Problemas Resueltos de Sistemas de Control Continuo Primera Parte Rev0

Sistemas de Control Continuo
PROLOGO
La presente, esta dirigida al estudio de los sistemas de control de

tiempo continuo, mediante la resolución de problemas; donde cada uno
de los mismos fue cuidadosamente seleccionado de manera de poder
exponer con claridad los conceptos de sistemas de control.
Esta obra, dispone de un lenguaje claro y sencillo para explicar los

conceptos más importantes en los sistemas de control, esto permitirá al
lector introducirse con más herramientas al diseño de sistemas de
control para sistemas continuos.
Deseo expresar mi agradecimiento sincero al Ing. Mauricio Amestegui

y al Ing. Roberto Carranza (fallecido), docentes de la Carrera de
Ingeniería Electrónica, de la Facultad de Ingeniería de la Universidad
Mayor de San Andrés, quienes guiaron mi carrera y mi interés sobre
los sistemas de control y automatización.
Esta obra esta dedicada a mis padres Roberto y María Asunta a

quienes les debo la vida, a Susana F. mi esposa, Abigail mi hija y
Matías quien no pudo ver la luz de la vida, por el cariño, paciencia,
apoyo y colaboración durante la elaboración de esta obra.
Raúl R. Roque Y.
La Paz Junio de 2009
1
PARTE I
PROBLEMAS
RESUELTOS
2
Problema 1
Determinar la función de transferencia del sistema representado mediante grafos de
flujo de señal de la figura.
g h i
a b c d e
f
Fig. 1 Grafo de Señal
Solución
La función de transferencia del sistema según la Regla de Mason es:
1
P = ∑ Pk Δk ;
Δ k
donde Pk es la ganancia de la k − ésima trayectoria directa, Δ es el determinante
del grafo y Δ k se obtiene a partir de Δ , al quitar los lazos que tocan la trayectoria
Pk .
Entonces:
1) Se identifican los lazos:
g h i
G1 = bg
a b c d e
g h i
a b c d e G2 = ch
3
g h i
a b c d e G3 = ci
g h i
a b c d e G4 = fghi
2). El determinante Δ queda definido por:
Δ = 1 − (G1 + G2 + G 3 + G 4 ) + (G1G 3 ) ;
3). Identificación de trayectorias
g h i
P1 = abcde
a b c d e Δ1 = 1
g h i
P2 = afe
a b c d e Δ 2 = 1 − G2
finalmente se tiene que la función de transferencia es:
∑P Δ k k
abcde + afe(1 − ch )
P = k
= ;
Δ 1 − (bc + ch + ci + fghi ) + bcgi
4
Problema 2.-
Mediante la Regla de Mason determinar la función de transferencia del siguiente

diagrama de bloques.
F (s )
R(s ) Y (s )
+
+ G 1(s ) + G 2(s ) +- G 3(s )
+ +
++ H 2(s )
H 1(s )
H 3(s )
Fig. 2 Diagrama de Bloques
Solución.-
La función de transferencia del sistema según la Regla de Mason es:
Y (s ) 1
P = = ∑ Pk Δk ;
R(s ) Δ k
donde Pk es la ganancia de la k − ésima trayectoria directa, Δ es el determinante
del grafo y Δ k se obtiene a partir de Δ , al quitar los lazos que tocan la trayectoria
Pk . Entonces:
1) Se tiene los siguientes lazos:
L1 = G1(s )H 1(s ) ;
L2 = −G 3 (s )H 2 (s ) ;
L3 = G1(s )G 2 (s )G3 (s )H 3 (s ) ;
2). El determinante Δ queda definido por:
5
Δ = 1 − ( L1 + L2 + L3 ) + ( L1L3 ) ;
3). Identificación de trayectorias
P1 = F (s )G2 (s )G 3 (s ) ;
P2 = G1(s )G2 (s )G 3 (s ) ;
4) Los determinantes mínimos entonces están dados por:
Δ1 = 1 − L1 = 1 − G1(s )H 1(s ) ;
Δ2 = 1 ;
esto debido a que la trayectoria P1 toca L2 y L3 pero no L1 ; mientras que la
trayectoria P2 toca L1 , L2 y L3 .
5.- Finalmente se tiene que la función de transferencia es:
∑P Δ k k
P1Δ1 + P2 Δ2
P = k
= ;
Δ Δ
G2 (s )G 3 (s ) [1 − G1(s )H 1(s )]
P = ;
1 − G1(s )H 1(s ) − G 3 (s )H 2 (s ) − G1(s )G2 (s )G 3 (s )H 3 (s ) − G1(s )H 1(s )G 3 (s )H 2 (s )
6
Problema 3.-
Obtenga la respuesta en el tiempo de un sistema con realimentación unitaria ante

una rampa unitaria, siendo la función de transferencia del sistema de lazo abierto:
4
G (s ) =
s(s + 6)
Solución.
La función de transferencia en lazo cerrado con realimentación unitaria es:
G (s )
H (s ) =
1 + G (s )
la función de transferencia será entonces:
4
s(s + 6)
H (s ) =
4
1+
s(s + 6)
4
H (s ) = 2
s + 6s + 4
1
Por otro lado, la entrada en términos de Laplace es una rampa: R(s ) = por lo
s2
tanto:
4 1
Y (s ) =
s + 6s + 4 s 2
2
Separando por fracciones parciales se tiene:

−15 + 7 5 3 −15 + 7 5
−
20 1
Y (s ) = − + 2 + 2 + 20
s + (3 + 5) s s s + (3 − 5)
mediante la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta en el tiempo:
3 −15 + 7 5 −(3− 5 )t
y(t ) = t −
2
+
20
e (
− e −(3+ 5 )t )
podemos ver gráficamente la respuesta del sistema en la siguiente figura:
7
Step Response
7
Amplitude 3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec.)
Fig. 3 Respuesta a rampa unitaria
8
Problema 4.-
Determine la respuesta al escalón unitario de un sistema de control de
realimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo abierto es:
7
H (s ) =
s(s + 7)
y obtenga el tiempo de crecimiento, el tiempo pico, el máximo sobrepaso y el
tiempo de establecimiento.
Solución.
De la forma general:
ωn2
H (s ) =
s 2 + 2ωn ζ s + ωn2
por comparación tenemos:
ωn = 7 = 2.646
7
ξ = = 1.323
2
La solución general en el dominio del tiempo es:
ωn ⎛ e −s t e − s t ⎞
1 2
y(t ) = 1 + ⎜ − ⎟
2 ξ 2 − 1 ⎝ s1 s2 ⎠
siendo:
s1 = (ξ + ξ 2 − 1)ωn s2 = (ξ − ξ 2 − 1)ωn
de la función de transferencia del sistema se obtiene los polos y están dados por:
s1 = −5.79 s2 = −1.1
Como vemos s2 es comparablemente mayor a s1, de modo que el efecto de s1 es
despreciable en la respuesta final del sistema; por lo tanto podemos despreciar el
efecto de este polos, quedando:
y(t ) = 1 − e −s2t
Para mayor claridad podemos revisar el comportamiento de cada ambos sistemas
mediante la grafica de ambas funciones en el tiempo:
9
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec.)
Fig. 4 Respuesta al escalón unitario
Como podemos ver la consideración anteriormente hecha es aceptable, ya que la

diferencia es mínima. Lo que nos permite realizar simplificación en los cálculos :
Tiempo de levantamiento: como el sistema es sobreamortiguado el tiempo tr se
calculará con el tiempo del 10% al 90%.
1 ⎛ 0.1 ⎞
tr = t(90%) − t(10%) ; tr = − ln ⎜ ⎟
s2 ⎝ 0.9 ⎠
tr = 1.83 s
Tiempo de retardo, el tiempo de retardo para un sistema sobreamortiguado es:
0.5 = 1 − e −s2td
despejando td tenemos:
1
td = − ln(0.5)
s
reemplazando:
td = 0.58 s
Tiempo de establecimiento: Para un error en estado estacionario del 2%, tenemos:
0.02 = 1 − e −s2ts
despejando ts tenemos:
1
ts = − ln(0.02) = 3.26seg
s
En un sistema sobreamortiguado no existen los parámetros de tiempo pico y
máximo sobrepaso.
10
Problema 5.-
Sea la función de transferencia de un sistema:
s 2 + 4s + 5
G (s ) = ;
(s 2 + 8s + 20)(s + 1)(s + 3)(s + 5)
determinar el lugar de raíces de dicho sistema y realizar un análisis del mismo.
Solución.-
1.- Se determina los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real, para ello se
utiliza la condición de ángulo.
Im
1
Re
-5 -3 -1
-1
-2
Fig. 5 Posible lugar de Raíces
2.- Se determina las asíntotas del Lugar Geométrico de las Raíces:
180°(2k + 1)
θ =± ; k = 0,1,2,...
n −m
con n = número de polos y m = número de ceros, entonces:
180°(2k + 1)
θ =± = 60°(2k + 1) ;
3
θ 0 = 60° , θ1 = 180° , θ2 = 300°
3.- Se determina la intersección de las asíntotas con el eje real.
11
σ = ∑ polos − ∑ ceros ;
n −m
entonces:
(1 + 3 + 5 + 4 + 4) − (2 + 2) 14
σ = =− = −4.67
5−2 3
Hasta aquí se tiene la siguiente grafica
Im
1
Re
-5 -3 -1
-1
-2
Fig. 6 Puntos de Intersección y asíntotas del LGR
4.- Como se tiene 2 ramas unidas sobre el eje real (lugar de raíces entre –1 y -3),
ellos quiebran en su trayectoria a 90° , el punto de quiebre se determina utilizando:
df (s )
= 0 , donde f (s ) = 1 + G (s )
ds
reemplazando se tiene:
s 2 + 4s + 5
f (s ) = 1 + ;
(s 2 + 8s + 20)(s + 1)(s + 3)(s + 5)
finalmente:
df (s )
= P (s ) = 3s 6 + 50s 5 + 344s 4 + 1269s 3 + 2661s 2 + 3190s + 1700 = 0 ;
ds
cuyas raíces son:
12
s1 = −1.7978 ; s2 = −3.7044 ;
s 3,4 = 4.2363 ± 1.1975i ; s5,6 = −1.3459 ± 1.6059i ;
solo s1 pertenece al Lugar geométrico de las raíces, por tal razón el punto de
quiebre de las ramas es:
γ = −1.7978 .
Se construye finalmente el Lugar Geométrico de las Raíces, mediante el uso de la
regla: El diagrama del lugar de raíces parte de los polos del SLA y terminan en los
ceros del SLA, con esto se tiene la grafica.
Im
1
σ = −4.6667 γ = −1.7978
Re
-5 -3 -1
-1
-2
Fig. 7 Lugar Geométrico de las Raíces
13
Problema 6.-
Sea el SLA, con función de transferencia:
s 2 + 6s + 5
G (s ) = ;
(s 2 + 6)(s + 2)(s + 6)
Trazar el Lugar Geométrico de las Raíces, diseñar K de tal manera que el
sistema tenga como polos dominantes a s1,2 = −0.571 ± 9.824i .
Solución.-
El comportamiento del SLA a una entrada escalón es:
Res pues ta en el tiem po de G (s )
0.04
0.03
0.02
A m plitud
0.01
-0.01
-0.02
0 2 4 6 8 10 12
Tiem po (s ec .)
Fig. 8 Respuesta en el Tiempo
Como se muestra en la figura anterior, el sistema es oscilante y mediante la
elección de la ganancia K , se podría lograr mejorar el desempeño del SLC.
1.- Primero se identifica los polos y ceros de la función de transferencia, con esto se
determina los posibles lugares de las raíces.
Polos : s1,2 = ±6i , s 3 = 2 , s 4 = 6 .
Ceros: z 1 = 1 , z 2 = 5 .
14
De esa manera se tiene la ubicación de los mismos en el plano complejo:
Im
6
Re
-6 -5 -2 -1
-6
Fig. 9 Posible Lugar Geométricos de Raíces

±180°(2k + 1)
2.- Determinación de las asíntotas de los lugares geométricos: θk = ;
n −m
±180(2k + 1)
θk = = ±90°(2k + 1) ; (1)
4−2
Las asíntotas tiene ángulos : θ 0 = 90° , θ1 = 270° ;
3.- Determinación del Punto de intersección de las asíntotas con el eje real.
σ = ∑ polos − ∑ ceros ;
n −m
(2 + 6 + 6i − 6i ) − (5 + 1)
σ = ; (2)
4−2
El punto de intersección de las asíntotas y el eje real se produce en :
σ = 1;
4.- Determinación del puntos de quiebre de las ramas. Nótese que en este ejemplo
no se tiene la unión de dos ramas (polos).
df (s ) dG (s )
= = P (s ) = 0 ; (3)
ds ds
P (s ) = 2s 5 + 26s 4 + 116s 3 − 384s − 1152 = 0 ; (4)
cuyas raíces son:
15
s1 = 2.012 ; s2,3 = −5.27 ± 2.101i ; s 4,5 = −2.23 ± 1.971i ;
ninguno de estas soluciones pertenece al Lugar de Raíces, entonces quiere decir que
no hay puntos de quiebre.
5.- Determinación de los ángulos con que el lugar de raíces deja a los polos:
ωk = 180°(2k + 1) − ∑ ∠otros polos + ∑ ∠ceros ;
ω1 = 180° − (27° + 57° + 90°) + (32° + 72°) = 110° ; (5)
como los polos son conjugados:
ω2 = 180 − (−27° − 57° − 90°) + (−32° − 72°) = 250° = −110° . (6)
La mediciones se muestran en la figura siguiente.
6.- El valor de K se halla reemplazando el polo deseado (este polo debe estar en el
LGR), y cumple con:
1 ( s 2 + 36)( s 2 + 8s + 12)
K= = = 64.1 . (7)
G ( s) s 2 + 6s + 5
s = −0.571+ 9.824 i
Im
6
72
32 57
27
Re
-6 -5 -2 -1
-6
Fig. 10 Medición de ángulos
16
Im
6
Re
-6 -5 -2 -1
-6
Fig. 11 Lugar geométrico de la Raíces
El sistema de Lazo cerrado es ahora es:
R(s) + C(s)
64.1 G (s )
-
Fig. 12 Sistema de Lazo cerrado
el comportamiento en el tiempo se muestra en la figura 10.
S tep Res pons e

From: U(1)
1.4
1.2
1
A m plitude
0.8
To: Y (1)
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Tim e (s ec .)
Fig. 13 Respuesta al escalón Unitario
17
Es importante aclarar que el sistema en lazo abierto era oscilatorio, en cambio con
el uso de método del Lugar Geométrico de las raíces se ha encontrado una ganancia
la misma que hace que el sistema de lazo cerrado tenga mayor desempeño, aunque
con un sobre paso bastante grande.
El diseño anterior puede ser resuelto utilizando algunas herramientas
computacionales. Ahora se presenta el desarrollo del diseño utilizando rutinas de
MATLAB.
El Lugar Geométrico de Raíces es trazado mediante la función rlocus , se utiliza
el siguiente script para generar tal grafica:
num=[1 6 5];
den=[1 8 48 288 432];
sisla=tf(num,den);
rlocus(sisla);
Generando :
20
15
10
5
Im ag A x is
-5
-10
-15
-20
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real A x is
Fig. 14 Lugar de raíces
mediante la función rlocfind se busca los polos deseados:
18
z=0.057;
wn=9.84;
sgrid(z,wn);
rlocfind(sisla);
40
30
20
10
Im ag A x is
-10
-20
-30
-40
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real A x is
Fig. 15 Resultado del comando rlocfind
esta función determina la ganancia K para obtener los polos deseados, el resultado
fue el siguiente:
» rlocfind(sisla)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.59447004608295 + 9.59064327485381i
ans =
59.81092426934112.
19
Problema 7.-
Sea un proceso físico, el mismo que puede ser modelado mediante, la siguiente
función de transferencia:
1.06
G (s ) = ;
s(s + 1)(s + 2)
A este proceso se le aplica realimentación unitaria, tal como se ve en la figura:
R(s ) 1.06 Y (s )
+-
s( s + 1)( s + 2)
Fig. 16 Proceso con realimentación unitaria.
a) Determine la función de transferencia del sistema de lazo cerrado.

b) Determine los polos dominantes del sistema.
c) Determine la constante de error de velocidad.
d) Determine el Lugar Geométrico de las Raíces.
e) Hallar el intervalo de la constante K de manera que el sistema sea estable.
f) Diseñar un compensador de retraso para que el error estático de velocidad
incremente hasta casi 5 [1/seg] , sin que los polos del sistema de lazo cerrado
con K = 1 , no cambien en forma notable.
Solución.-
a). La función de transferencia para un sistema con realimentación unitaria es:

1.06
Y (s ) s(s + 1)(s + 2)
= ;
R(s ) 1 + 1.06
s(s + 1)(s + 2)
simplificando:
Y (s ) 1.06
= ;
R(s ) s(s + 1)(s + 2) + 1.06
20
b). Los polos dominantes se determinan con las raíces del denominador, esto es:
s ( s + 1)( s + 2) + 1.06 = 0 ;
entonces:
s1,2 = −0.33 ± 0.58 j y s 3 = −2.33 ;
los polos que están mas cerca del eje imaginario son los dominantes, entonces:
s1, 2 = −0.33 ± 0.58 j ;
de aquí se puede obtener el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural no amortiguada de la siguiente manera:
Sabemos que:
0.33 = ζωn y 0.58 = ωn 1 − ζ 2 ;
resolviendo ambas ecuaciones, se tiene que, el coeficiente de amortiguamiento
es:
ζ = 0.5 ;
y la frecuencia natural no amortiguada es:
ωn = 0.66 ;
La respuesta al escalón unitario del sistema de lazo cerrado se obtiene mediante
el siguiente script en MATLAB:
%Respuesta el Escalosn unitario
num=[1.06];
den=[1 3 2 0];
sla=tf(num,den);
slc=feedback(sla,1);
[y,t]=step(slc);
plot(t,y);
%fin de script
Res pues ta al E s c alon unitario del s is tem a de Laz o Cerrado

1.5
S alida
E ntrada
0.5
0
0 4 8 Tiem po 12 16 20
21
c). La constante de error de velocidad es:

K v = Lim sG (s ) ;
s →0
reemplazando la función de transferencia y resolviendo el limite se tiene que:

K v = 0.53 ;
por otro lado el error en estado estacionario para una entrada rampa es:
1 1
ess = = = 1.8868
K v 0.53
la respuesta a una entrada rampa unitaria se la obtiene incluyendo el siguiente
script
%Respuesta a la Rampa unitaria
ram=tf([1],[1 0]);
slcer=series(ram,slc);
[yr,tr]=step(slcer);
r=tr;
plot(tr,r,tr,yr);
%fin de script
se observa el comportamiento en la siguiente figura:
Res pues ta a una Ram pa unitaria

12
10
E ntrada
8
S alida
4
0
0 2 4 Tiem po 6 8 10 12
Fig. 18 Respuesta a la rampa unitaria

Se nota que el error en estado estacionario es bastante grande.
d). Para hallar el Lugar Geométrico de las Raíces se utiliza el siguiente script en
MATLAB:
num=[1.06];
den=[1 3 2 0];
sla=tf(num,den);
rlocus(sla);
22
Lugar G eom étric o de las Raíc es para el s is tem a:

G (s )= 1.06 / s (s + 1)(s + 2)
2
Im ag A x is
0
-1
-2
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

Real A x is
Fig. 19 Gráfica del Lugar de Raices

e). Para hallar el intervalo en el cual la ganancia K hace que el sistema sea
estable, se utiliza el criterio de Rout-Hurwitz, entonces se analiza la ecuación
característica:
1 + KG (s ) = 0 ;
reemplazando:
1.06
1+K = 0;
s(s + 1)(s + 2)
operando se tiene:
s 3 + 3s 2 + 2s + 1.06(K + 1) = 0 ;
Entonces el arreglo de Rout-Hurwitz es:
s3 1
2
s2 3
1.06(K + 1)
1
s1 [6 − 1.06(K + 1)] 0
3
s0 1.06(K + 1)
para que el sistema sea estable, los elementos de la primera columna deben ser
positivos, de esta manera se obtienen las siguientes condiciones:
1
i). [6 − 1.06(k + 1)] > 0 ;
3
ii). 1.06(K + 1) > 0 ;
resolviendo las inecuaciones, el intervalo resultante es:
23
4.6604 > K > 0 ;
En el inciso d). se determinó que el error en estado estacionario era grande, si

desearíamos incluir la ganancia K , dentro la trayectoria directa modificará el error
en estado estacionario reduciéndolo, sin embargo como se ve el valor de la ganancia
K esta restringido en un pequeño intervalo, tal como se determino anteriormente.
f). El compensador de retraso tiene la forma:

1
s+
Ts + 1 T ;
Gc ( s ) = K c β = Kc
βTs + 1 s+
1
βT
La localización del cero y el polo de este compensador deben estar alejados del los
polos dominantes deseado. La contribución angular de este compensador debe ser
bastante pequeña (menor que 7° [Ogata, 2da Edición]). Existen criterios de diseño
que indican que el valor del parámetro β debe ser 1 < β < 15 .
Con lo dicho anteriormente, la posición del cero será:
1
= 0.08 ;
T
se elige β = 10 ;
entonces el compensador tiene la forma:
s + 0.08
Gc (s ) = Kc ;
s + 0.008
lo que queda determinar es la ganancia; antes de ello veamos la contribución
angular que da el compensador en la ubicación de los polos dominantes, es decir:
∠Gc (s ) |s =−0.33+ 0.58 j = ∠s + 0.08 − ∠s + 0.008 ;
∠Gc (s ) |s =−0.33+ 0.58 j = 5.72° ;
Esta contribución angular modifica el Lugar de Raíces, claro está que dicha
modificación es pequeña tal como se quería.
Ahora la función de transferencia de trayectoria directa, incluido el compensador
es:
s + 0.08 1.06
Gc (s )G (s ) = Kc * ;
s + 0.008 s(s + 1)(s + 2)
24
lo que es igual :
s + 0.08
Gc (s )G (s ) = K ;
s(s + 0.008)(s + 1)(s + 2)
donde K = 1.06Kc ;
ahora el Lugar Geométrico de la Raíces que da como:
Lugar G eom étric o de las Raíc es para el s is tem a c om pens ado:

2.5
S in Com pens ador

1.5
Im ag A x is
1
polos dom inantes Con Com pens ador
s in c om pens ador 0.58
0.5 0.5
polos dom inantes
c on c om pens ador
0
-0.28
-0.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real A x is
Fig. 20 Comparación de la ubicación de polos

entonces los nuevos polos dominantes son:
s1,2 = −0.28 + 0.5 j ;
ahora se debe hacer cumplir el criterio del modulo, sobre los nuevos polos
dominantes:
s + 0.08
K = 1;
s(s + 0.008)(s + 1)(s + 2)
es decir que:
s(s + 0.008)(s + 1)(s + 2)
K = = 0.9510 ;
s + 0.08 s =−0.28 + 0.5 j
por otro lado:

K
Kc = = 0.8972
1.06
el compensador es:
s + 0.08
Gc (s ) = 0.8572 ;
s + 0.008
25
A continuación se muestra respuesta al escalón y la rampa unitaria para el sistema

sin compensador y la respuesta del sistema incluyendo el compensador de retraso
Res pues ta al E s c alon

1.4
S is tem a
Com pens ado
1.2
0.8
S is tem a no
0.6 Com pens ado
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Tiem po
Res pues ta a la ram pa unitaria

25
20
15
S is tem a
Com pens ado
10
S is tem a no
5
Com pens ado
-5
0 5 10 15 20 25
Fig. 22 Respuesta a la rampa unitaria
26
Problema 8
Sea el sistema de orientación de satélite de la figura, donde θ es la posición angular
deseada, l es la distancia del eje del propulsor al centro de masa del satélite, β es
el ángulo de efecto de control, la variación del ángulo β es proporcional a la señal
de control u , R es una constante que representa una cierta ganancia estática del
actuador que convierte el control u en velocidad de variación del ángulo β y J es
la inercia efectiva del satélite.
Orientación
de
Orientación Referencia
Deseada
F
CM
β
Fig. 23 Sistema de orientación de Satélite
Determinar el modelo matemático del sistema, realizar el análisis del sistema lineal
y no lineal mediante simulación y determinar un controlador basado en
realimentación de estados de manera de ubicar e satélite en una posición deseada.
Solución
Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de la
segunda ley de Newton:
J θ = Torque neto aplicado = Fuerza x brazo = F sin(β ) * l ;
27
o en forma compacta:
J θ = Fl sin(β ) ;
el ángulo β crece o decrece, de acuerdo al control aplicado mediante la ley de
variación:
dβ
= Ru ;
dt
las variables d estado se escogen como:
x1 = θ ; x 2 = θ y x 3 = β ;
Entonces el sistema no lineal se describe de la siguiente manera en el espacio de
estados:
xi = fi (x 1, x 2 ,..., x i ) + ug(x 1, x 2 ,..., x i ) ; i = 1,2,...n
es decir:
x1 = x 2 ;
Fl
x2 = sin(x 3 ) ;
J
x3 = Ru ;
El punto de equilibrio físicamente significativo del sistema, se obtiene igualando a
cero el miembro derecho de cada ecuación de estado. Este resulta ser:
x 1 = arbitrario ; x 2 = 0 ; x 3 = 0 y u = 0
La respuesta a un escalón unitario del sistema no lineal es:
28
Res pues ta del s is tem a No lineal

15
10
x1
5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
x2 1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
150
100
x3
50
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig. 24 Respuesta en Lazo abierto

Se tiene que la forma lineal general de un sistema SISO es:
x = Ax + Bu ;
donde:
A = J |xi =xe ;
para linealizar el sistema alrededor de estos puntos se determina la matriz
Jacobiana del sistema, es decir:
⎡ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎤

⎢ ⎥
⎢ ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 ⎥ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡0 1 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂f ∂f2 ∂f2 ⎥ ⎢ Fl ⎥ ⎢ Fl ⎥
A = JA = ⎢ 2 = 0 0 cos(x 3 ) = 0 0 ;
⎢ ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 ⎥⎥ ⎢ J ⎥ ⎢ J ⎥
⎢ ⎥ ⎢0 0 0 ⎥
⎢ ∂f3 ∂f3 ∂f3 ⎥ ⎣0 0 0
⎦ ⎣ ⎦
⎢ ∂x ∂x 2 ∂x 3 ⎥⎦
⎣ 1
29
⎡ ∂g1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂u1 ⎥ ⎡ 0 ⎤
⎢ ∂g ⎥ ⎢ ⎥
B = JB = ⎢ 2 ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ; C = ⎡1 0 0 ⎤ ;
⎣ ⎦
⎢ ∂u1 ⎥ ⎢R ⎥
⎢ ∂g 3 ⎥ ⎣⎢ ⎦⎥
⎢ ∂u ⎥
⎣ 1⎦
luego resolviendo, la representación lineal en el espacio de estados es:
⎡ x1 ⎤ ⎡0 1 0 ⎤ ⎡x ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 1
Fl ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢
⎢x2 ⎥ = 0 0 ⎢x 2 ⎥ + ⎢ 0 ⎥ u ;
⎢ ⎥ ⎢ J ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
x ⎢ ⎥ x
⎣⎢ 3 ⎦⎥ ⎣0 0 0 ⎦ ⎣ 3 ⎦ ⎢⎣R ⎥⎦
⎡x 1 ⎤
⎢ ⎥
y = ⎡1 0 0 ⎤ ⎢x 2 ⎥ ;
⎣ ⎦
⎢x ⎥
⎣ 3⎦
El sistema linealizado es independiente del punto de equilibrio pues ningún
miembro de la matriz de transferencia tiene como parámetro algún punto de
equilibrio. También es fácil ver que el sistema es completamente controlable pues la
matriz de controlabilidad:
⎡0 FLR ⎤
⎢ 0
J ⎥
⎢ ⎥
FLR
C = ⎢0 0 ⎥;
⎢ J ⎥
⎢R 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
es de rango completo (rango 3), pues su determinante es distinta de cero, por lo
tanto es controlable y es puede llevar el sistema de lazo cerrado a un punto deseado
30
Para realizar la simulación del sistema en lazo abierto se toman los siguientes
valores de las constantes:
F = 200 ; L = 3 ; R = 20 ; J = 50 ;
Los resultados son los siguientes
4 Res pues ta del s is tem a No lineal

x 10
6
x1
2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15000
10000
x2
5000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
200
x 3 100
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig. 25 Respuesta en Lazo abierto
Diseño de un Controlador
El controlador que se va diseñar tiene el enfoque del espacio de estados, es decir
que se usara los estados para realizar una compensación, este método se denomina
control por realimentación de Estados.
Proponemos entonces la siguiente ley de control:
u = −k1x 1 − k2x 2 − k3x 3 ;
31
Esta ley de control conlleva, en consecuencia, la siguiente expresión para el sistema
de control en lazo cerrado.
⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 1 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡⎢x 1 ⎤⎥
FL ⎥
⎢x2 ⎥ = ⎢ 0 0 ⎢x 2 ⎥ ;
⎢ ⎥ ⎢ J ⎥⎢ ⎥
x ⎢
⎣⎢ 3 ⎦⎥ ⎣ −Rk1 −Rk2 −Rk 3 ⎥ ⎣x 3 ⎦
⎦
puesto que el interés fundamental está en inducir una dinámica controlada para el
valor de las perturbaciones del estado de naturaleza asintóticamente estable a cero,
los valores de las ganancia k1 , k 2 y k 3 deben especificarse de tal manera que los
autovalores del sistema autónomo anterior(sistema de lazo cerrado) tengan parte
real negativa. Con el objetivo de hacer está especificación calculamos el polinomio
característico y lo igualamos a alguno del cual sabemos tiene sus raíces en el
semiplano izquierdo en valores preestablecidos.
El polinomio característico del sistema de lazo cerrado está dado por:
⎡ s −1 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ FL ⎥ FLRk2 FLRk1
det(sI − A + bk ) = det 0 s − = s 3 + Rk3s 2 + s+
⎢ J ⎥ J J
⎢Rk Rk s + Rk ⎥
⎣ 1 2 3⎦
como puede apreciarse de la formación de este polinomio característico, los
parámetros de diseño intervienen independientemente en cada término del
polinomio. Este hecho permitirá obtener estos valores al igualar el polinomio
característico deseado, cuyos polos se encuentran en el semiplano izquierdo.
Supongamos que deseamos contar con una localización de polos como la que se
muestra en la figura:
32
cj
b a
-cj
Fig. 26 Ubicación de Polos deseados
Es decir, deseamos que el polinomio característico en lazo cerrado por:
pd (s ) = (s + a )(s + b − jc)(s + b + jc) = (s + a )(s 2 + 2bs + b 2 + c 2 ) ;
donde a, b y c, son conocidos y se escogen de tal manera que el sistema de lazo
cerrado tenga características deseables. Igualando, los coeficientes de las mismas
potencias de ambos polinomios obtenemos el siguiente conjunto de ecuaciones para
los parámetros de diseño:
a(b 2 + c 2 ) b 2 + c 2 + 2ab 2b + a
k1 = J ; k2 = J ; k 3= ;
FLR FLR R
Para realizar la verificación del diseño del controlador, se utilizaron los siguientes
datos en le controlador: a = 2 ; b = 3.5 ; c = 12.75 ;
las condiciones iniciales del sistema son:
x1 = 2 ; x1 = 0 ; x 3 = 0 ;
el valor de referencia es: x 1ref = 2.5 ;
33
R e s p u e s t a d e l s is t e m a e L a z o c e rra d o
3
x 1 re f
2.5
x1
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
1
x2
0
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0.5
x3
0
-0 . 5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig. 27 Respuesta a la referencia deseada 2.5mm
Se realizó otra simulación para una condición inicial diferente es decir x1 (0) = 1.1
R e s p u e s t a d e l s is t e m a e L a z o c e rra d o
3
x 1 re f
2
x1
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
4
2
x2
0
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
x3 0
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig. 28 Respuesta a la referencia deseada 2.5 con diferente C.I.
34
es claro notar que cuando la condición inicial del sistema está próxima a la
referencia, el controlador realiza óptimamente su trabajo.
Para el en el que la condición inicial es:
x 1(0) = 0 ;
entonces se tiene que el controlador proporciona:
Res pues ta del s is tem a e Laz o c errado

1
x 1ref
0.5
x1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
1
x2
0
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10
x3 5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig. 29 Respuesta a la referencia deseada 2.5 con diferente C.I.
es claro ver que en este caso la señal de control no proporciona una señal de control
adecuada, pues como se ve no llega a al valor de referencia deseado.
35
Problema 9
Sea el sistema
⎡ 0 ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡Ti − x 1 ⎤
⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 2 ⎢⎢ A1h1 ⎥⎥
⎢ ⎥ = ⎢ αT αx 2 ⎥⎥ + ⎢⎢ A1h1ρC e R ⎥⎥ u + ⎢ x − x ⎥ w ;
⎢x ⎥ ⎢ e
− ⎢ 1 2⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦ ⎢ A h ρC ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 2 2 e A2h2 ρC e ⎦ ⎣ ⎦ ⎢⎣ A2h2 ⎥⎦
Hallar los puntos de equilibrio del sistema, donde Ti , W , A1 , A2 , h1 , h2 , ρ , R , α
y C e son constantes y u , w son entradas del sistema, para ello considere los
valores: Ti = 30º , Te = 10º , ρC e R = K1 = 173.3 , A1h1 = 1m 3 , A2h2 = 1m 3 ,
α ρC e = K 2 = 0.714 , u = 228 , w = 5 .
Linealizar el sistema no lineal alrededor de los anteriores puntos de equilibrio y
determinar además la función de transferencia total del sistema mediante el uso
de los comandos ss y tf de Matlab. Dibuje un diagrama de bloques para dicha
función de transferencia.
q, Ti
Te
q
V R T1 T2
Fig. 30 Sistema de tanques en serie
Solución.-
En primer lugar la forma compacta del sistema es:
x = f (x , u, v ) ; (1)
con:
⎡ f1(x , u, w )⎤ (2)
f (x , u, w ) = ⎢⎢ ⎥;
⎥
⎢⎣ f2 (x , u, w )⎥⎦
los puntos de equilibrio del sistema se hallan haciendo la dinámica nula, es decir:
36
⎡ 0 ⎤⎡ 1 ⎤ ⎡Ti − x 1 ⎤ (3)
⎡ 0⎤ ⎢ ⎥⎢ ⎥ 2 ⎢⎢ A1h1 ⎥⎥
⎢ ⎥ = ⎢ αT α x ⎢ A1h1ρC e R ⎥ u + ⎢
⎥+ ⎥w ;
⎢ 0⎥ ⎢ e
− 2 ⎥⎢ ⎥ ⎢ x1 − x 2 ⎥
⎣⎢ ⎦⎥ ⎢ A h ρC A h ρC ⎥⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 2 2 e 2 2 e ⎦⎣ ⎦ ⎢⎣ A2h2 ⎥⎦
luego, los puntos de equilibrio quedan definidos por las relaciones:
u u2 (4.a)
x 1 = Ti + = Ti + ;
w ρC e R wK 1
αTe (4.b)
+ wx 1
ρC e K T + wx 1
x2 = α = 2 e ;
+w K2 + w
ρC e
reemplazando valores numéricos, los puntos de equilibrio son:
x 1 = 90º ; (5.a)
x 2 = 80º ; (5.b)
entonces el modelo lineal del sistema estará dado por:
xg = Ax g + B1ug + B2w g ; (6.a)
yg = Cx g ; (6.b)
donde: x g = x − x , ug = u − u , wg = w − w , yg = y − y y además:
⎡ ∂f1 ∂f1 ⎤ ⎡ ∂f1 ⎤ ⎡ ∂f1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂x ∂x 2 ⎥ ⎢ ∂u ⎥ ⎢ ∂w ⎥
A=⎢ 1 ⎥ ; B1 = ⎢ ⎥ ; B2 = ⎢ ⎥ ;
⎢ ∂f2 ∂f2 ⎥ ⎢ ∂f2 ⎥ ⎢ ∂f2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢⎢ ⎥⎥ x =x ⎢⎢ ⎥ x =x
⎢⎣ ∂x 1 ∂x 2 ⎥⎦ ux ==ux ⎣ ∂u ⎦ u =u ⎣ ∂w ⎦⎥ u =u
w =w w =w w =w
realizando operaciones se tiene que:

⎡ 1 ⎤ ⎡ w ⎤ (7.a)
⎢− w 0 ⎥ ⎢− 0 ⎥
⎢ A1h1 ⎥ ⎢ A1h1 ⎥
A=⎢ ⎥ =⎢ ⎥;
⎢ 1 K +w⎥ ⎢ w K2 + w ⎥
⎢ w − 2 ⎥ x =x ⎢ − ⎥
⎢⎣ A2h2 A2h2 ⎥⎦ u =u ⎢⎣ A2h2 A2h2 ⎥⎦
w =w
⎡ 2u ⎤ ⎡ 2u ⎤ (7.b)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
B1 = ⎢ A1h1ρC e R ⎥ = ⎢ A1h1K 1 ⎥ ;
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ x =x ⎢ 0 ⎥
⎣ ⎦ u =u ⎣ ⎦
w =w
37
⎡Ti − x 1 ⎤ ⎡Ti − x 1 ⎤ (7.c)

⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ A1h1 ⎥ ⎢ A1h1 ⎥
B2 = ⎢ ⎥ =⎢ ⎥;
⎢ x1 − x 2 ⎥ ⎢ x1 − x 2 ⎥
⎢ ⎥ x =x ⎢ ⎥
⎢⎣ A2h2 ⎥⎦ u =u ⎢⎣ A2h2 ⎥⎦
w =w
reemplazando valores numéricos respectivos el modelo lineal es:

⎡−5 0 ⎤ ⎡2.63⎤ ⎡−60⎤ (8.a)
xg = ⎢⎢ ⎥x + ⎢ ⎥u + ⎢ ⎥
5 − 5.714 ⎥ g ⎢ 0 ⎥ g ⎢ 10 ⎥ w g ;
⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥
y g = [0 1]x g ; (8.b)
el siguiente Script en Matlab determina la función de transferencia del sistema
G (s ) = det(C [sI − A] B )
% Sistema de Tanques Térmicos
% Linealización alrededor de puntos de equilibrio
% Tomando en cuenta las dos entradas: Flujo y Voltaje
A1 = 1;
A2 = 1;
h1 = 1;
h2 = 1;
Ti = 30;
Te = 10;
x10 = 90;
x20 = 80;
u0 = 228;
v0 = 5;
k1 = 173.28;
k2 = 0.714;
a11 = -v0/(A1*h1);
a12 = 0;
a21 = v0/(A2*h2);
a22 = -v0/(A2*h2) - k2/(A2*h2);
% Matriz de estado
A = [a11 a12;a21 a22];
% Matriz de entrada
b11 = 2*u0/(A1*h1*k1);
b12 = (Ti-x10)/(A1*h1);
b21 = 0;
b22 = (x10-x20)/(A2*h2);
B = [b11 b12;b21 b22];
% MAtrices de entrada por separado
B1 = [b11;b21];
B2 = [b12;b22];
% Matriz de salida
c1 = 0;
c2 = 1;
C =[c1 c2];
% Matriz de acoplamiento
D = [0 0];
% Función de transferencia
38
sla = ss(A,B,C,D);
ftsla = tf(sla);
dando el resultado:
13.16 10s − 250 (9)
T2 (s ) = 2
U (s ) + 2 W (s ) ;
s + 10.17s + 28.57 s + 10.17s + 28.570
finalmente el diagrama de bloques es:
W (s ) 10 s − 250
s + 10.17 s + 28.57
2
+ T2 ( s )
U (s ) 13.16
s + 10.17 s + 28.57
2
+
Fig. 31 Representación en Diagrama de Bloques
39
Problema 10
Sea un sistema de lazo cerrado con realimentación negativa
R (s ) Y (s )
G (s )
H (s )
Fig. 32 Sistema realimentado
A
Determinar el error en estado estacionario para una entrada test tipo R(s ) = ;
sq
Solución.-
La función de transferencia del sistema de lazo cerrado esta dado por:
Y (s ) G (s )
F (s ) = =
R(s ) 1 + G (s )H (s )
Para un caso general defínase que la función de transferencia para cada la
trayectoria directa y para la trayectoria de realimentación son respectivamente:
N (s ) K N 1(s ) N (s )
G (s ) = K g = N y H (s ) = K h ;
Dg (s ) s D1(s ) Dh (s )
Podemos decir que G (s ) dispone de N polos en el origen y H (s ) no dispone de
polos ni ceros en el origen. Además que se cumple:
N 1(0) = 1 ; D1(0) = 1 ;
N h (0) = 1 ; N h (0) = 1 ;
Utilicemos el siguiente diagrama de bloques para determinar el error en estado
estacionario del sistema
R (s ) C (s )
+- G (s )
H (s )
+- E (s )
Fig. 33 Sistema realimentado y algebra de bloques
40
de manera que el error en estado estacionario es:

E (s ) = R(s ) − C (s ) ;
reemplazando:
E (s ) = R(s ) − R(s )F (s ) ;
⎡ G (s ) ⎤
E (s ) = R(s )[1 − F (s )] = R(s ) ⎢1 − ⎥;
⎢ 1 + H (s )G (s ) ⎥⎦
⎣
⎡ 1 + H (s )G (s ) − G (s ) ⎤
E (s ) = R(s ) ⎢ ⎥;
⎢ 1 + H ( s )G (s ) ⎥
⎣ ⎦
Asumiendo que el sistema de lazo cerrado es estable el error de estado estacionario
puede ser obtenido aplicando el teorema del valor final a E (s ) :
ess = Lim [e(t )] = Lim [sE (s )] ;
t →∞ s →0
reemplazando en esta ultima e obtiene:

⎡ 1 + H (s )G (s ) − G (s ) ⎤⎥
ess = Lim ⎢sR(s ) ;
s →0 ⎢ 1 + H (s )G (s ) ⎥
⎣ ⎦
Para una señal de test:
⎡ 1 + H (s )G (s ) − G (s ) ⎤⎥
ess = ALim ⎢s 1−q ;
s →0 ⎢ 1 + H (s )G ( s ) ⎥
⎣ ⎦
Utilizando la suposición inicial acerca la forma de las funciones de transferencia:
⎡ k N (s ) KN 1(s ) KN 1(s ) ⎤
⎢ 1+ h h − ⎥
⎢ 1−q Dh (s ) s N D1(s ) D1(s ) ⎥
ess = ALim ⎢s ⎥;
s →0 ⎢ kh N h (s ) KN 1(s ) ⎥
⎢ 1+ N ⎥
⎣⎢ D h (s ) s D 1 (s ) ⎦⎥
⎡ s Dh (s )D1(s ) + kh KN h (s )N 1(s ) − khs D1(s )N h (s ) ⎤⎥
N N
s →0 ⎢ s N
D (s )D (s ) + k KN (s )N (s ) ⎥
⎣ h 1 h h 1 ⎦
⎡ 1−q s N Dh (s )D1(s ) + kh KN h (s )N 1(s ) − khs N D1(s )N h (s ) ⎤
ess = ALim ⎢s ⎥;
s →0 ⎢ s N
D (s )D (s ) + k KN (s )N (s ) ⎥
⎣ h 1 h h 1 ⎦
reemplazando finalmente se tiene:
⎡ s N + kh K − khs N ⎤⎥
s →0 ⎢ s N
+ k K ⎥
⎣ h ⎦
Esta última es una relación general para sistemas con realimentación negativa no
unitaria.
41
Problema 11.-
Un sistema de control con realimentación unitaria tiene como función de
transferencia de lazo abierto:
K
GC (s )G (s ) = ;
s(s + 5)2
Determinar el rango de valores de K si existe de manera que todos los modos de
lazo cerrado sean más rápidos que e −t .
Solución.-
El requerimiento del problema es determinar los valores de K de manera que todos
los polos del sistemas de lazo cerrado tengan como parte real negativa valores
menores que -1. Por lo tanto se debe considerar la línea s + 1 = 0 como nuevo
límite de estabilidad, entonces se hace una transformación s = w − 1 y se
complementa con el uso del criterio de Routh-Hurwitz para hallar el valor de K .
El sistema de lazo cerrado se define como:
Y (s ) Gc (s )G (s ) K
= = 3 2
;
R(s ) 1 + Gc (s )G (s ) s + 10s + 25s + K
el polinomio característico esta dado por:
P (s ) = s 3 + 10s 2 + 25s + K ;
para el valor desplazado:
P (s )s =w −1 = (w − 1)3 + 10(w − 1)2 + 25(w − 1) + K ;
P (w ) = w 3 + 7w 2 − 8w + K − 16 ;
Se realiza el arreglo de Routh-Hutwitz para dicho polinomio:
w3 1 8
w2 7 K − 16
1
w 1 − [K − 72]
7
0
w K − 16
1
se obtiene: − (K − 72) > 0 y (K − 16) > 0
7
por lo tanto si 16 < K < 72 , entonces todos los polos deberían tener parte real
menor que -1.
42
% Sistema de Primer orden f(t) = exp(-t)

num = 1;
den = [1 1];
% Respuesta al escalon unitario
slades = tf(num,den);
[x,t]=step(slades,10);
% Sistema de Lazo Abierto
% 1
% F(s)=------------------
% s (s + 5)(s+5)
K1 = 16.5;
num1 = K1;
den1 = [1 10 25 K1];
slc1 = tf(num1,den1);
[x1,t1]=step(slc1,10);
K2 = 71.5;
num2 = K2;
den2 = [1 10 25 K2];
K3 = 72.1;
num3 = K3;
den3 = [1 10 25 K3];
plot(t,x,'y-',t1,x1,'b-',t2,x2,'g-',t3,x3,'r-');
p1 = roots(den1);
p2 = roots(den3);
p3 = roots(den3);
Respuesta al escalon Unitario

1.4
exp(-t)
K=16.5
1.2 K=71.5
K=72.1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig. 34 Respuesta de diferentes valores de la ganancia K
43
Problema 12.-
Sea el convertidor DC/DC reductor-elevador (Buck-boost converter) representado
en la figura. Determinar el modelo promedio de dicho sistema. Considere los
valores R = 10Ω , L = 12mH y C = 250μF para realizar la simulación del sistema
considerando un esquema PWM con frecuencia de F = 500Hz y un ciclo de trabajo
d0 = 0.5 .
D
Q iL
+ +
Vin C R v0
- -
Fig. 35 Convertidor DC/DC Reductor-elevador(Buck-boost converter)
Solución.-
Se considera que tomando en cuenta la base de un esquema de modulación de
ancho de pulso, la conmutación del switch Q cada periodo de tiempo T es d(t )
(los valores numéricos de d satisfacen 0 ≤ d (t ) ≤ 1 ), de donde se puede extraer las
relaciones matemáticas de dicho modelo considerando el estado del switch Q .
Cuando el switch Q esta en el estado ON, es decir cumple 0 ≤ t < dT las
ecuaciones que rigen el sistema son:
dv 1 (1)
0 = C o + v0 ;
dt R
diL (2)
Vi = L ;
dt
y cuando el switch está en OFF lo que quiere decir que dT < t ≤ T , las ecuaciones
del sistema son:
dv0 1 (3)
iL = C + v0 ;
dt R
diL (4)
0=L + v0 ;
dt
se elige como estados a x 1 = iL y x 2 = vO , a la entrada u = d (t ) y finalmente la
salida a
y = vO = x 2 , con lo que podemos representa las ecuaciones anteriores como:
44
1 V (5.a)
x1 = − x 2 (1 − u ) + in u ;
L L
1 1 (5.b)
x2 = x 1(1 − u ) − x2 ;
C RC
y = x2 ; (5.c)
Claramente se puede observar que es un sistema bilineal, por el producto xu que
existe; este sistema goza de propiedades interesantes que hacen su uso popular
como caso de estudio en el diseño de sistemas de control. Según el esquema PWM
es posible reemplazar los valores discretos de u por una función promedio
denominada d [Sira Ramirez, 1992]. Como objetivo didáctico se realizara la
simulación del sistema en lazo abierto considerando 3 valores de la función
promedio d .
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Fig. 36.a Esquema de Modulación de Ancho de pulso
30
20
x2
10
x1
0
-10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Fig. 36.b Dinámica del vector de estados
45
Problema 13
Sea el Sistema de Levitación Magnética como el de la figura 37, el cual consiste en
suspender una esfera en el aire mediante un a fuerza electromagnética producida
por un electroimán.
R
L(x) V (t )
Fig. 37 Sistema de Levitación Magnética.
La esfera tiene una masa M , el electroimán tiene una resistencia R y una

inductancia L(x ) variable en el tiempo según la posición de la esfera, la entrada al
sistema se define como el voltaje al electroimán y la salida es la posición de la
a
esfera. La inductancia puede modelarse como L(x ) = L0 + , donde L0 , a y b
b +x
son constantes positivas.
Descripción Símbolo Valor

Masa de la Esfera 0.54
M
Aceleración de la gravedad g 9.80
Resistencia de la Bobina 11.58

R
Inductancia de la Bobina L0 0.8052
Constante 1 0.001599
a
Constante 2 0.00789
b
estos valores fueron tomados de [Joo S., Jin S. ,1997]
a.) Determinar los puntos de equilibrio del sistema considerando los valores de
la tabla anterior.
b.) Obtener la respuesta en lazo abierto de dicho sistema y estudiar su
estabilidad mediante simulación.
46
Solución.-
Sabemos que el modelo en el espacio de estados del sistema de levitación magnética
esta dado por:
x1 = x 2 (1.a)
ax 32 (1.b)
x2 = g −
2M (x 1 + b)2
1 ⎛⎜ ax 2x 3 ⎞⎟ x1 + b (1.c)
x 3 = ⎜−Rx 3 + 2⎟
⎟+ u;
L(x 1 ) ⎜⎝ (b + x 1 ) ⎠⎟ a + L0 (x 1 + b)
y = x1 ; (1.d)
Con el objetivo de realizar un estudio de las propiedades del sistema de levitación
magnética, es necesario calcular los valores en régimen permanente del sistema,
pues es bien sabido que sobre estos puntos es posible obtener características del
sistema como por ejemplo de estabilidad o llegar a diseñar controladores lineales
entre otros. En forma práctica estaríamos hablando de calcular la corriente I ss que
debe circular por el electroimán para que la esfera se ubique en una determinada
posición x d deseada.
Sabemos que en régimen permanente se cumple:
T T
x = ⎡⎢x 1s x 2s x 3s ⎤⎥ = ⎡⎢0 0 0⎤⎥ ; (2)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
entonces aplicando al modelo definido en 1.a y 1.b tenemos:
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ x ⎥
⎡ 0⎤ ⎢ 2 s ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ax 3s ⎥
⎢ 0⎥ = ⎢ g− 2 ⎥;
⎢ ⎥ ⎢ 2M (x 1s + b) ⎥
⎢ 0⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ ⎦⎥ ⎢ 1 ⎡ ax 2s x 3s ⎤ ⎥
⎢ ⎢ ⎥ − Rx 3s + us ⎥
⎢⎢ L(x 1 ) ⎢ (x 1s + b) ⎥
2 ⎥⎥
⎣ ⎣ ⎦ ⎦
de donde se tiene:
2gM
x 3s = (x 1 + b) ;
a
us = Rx 3s ;
luego los valores de régimen permanente para una posición x1s = X d son:
x 1s = Xd ; (3.a)
x 2d = 0 ; (3.b)
47
2gM (3.c)
x 3s =
(Xd + b) ;
a
2gM (3.d)
us = R (Xd + b) ;
a
los valores obtenidos en (3.a) hasta (3.d) serán utilizados en el estudio de la
estabilidad local, lo cual nos proporciona ideas claras sobre las propiedades del
sistema ya en forma general o en todo el espacio de estados.
A continuación se presenta resultados de simulación para el sistema lazo abierto.

Es claro ver que el sistema es inestable ante variaciones en las condiciones iniciales
del sistema, aun si estas son mínimas como se presenta en este caso.
a)
x1 : Posicion de la Esfera
0.05
0.025
0
x1
x1d
-0.025
x1d*0.99
x1d*1.01
-0.05
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
b) x2 : Velocidad de la Esfera
0.5
0.25
0
x2
-0.25
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
c) x3 : Corriente en el Electroiman
2
0
x3
-1
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Fig. 38 Respuesta del Sistema de Lazo Abierto
48
Si se desea realizar el control de la esfera en una determinada posición es decir de

forma local alrededor de un punto de equilibrio, entonces se debe realizar la
linealización del sistema 1.a y 1.b en el punto de equilibrio definido en las
relaciones 3.a, 3.b, 3.c y 3.d..
b) Linealización del Sistema de Levitación Magnética en un Punto de Equilibrio
El sistema en su modelo no lineal, debe ser linealizado en el punto de operación que

se elija, entonces el modelo lineal queda definido por:
⎡ ⎤ ⎡b ⎤ (4.a)
⎢a11 a12 a13 ⎥ ⎢ 1⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
x δ = ⎢a21 a22 a23 ⎥ x δ + ⎢b2 ⎥ uδ ;
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣a 31 a 32 a 33 ⎥⎦ ⎢b3 ⎥
⎣⎢ ⎦⎥
yδ = x 1δ (4.b)
Donde cado de los elementos de las matrices y vectores quedan definidos por las
relaciones:
a11 = 0 ; (5.a)
a12 = 1 ; (5.b)
a13 = 0 ; (5.c)
ax 32 (5.d)
a21 = ;
M (b + x 1 )3 x =xe
u =ue
a22 = 0 ; (5.e)
ax 32 (5.f)
a23 = ;
M (b + x 1 )2 x =xe
u =ue
a (5.g)
a 31 = 2 [u − Rx 3 − ax 2x 3 (a + 2L0b + 2L0x 1 )] ;
[a + L0 (b + x 1 )] x =xe
u =ue
ax 3 (b + x 1 ) (5.h)
a 32 = ;
[a + L0 (b + x 1 )] x =xe
u =ue
R(b + x 1 ) (5.i)
a 31 = − 2 ;
[a + L0 (b + x 1 )] x =xe
u =ue
49
b1 = 0 ; (5.j)
b2 = 0 ; (5.k)
b + x1 (5.l)
b3 = ;
a + L0 (b + x 1 ) x =xe
u =ue
Entonces con las relaciones de las ecuaciones (3.a) hasta (3.d), (4.a) y (4.b)
obtenemos la linealización del sistema para la posición deseada xd = 5 [ mm ] , a
continuación se presenta el script en MATLAB que realiza el calculo del modelo
linealizado del sistema de levitación magnética.
%******************************************************************
% SISTEMA DE LEVITACION MAGNETICA %
% UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES %
% FACULTAD DE INGENIERIA %
% CARRERA DE INGENIERIA ELECTRONICA %
% Autor: Raúl R. Roque Y. %
%*****************************************************************%
% Parámetros numeícos del sistema de Levitacion magnética
g = 9.81 ;
a = 0.001599 ;
b = 0.00789 ;
L0 = 0.8052 ;
M = 0.54 ;
R = 11.58 ;
% Calculo de puntos de operacion segun los parámetros anteriores
% y la posicion deseada xd
xd = 0.005 ;
x1s = xd ;
x2s = 0 ;
x3s = sqrt(2*g*M/a)*(xd + b);
us = R*sqrt(2*g*M/a)*(xd + b) ;
% Valores del sistema linealizado bajo los puntos de equilibrio
% definidos en la seccion anterior
a11 = 0;
a12 = 1;
a13 = 0;
a21 = (a*(x3s)^2)/(M*(b+x1s)^3);
a22 = 0;
a23 = (a*(x3s))/(M*(b+x1s)^2);
a31 = a*(ue-R*x3s-a*x2s*x3s*(a+2*L0*(b+x1s)))/(a+L0*(b+x1s))^2;
a32 = (a*x3s*(b+x1s))/((a+L0*(b+x1s))*(b+x1s)^2);
a33 = -R*(b+x1s)/(a+L0(b+x1s));
b1 = 0;
b2 = 0;
b3 = (b+x1s)/(a+L0(b+x1s));
A = [a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33];
B = [b1 ; b2 ; b3];
%******************************************************************
50
Problema 14.-
Realizar un programa en MATLAB para determinar el retrato de fase de un
sistema de segundo orden.
Solucion.-
% Este script genera el retrato de fase de un sistema de segundo orden
% La representacion del sistema se la realiza en la función myecu.m
% Fuente: M. Zak
T0=0;
Tf=20;
Tspan=Tf-T0;
a = 4;
m = -a:0.1:a;
s1 = 1;
n = - s1*m;
x0= [-a -a];
button =1;
p = a*[-1 0;1 0];
clf;
plot(p(:,1),p(:,2));
hold on;
plot(m,n);
plot(p(:,2),p(:,1));
axis(a*[-1 1 -1 1]);
while (button ==1)
[t,x]= ode45('myecu',Tspan,x0)
plot(x(:,1),x(:,2))
[x1,x2,button]=ginput(1);
x0=[x1,x2];
end
las ecuaciones dinámicas del sistema se deben introducir en un m-file definido como:
function dy = myecu(t,y)
dy = zeros(2,1); % a column vector
dy(1) = y(2) ;
dy(2) = y(1);
51
Problema 15.-
Sea el sistema de segundo orden mostrado en la figura
x
k
M
Fb
b
Fb
20
15
10
((xdot- b)- c)2+ d
xdot
0
(b,0)
-5
-10 -((xdot- b)+ c)2- d
-15
-20
-5 -3 -1 1 3 5 7 9
Fig.39 a) Sistema físico b) Curva de fricción viscosa
El modelo matemático esta dado por: Mx + kx + Fb (x ) = 0 ; luego en el espacio de

estados con x 1 = x , x 2 = x esta definido como:
x1 = x 2
1 ;
x2 = (.kx 1 − Fb (x 2 ))
M
La función Fb esta definida por:
⎧⎪ ((x 2 − b) − c)2 + d x2 > b
⎪
Fb (x 2 ) = ⎨
⎪⎪⎩⎪−((x 2 − b) + c) − d
2
x2 < b
considerar los siguientes valores para los parámetros del sistema M = 3 , k = 3 ,
b = 1 , c = 2 y d = 3 . Obtenga el plano de fase del sistema y estudie el
comportamiento físico del sistema.
52
Realice la linealización del sistema en el punto de equilibrio, obtenga el plano de

fase para el sistema linealizado y comparar con el sistema no lineal.
x2
1.5
Inicio de
1 deslizamiento
0.5
Retencion
0 x1
(0,0)
-0.5
-1
-1.5
Deslizalimiento
-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Fig. 40 Comportamiento físico del sistema
x2
6
0 x1
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
Fig. 41 Plano de fase de las trayectorias
Se determina los puntos de equilibrio del sistema:

x2 = 0 ;
53
1
(kx 1 − F (x 2 )) = 0 ;
M
⎛4 ⎞
resolviendo el sistema se obtiene el punto de equilibrio x 0 = ⎜⎜ , 0⎟⎟ , entonces
⎝3 ⎠
⎡ ∂f ∂f1 ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎡ 0 1 ⎤
⎢ ∂x 1 ∂x 2 ⎥ ⎢ ⎥
A= ⎢ ⎥ = ⎢⎢ k 1 ∂F (x )
2 ⎥
⎥;
⎢ ∂f2 ∂f2 ⎥ − −
⎢ ⎥ ⎢⎢ M M ∂x 2 ⎥⎦⎥
⎢⎣ ∂x 1 ∂x 2 ⎥⎦ x =x ⎣
0
⎡ 0 1 ⎤ ⎡ 0 1⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A=⎢ k 2(b − c ) ⎥=⎢ 2 ⎥;
⎢− − ⎥ ⎢−1 ⎥
⎢⎣ M M ⎥⎦ ⎢⎣ 3 ⎥⎦
obtenemos el retrato de fase del sistema linealizado, claramente se ve que el sistema
es un nodo inestable. Los nuevos ejes se trasladan al punto singular o punto de
equilibrio.
4
(4/3,0)
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
Fig. 42 Plano de fase del sistema linealizado sobre el punto de equilibrio
54
Problema 16.-
Considere el modelo matemático del sistema de descarga de agua de un tanque
mediante gravedad:
Ap g Kf
x1 = x2 −x 12 ;
L ρAp2
1
x2 = (FC max α−(1−u ) − x 1 ) ;
At
y = x2 ;
Donde x 1 es la tasa de flujo volumétrico que sale del tanque a través de la cañería
y x 2 es la altura del liquido en el tanque, FC max es el flujo volumétrico máximo
del liquido que ingresa al tanque, g es la aceleración de la gravedad, L es la
longitud de la cañería por la cual se descarga el liquido, mientras que K f es un
factor debido a la fricción y ρ la densidad del liquido, Ap es el área transversal de
la cañería y At es el área transversal del tanque, α es un parámetro de propio de
la válvula y la entrada de control u es la posición de la válvula tomando valores
entre el intervalo [0,1]. El objetivo de control es mantener el tanque a un nivel
deseado.
a) Hallar los puntos de equilibrio del sistema. Considere los siguientes valores:
FC max = 2 m 3 / s ; g = 9.81 m / s 2 ; L = 914 m ; K f = 4.41N s 2 / m 3 ;
ρ = 998 kg / m 3 ; Ap = 0.653 m 2 ; At = 10.5 m 2 ; α = 10 ;
b) realizar la linealización del sistema y determine la función de transferencia según
los puntos de equilibrio considerando que se desea mantener el nivel del tanque a
5m , c) realizar un programa en MATLAB de manera de obtener una comparación
entre el sistema original y el sistema linealizado, para los siguientes valores para la
entrada: u(t ) = 0.90 , u(t ) = 0.95 , u(t ) = 0.98 y u(t ) = 0.99 . d) determinar un
controlador para el sistema linealizado para mantener la altura en 5.4m.
Solución.-
a) Se define X1 y X 2 como los puntos de equilibrio, de modo que se debe resolver
Ag K
0 = p X 2 − f2 X12 ;
L ρAp
55
1
0=
At
(FC max α−(1−U ) − X1 )
de forma inmediata se tiene que los puntos de equilibrio están dados por:
LK f
X1 = FC max α−(1−U ) ; X 2 = FC2 max α−2(1−U ) ;
g ρAp3
Observemos que los puntos de equilibrio depende de la entrada U , ahora como el
objetivo de control es el nivel del tanque es decir X 2 , entonces se debe determinar
los valores de equilibro para X1 y U . De este modo se tiene:
1
X1 = ρgAt3Xd ;
KfL
X 2 = Xd ;
log(ρgAp3Xd ) − log(K f LFC2 max )
U = 1+ ;
2 log(α)
reemplazando tenemos:
X1 = 1.8360m 3 / s ; X 2 = 5m ; U = 0.9627 ;
b) Luego para la linealización consideramos la forma:

x δ = Ax δ + Buδ ;
yδ = Cx δ
que representa una aproximación al comportamiento de las perturbaciones que
exhibe el sistema no lineal alrededor de los puntos de operación dados y tenemos:
⎡ ∂f1 ∂f1 ⎤ ⎡ ∂g 1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∂x 1 ∂x 2 ⎥ ⎢ ⎥
A= ⎢ ⎥ ; B = ⎢ ∂u ⎥ ;
⎢ ∂f2 ∂f2 ⎥ ⎢ ∂g 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢⎢ ⎥ x =x
⎢⎣ ∂x 1 ∂x 2 ⎥⎦ ux ==ux ⎣ ∂u ⎥⎦ u =u
finalmente
⎡ 2K f X1 Ap g ⎤
⎢− ⎥ ⎡ 0 ⎤
⎢ ρAp2 L ⎥ ⎢ ⎥
A= ⎢ ⎥; B = ⎢ F ⎥;
⎢ 1 ⎥ ⎢ ln(α) C max α−(1−U ) ⎥
⎢ − 0 ⎥ ⎢⎢ At ⎥⎥
⎢⎢ At ⎥⎥ ⎣ ⎦
⎣ ⎦
se define las siguientes relaciones para realizar la comparación de respuestas del
sistema no lineal y el sistema lineal
56
x (t ) = X + x δ (t ) ; u(t ) = U + uδ (t ) y y(t ) = Y + yδ (t )
O equivalentemente:
x δ (t ) = x (t ) − X ; uδ (t ) = u(t ) −U y yδ (t ) = y(t ) −Y ;
La función de transferencia del sistema linealizado es:
U (s ) 0.40326(s + 0.03811)
G (s ) = = 2 ;
Y (s ) s + 0.03811s + 0.0006675
c) El siguiente programa en MATLAB nos permitirá obtener la respuesta del
sistema no lineal y linealizado respectivamente
% simtanqueg.m
% Programa para la simulacion del modelo del tanque
% de descarga por gravedad
% Parametros
global g L Kf den Ap At a Fcmax Xd X1 X2 U uu
g = 9.81; % gravedad
L = 914; % Longitud de la cañeria;
Kf = 4.41 ; % Friccion del agua
den = 998 ; % densidad del agua
Ap = 0.653 ; % Area transversal de la cañeria de descarga
At = 10.5 ; % Area tranversal del tanque
a = 10; % coeficiente
Fcmax = 2; % flujo maximo de entrada al tanque
% Puntos de Equilibrio
Xd = 5;
X1 = sqrt((den*g*Ap^3*Xd)/(Kf*L));
X2 = Xd;
U = (0.5*log((den*g*Ap^3*Xd)/(Kf*L*Fcmax^2)))/log(a)+1;
% Condiciones Iniciales
x0 = [X1 X2];
% Sistema Lineal
a11 = -2*Kf*X1/(den*Ap^2);
a12 = Ap*g/L;
a21 = -1/At;
a22 = 0;
b11 = 0;
b12 = (Fcmax/At)*(a^(U-1))*log(a);
A = [a11 a12;a21 a22];
B = [b11;b12];
C = [0 1];
D = 0;
slata=ss(A,B,C,D);
slatatf=tf(slata);
% Tiempo de Simulación
ti = 0; tf = 300;
options = odeset('RelTol',1e-2,'AbsTol',[1e-3 1e-3]);
tt = 0:0.05:tf;
% Simulación a
uu = -0.0635;
[t,xa] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options);
uua = -0.0635*ones(size(tt));
[Ya,Xa]=lsim(slatatf,uua,tt,[0 0]);
Ya = Ya + X2;
% Simulación b
uu = -0.0135;
[t,xb] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options);
57
uub = -0.0135*ones(size(tt));
[Yb,Xb]=lsim(slatatf,uub,tt,[0 0]);
Yb = Yb + X2;
% Simulación c
uu = 0.0165;
[t,xc] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options);
uuc = 0.0165*ones(size(tt));
[Yc,Xc]=lsim(slatatf,uuc,tt,[0 0]);
Yc = Yc + X2;
% Simulación d
uu = 0.0265;
[t,xd] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options);
uud = 0.0265*ones(size(tt));
[Yd,Xd]=lsim(slatatf,uud,tt,[0 0]);
Yd = Yd + X2;
% Graficas de respuesta
subplot(221), plot(t,xa(:,2),'b',tt,Ya,'r--')
title('x2 vs t (u = 0.90)'),grid;
subplot(222), plot(t,xb(:,2),'b',tt,Yb,'r--')
subplot(223), plot(t,xc(:,2),'b',tt,Yc,'r--')
subplot(224), plot(t,xd(:,2),'b',tt,Yd,'r--')
% tanqueg.m
% Modelo del tanque de descarga por gravedad
function xdot = tanqueg(t,x)
global g L Kf den Ap At a Fcmax Xd X1 X2 U uu
% calculo de la entrada al sistema
u=U+uu;
% definición de las ecuaciones diferenciales
xdot1=(Ap*g/L)*x(2)-(Kf/(den*Ap^2))*x(1)^2;
xdot2=(1/At)*(Fcmax*a^(-(1-u))-x(1));
xdot = [xdot1;xdot2];
% fin de tanqueg.m
Como se puede ver en la figura, la respuesta del sistema lineal dada para la entrada
u(t ) = 0.90 y u(t ) = 0.99 definen un error bastante apreciable comparado con la
respuesta proporcionada con u(t ) = 0.95 y u(t ) = 0.98 .
58
x2 vs t (u = 0.90) x2 vs t (u = 0.95)
5 5.1
5
4.5
4.9
4
4.8
3.5
4.7
3 4.6
0 100 200 300 0 100 200 300
x2 vs t (u = 0.98) x2 vs t (u = 0.99)
5.5 5.8
5.4
5.6
5.3
5.4
5.2
5.2
5.1
5 5
0 100 200 300 0 100 200 300
x2 (no lineal)
x2 (linealizado)
Fig.43 Respuesta del sistema de tanque con descarga por gravedad
Esto muestra como el sistema lineal va introduciendo un error conforme las

variables se vayan alejando de los puntos de equilibrio.
d) El esquema del sistema de control realimentado es el siguiente:
u(t ) x (t ) x δ (t )
uδ (t ) + x = f (x , u ) +-
+
U X
Fig. 44 Esquema para simulación
De la función de transferencia obtenemos que el sistema es de tipo 0, por lo tanto

para que el error de estado estacionario sea nulo requiere agregar en el lazo directo
un controlador que disponga de un integrador puro, podríamos pensar rapidamente
en un controlador PI de la forma:
s + 1/Ti
GPID (s ) = k p =
s
59
donde el valor de k p y Ti se podrían determinar de forma experimental o utilizando

por ejemplo el criterio de adición de polo y cero. Como el SLA tiene un cero en
sz = −0.03811 , podemos elegir simplemente:
k p = 0.5 , Ti = 100
Con el objetivo completamente académico, se invita al lector a verificar la
implementación de un controlador PI en variables de estado.
1 1
z(t ) + z (t ) = u(t ); z (0) = 0
Ti Ti
u(t ) = z (t ) + k pe(t );
e(t ) = X 2ref − x 2 (t );
con esto podemos utilizar el script desarrollado mas arriba.
% simtanquegPI.m
% Programa para la simulacion del modelo del tanque
% de descarga por gravedad y control PI
% Parametros
global g L Kf den Ap At a Fcmax Xe X1 X2 X3 U uu Kp Xd Ti
g = 9.81; % gravedad
L = 914; % Longitud de la cañeria;
Kf = 4.41 ; % Friccion del agua
den = 998 ; % densidad del agua
Ap = 0.653 ; % Area transversal de la cañeria de descarga
At = 10.5 ; % Area tranversal del tanque
a = 10; % coeficiente
Fcmax = 2; % flujo maximo de entrada al tanque
% ganacias del controlador PI
Kp = 0.5; % ganacia proporcional
Ti = 100; % Tiempo integral
% Puntos de Equilibrio
Xe = 5;
X1 = sqrt((den*g*Ap^3*Xe)/(Kf*L));
X2 = Xe;
X3 = 0; %
U = (0.5*log((den*g*Ap^3*Xe)/(Kf*L*Fcmax^2)))/log(a)+1;
% Condiciones Iniciales
x0 = [X1 X2 X3];
% Tiempo de Simulación
ti = 0; tf = 300;
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-3 1e-3 1e-3]);
tt = 0:0.01:tf;
% Simulación para el control de nivel altura 5.3 m
Xd = 4.4;
[ta,xa] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options);
Xd = 4.8;
[tb,xb] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options);
Xd = 5.2;
[tc,xc] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options);
60

Xd = 5.6;
[td,xd] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options);
% Respuesta de la variable a controlar : Nivel
figure;
subplot(221), plot(ta,xa(:,2),'b');
title('x2 vs t (Xd = 4.4m)'),grid;
subplot(222), plot(tb,xb(:,2),'b');
subplot(223), plot(tc,xc(:,2),'b');
subplot(224), plot(td,xd(:,2),'b');
% Graficas de respuestas para la señal de control u(t)
figure;
subplot(221), plot(ta,xa(:,3)+Kp*(4.4-xa(:,2))+U,'b');
title('u(t) vs t (Xd = 4.4m)'),grid;
subplot(222), plot(tb,xb(:,3)+Kp*(4.8-xb(:,2))+U,'b');
subplot(223), plot(tc,xc(:,3)+Kp*(5.2-xc(:,2))+U,'b');
subplot(224), plot(td,xd(:,3)+Kp*(5.6-xd(:,2))+U,'b');
% Graficas de respuestas del error : e(t)= Xd - x2(t);
figure;
subplot(221), plot(ta,4.4-xa(:,2),'b');
title('e(t) vs t (Xd = 4.4m)'),grid;
subplot(222), plot(tb,4.8-xb(:,2),'b');
subplot(223), plot(tc,5.2-xc(:,2),'b');
subplot(224), plot(td,5.6-xd(:,2),'b');
clear all;
y el archivo con el modelo no lineal del tanque y el control PI:

% tanquegPI.m
% Modelo del tanque de descarga por gravedad
% con un controlador PI implementado en espacio de estados
% dz + 1/Ti*z = 1/Ti*u
% u(t)=z(t)+kp*e(t)
% e(t)= SP - PV;
% se agrega en el espacio de estados del sistema inicial un estado
% con X3(0)= 0;
function xdot = tanqueg(t,x)
global g L Kf den Ap At a Fcmax Xd X1 X2 X3 U uu Ti Kp
% calculo del control PI
uu = x(3)+Kp*(Xd-x(2));
u=U+uu;
% Se plantea un bloque de saturación como en un sistema real
if U+uu >=1
ut = 1;
else ut = u;
end;
61
% definición del sistema de ecuaciones diferenciales

xdot1=(Ap*g/L)*x(2)-(Kf/(den*Ap^2))*x(1)^2;
xdot2=(1/At)*(Fcmax*a^(-(1-ut))-x(1));
% definición de la implementación de un controlador PI
xdot3=(-x(3)+uu)/Ti;
xdot = [xdot1;xdot2;xdot3];
% fin de tanqueg.m
Se tiene los siguientes comportamiento para diferentes referencias de nivel a

controlar:
x2 vs t (Xd = 4.4m) x2 vs t (Xd = 4.8m)
5 5
4.95
4.8
4.9
4.6
4.85
4.4
4.8
4.2 4.75
0 100 200 300 0 100 200 300
x2 vs t (Xd = 5.2m) x2 vs t (Xd = 5.6m)

5.25 5.8
5.2
5.6
5.15
5.4
5.1
5.2
5.05
5 5
0 100 200 300 0 100 200 300
Fig. 45 Respuesta del sistema de control para el nivel

u(t) vs t (Xd = 4.4m) u(t) vs t (Xd = 4.8m)
1 0.96
0.94
0.9
0.92
0.8
0.9
0.7
0.88
0.6 0.86
0 100 200 300 0 100 200 300
u(t) vs t (Xd = 5.2m) u(t) vs t (Xd = 5.6m)

1.15 1.3
1.1 1.2
1.05 1.1
1 1
0.95 0.9
0 100 200 300 0 100 200 300
Fig. 46 Comportamiento de la variable de control
62
e(t) vs t (Xd = 4.4m) e(t) vs t (Xd = 4.8m)

0.2 0.1
0 0
-0.2 -0.1
-0.4 -0.2
-0.6 -0.3
0 100 200 300 0 100 200 300
e(t) vs t (Xd = 5.2m) e(t) vs t (Xd = 5.6m)

0.3 0.6
0.2 0.4
0.1 0.2
0 0
-0.1 -0.2
0 100 200 300 0 100 200 300
Fig. 47 Comportamiento del error para el control de nivel

El control PI diseñado cumple el objetivo de control de nivel satisfactoriamente
para valores cercanos o dentro la vecindad de los puntos de equilibrio. Podriamos
mas adelante comparar esta respuesta con diferentes algoritmos de control mas
sofisticados y ver el desempeño de cada uno de ellos.
Para el lector: este problema fue planteado con el objetivo de desarrollar ciertas
técnicas tanto teóricas como prácticas. El modelo del sistema físico fue obtenido del
trabajo del profesor Sira-Ramirez.
63

Problemas Resueltos de Sistemas de Control Continuo Primera Parte Rev0

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Sistemas de Control Continuo

La presente, esta dirigida al estudio de los sistemas de control de

Esta obra, dispone de un lenguaje claro y sencillo para explicar los

Deseo expresar mi agradecimiento sincero al Ing. Mauricio Amestegui

Esta obra esta dedicada a mis padres Roberto y María Asunta a

La función de transferencia del sistema según la Regla de Mason es:

donde Pk es la ganancia de la k − ésima trayectoria directa, Δ es el determinante

1) Se identifican los lazos:

2). El determinante Δ queda definido por:

3). Identificación de trayectorias

finalmente se tiene que la función de transferencia es:

Mediante la Regla de Mason determinar la función de transferencia del siguiente

Fig. 2 Diagrama de Bloques

La función de transferencia del sistema según la Regla de Mason es:

donde Pk es la ganancia de la k − ésima trayectoria directa, Δ es el determinante

1) Se tiene los siguientes lazos:

2). El determinante Δ queda definido por:

3). Identificación de trayectorias

4) Los determinantes mínimos entonces están dados por:

esto debido a que la trayectoria P1 toca L2 y L3 pero no L1 ; mientras que la

5.- Finalmente se tiene que la función de transferencia es:

Obtenga la respuesta en el tiempo de un sistema con realimentación unitaria ante

Separando por fracciones parciales se tiene:

Fig. 3 Respuesta a rampa unitaria

Fig. 4 Respuesta al escalón unitario

Como podemos ver la consideración anteriormente hecha es aceptable, ya que la

Sea la función de transferencia de un sistema:

determinar el lugar de raíces de dicho sistema y realizar un análisis del mismo.

utiliza la condición de ángulo.

Fig. 5 Posible lugar de Raíces

2.- Se determina las asíntotas del Lugar Geométrico de las Raíces:

con n = número de polos y m = número de ceros, entonces:

θ 0 = 60° , θ1 = 180° , θ2 = 300°

3.- Se determina la intersección de las asíntotas con el eje real.

Hasta aquí se tiene la siguiente grafica

Fig. 6 Puntos de Intersección y asíntotas del LGR

ellos quiebran en su trayectoria a 90° , el punto de quiebre se determina utilizando:

cuyas raíces son:

s 3,4 = 4.2363 ± 1.1975i ; s5,6 = −1.3459 ± 1.6059i ;

quiebre de las ramas es:

Se construye finalmente el Lugar Geométrico de las Raíces, mediante el uso de la

ceros del SLA, con esto se tiene la grafica.

Fig. 7 Lugar Geométrico de las Raíces

Sea el SLA, con función de transferencia:

Trazar el Lugar Geométrico de las Raíces, diseñar K de tal manera que el

sistema tenga como polos dominantes a s1,2 = −0.571 ± 9.824i .

El comportamiento del SLA a una entrada escalón es:

Res pues ta en el tiem po de G (s )

Fig. 8 Respuesta en el Tiempo

Como se muestra en la figura anterior, el sistema es oscilante y mediante la

elección de la ganancia K , se podría lograr mejorar el desempeño del SLC.

determina los posibles lugares de las raíces.

Polos : s1,2 = ±6i , s 3 = 2 , s 4 = 6 .

De esa manera se tiene la ubicación de los mismos en el plano complejo:

Fig. 9 Posible Lugar Geométricos de Raíces

Las asíntotas tiene ángulos : θ 0 = 90° , θ1 = 270° ;

El punto de intersección de las asíntotas y el eje real se produce en :

no se tiene la unión de dos ramas (polos).

P (s ) = 2s 5 + 26s 4 + 116s 3 − 384s − 1152 = 0 ; (4)

cuyas raíces son:

s1 = 2.012 ; s2,3 = −5.27 ± 2.101i ; s 4,5 = −2.23 ± 1.971i ;

no hay puntos de quiebre.

ωk = 180°(2k + 1) − ∑ ∠otros polos + ∑ ∠ceros ;

ω1 = 180° − (27° + 57° + 90°) + (32° + 72°) = 110° ; (5)

J θ = Torque neto aplicado = Fuerza x brazo = F sin(β ) * l ;

xi = fi (x 1, x 2 ,..., x i ) + ug(x 1, x 2 ,..., x i ) ; i = 1,2,...n