Validacin De Los Modelos De Los Sistemas De Control De Generacin Para Estudios De Estabilidad De La Central Hidroelctrica De Salvajina.

Parte II: Control De Excitacin

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una salida del modelo. La validacin se realiza comparando los resultados de pruebas (oscilogramas) con los de simulacin, para el generador en vaco en pequea y gran seal. Finalmente se presenta la simulacin de una prueba que involucra toda la unidad de generacin funcionando en lnea, en la que se integran los modelos del regulador de velocidad, la turbina hidrulica con su tubera de presin y el sistema de excitacin. PALABRAS CLAVES Validacin, simulacin, modelos, sistema de control de excitacin. ABSTRACT This paper presents the validation of excitation system and generator models for power systems dynamic studies, for the hydroelectric station of Salvajina; a no load generator model is used which explicitly gives the saturated field current. The validation is made comparing no-load small and large signal response curves, with simulations results; finally on-line simulation results are presented which include governor, hydraulic turbine and the excitation control system. KEYWORDS models,

Andrs Julin Saavedra, M Sc RESUMEN Ingeniero Electricista. Universidad del Valle En este artculo se presenta la validacin de los modelos del Jos Miguel Ramrez S, Ph D sistema de excitacin y del Profesor Titular generador de la hidroelctrica Universidad del Valle Salvajina, para estudios dinmicos del sistema de potencia; se Hernando Vsquez P, M Sc presenta el modelado del Profesor Titular generador sincrnico en vaco Validation, simulation, Universidad del Valle incluyendo el efecto de la excitation control system Grupo de Investigacin en saturacin y con la seal de control industrial, GICI corriente de campo saturada como

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1 INTRODUCCIN toma de los terminales del generador a travs de un transformador, el cual se conecta a un puente rectificador controlado que maneja directamente la corriente de excitacin. El modelo de los sistemas de excitacin en Salvajina se presenta en la figura 1 y corresponde con el modelo propuesto en el ltimo estndar realizado por IEEE [2], en donde se clasifica como ST1A. La parametrizacin del modelo se realiz a partir de pruebas realizadas a los elementos del sistema de excitacin en planta.

En esta segunda parte se valida el sistema de control de excitacin. La validacin se realiza de nuevo comparando los oscilogramas de pruebas de puesta en marcha con la simulacin de las mismas. Para la validacin se escogi la unidad de generacin nmero 1 de Salvajina, puesto que es la central con mayor documentacin de registros y oscilogramas reales de pruebas de puesta en marcha. El modelo obtenido para el sistema de excitacin considera las dinmicas de amplificacin y estabilizacin; tambin se consideran las alinealidades de saturacin internas de los componentes electrnicos y del puente rectificador controlado; por otro lado, el regulador de tensin es ms exigido durante la operacin del generador en vaco; por lo anterior, los modelos se validan utilizando pruebas de pequea y gran seal en vaco; sin embargo, en gran seal es importante considerar la prdida de ganancia del generador por saturacin, lo que afecta el voltaje en terminales; adicionalmente, debe considerarse la saturacin para la corriente de excitacin puesto que afecta el lmite mximo de la tensin de excitacin. En la seccin siguiente se presentar el desarrollo del modelo del generador bajo estas consideraciones; luego, se presentarn los resultados de validacin en pequea y gran seal. Posteriormente se simula la unidad completa funcionando en lnea integrandose los modelos del regulador de velocidad, la turbina hidrulica con su tubera de presin y el sistema de excitacin; la comparacin de los oscilogramas con los resultados de simulacin confirman la validez de los modelos para ser utilizados en estudios dinmicos de sistemas de potencia. La definicin de variables y parmetros se presenta en el anexo. 2 MODELO DEL SISTEMA DE CONTROL DE EXCITACIN

VREF VT 1 1+STR
+

UEL

OEL PSS
+ +

VA MAX KA 1+STA VA MIN VA

VT VR MAX-KC IFD EFD VTVR MIN

VF

Compuerta + > Valor

SKF 1+STF

Figura 1. Modelo de los sistemas de excitacin en la central de Salvajina

2.2 Obtencin del modelo del generador en vaco Los generadores en la central de Salvajina fueron construidos por Toshiba Corporation y son mquinas sincrnicas, trifsicas, de disposicin vertical y rotor de polos salientes. Las caractersticas del generador a modelar se listan en el anexo b. El modelo que representa un generador sincrnico funcionando en vaco se obtiene a partir de la ecuacin diferencial del voltaje de campo, la cual describe su comportamiento dinmico en este rgimen:

E FD = RFD I FD +

2.1 Modelo del sistema de excitacin Los sistemas de excitacin en la central hidroelctrica de Salvajina fueron fabricados por Toshiba corporation y son del tipo autoexcitado directo [3], en el cual la potencia de excitacin se

d dt

(1)

El voltaje de salida del generador est dado por:

VT = K T

(2)

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El voltaje en terminales tambin est en funcin no lineal a la corriente de campo debido a la saturacin magntica, por lo tanto esta corriente se puede escribir en funcin del voltaje como sigue:

EFD

IFD RFD

1 STdo

VT

I FD =

VT + VT S E (VT ) Rg

(3)

SE(VT) = A e

BVT

La representacin de la saturacin en estudios dinmicos no est estandarizada. En este caso se selecciona la funcin exponencial:

Figura 2. Modelo del generador sincrnico en vaco

S E (VT ) = Ae BVT

(4)

De las cuatro ecuaciones anteriores se escribe la relacin entre el voltaje en terminales del generador VT y el voltaje de campo EFD con la mquina en vaco; la normalizacin de esta ecuacin se realiza con las bases establecidas para el sistema de excitacin, este sistema en por unidad se conoce como sistema no reciproco [1], (la barra superndice denota en por unidad):

En la figura anterior se presenta el modelo del generador para funcionamiento en vaco incluyendo el efecto de saturacin y la seal de corriente de campo como una salida adicional; este modelo se propuso para validar el modelo del sistema de excitacin de Salvajina en lazo cerrado. El clculo de sus parmetros se presenta en [5]. 3 VALIDACIN DE LOS MODELOS

E FD = R FD V T + V T S E V T + T 'do

( )]

dV T dt

(5)

El modelo del generador se construye a partir de (5). Se requiere que la seal de corriente de campo sea una salida del modelo del generador, puesto que es una de las entradas al modelo del sistema de excitacin; para adicionar esta seal se utiliza la ecuacin diferencial del campo del generador normalizada, en funcin de la corriente de campo y el voltaje en terminales:

El primer paso para validar el modelo es la seleccin de la prueba a simular, se escoge la prueba Indicial Response Test [6.] que consiste en aplicar un escaln en la referencia del regulador de tensin produciendo un cambio del voltaje en terminales con el generador sin carga. El cambio de voltaje se ajusta con un potencimetro conectado en serie con el potencimetro de referencia y un contactor que permite la entrada y salida del potencimetro, generando el escaln. Para la simulacin se seleccion una prueba en pequea seal buscando validar las dinmicas mas importantes del modelo en estado estable y otra prueba en gran seal, para validar las no linealidades del modelo y su representacin en estado transitorio. La validacin del modelo del sistema de control de excitacin consisti en comparar oscilogramas registrados durante las pruebas de puesta en marcha de la central, con resultados de simulacin de las mismas pruebas. La simulacin se realiz utilizando el paquete Simulink de Matlab. 3.1 Validacin en pequea seal del modelo del sistema de control de excitacin El escaln aplicado en pequea seal genera un cambio del voltaje en terminales del 5%; En las figuras siguientes se presentan los oscilogramas y

E FD = I FD R FD + T 'do

dV T dt

(6)

Reemplazando (6) en (5) se deduce la expresin que define la seal de corriente de campo IFD en el modelo del generador.

I FD = V T + V T S E V T

( )

(7)

En la ecuacin (7), la corriente de campo est afectada por la saturacin, tal y como ocurre en la realidad, por lo tanto esta caracterstica hace al modelo mas representativo para el rgimen sin carga de la mquina.

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resultados de simulacin del voltaje de campo y el voltaje en terminales. La comparacin de la figura 3, muestra que el modelo representa adecuadamente las dinmicas del sistema de control de excitacin, validando su uso en estudios dinmicos del sistema de potencia.
1,08 1,06 Voltaje de campo (pu) Voltaje de campo (pu) 1,04 Voltaje en terminales (pu) 1,02 1,00 0,98 0,96 0,94 0 1 2 3 4 5 6 7 Voltaje en terminales (pu) Tiempo (seg) -3 -2 1 0 Oscilograma real Simulacin

Oscilograma real 1,26 1,21 1,16 1,11 Voltaje en terminales (pu) 1,06 1,01 0,96 0,91 0,86 0,81 0,76 0 1 2 3 4 5 Voltaje en terminales (pu) Voltaje de campo (pu)

Simulacin 3 2 1 0 -2 -3 -4 -5 -6 -7 Tiempo (seg) 6 7 8 -8 -9 Voltaje de campo (pu) -1

-1

Figura 4. Voltaje de campo y en terminales del generador frente a un escaln de gran seal

Figura 3. Voltaje de campo y en terminales del generador frente a un escaln de pequea seal

Las curvas de la figura 4 muestran que el modelo es una representacin muy aproximada de las no linealidades de saturacin del sistema de control de excitacin, en particular la saturacin del actuador y del generador, por lo tanto este modelo puede ser utilizado en anlisis transitorio de sistemas de potencia En los dos transitorios de la seal de voltaje de campo se observa que la dinmica de la simulacin es levemente mas rpida que la del oscilograma real, es decir que el modelo no considera una dinmica rpida que si est presente en el equipo fsico. En el intervalo de 5 a 6 segundos el sistema de control queda en lazo abierto puesto que la salida del regulador se satura; en este segundo, la dinmica equivalente no-lineal generador-actuador, es un poco mas lenta en el modelo propuesto, lo que seala una diferencia en la constante de tiempo saturada del devanado de campo del modelo del generador. Las curvas de corriente de campo, ver figura 5, muestran como se logra una representacin adecuada del campo del generador, esta comparacin valida la representacin del modelo del generador con la seal de corriente de campo afectada por la saturacin.

La mayor diferencia en la seal de voltaje de campo se debe a su alta sensibilidad frente al error del lazo de control, puesto que se encuentra despus del bloque del regulador de tensin, el cual tpicamente posee una alta ganancia (KA), ver figura 1. En el transitorio de bajada del voltaje en terminales se observa una mayor diferencia entre el oscilograma real y la simulacin en comparacin con el transitorio de subida; esto se debe a que el oscilograma real del voltaje en terminales exhibe dinmicas diferentes en los transitorios; esta diferencia es producida por el fenmeno no modelado de histresis, el cual hace que la magnetizacin del generador sea diferente a la desmagnetizacin. 3.2 Validacin en gran seal del modelo del sistema de control de excitacin El escaln aplicado en gran seal genera un cambio del voltaje en terminales del 20%; en la figura siguiente se presentan los oscilogramas y resultados de simulacin del voltaje de campo y el voltaje en terminales del generador.

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Oscilograma real Corriente de campo (pu) 1,30 1,20 1,10 1,00 0,90 0,80 0 1 2 3 4 5

Simulacin

En las figuras 6 y 7 se muestra el oscilograma real y la simulacin de potencia activa respectivamente. En la seal de potencia activa se lee el modo de oscilacin local de la unidad y el grado de amortiguamiento que existe sobre este modo. En el oscilograma real de potencia activa, se lee un modo de oscilacin aproximadamente igual a 1.7 Hz y en la seal de simulacin se lee un modo de 1.98 Hz. El modo de la simulacin presenta un error del 14% con respecto al modo real de la planta, cantidad de error que se admite segn sea el detalle del estudio de estabilidad a realizar. En el oscilograma real de potencia activa se observa como la tercera oscilacin es mayor a la segunda, lo que permite pensar en la aparicin de un pequeo disturbio o la excitacin de un modo, de los cuales se desconoce su naturaleza. Sin embargo se observa un nmero similar de oscilaciones en ambas seales. 5 CONCLUSIONES

Tiempo (seg) 6 7 8

Figura 5. Corriente de campo del generador frente a un escaln de gran seal

SIMULACIN DE UNA UNIDAD DE GENERACIN EN LNEA

Para confirmar la validez del modelo del sistema de control de velocidad (regulador y turbina) y del modelo del sistema de excitacin, se seleccion una prueba en la que acta toda la unidad generadora conectada a la red. En esta simulacin se utilizan los modelos del regulador de velocidad, la turbina hidrulica y el sistema de excitacin presentados a lo largo de este artculo y los modelos del generador, el transformador y la red elctrica preestablecidos en el software de simulacin. Esta prueba se consider un estudio de estabilidad de la central hidroelctrica. La prueba seleccionada se denomina Indicial Response Tets (OCL) y consiste en aplicar un escaln en el voltaje de referencia del sistema de excitacin, generando un cambio en la potencia reactiva que est entregando la mquina; este escaln genera una perturbacin en la potencia activa, produciendo la oscilacin que se analiza.

Se obtuvo un modelo del generador sincrnico para el rgimen de vaco teniendo en cuenta el efecto de la saturacin magntica, adems se le adicion la seal de corriente de campo afectada por este mismo fenmeno, como una salida del modelo. Se simularon pruebas de pequea y gran seal que permitieron validar la representacin de las dinmicas mas importantes y las no-linealidades del modelo del sistema de control de excitacin. Finalmente se realiz un estudio de estabilidad de una unidad de generacin en la central Salvajina al simular y analizar una prueba que involucro los sistemas de control de generacin con la mquina en lnea.

Figura 6. Oscilograma real de potencia activa

BIBLIOGRAFA

90720 KW 0 1 2

[1.] Kundur, Prabha Shankar. Power system stability and control. United States : Mc Graw Hill, 1994. 1176 p. ISBN 0-07-035958-X.
Potencia Activa 3 4 5 Tiempo (s) 6 7

Figura 7. Seal de potencia activa (Simulacin)

[2.] Power engineering society. Power generation committee. IEEE Recommended practice for excitation system models for power system

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stability studies. Estados Unidos, 1992. 55p. (ANSI/IEEE std 421.5-1992). [3.] Power engineering society. Power generation committee. IEEE Standar definitions for excitation systems for synchronous machines. Estados Unidos, 1985. 21p. (ANSI/IEEE std 421.1 -1986). [4.] Ramrez, Jos Miguel. Et al. Modelos matemticos para los reguladores de velocidad y los sistemas de excitacin de la planta Salvajina: Energa y Computacin. Vol IX, No. 2, segundo semestre del 2000; p. 69-75. [5.] Saavedra, A.J. Modelado para estudios de estabilidad de los sistemas de control de velocidad y excitacin de la central Salvajina. Tesis de maestra. Universidad del Valle. 135 p.

Parmetros en el modelo del sistema de control de excitacin para las simulaciones

TR KA KF TA TF VA MAX VA MIN VR MAX VR MIN KC Constante de tiempo del filtro de 0.032 seg entrada del regulador Ganancia del regulador de tensin 165.15 Ganancia de la red de 0.0175 estabilizacin Constante de tiempo del regulador 0.16 seg Constante de tiempo de la red de 0.86 seg estabilizacin Lmite mximo del voltaje interno 4.78 pu del regulador Lmite mnimo del voltaje interno 4.51 pu del regulador Factor del lmite mximo del voltaje 3.37 pu de salida del regulador Factor del lmite mnimo del voltaje - 2.98 pu de salida del regulador Factor de reduccin del voltaje de campo por las conmutaciones del 0.123 puente rectificador Constante de tiempo transitoria en 7 seg circuito abierto Punto de la curva de saturacin 0.608210-5 Punto de la curva de saturacin 9.83951 Resistencia del devanado de 0.9009 pu campo

ANEXO

Td0 A B RFD

A Nomenclatura para el modelo del sistema de control de excitacin (Sistema de excitacin y generador)
VT EFD IFD RFD Rg SE AyB KT Tdo VREF VF UEL OEL PSS VA Voltaje en terminales de la mquina sincrnica. Voltaje de campo del generador. Corriente de campo del generador. Resistencia del devanado de campo del generador. Pendiente de la lnea de entrehierro de la curva de saturacin con en vaco. Saturacin magntica. Puntos seleccionados de la operacin del generador en vaco. Flujo magntico en los polos de la mquina. Constante que depende de la configuracin del devanado del estator. Constante de tiempo transitoria en circuito abierto, en segundos. Voltaje de referencia del regulador de voltaje. Salida de la red de estabilizacin del sistema de excitacin. Limitador de subexcitacin. Limitador de sobrexcitacin. Estabilizador del sistema de potencia. Voltaje interno del regulador.

B Caractersticas del generador de la central hidroelctrica de Salvajina

Potencia nominal Frecuencia nominal Nmero de polos Velocidad Factor de potencia Voltaje nominal Corriente nominal Excitacin Rgimen de funcionamiento Clase de aislamiento 100000 KVA 60 Hz 40 180 rpm 0.9 en atraso 13800 V 4184 A 300 V Continuo B

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AUTORES Andrs Julin Saavedra Montes. Nacido en Palmira, Colombia, 1974. Ingeniero Electricista, Universidad del Valle (1998). Magster en Sistemas de Generacin de Energa Elctrica, Universidad del Valle (2002). Actualmente profesor hora ctedra en la Universidad del Valle, Palmira. Investigador del GICI. reas de inters: El modelado, identificacin y simulacin de sistemas electromecnicos. anjusa@uniweb.net.co.
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Jos Miguel Ramrez Scarpetta. Nacido en Cali, Colombia, 1961. Ingeniero Electricista (1986), Magster en sistemas de Generacin de Energa (1989) de la Universidad del Valle, Cali, Colombia. Doctor (1998) en Automtica-Productica del INPG, Grenoble, Francia. Profesor titular desde 1988 de la Escuela en Ingeniera Elctrica y Electrnica de la Universidad del Valle. Consultor de empresas del sector elctrico nacional (1992-1993, 1998,1999) en sistemas de excitacin para generadores sincrnicos. Sus reas de investigacin incluyen el control ptimo y no-lineal, con aplicacin a sistemas electromecnicos. jomiram@eiee.univalle.edu.co

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Hernando Vsquez Palacios. Ingeniero Electricista (1975) de la Universidad del Valle, Magster en Ingeniera Elctrica del Technische Universitat Braunschweig (1982), Alemania. Profesor (actualmente titular) de la Escuela en Ingeniera Elctrica y Electrnica de la Universidad del Valle. Investigador del GICI. reas de inters: electrnica de potencia y regulacin de voltaje en generadores sincrnicos. vasquez@eiee.univalle.edu.co

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