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Evolucin de los Sistemas de Excitacin para Generadores Sincrnicos

Edgardo Porras Estudiante Programa Maestra Escuela de Ingeniera Elctrica Universidad de Costa Rica

ResumenSe describe la evolucin que han experimentado los sistemas de excitacin para las unidades generadoras sncronas, para lo cual se resumen los diferentes sistemas de excitacin existentes; distinguiendo las caractersticas ventajas y desventajas particulares de cada uno. Adems se especifican los rangos de ajuste establecidos de los parmetros de control y su respuesta para los reguladores automticos de voltaje segn la IEEE. ndice de trminosFrecuencia, voltaje, potencia reactiva, estabilidad transitoria, estabilidad de pequea seal, excitatriz, regulador automtico de voltaje, sistema estabilizador de potencia

I. NOMENCLATURA AVR Efd Ifd Ka KF TA TE TF VRmax VRmin VREF PID KP KI KD Regulador automtico de voltaje Voltaje de salida de la excitatriz Corriente de campo del generador Ganancia del regulador de voltaje Ganancia del circuito de estabilizacin del AVR Contante de tiempo del AVR Constante de tiempo de la excitatriz Constante de tiempo del estabilizador del AVR Voltaje mximo de salida del AVR Voltaje mnimo de salida del AVR Voltaje de referencia para el AVR Proporcional-Integral-derivativo Ganancia proporcional Ganancia integral Ganancia derivativa II. INTRODUCCIN En los sistemas de potencia es de gran importancia conocer el comportamiento dinmico de la red, para ello se realizan estudios de estabilidad de pequea seal y de estabilidad transitoria los cuales constituyen un mtodo necesario para el planeamiento, funcionamiento, optimizacin y anlisis del comportamiento de los sistemas ante perturbaciones elctricas. La estabilidad de los sistemas de potencia ha sido sujeto de intensos estudios en los Estados Unidos y Canad desde los aos 1920 y 1930 cuando se instalaron grandes Centrales de Generacin Hidroelctricas [1]. Parte de estos estudios se dedican al funcionamiento de los generadores y al anlisis

del comportamiento de ellos ante perturbaciones en el sistema. Para realizar estos estudios es necesario disponer de modelos matemticos de los diferentes elementos que interactan con el funcionamiento del generador, generalmente dichos modelos estn en funcin de los parmetros de la mquina, que pueden ser dados por el fabricante u obtenerse mediante pruebas para determinar el valor de los mismos. Una vez obtenidos los parmetros se pueden modelar los diferentes sistemas y realizar simulaciones como tcnica de investigacin operativa para verificar el comportamiento de todo el sistema (generador, sistemas de regulacin, sistemas de proteccin etc.). Otro aspecto importante a considerar en los sistemas de potencia es garantizar la calidad de la energa entregada por las Centrales de Generacin, razn por la cual tanto las caractersticas de los generadores como la de los sistemas de regulacin asociados tienen una participacin muy importante en este aspecto. El objetivo de los sistemas de regulacin en un sistema Elctrico de Potencia, es proveer en forma fiable la potencia demandada manteniendo la frecuencia y la tensin con los criterios de despacho econmico adecuados. El cliente o usuario final debe contar idealmente con un sistema balanceado de tensiones, con calidad en la forma de onda, nivel de tensin y frecuencia, no obstante estos parmetros no se mantienen constantes en el tiempo debido a las variaciones de la energa demanda por los usuarios de la red, averas etc. El control de nivel de voltaje y su suministro es un problema a resolver en forma local en la barra en que est conectado, por el contrario la frecuencia es un asunto conjunto de todo el sistema que esta interconectado. La regulacin del nivel voltaje es realizada en el sistema de excitacin del generador por medio del regulador automtico de voltaje (AVR). Este controla la corriente de campo del generador manteniendo un nivel de voltaje de salida en sus barras. Los reguladores de voltaje, adems de ser utilizados para controlar el voltaje terminal de la maquina, tambin sirven para controlar el nivel de reactivo en las barras del sistema que estn cercanas a la Central Generadora. Dentro de los equipos de regulacin existen diferentes tipos de sistemas de excitacin de las unidades generadoras, algunos de ellos utilizan un dispositivo rotativo que suministra la potencia de campo requerido por los generadores sincrnicos, en otros el sistema de excitacin

alimenta directamente el devanado principal de campo. Es as como se han desarrollado desde excitatrices rotativas de corriente directa, excitatrices rotativas de corriente alterna utilizando rectificadores montados en el rotor, as como sistemas estticos el cual utilizan puentes de thyristores para generar el voltaje de campo directamente de los terminales de salida del generador. Los sistemas de excitacin estn compuestos por dispositivos de sensado de: voltaje, potencia reactiva, frecuencia, potencia activa, seales de campo del generador, consignas del regulador, lazo de regulacin y de compensacin, actuadores de tiristores, etc. En la Figura N 1, se muestra un diagrama de bloques con los principales componentes de regulador de voltaje [2].

Para garantizar un adecuado desempeo, para condiciones de estado estable, oscilaciones de pequea seal y durante contingencias en la barra del sistema cercana a la unidad generadora, esta debe contar con un regulador de voltaje capaz de: Mantener el voltaje terminal de la mquina en el valor de referencia y la relacin de este con la carga reactiva en toda la regin de operacin. En caso de rechazos de carga y otros disturbios severos mantener el voltaje dentro de los lmites aceptables de trabajo. Llevar a cabo una rpida excitacin durante la puesta en operacin del grupo sin sobrepaso en el voltaje terminal y tiempo de asentamiento adecuado. Presentar un desempeo adecuado a los comandos del operador o del sincronizador durante el periodo de conexin al sistema. Poseer una elevada velocidad de respuesta inicial ante variaciones de voltaje impuestas por la variacin de carga, generacin o conmutaciones dadas en el sistema. Aplicar niveles de voltaje positivos y negativos en el campo en valores superiores al bsico de excitacin para influenciar el torque de aceleracin y mantener el sincronismo con el sistema de potencia incluso durante contingencias severas. Ser capaz de compensar parte de la cada de voltaje en la reactancia del transformador elevador y poseer la caracterstica de compensacin de reactivo adecuada cuando se comparte el transformador de salida con otras unidades. Limitar dinmicamente la corriente de excitacin de acuerdo a la capacidad del sistema de excitacin en regiones prximas a los lmites de la curva de capabilidad, mnimo y mximo, el lmite de estabilidad y el lmite de sobreflujo (V/Hz) independientemente de las necesidades interpuestas por el lazo de regulacin de voltaje. Evitar la sobrecarga trmica del devanado de campo del generador por medio de un limitador de mxima corriente de campo. Evitar la falla de sincronizacin en el generador, por medio del limitador de corriente de excitacin mnima, el cual deber estar sintonizado al lmite de la estabilidad del generador. Proteger al generador de sobreflujos. El compensador de sobre-flujos debe estar programado como una relacin lineal entre el voltaje de generador y la frecuencia del mismo (V/Hz).

Figura N 1. Diagrama de bloques de un generador sncrono con el sistema de excitacin.

(1) Excitatriz: Provee la potencia en corriente directa al devanado de campo de la maquina sncrona. (2) Regulador: Procesa y amplifica las seales de control a un nivel y forma apropiada para el control de la excitatriz. (3) Transductor de voltaje terminal y compensador de carga: Sensa el voltaje terminal del generador, rectifica y filtra este a un nivel de voltaje dc y lo compara con una referencia que representa el voltaje de terminal deseado. (4) Sistema estabilizador de potencia: Provee una entrada adicional al regulador para amortiguar las oscilaciones de potencia del sistema. (5) Limitadores y circuitos de proteccin: Estos dispositivos son un arreglo de funciones de control y proteccin el cual resguardan que los lmites de capacidad del generador no sean excedidos. III.

SISTEMAS DE REGULACIN DE VOLTAJE

A. Funciones del sistema de regulacin de voltaje

Los ajustes del regulador de voltaje debern garantizar que las mquinas operen establemente con un sistema

elctrico barra infinita y en rgimen de carga aislada, la velocidad de respuesta debe ser alta de manera que regulen por medio de cambios en la consigna del regulador ejecutados por el operador y ante variaciones del voltaje generado y de la potencia reactiva. Deber tener un controlador PID o similar sintonizable en funcin de las constantes de tiempo dominantes del proceso a controlar, de manera que proporcione una operacin estable con mrgenes satisfactorios. La IEEE [3], ha definido los siguientes rangos de ajuste de los parmetros de control y su respuesta para los reguladores automticos de voltaje: Ajuste del Regulador Automtico de Voltaje 95 a 105% del voltaje nominal. Rango de ajuste del Regulador Manual de 20% a 120% de la corriente campo nominal. Ganancia global del Sistema de Excitacin: 50 a 800 p.u. Margen de Ganancia: Margen de fase: Ancho de banda: Sobreelongacin: Ganancia proporcional Kp: Ganancia integral Ki: Ganancia derivativa Kd: 2 a 20 dB. 20 a 80 grados 0.3 a 12 Hz 0 a 30% 0 a 100% 0 a 1/50 de Segundo 0 a 30 segundos
Figura N 3. Diagrama de bloques de un generador sncrono con sistema de excitacin DC. Figura N 2. Sistema de excitacin DC con regulador de voltaje tipo amplidino

B. Tipos de sistemas de excitacin La IEEE clasifica tres tipos de sistemas de excitacin de acuerdo a la fuente de poder que utilizan para proporcionar el voltaje DC que controla el campo de los generadores [4] : - Sistemas de excitacin tipo DC: El cual utilizan un generador de corriente directa como fuentes de potencia de excitacin y proveen corriente al rotor a travs de anillos rasantes. El excitador puede ser manejado por un motor o por el eje del generador y puede ser auto excitado o con excitacin independiente, el sistema de regulacin de voltaje es conocido como regulador tipo amplidino. En la actualidad son pocos los excitadores DC que se producen, ya que han sido reemplazados por sistemas de corriente alterna o tipo AC y sistemas de excitacin estticos o ST. La Figura N 2 representa un sistema de excitacin Tipo DC [5] y la Figura N 3 representa el modelo matemtico de la IEEE [6] para dicho sistema.

- Sistemas de excitacin tipo AC: Conforme la electrnica se fue desarrollando y los rectificadores ampliaron su capacidad de corriente, surge otro tipo de sistema de excitacin que utiliza generadores AC como fuente de potencia para la excitacin del generador primario. Donde el excitador esta en el mismo eje del primotor, la salida AC se rectifica para obtener la corriente DC necesaria para la excitacin. Los rectificadores de estos sistemas pueden ser estacionarios o rotativos y pueden tener diversas configuraciones dependiendo de la forma en que se dispongan los rectificadores. La IEEE [6] ha clasificado 6 modelos de sistemas de excitacin tipo AC identificados como: AC1A, AC2A, AC3A, AC4A, AC5A y AC6A. La figura N 4 muestra uno de los sistemas de excitacin tipo AC [5], el cual utiliza puente estacionario de diodos en la salida del excitador, la Figura N 5 representa el modelo matemtico de la IEEE [6] para este tipo de regulador.

Figura N 4. Sistema de excitacin AC, con puente estacionario de diodos

estacionarios, la potencia se provee desde el generador principal por medio de transformadores o desde las barras auxiliares de la subestacin. El voltaje y la corriente son transformados a niveles apropiados por medio de rectificadores controlados o no controlados. Para muchos de estos sistemas el voltaje del excitador es muy alto, por lo que poseen un limitador de corriente adicional para proteger los devanados del campo del generador. Los sistemas de excitacin estticos se caracterizan por tener constantes de tiempo muy pequeas, respuestas casi instantneas, son poco costosos y de fcil mantenimiento. La IEEE [6] ha clasificado 3 modelos de sistemas de excitacin estticos identificados como: ST1A, ST2A y ST3A. La figura N 8 muestra uno de los sistemas de excitacin tipo ST [5] en el cual la fuente de potencia de excitacin es suplida por medio de un transformador desde los terminales del generador y es regulada por un rectificador controlado, la Figura N 9 representa el modelo matemtico de la IEEE [6] para este tipo de regulador.

Figura N 5. Diagrama de bloques de un generador sncrono con sistema de excitacin AC y puente estacionario de diodos.

La Figura N 6 muestra un sistema de excitacin tipo AC con rectificadores rotativos [5], en este caso el puente de diodos rectificadores se ubica directamente en el rotor de la excitatriz AC, por lo tanto gira con el campo del generador principal. Para controlar la excitacin del generador primario basta con controlar el campo de la excitatriz AC, con lo cual se regula el voltaje rectificado que alimenta el campo del generador principal. La Figura N 7 representa el modelo matemtico que la IEEE [6] define para este tipo de regulador.

Figura N 8. Sistema de excitacin tipo ST

Figura N 9. Diagrama de bloques de un generador sncrono con sistema de excitacin tipo ST

Figura N 6. Sistema de excitacin AC, con rectificadores rotativos

Figura N 7. Diagrama de bloques de un generador sncrono con sistema de excitacin con rectificadores rotativos.

- Sistemas de excitacin estticos o Tipo ST: En estos sistemas de excitacin todos los componentes son totalmente

- Sistemas de excitacin con regulador digital: hasta ahora hemos descrito los sistemas de excitacin relacionados con reguladores automticos de voltaje que utilizan tecnologa de electrnica analgica. Estos sistemas requieren de mucho tiempo para sintonizarlos y brindarles mantenimiento, realizar cambios a las constantes de tiempo y ganancias obligan a adicionar capacitores o resistores en el circuito controlador. Con los avances tecnolgicos en dispositivos electrnicos; tales como circuitos altamente integrados, ha hecho posible la aplicacin de controladores digitales. Los lazos de control y proteccin y las lgicas funcionales de los reguladores automticos de voltaje han sido implementados digitalmente, con lo que adicionalmente se han duplicado las funciones previamente provistas por circuitos anlogos el

cual actan como respaldo en caso de falla de uno de ellos. Anteriormente potencimetros, desatornilladores y voltmetros fueron las herramientas comunes para calibrar y brindar mantenimiento a los reguladores anlogos, hoy da con la aplicacin de controladores digitales la sintonizacin se realiza muy rpido y de una forma muy precisa con la ayuda de una computadora porttil y un sistema de adquisicin de datos [7] Las ventajas de los reguladores automticos de voltaje digitales sobre los anlogos son numerosas, entre otras podemos mencionar: Comportamiento ajustable: puede ser ajustado para optimizar la interaccin con el generador donde est instalado sin tener que realizar cambios de componentes. Precisin en la medicin: Todas las mediciones dependen de algoritmos digitales que pueden ser ajustados por software. Mas funciones sin costo extra: Debido a la naturaleza de diseo digital se pueden adicionar ms funciones como caractersticas de proteccin, limitacin de parmetros, mediciones etc., sin incurrir en costos adicionales. Comunicaciones: Los sistemas digitales pueden comunicarse e interactuar fcilmente con otros sistemas, por ejemplo sincronizadores, sistemas SCADA, pantallas para despliegue de informacin etc. Confiabilidad: Un sistema anlogo con todas las funciones que integra un sistema digital seria un sistema muy complejo que requiere cantidad de pruebas y componentes especiales con un costo razonable para lograr una confiabilidad alta. Reduccin de espacio: Los sistemas digitales al contener la mayora de las funciones necesarias para realizar el control de excitacin en forma integrada, reducen sustancialmente el espacio; hasta un 50 % comparado con los reguladores de voltaje convencionales.
Figura N 10. Diagrama de bloques de un generador sncrono con sistema de excitacin con regulador de voltaje digital.

- Regulador para sistemas de excitacin con control adaptivo: El regulador automtico de voltaje en los turbogeneradores adems de controlar la tensin en bornes debe garantizar repartir adecuadamente la potencia reactiva entre generadores conectados en paralelo. El diseo del regulador debe considerar un funcionamiento seguro en todo el rango de capacidad de carga del generador as como responder adecuadamente ante perturbaciones del sistema, una respuesta inadecuada en los reguladores puede producir considerables cambios en la dinmica del sistema. Los reguladores automticos convencionales estn diseados para responder rpidamente ante una perturbacin en el sistema de potencia, adems, debera estar en condiciones de contribuir en la mejora de la estabilidad de pequea seal del sistema [8]. Para lograr estas respuestas rpidas, los AVR tienen ganancias altas, pero ganancias altas en el AVR a menudo vienen en detrimento en la estabilidad de pequea seal. Dependiendo de la magnitud de las perturbaciones; el AVR convencional puede introducir amortiguamientos negativos, poniendo en riesgo la estabilidad del sistema. Para superar estos problemas se han desarrollado filosofas de control que permiten adecuar los parmetros de control como son ganancias y constantes de tiempo en forma automtica segn el punto de operacin de la unidad generadora [9]. Este tipo de regulador es el de control adaptivo. En un regulador de voltaje con control adaptivo, la diferencia entre el comportamiento deseado obtenido y el comportamiento real del generador, se utiliza para re-calcular en lnea y en forma continua los parmetros requeridos del regulador hasta lograr el comportamiento deseado, aun cuando las caractersticas dinmicas del sistema estn cambiando [10]. El regulador de voltaje con control adaptivo bsicamente se compone de tres partes [11]: Identificador de parmetros Clculo de ganancias de retroalimentacin Controlador

La Figura N 10 muestra un esquema de un sistema de excitacin utilizando un regulador de voltaje digital

La Figura N 11 muestra el diagrama de bloques de un regulador de voltaje con control adaptivo. VT

VREF

+ +

[12] [13] [14] [15] [16]

Generador

Identificador de Parmetros Clculo Ganancias Retroalimentacin Controlador

AVR
Figura N 11. Diagrama de bloques de un AVR con control adaptivo

IV. References
[1] IEEE Committee Report Computer Representation of Excitation Systems, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, vol. Pas-87, N 6 June 1968. Kundur, P. Power System Stability and Control, McGraw-Hill, pp. 317-318. 1994. IEEE Guide for Indentification, Testing and Evaluation of Dinamic Performance of Excitation Control Systems, USA, ANSI/IEEE Standard 421.2-1990. IEEE Committee Report Excitation System Models For Power System Stability Studies, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, vol. Pas-100, N 2, February 1981. Kundur, P. Power System Stability and Control, McGraw-Hill, pp. 319. 1994. IEEE Recommended practice for Excitation System Models for Power System Stability Studies, IEEE Standard 421.5-1992 Tuning a PID Controller for a Digital Excitation Control System, IEEE Transactions on Energy Conversion, 2004 Mitra, P. Anfis Based Automatic Voltage Regulator With Hybrid Learning Algorithm IEEE Xplore 2007 Finch, J.W. Turbogenerator Self-Tuning Automatic Voltage Regulator, University of Newcastle, 1992.

[2] [3]

[4]

[5] [6] [7]

[8] [9]

[10] Alfaro, V.M. Evolucin y tendencias en el desarrollo de los mtodos de sintonizacin de controladores PID, Universidad de Costa Rica, 2003. [11] IEEE An Adaptive Generator Excitation Controller Based On Linear Optimal Control, IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol. 5, No. 4 December 1990.