operación se emplean, por default, 100 valores entre x1 , x2 . En
el segundo modo se emplean N puntos entre dichas cotas.
• lsim
Ejemplo 4 Considere nuevamente el modelo dinámico del reactor tanque agitado de-
scrito en el ejemplo 2. Empleando los siguientes datos de diseño obtener la respuesta
dinámica del modelo linealizado alrededor del estado estacionario nominal del sistema.

14
Q 100 lts/min
CAo 200 mol/lt
CBo 0 mol/lt
V 1000 lts
k1 .01 lts/min-mol
k2 .5 1/min

En estado estacionario la solución del modelo del reactor,

dCA Q
= (CAo − CA ) − k1 CA2
dt V
dCB Q
= (CBo − CB ) + k1 CA2 − k2 CB
dt V
está dada por:

CA = 40 mol/lt
CB = 26.7 mol/lt

por lo tanto el correspondiente sistema linealizado está dado por:


 
" # " #" # " # Q̄
dC̄A
−.9 0 C̄A .16 .1 0  
dt
dC̄B = +  C̄Ao 
.8 −.6 C̄B −.0267 0 .1
dt C̄Bo
" # " #" #
ȳ1 1 0 C̄A
=
ȳ2 0 1 C̄B

después de ejecutar MATLAB se emplean el siguiente conjunto de comandos para


obtener la respuesta del sistema.

a = [-.9 0; .8 -.6];
b = [.16 .1 0; -.0267 0 .1];
c = eye(2);
d = zeros(2,3);
[y1,x1,t1] = step(a,b,c,d,1);
[y2,x2,t2] = step(a,b,c,d,2);
[y3,x3,t3] = step(a,b,c,d,3);
plot(t1,y1)
xlabel(’Tiempo (mins)’); ylabel(’Concentracion (mol/lt)’);
plot(t2,y2)
xlabel(’Tiempo (mins)’); ylabel(’Concentracion (mol/lt)’);
plot(t3,y3)
xlabel(’Tiempo (mins)’); ylabel(’Concentracion (mol/lt)’);

los eigenvalores del sistema se evaluan usando la instrucción:

15
eig(a)
ans =
−.6
−.9

por lo que el reactor es estable a lazo abierto en el estado estacionario donde se realizó
la linealización.
En la figura 2 se muestra la respuesta del reactor linealizado cuando ocurre una per-
turbación de tipo escalón en el flujo volumétrico Q de la corriente de alimentación.

0.2

Ca
0.15
Concentracion (mol/lt)

0.1
Cb

0.05

−0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (mins)

Figura 2: Respuesta a un cambio tipo escalón en Q

mientras que en la figura 3 se muestra la respuesta del reactor cuando ocurre una
perturbación de tipo escalón en la concentración del reactivo A en la corriente de
alimentación.

0.14
Cb

0.12 Ca

0.1
Concentracion (mol/lt)

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (mins)

Figura 3: Respuesta a un cambio tipo escalón en CAo

la figura 4 muestra la respuesta del reactor ante un cambio tipo escalón en la concen-
tración del componente B en la corriente de alimentación CBo .

16
0.18

0.16

Cb
0.14

0.12
Concentracion (mol/lt)

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02
Ca
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (mins)

Figura 4: Respuesta a un cambio tipo escalón en CBo

17