DINAMICA

Integrantes:
Cespedes Pereira Augusto Miguel
Chino Mamani Gonzalo
Lamas Aranda Raul Mariozinho
Moya Urey Dilan Cesar
Moya Urey Jorge Alejandro
Orellana Hurtado Andree Limbert
Ejercicio 2

Determinar las ecuaciones de movimiento para el péndulo que oscila alrededor de un punto fijo P
como se muestra en la figura, con r variable y de masa despreciable.

1
𝑇 = 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 )
2
𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 𝑦 = 𝑟 cos 𝜃

𝑥̇ = 𝑟̇ sin 𝜃 + 𝑟 cos 𝜃 𝜃̇

𝑥̇ 2 = 𝑟̇ 2 (sin 𝜃)2 + 2𝑟̇ sin 𝜃 𝑟 cos 𝜃 𝜃̇ + 𝑟 2 (cos 𝜃)2 𝜃 2

𝑦̇ = 𝑟̇ cos 𝜃 − 𝑟 sin 𝜃𝜃̇

𝑦̇ 2 = 𝑟̇ 2 (cos 𝜃)2 − 2𝑟̇ cos 𝜃 𝑟 sin 𝜃 𝜃̇ + 𝑟 2 (sin 𝜃)2 𝜃𝜃 2

𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 = 𝑟̇ 2 (sin 𝜃)2 + 𝑟 2 (sin 𝜃)2 𝜃̇ 2 + 𝑟̇ 2 (cos 𝜃)2 + 𝑟 2 (sin 𝜃)2 𝜃̇

𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 = 𝑟̇ 2 [(sin 𝜃)2 + (cos 𝜃)2 ] + 𝑟 2 𝜃̇ 2 [(sin 𝜃)2 + (cos 𝜃)2 ]

𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 = 𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝜃̇ 2
1
𝑇 = 𝑚(𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝜃̇ 2 )
2
ECUACION DE LAGRAGE RESPECTO A r
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( )− = 𝐹𝑔𝑟
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟
𝜕𝑇 1
= 𝑚(2𝑟̇ ) = 𝑚𝑟̇
𝜕𝑟̇ 2
𝑑 𝜕𝑇
( ) = 𝑚𝑟̇
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇
 𝜕𝑇 1
= 𝑚2𝑟𝜃̇ 2 = 𝑚𝑟𝜃̇ 2
𝜕𝑟 2

𝐹𝑔𝑟 = ∑ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠

𝐹𝑔𝑟 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 − 𝑘(𝑟 − 𝑟0 )

𝑚𝑟̈ − 𝑚𝑟𝜃̇ 2 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 − 𝑘(𝑟 − 𝑟0 )

Ecuación de lagrange respecto a θ
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( )− = 𝐹𝑔𝜃
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃

𝜕𝑇 1
= 𝑚2𝜃̇ 𝑟 2 = 𝑚𝜃̇ 𝑟 2
𝜕𝜃 2
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜃
𝐹𝑔𝜃 = −𝑚𝑔 sin 𝜃

𝑚𝜃̈ 𝑟 2 + 𝑚𝜃̇ 2𝑟𝑟̇ = −𝑚𝑔 sin 𝜃

𝜃̈ 𝑟 2 + 𝜃̇ 2𝑟𝑟̇ = −𝑔 sin 𝜃
Ejercicio 14

Una plataforma giratoria esta montada en el suelo con el eje de rotación vertical. Un marco de
referencia rectangular esta adherido a la plataforma, y la posición de esta partícula con relaciona
este marco se determina por las coordenadas esféricas. Hallar las expresiones en coordenadas
esféricas de los componentes de la aceleración 𝑎𝑟 , 𝑎𝜃 𝑦 𝑎𝜑 con relacion a un marco inercial de
referencia, teniendo en cuenta la rotacion de la tierra, asi como la de la plataforma.

1
𝑇 ′ = 2 (𝑥̇ 1 2 + 𝑦̇1 2 + 𝑧̇1 2 )

𝑥1 = 𝑠 cos 𝜃1 + 𝑟 cos 𝛽
𝑦1 = 𝑠 sin 𝜃1 + 𝑟 sin 𝛽 Donde: 𝛽 = 𝛼 + 𝜃1 + 𝜃2
ⅆ𝑥1
ⅆ𝑡
= 𝑥̇ 1 = 𝑠(− sin 𝜃1 )𝜃̇1 + 𝑟̇ cos 𝛽 − 𝑟 sin 𝛽𝛽̇
2
𝑥̇ 1 2 = 𝑠 2 (sin 𝜃1 )2 𝜃̇1 + 𝑟̇ (cos 𝛽)2 + 𝑟 2 (sin 𝛽)2 𝛽̇2 − 2𝑠 sin 𝜃1 𝜃̇1 𝑟̇ cos 𝛽 +
2𝑠 sin 𝜃1 𝜃̇1 𝑟 sin 𝛽 𝛽 −̇ 2𝑟̇ cos 𝛽 𝑟 sin 𝛽 𝛽̇
𝑑𝑦1 2 2
= 𝑦̇1 = 𝑠 cos 𝜃1 + 𝑟̇ (cos 𝛽)2 + 𝑟 2 (sin 𝛽)2 𝛽̇ 2 − 2𝑠 sin 𝜃1 𝜃̇1 𝑟̇ sin 𝛽 + 2𝑠 cos 𝜃1 𝜃̇1 𝑟 cos 𝛽 𝛽̇
𝑑𝑡
+ 2𝑟̇ sin 𝛽 𝑟 cos 𝛽 𝛽̇
2
𝑥̇ 1 2 + 𝑦̇1 2 = 𝑠 2 𝜃̇1 + 𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝛽̇ 2 + 2𝑠𝜃1 𝑟̇ (cos 𝜃1 sin 𝛽 − sin 𝜃1 cos 𝛽) + 2𝑠𝜃̇1 𝑟𝛽̇ (sin 𝜃1 sin 𝛽 −
cos 𝜃1 cos 𝛽)
cos 𝜃1 sin 𝛽 − sin 𝜃1 cos 𝛽 = cos 𝜃1 sin(𝛼 + 𝜃1 + 𝜃2 ) − sin 𝜃1 cos(𝛼 + 𝜃1 + 𝜃2 )
= sin[(𝛼 + 𝜃1 + 𝜃2 ) − 𝜃1 ] = sin(𝛼 + 𝜃2 )
sin 𝜃1 sin 𝛽 + cos 𝜃1 sin 𝛽 = sin 𝜃1 sin(𝛼 + 𝜃1 + 𝜃2 ) + cos 𝜃1 cos(𝛼 + 𝜃1 + 𝜃2 )
= cos[(𝛼 + 𝜃1 + 𝜃2 ) − 𝜃1 ] = cos(𝛼 + 𝜃2 )
2
𝑥̇ 1 2 + 𝑦̇1 2 = 𝑠 2 𝜃̇1 + 𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝛽 2 + 2𝑠𝜃̇1 𝑟 sin(𝛼 + 𝜃2 ) + 2𝑠𝜃̇1 𝑟𝛽̇ cos(𝛼 + 𝜃2 )
 2
𝑥̇ 1 2 + 𝑦̇1 2 = 𝑠 2 𝜃̇1 + 𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝛽 2 + 2𝑠𝜃̇1 𝑟 sin(𝛼 + 𝜃2 ) + 2𝑠𝜃̇1 𝑟𝛽̇ cos(𝛼 + 𝜃2 )
1 𝑑 𝜕𝑇′ 𝜕𝑇′
𝑎𝑟 = [ ( ) − ( )]
ℎ𝑟 𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟

2
𝜕𝑥1 2 𝜕𝑇′
√
ℎ𝑟 = ( ) −( )
𝜕𝑟 𝜕𝑟

𝜕𝑥1 𝜕𝑥1 2
= cos 𝛽 ( ) = (cos 𝛽)2
𝜕𝑟 𝜕𝑟

𝜕𝑦1 𝜕𝑦 2
𝜕𝑟
= sin 𝛽 ( 𝜕𝑟1 ) = (sin 𝛽)2

ℎ𝑟 = 1
𝜕𝑇′ 1 2 2
= 2𝑟̇ + 𝑠𝜃̇1 sin(𝛼 + 𝜃2 ) = 𝑟̇ 𝑠𝜃̇1 sin(𝛼 + 𝜃2 )
𝜕𝑟̇ 2 2 2
𝑑 𝜕𝑇′ 2 2
( ) = 𝑟̈ + 𝑠𝜃̈1 sin(𝛼 + 𝜃2 ) + 𝑠𝜃̇1 cos(𝛼 + 𝜃2 ) (𝛼̇ + 𝜃̇2 )
𝑑𝑡 𝜕𝑟 2 2

𝜕𝑇′ 1 2
= 2𝑟𝛽̇ 2 + 𝑠𝜃̇1 𝛽̇ cos(𝛼 + 𝜃2 ) = 𝑟𝛽 2 + 𝑠𝜃̇1 𝛽̇ cos(𝛼 + 𝜃̇2 )
𝜕𝑟 2 2
1
𝑎𝑟 = [𝑟̈ + 𝑠𝜃̈1 sin(𝛼 + 𝜃2 ) + 𝑠𝜃̇1 cos(𝛼 + 𝜃2 ) (𝛼̇ + 𝜃̇2 ) − 𝑟𝛽̇ 2 − 𝑠𝜃̇1 𝛽̇ cos(𝛼 + 𝜃̇2 )]
1
𝑎𝑟 = 𝑟̈ + 𝑠𝜃̈1 sin(𝛼 + 𝜃2 ) + 𝑠𝜃̇1 cos(𝛼 + 𝜃2 ) (𝛼̇ + 𝜃̇2 ) − 𝑟𝛽̇ 2 − 𝑠𝜃̇1 𝛽̇ cos(𝛼 + 𝜃̇2 )