Lección 2. Mecánica de Sistemas Continuos Clásicos

Modelación Matemática
Modelación Matemática en Ciencias e Ingenierı́a

Lección 2: Mecánica de sistemas continuos clásicos
Josué Tago Pacheco1
1. Facultad de Ingenierı́a - UNAM

Cubı́culo 10 en la Div. Ciencias de la Tierra de la F.I.
josue.tago@gmail.com
10 de Agosto de 2015
Figura: Material del Capı́tulo 2: Mecánica de sistemas continuos

clásicos.
Sistemas de una fase
Recordando: ¿Qué es un sistema de una fase?

Recordando: ¿Qué es un sistema de una fase?

En un sistema de una sola fase cada punto del espacio es
ocupado por una y solo una partı́cula, de modo que la
velocidad de partı́cula está definida de forma única en cada
tiempo y espacio.
Modelo matemático básico de sistemas de una fase
Procedimiento general
1 Identificar la familia de propiedades extensivas.

2 Aplicar las condiciones de balance a cada propiedad
extensiva de la familia
Las condiciones de balance son expresada por:

- ecuaciones diferenciales de balances locales.
- la condición de salto.
El sistema resultante es llamado modelo matemático básico
del sistema.
Si se tienen N propiedades extensivas del sistema, cada una

de estas puede ser expresada como
Z
α
E (t) ≡ ψ α (x, t)dx, α = 1, . . . , N,
B(t)
donde ψ α corresponde a una propiedad intensiva.

Cada propiedad extensiva satisface su ecuación de balance
global
dE α
Z Z Z
(t) = g α (x, t)dx + τ α (x, t) · n(x, t)dx + gΣα (x, t)dx.
dt B(t) ∂B(t) Σ(t)
El modelo matemático asociado a las ecuaciones de balance

global está dado por:
- las ecuaciones diferenciales
∂ψ α
+ ∇ · (v ψ α ) = ∇ · τ α + g α , ∀α = 1, . . . , N.
∂t
- las condiciones de salto
Jψ α (v α − v Σ ) − τ α K · n = gΣα , ∀α = 1, . . . , N.
Este sistema de ecuaciones diferenciales parciales y

condiciones de frontera constituyen al modelo matemático
de un sistema continuo.
Ecuaciones constitutivas
Los ingenieros y cientı́ficos están interesado en desarrollar
modelos completos.
Un modelo completo es un modelo capaz de predecir el
comportamiento del sistema cuando se conocen las
condiciones de frontera e iniciales.
Para obtener tales modelos es necesario tener conocimiento
cientı́fico y tecnológico acerca de las propiedades del
sistema.
Las ecuaciones constitutivas
- integran el conocimiento cientı́fico y tecnológico
- permiten expresar a g α (x , t), gΣα (x , t) y τ α (x, t) en términos
de las variables intensivas.
En algunos casos, las velocidades de partı́cula v α (x , t)
también se requieren para tener un modelo completo (e.g.
modelos de transporte de soluto).
Ecuaciones constitutivas
Ejemplos de ecuaciones constitutivas:

- La relación esfuerzos-deformaciones en cuerpos elásticos.
- Si un fenómino quı́mico ocurre en el sistema, ecuaciones de
cinemática o equilibrio quı́mico pueden usarse para obtener
ecuaciones constitutivas para g α .
- En estrategias de remediación, el conocimiento biológico se
utiliza para representar a g α .
El tener un modelo completo implica la formulación de un
problema bien planteado
Tarea: ¿Qué es un modelo bien planteado en el sentido de
ecuaciones diferenciales parciales?
Mecánica clásica
Mecánica clásica
La mecánica clásica se le llama a la teorı́a de la mecánica de sólidos y
fluidos de una sola fase.
Su modelación matemática esta basada en la siguiente familia de
propiedades extensivas
1 Masa (escalar)
2 Momento lineal (vectorial)
3 Momento angular (vectorial)
4 Energı́a cinética (escalar)
5 Energı́a interna (escalar)
Cada propiedad extensiva vectorial es equivalente a tres propiedades
extensivas escalares.
Cuando las condiciones de balance son expresadas en términos de las
propiedades intensivas, se obtiene un sistema de nueve ecuaciones
diferenciales y nueve condiciones de salto.
El sistema diferencial constituye el modelo matemático básico de un
sistema continuo clásico.
Conservación de masa
El principio de conservación de masa es una suposición

básica en la mecánica clásica e implica que
- no se crea masa (g ≡ 0)
- no ocurren procesos difusivos de masa (τ ≡ 0)
La masa de un cuerpo es
Z
M(t) = ρ(x , t)dx.
B(t)
Aplicando la ecuación de balance global

dM
(t) = 0.
dt
La propiedad intensiva asociada con la masa es la densidad.

La conservación de masa implica la ecuación diferencial
∂ρ
+ ∇ · (ρv ) = 0 ecuación de continuidad,
∂t
y la condición de salto
Jρ(v − v Σ )K · n = 0.
donde v − v Σ representa la velocidad relativa de las partı́culas

del fluido con respecto a la del choque.
¿Qué representa la condición de salto?.
La propiedad intensiva asociada con la masa es la densidad.

La conservación de masa implica la ecuación diferencial
∂ρ
+ ∇ · (ρv ) = 0 ecuación de continuidad,
∂t
y la condición de salto
Jρ(v − v Σ )K · n = 0.
donde v − v Σ representa la velocidad relativa de las partı́culas

del fluido con respecto a la del choque.
¿Qué representa la condición de salto?. La condición de
salto representa el flujo de masa que pasa a través de choque
Balance de momento lineal

En la mecánica de partı́culas el momento lineal de una partı́cula
está definido como
mv
donde m y v son la masa y velocidad de partı́cula.
En la mecánica del medio continuo, el momento lineal de un cuerpo es
Z
M(t) ≡ ρ(x, t)v (x, t)dx.
B(t)
Como el momento lineal es una propiedad extensiva vectorial, puede

escribirse de forma equivalente con las tres ecuaciones escalares
Z
M1 (t) ≡ ρ(x, t)v1 (x, t)dx
B(t)
Z
M2 (t) ≡ ρ(x, t)v2 (x, t)dx
B(t)
Z
M3 (t) ≡ ρ(x, t)v3 (x, t)dx.
B(t)
Aplicando la ecuación de balance global a cada propiedad extensiva

escalar
Z Z
dMi
(t) = gi (x, t)dx + τ i (x, t) · n(x, t)dx
dt B(t) ∂B(t)
Z
+ gΣi (x, t)dx.
Σ(t)
Se define
b ≡ (b1 , b2 , b3 ) ≡ ρ−1 g
El vector b es usualmente llamado fuerza de cuerpo y representa la
fuerza por unidad de masa ejercida por fuerzas que actúan a distancia
(e.g. gravitatoria, por campos eléctricos, etc.).
La fuente externa de momento lineal, g , tiene la interpretación fı́sica
de fuerza de cuerpo por unidad de volumen.

Se adopta la notación
τ i ≡ (τi1 , τi2 , τi3 ).
Entonces, puede definirse el tensor de esfuerzos por

   
σ11 σ12 σ13 τ11 τ12 τ13
σ ≡  σ21 σ22 σ23  ≡  τ21 τ22 τ23  .
σ31 σ32 σ33 τ31 τ32 τ33
La tracción en la superficie de un cuerpo, con vector normal
unitario n, esta definida por
T ≡ σ · n,
y representa la fuerza por unidad de área ejercida en el cuerpo

a través de su frontera.
De modo que las fuerzas pueden clasificarse en:

- fuerzas de cuerpo: que actúan a distancia
- fuerzas de contacto: tracciones
Entonces, el balance de momento global puede escribirse como
Z Z
dM
(t) = ρb(x, t)dx + σn(x, t)dx
dt B(t) ∂B(t)
Z Z
= ρb(x, t)dx + T (x, t)dx
B(t) ∂B(t)
La integral de volumen representa la fuerza total de cuerpo

atribuible a una fuerza que tiene un origen distante.
La integral de superficie representa la fuerza total de
contacto debido a la acción de cuerpos vecinos.
El momento lineal puede descomponerse en sus componentes escalares

 
ρv1
ρv =  ρv2  .
ρv3
Utilizando la ecuación diferencial de balance local y la condición de salto

∂ψ
+ ∇ · (v ψ) = ∇·τ +g
∂t
Jψ(v − v Σ ) − τ K · n = gΣ sobre Σ,
en cada uno de los componentes se obtiene

∂ρvi
+ ∇ · (v ρvi ) = ∇ · τ i + gi
∂t
Jρvi (v − v Σ ) − τ i K · n = 0 sobre Σ,
donde gΣ = 0.
Rescribiendo la ecuación anterior con los elementos de las fuerzas

∂ρvi ∂ρvi vj ∂σij
+ = + ρbi
∂t ∂xj ∂xj
Jρvi (vj − vΣj ) − σij K · nj = 0 sobre Σ.
Si se considera la conservación de masa, i.e.

∂ρ
+ ∇ · (ρv ) = 0
∂t
Jρ(v − v Σ )K · n = 0,
entonces

∂vi ∂vi ∂σij
ρ + vj = + ρbi
∂t ∂xj ∂xj
Jvi Kρ(vj − vΣj )nj − Jσij Knj = 0.
[Tarea]
Recordando a la derivada material como

D(·) ∂(·)
≡ + v · ∇(·).
Dt ∂t
Se puede escribir la ecuación de balance local del momento lineal

∂v
ρ + v · ∇v = ∇ · σ + ρb
∂t
como
Dv
ρ = ∇ · σ + ρb.
Dt
Al tomar el producto escalar de esta ecuación con v , se obtiene
D 21 v 2
ρ = v · ∇ · σ + ρv · b.
Dt
[Tarea]
Balance de momento angular
En la mecánica de partı́culas el momento angular de una

partı́cula está definida como
M a (t) ≡ x × mv ,
donde m es la masa de la partı́cula y × es el producto cruz.

En la mecánica del medio continuo, el momento angular de
un cuerpo es Z
M a (t) = ρ(x × v )dx .
B(t)
Las propiedad intensiva correspondiente al momento angular

es
ψ ≡ ρ(x × v ).
La tasa de cambio del momento angular que un cuerpo experimenta es

igual al torque total que actúa en el cuerpo.
El torque está definido como el producto de una fuerza y la longitud de
una palanca con origen en r = 0.
El torque total puede descomponerese en dos partes debido a:
- Fuerzas de cuerpo: El torque por unidad de volumen en un punto a
en el interior del cuerpo es igual al producto vectorial de la fuerza
por unidad de volumen y el vector de posición.
- Tracciones: El torque por unidad de área en un punto a en la
frontera del cuerpo es igual al producto vectorial de la fuerza por
unidad de área, la tracción, y el vector de posición.
tal que Z Z
dM a
(t) = ρ(x × b)dx + x × σndx,
dt B(t) ∂B(t)
representa el balance global del momento angular de un cuerpo

Aplicando la ecuación diferencial de balance local

Dψ
+ ψ∇ · v = ∇ · τ + g
Dt
se obtiene
Dρ(x × v )
+ ρ(x × v )∇ · v = ∇ · (x × σ) + ρ(x × b),
Dt
Se realiza la expansión del primer término
Dρ(x × v ) Dρ D(x × v )
= (x × v ) +ρ ,
Dt Dt Dt

Si se sustrae la ecuación de conservación de masa
∂ρ
+ ∇ · (ρv ) = 0,
∂t
se obtiene

Dρ(x × v ) Dρ ∂ρ D(x × v )
= (x×v ) −(x ×v ) + ∇ · (ρv ) +ρ ,
Dt Dt ∂t Dt
que al expandir a (x × v ) Dρ
Dt se obtiene
Dρ(x × v ) D(x × v )
+ ρ(x × v )∇ · v = ρ ,
Dt Dt
[Tarea]
donde el lhs es el mismo que el del balance local de
momento angular.
Utilizando la definición del rotacional se tiene que
D(x × v ) Dv
=x× . [Tarea]
Dt Dt
Utilizando la ecuación anterior, el balance local del momento
angular queda como
Dv
ρx × = ∇ · (x × σ) + ρ(x × b).
Dt
Utilizando la identidad
∇ · (x × σ) = x × (∇ · σ) + (∇x) × σ,
en el rhs del balance local se obtiene

Dv
ρx × = x × (∇ · σ) + (∇x) × σ + ρx × b.
Dt
Tomando a x× como factor común

Dv
x× ρ − ∇ · σ − ρb − (∇x) × σ = 0.
Dt
Como se debe cumplir el balance local de momento lineal, el balance local

de momento angular se reduce a
(∇x ) × σ = 0.

Los elementos de la matriz ∇x son ∂xi /∂xj = δij , que es equivalente a
que ∇x = I .
Entonces, el balance de momento angular
(∇x ) × σ = 0,
se reduce a
3
X 3
X
ǫijk δjl σlk = ǫijk σjk = 0; i = 1, 2, 3.
j,k,l =1 j,k,l =1
donde ǫijk es el tensor Levi-Civita.

Desarrollando cada uno de los términos se obtiene
(σ23 − σ32 , σ31 − σ13 , σ12 − σ21 ) = 0,
que implica que el tensor de esfuerzos es simétrico, i.e. σ = σ T .
La simetrı́a del tensor de esfuerzos garantiza que se satisface el balance
de momento angular.
Energı́a
Figura: James Prescott Joule (1818-1889)
Los experimentos de Joule permitieron establecer la Teorı́a de la energı́a

que menciona que los cuerpos contienen energı́a en varias formas, e.g.
mecánica, interna, etc.
Reconocer al calor y la energı́a interna como formas de energı́a hizo
posible la formulación de la primer ley de la Termodinámica.
¿Qué nos dice la primer ley de la Termodinámica?. [Tarea: Lectura]
Energı́a
Sea B(t) un cuerpo, su

- Energı́a cinética: También llamada energı́a mecánica, es una
propiedad extensiva definida como
1 2
Z
EK (t) ≡ ρv dx.
B(t) 2
- Energı́a interna: Es una propiedad extensiva definida como

Z
EI (t) ≡ ρUdx.
B(t)
donde U(x, t) es la energı́a interna por unidad de masa.

Energı́a
La energı́a total esta definida por
E (t) = EI (t) + EK (t).
Utilizando las definiciones anteriores, se puede escribir a la

energı́a como la propiedad extensiva

1 2
Z
E (t) ≡ ρ U + v dx.
B(t) 2
Energı́a
Las ecs. de balance de energı́a están basadas el siguiente

grupo de axiomas mecánicos
1 La energı́a cinética, EK , y la energı́a interna, EI , pueden
transformarse entre sı́, i.e. la suma entre la EI transformada y
la EK transformada es igual a cero.
2 El cambio en la EK es igual al
- trabajo hecho por fuerzas que actúan en el cuerpo
- más la EI transformada
3 El cambio en la EI es igual a
- la energı́a interna generada en el interior del cuerpo
- más el flujo de calor por la frontera
- más la EK transformada
Balance de la energı́a cinética
Por los axiomas mecánicos, el balance global de la energı́a

cinética es
Z Z Z
dEK
(t) = (ρb · v +gIK )dx+ v · (σ · n)dx+ gΣKI dx,
donde
- ρb · v es la tasa (por unidad de volumen) en que las fuerzas de
cuerpo actúan en el cuerpo
- v · (σ · n) = v · T es la tasa (por unidad de área) en que las
tracciones actúan en la frontera.
- gIK es la tasa (por unidad de volumen) en que la energı́a
interna es transformada en energı́a cinética.
- gΣKI es la tasa (por unidad de área) en que la energı́a interna es
transformada en energı́a cinética en Σ.
Note que para recuperar la estructura de la ec. de balance

global
Z Z Z
dE
(t) = g dx + τ · ndx + gΣ dx.
basta con definir
g ≡ ρb · v + gIK
gΣ ≡ gΣKI
τ ≡ σ·v
Las ecuaciones de balance local y la condición de salto

∂ψ
+ ∇ · (v ψ) = ∇ · τ + g
∂t
para la energı́a cinética son
∂ 12 ρv 2

1
+ ∇ · {ρv 2 v } = ∇ · (σ · v ) + ρb · v + gIK
s ∂t 2 {
1 2
ρv (v − v Σ ) − σ · v · n = gΣKI sobre Σ.
2
Al combinar la ec. de balance local con la ec. de

continuidad se obtiene
D 21 v 2

ρ = v · ∇ · σ + σ : ∇v + ρb · v + gIK [Tarea]
Dt
donde : representa el producto escalar entre tensores.
Utilizando la ecuación, obtenida previamente,
D 12 v 2
ρ = v · ∇ · σ + ρv · b,
Dt
el balance local de energı́a cinética se reduce a
σ : ∇v + gIK = 0.
Balance de la energı́a interna
Por los axiomas mecánicos, el balance global de la energı́a

interna es
Z Z Z
dEI
(t) = (ρh + gKI )dx + q · ndx + gΣI K dx,
donde
- ρh es la tasa (por unidad de volumen) en que la energı́a
interna es suministrada por fuentes del interior, e.g. reacciones
quı́micas.
- q · n es la tasa (por unidad de área) en que el calor entra por
la frontera (flujo de calor ).
- gKI es la tasa (por unidad de volumen) en que la energı́a
cinética es transformada en energı́a interna.
- gΣI K es la tasa (por unidad de área) en que la energı́a cinética
es transformada en energı́a interna en Σ.
¿Cuál es el primer axioma mecánico?

¿Cuál es el primer axioma mecánico?

- EK y EI pueden transformarse entre sı́.
- La suma entre la EI transformada y la EK transformada es
igual a cero
Con la notación introducida en los balances globales, el
primer axioma mecánico puede expresarse como
gKI + gIK = 0
gΣI K + gΣKI = 0
Note que para recuperar la estructura de la ec. de balance

global
Z Z Z
dE
(t) = g dx + τ · ndx + gΣ dx.
basta con definir
g ≡ ρh + gKI
gΣ ≡ gΣI K
τ ≡ q
Las ecuaciones de balance local y la condición de salto

∂ψ
+ ∇ · (v ψ) = ∇ · τ + g
∂t
para la energı́a iterna son
∂ (ρU)
+ ∇ · {ρUv} = ∇ · q + ρh + gKI
q ∂t y
ρU(v − v Σ ) − q · n = gΣI K sobre Σ.
Calor equivalente a trabajo mecánico
Para el balance de energı́a total E , se suman los balances

locales de EI y EK para obtener
Z
dE n o
(t) = ρ(b · v + h) + gIK + gKI dx
dt B(t)
Z

+ v · T + q · n dx.
∂B(t)
Cuando el cuerpo es aislado, las acciones exteriores son nulas

y se tiene Z
dE
{gIK + gKI }dx = (t) = 0,
B(t) dt
dado que
gIK + gKI = 0.
Utilizando el primer axioma mecánico, gIK + gKI = 0, y el

balance local de la energı́a cinética, σ : ∇v + gIK = 0, se
obtiene que
gKI = σ : ∇v
De modo que podemos escribir el balance local de energı́a

interna como
DU
ρ = ∇ · q + ρh + σ : ∇v .
Dt
¿Qué ventaja tiene?
Utilizando el primer axioma mecánico, gIK + gKI = 0, y el

balance local de la energı́a cinética, σ : ∇v + gIK = 0, se
obtiene que
gKI = σ : ∇v
De modo que podemos escribir el balance local de energı́a

interna como
DU
ρ = ∇ · q + ρh + σ : ∇v .
Dt
¿Qué ventaja tiene? . Que se han eliminado las tasas de
intercambio gKI y gIK .
Esta ecuación es fundamental para modelar sistemas
termodinámicos
Resumen
P. extensiva P. intensiva τ g Ec. de balance

Dρ
Masa M(t) ρ 0 0 Dt
+ ρ∇ · v =
0
Dv
Momento lineal ρv σ ρb ρ Dt − ∇ · σ − ρb=0
M(t)
Momento angular ρ(x × v ) x ×σ ρ(x × b) σ = σT
M a (t)
Energı́a total ρ(U + 21 |v |2 ) q+σ·v ρ(h + b · v ) ρ DU
Dt
=
E (t) ∇ · q + ρh + σ : ∇v
Conceptos básicos de Termodinámica
Comencemos con dividir la ec. de balance local de la

energı́a por ρ para obtener
DU 1 1
= ∇ · q + h + σ : ∇v .
Dt ρ ρ
Considerar un tensor de esfuerzos isotrópico implica que las
tracciones son siempre perpendiculares a la superficie en que
actúan, i.e.
σ = −pI o de manera equivalente σij = −pδij ,
donde p(x, t) es la presión.

Entonces, al desarrollar gKI
∂vi ∂vi ∂vi

σ : ∇v = σij = −pδij = −p = −p∇ · v .
∂xj ∂xj ∂xi
De la ec. de continuidad se tiene

1 Dρ
∇·v =−
ρ Dt
Utilizando las dos ecuaciones anteriores en la ec. de balance
local de la energı́a se obtiene
DU 1 p Dρ
= ∇·q+h+ 2
Dt ρ ρ Dt
El volumen especı́fico, V ≡ ρ−1 , es el volumen por unidad

de masa.
Al utilizar el volúmen especı́fico en la ec. de balance local
de energı́a se obtiene
DU 1 DV
= ∇·q+h−p [Tarea]
Dt ρ Dt
En el caso de un proceso adiabático, en el cual no se tienen
- fuentes de calor h = 0
- flujo de calor ∇ · q = 0
la ec. de balance local de energı́a se simplifica a
DU DV
+p = 0.
Dt Dt
Transporte de calor
La ec. de balance local de energı́a, para un tensor de
esfuerzos isotrópico, es
DU Dρ−1 1
+p − ∇ · q = h.
Dt Dt ρ
Para procesos isobáricos (presión constante), la densidad y
la energı́a interna por unidad de masa son funciones exclusivas
de la temperatura, i.e. ρ(T ) y U(T ).
Tarea: ¿Qué es una ecuación de estado y un gas ideal?.
La ec. de estado de un gas ideal es
p
= nRT ,
ρ
donde n es una constante que dependen del peso molecular
del gas y R es la constante universal de los gases ideales.
Transporte de calor
Para el caso de presión constante

p −1
ρ(T ) ≡ T
nR
Para procesos isobáricos, es posible establecer que la E es
también función de la temperatura.
Al incorporar las funciones E (T (x, t)) y ρ(T (x, t)) en la ec.
de balance local de E , se tiene

dU dρ−1 DT 1
+p − ∇·q =h
dT dT Dt ρ
Transporte de calor
Que puede escribirse como

DT 1
cp − ∇ · q = h,
Dt ρ
o
∂T 1
cp + v · ∇T − ∇ · q = h,
∂t ρ
donde cp es el calor especı́fico a presión constante,
definido por
dU dρ−1
cp ≡ +p .
dT dT
Transporte de calor
Para obtener un modelo completo para la temperatura, es

necesario tener una ecuación constitutiva para expresar el
flujo de calor q, en términos de la distribución de la
temperatura.
La ec. constitutiva para la temperatura es la ley de Fourier
que establece que
q = k ∇T ,
H
donde k es la matriz de conductividad térmica.
H
Utilizando la ley de Fourier, el balance local de energı́a
esta dado por

∂T
ρcp + v · ∇T − ∇ · k ∇T = ρh.
∂t H
Transporte de calor
Si la conductividad térmica es isotrópica, k = kH I , entonces

H

∂T
ρcp + v · ∇T − ∇ · (kH ∇T ) = ρh.
∂t
Si el material es homogéneo, entonces

∂T h
+ v · ∇T − κ : ∇ · ∇T = ,
∂t H cp
k
donde κ = ρcP
H
es la matriz de difusividad térmica.
H
Transporte de calor
Si además, se trata de un material isotrópico, κ = κH I ,

entonces
∂T h
+ v · ∇T − κH ∆T = ,
∂t cp
Si el sistema se encuentra en reposo, v = 0, se recupera la
ecuación clásica de difusión de calor
∂T h
− κH ∆T = .
∂t cp
Fin del Capı́tulo 2

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Modelación Matemática

Modelación Matemática en Ciencias e Ingenierı́a

Josué Tago Pacheco1

1. Facultad de Ingenierı́a - UNAM

Figura: Material del Capı́tulo 2: Mecánica de sistemas continuos

Sistemas de una fase

Recordando: ¿Qué es un sistema de una fase?

Sistemas de una fase

Recordando: ¿Qué es un sistema de una fase?

Modelo matemático básico de sistemas de una fase

1 Identificar la familia de propiedades extensivas.

Las condiciones de balance son expresada por:

Modelo matemático básico de sistemas de una fase

Si se tienen N propiedades extensivas del sistema, cada una

donde ψ α corresponde a una propiedad intensiva.

Modelo matemático básico de sistemas de una fase

El modelo matemático asociado a las ecuaciones de balance

Este sistema de ecuaciones diferenciales parciales y

Ejemplos de ecuaciones constitutivas:

El principio de conservación de masa es una suposición

Aplicando la ecuación de balance global

La propiedad intensiva asociada con la masa es la densidad.

donde v − v Σ representa la velocidad relativa de las partı́culas

La propiedad intensiva asociada con la masa es la densidad.

donde v − v Σ representa la velocidad relativa de las partı́culas

Balance de momento lineal

Como el momento lineal es una propiedad extensiva vectorial, puede

Balance de momento lineal

Aplicando la ecuación de balance global a cada propiedad extensiva

Balance de momento lineal

τ i ≡ (τi1 , τi2 , τi3 ).

Entonces, puede definirse el tensor de esfuerzos por

y representa la fuerza por unidad de área ejercida en el cuerpo

Balance de momento lineal

De modo que las fuerzas pueden clasificarse en:

La integral de volumen representa la fuerza total de cuerpo

Balance de momento lineal

El momento lineal puede descomponerse en sus componentes escalares

Utilizando la ecuación diferencial de balance local y la condición de salto

en cada uno de los componentes se obtiene

Balance de momento lineal

Rescribiendo la ecuación anterior con los elementos de las fuerzas

Si se considera la conservación de masa, i.e.

Balance de momento lineal

Recordando a la derivada material como

Balance de momento angular

En la mecánica de partı́culas el momento angular de una

donde m es la masa de la partı́cula y × es el producto cruz.

Las propiedad intensiva correspondiente al momento angular

Balance de momento angular

La tasa de cambio del momento angular que un cuerpo experimenta es

representa el balance global del momento angular de un cuerpo

Balance de momento angular

Aplicando la ecuación diferencial de balance local

Balance de momento angular

Balance de momento angular

Utilizando la definición del rotacional se tiene que

Balance de momento angular

en el rhs del balance local se obtiene

Como se debe cumplir el balance local de momento lineal, el balance local

Balance de momento angular

donde ǫijk es el tensor Levi-Civita.

Figura: James Prescott Joule (1818-1889)