PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

CONTROL DE UN SISTEMA DE GENERACIÓN DC – MODELO MATEMÁTICO

M.Sc. Hernando González Acevedo

TRABAJO PREVIO

1. Investigar que métodos existen para disminuir el efecto de la zona muerta en un motor DC, en el cual
se regula el voltaje de alimentación por medio de la técnica de modulación de ancho de pulso (PWM).

MODELO MATEMÁTICO

2. Determinar el modelo matemático de un sistema de generación DC y realizar la representación en

espacio de estados. El sistema lo conforma un motorreductor con encoder incremental, un dínamo, un
filtro análogo, un amplificador de instrumentación y una etapa de acondicionamiento para la lectura del
voltaje por medio de un conversor análogo digital. La variable de entrada al modelo es la señal de
modulación de ancho de pulso (PWM) que modifica el voltaje de alimentación del motorreductor
(−100% ≤ 𝑃𝑊𝑀 ≤ 100%) y las variables de salida son el voltaje filtrado que genera el dínamo (𝑉) y la
velocidad angular del eje que une el motorreductor con el dínamo (𝑟𝑎𝑑/𝑠). En la figura 1 se observa un
diagrama de bloques del sistema.

Fig. 1 Diagrama de bloques del sistema de generación DC

Ecuaciones diferenciales
Nombre de las variables y parámetros del
modelo matemático
Vector de estados
Representación en espacio de estados del
modelo lineal (Expresión simbólica en función
de los parámetros)

3. Diseñar los circuitos eléctricos correspondientes a cada una de las etapas del diagrama de bloques de
la figura 1. En el informe debe indicar los criterios de selección de cada uno de los componentes. El
voltaje generado debe ser mayor o igual a ±3.5 𝑣 cuando la señal de control es ±100 %.

Diagrama del circuito eléctrico

Criterios de selección

4. Programar en un sistema embebido el algoritmo para generar la señal PWM y determinar el voltaje
filtrado que genera el dínamo (𝑉) y la velocidad angular del eje que une el motorreductor con el dínamo
(𝑟𝑎𝑑/𝑠). Justificar la selección del periodo de muestreo para la toma de datos.

Periodo de
muestreo
Código del
sistema embebido
 - Realizar incrementos en la señal de PWM de 10 %, en un rango de −100 % hasta 100 %, y registrar
el voltaje filtrado que genera el dínamo (𝑉) y la velocidad angular del eje que une el motorreductor
con el dínamo (𝑟𝑎𝑑/𝑠). Completar la siguiente tabla y establecer la zona en la cual el sistema
presenta un comportamiento lineal.

Velocidad Velocidad
Voltaje (sistema Voltaje
Señal PWM Angular (sistema Angular
embebido) (multímetro)
embebido) (Tacómetro)

Análisis de los resultados

5. Ajustar los parámetros del modelo matemático del sistema para lo cual deben seguir la siguiente
metodología:
- Generar dos señales PWM aleatorias con valores alrededor de la zona lineal determinada en el numeral
anterior y registrar para cada una la respuesta transitoria el voltaje filtrado que genera el dínamo (𝑉) y
la velocidad angular del eje que une el motorreductor con el dínamo (𝑟𝑎𝑑/𝑠).

Datos de identificación
Señal PWM
Voltaje dínamo
Velocidad angular
Datos de validación
Señal PWM
Voltaje dínamo
Velocidad angular

- Implementar el diagrama de bloques de la figura 2 en simulink. Ajustar los parámetros del modelo
matemático de forma que la respuesta simulada coincida con los datos experimentales para los dos
grupos de señales registrados en el numeral anterior.

Fig.2 Diagrama de simulink para determinar los parámetros del modelo matemático
 Parámetros del
modelo
matemático
Representación
en espacio de
estados
Comparación
de los datos
Señal de voltaje
simulados con
los datos
experimentales
(primera señal Señal de velocidad
de control)
Comparación
de los datos Señal de voltaje
simulados con
los datos
experimentales
Señal de velocidad
(segunda señal
de control)

- Calcular el índice best fit para cada caso, el cual está definido por la ecuación (1), donde 𝑦𝑠 corresponde
a los datos simulados, 𝑦𝐸 a los datos experimentales y ̅̅̅ 𝑦𝐸 a la media de los datos experimentales. Los
datos 𝑦𝑠 y 𝑦𝐸 los adquiere de la simulación realizada.

𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎(𝑦 −𝑦
𝐵𝑒𝑠𝑡𝐹𝑖𝑡 = 100 (1 − 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎(𝑦 𝑠−𝑦̅̅̅̅)
𝐸
) (1)
𝐸 𝐸

Best fit Señal de voltaje

(primera señal
de control) Señal de velocidad
Best Fit Señal de voltaje
(segunda señal
de control) Señal de velocidad

6. Determinar la respuesta transitoria ante una entrada escalón del sistema y el diagrama de magnitud de
bode. De acuerdo con las gráficas, ¿el periodo de muestreo seleccionado para la toma de datos es el
adecuado?

Respuesta
transitoria ante
una entrada
escalón (Indicar
el sobrepaso,
tiempo de
levantamiento,
tiempo de
establecimiento
y valor en
estado estable)
Diagrama de
bode de
magnitud
(Indicar la
 frecuencia de
𝑾−𝟑𝒅𝒃 )
Análisis de los
resultados

7. Establecer los parámetros del modelo matemático que presentan mayor incertidumbre y realizar un
análisis de la forma como se ve afectada la respuesta transitoria y la de frecuencia del sistema, al asumir
una tolerancia del 10 % en los parámetros.

Parámetros con
mayor
incertidumbre
(Justificar la
respuesta)
Respuesta
transitoria ante
una entrada
escalón
Variación en el
sobrepaso,
tiempo de
levantamiento,
tiempo de
establecimiento
y valor en
estado estable
Diagrama de
bode de
magnitud
Variación en la
frecuencia d
𝑾−𝟑𝒅𝒃
Análisis de los
resultados

CONCLUSIONES