INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

Carrera: Ingeniería Eléctrica.

Nombre del Docente: M. I. Rodolfo Barrientos Morales.

Asignatura: Control 1.

Unidad 3: Análisis de Respuesta en el Tiempo.

Tema: Sistemas de Segundo Orden.

Actividad: Práctica.

Presenta: Antonio Figueroa Domínguez.

Semestre: 5 Grupo: B

Coatzacoalcos, Ver. A viernes 22 de noviembre de 2019.

Introduccion.
La respuesta transitoria constituye el hecho de que los sistemas que pueden almacenar energía no responden
instantáneamente, y presentan estados transitorios cada vez que están sujetos a entradas o perturbaciones, hasta
que alcanzan una situación estacionaria.
Un sistema de control se especifica en términos de dicha respuesta transitoria para una entrada escalón unitario,
puesto que es fácil de generar, y si se conoce la respuesta al escalón, es matemáticamente posible calcular la
respuesta para cualquier entrada. La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario
depende de las condiciones iniciales, usando en muchas ocasiones la condición inicial nula, para lo cual la salida
y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero, y el sistema se analiza con mayor facilidad, aunque es
importante conocer el efecto de las condiciones iniciales sobre la respuesta del sistema.
Esta respuesta de un sistema de control práctico muestra con frecuencia oscilaciones amortiguados antes de
alcanzar el estado estacionario. Para ello, presentamos a continuación los tipos de respuesta que puede presentar
un sistema de segundo orden, a través del estudio de su función de transferencia, y de sus parámetros
característicos como son la frecuencia natural no amortiguada (wn) y el coeficiente de amortiguamiento (ξ).
Un sistema de segundo orden tiene como función de transferencia a la siguiente ecuación:
Dónde:

 ωn: frecuencia natural no amortiguada.

 ξ: coeficiente de amortiguamiento.
La respuesta del sistema depende de las raíces del denominador (polos del sistema). Para un sistema de segundo
orden los polos se expresan como:
Dependiendo del valor ξ, los sistemas de segundo orden presentan distintos
comportamientos.

A partir del estudio de dicha respuesta, según los gráficos

obtenidos a partir de la variación del valor de ξ, podemos
encontrar muchos parámetros a analizar, importantes de
tener en cuenta en todo diseño de control, pues serán los que
tendremos que tratar de corregir en función de nuestros
objetivos.
Esto lo realizaremos analizando en primer lugar si nuestro
sistema es controlable (casi todos los sistemas son sensibles
a ser controlables) y luego con el proceso de regulación con
la asignación de ceros y polos, todo ello en el espacio de
estado, en el cual estará centrado nuestro trabajo.

Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es conveniente que la respuesta
transitoria sea suficientemente rápida y amortiguada. Por tanto, para una respuesta transitoria conveniente de
un sistema de segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo ξ debe estar entre 0.4 y 0.8; valores pequeños
con una ξ <> 0.8, nos responderá con lentitud.
Dichos parámetros los podemos ver representados en la siguiente gráfica:

Una explicación del significado de estos es:

Objetivó.
Calcular los parámetros transitorios y graficar la respuesta de salida de un circuito RLC, logrando así un sistema
de segundo orden.
 Practica. Sistema de segundo orden.

A. Calcular los parámetros transitorios del circuito.

Datos:

𝑳 = 𝟏𝑯 𝑹 = 𝟐𝛀 𝑪 = 𝟖𝟔𝒎𝑭

 Ecuación Estándar.

1 1
𝑦(𝑠) 𝐿𝐶 (1𝐻)(86𝑚𝐹) 11.6279
= = = 2
𝑅
𝑥(𝑠) 𝑆 2 + 𝑆 + 1 2Ω 1 𝑆 + 2𝑆 + 11.6279
𝐿 𝐿𝐶 𝑆 2 + 1𝐻 𝑆 +
(1𝐻)(86𝑚𝐹)
I. Frecuencia natural no amortiguada.

1
𝑊𝑛 = √ = √11.6279 = 3.41 𝑟𝑎𝑑.⁄𝑠𝑒𝑔.
𝐿𝐶

II. Coeficiente de amortiguamiento.

𝑅 2
𝜁= = = 0.2932
𝐿 1
2√𝐶 2√86𝑚𝐹

III. Frecuencia natural amortiguada.

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜁 2 = 3.41√1 − (0.2932)2 = (3.41)(0.9560511283) = 3.260134348 𝑟𝑎𝑑.⁄𝑠𝑒𝑔.

 IV. Constante de atenuación del sistema.
𝜎 = 𝜁𝑊𝑛 = (0.2932)(3.41) = 0.9998
V. Angulo de crecimiento.
𝑊𝑑 3.260134
𝛽 = tan−1 ( ) = tan−1 ( ) = tan−1 (3.260786157) = 72.95°
𝜎 0.9998
 Convertidos a radianes
𝜋
𝛽 = 72.95° ( ) = 1.273217689 𝑟𝑎𝑑.⁄𝑠𝑒𝑔.
180°
VI. Tiempo de levantamiento.
𝜋 − 𝛽 𝜋 − 1.273227 1.868365654
𝑇𝑟 = = = = 0.573094742 𝑠𝑒𝑔.
𝑊𝑑 3.260134 3.260134
VII. Tiempo pico.
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = = 0.9636 𝑠𝑒𝑔.
𝑊𝑑 3.260134
VIII. Tiempo de retardo.
𝑇𝑑 = 𝑇𝑝 − 𝑇𝑟 = 0.9636 − 0.5731 = 0.3905 𝑠𝑒𝑔.
IX. Sobre peso máximo.
𝜎 0.9998
𝑀𝑝 = 𝑒 −𝑊𝑑𝜋 = 𝑒 −3.260134𝜋 = 𝑒 −0.9634463906 = (0.3815755588)(100%) = 38.1575588%
X. Tiempo de asentamiento.
4 4
𝑇𝑠 = = = 4.00080016
𝜎 0.9998
 B. Graficar la respuesta de salida en MATLAB, indicando cada uno de los tiempos calculados.

Respuesta en función de ζ.
Subamortiguado. 0.2932 ( 0 > 𝜁 > 1).
Conclusión.
Un sistema de Segundo Orden describe su comportamiento y su tendencia o estabilidad mediante los tres
factores, la constante del tiempo 𝞽 (tau), la ganancia del sistema K y la tasa de amortiguamiento ζ (zeta), los
cuales nos indicaran en que tiempo y momento serán estables o si no lo serán.
Los sistemas se comportaran dependiendo de la perturbación a la cual sea sometida, y esta misma dará a conocer
si es estable o no lo es, con el simple hecho de conocer los valores de esos tres parámetro sabremos como el
sistema puede comportarse y si tiene una tendencia a seguir.
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes
de alcanzar el estado estable, al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control
para una entrada escalón unitaria es común especificar los siguientes tiempos, td, tr, tp, Mp, ts.
En conclusión, si el sistema es estable, dicho comportamiento estable es el que nos servirá para entender el
sistema. Como se puede observar la respuesta transitoria en función de ζ de este sistema de segundo orden es
estable, ya que como resudado obtuve un valor Subamortiguado de 0.2932. (0 > 𝜁 > 1).