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ISSN 0122-1701 1
− ky − bv = ma (12) λ1 = α + jβ y λ 2 = α − jβ (25)
ma + ky + bv = 0 (13)
En todas las expresiones anteriores c1 y c2 son constantes
d2y dy dadas por las condiciones iniciales. El análisis anterior
m 2 + b + ky = 0 (14)
dt dt solo determina la forma en la cual se moverá la masa
2 cuando una fuerza externa inicial indeterminada y no
d y b dy k
+ + y=0 (15) incluida en el desarrollo, la desplaza cierta distancia y0 y
dt 2 m dt m le imprime una velocidad v0. Si además de ello, sobre el
sistema actúa una fuerza externa después de iniciado el
La expresión anterior corresponde a una ecuación movimiento, el sistema se convierte en un Movimiento
diferencial lineal homogénea de segundo orden, y su Amortiguado de Respuesta Forzada, cuyo modelo
solución es conocida como homogénea o natural yn(t) matemático es:
[2], la cual depende de las raíces λ del polinomio d 2 y b dy k f (t )
conocido como ecuación característica. Se supone una 2
+ + y= (26)
solución de la forma: dt m dt m m
Donde f(t) es la fuerza externa aplicada. En este caso el
y (t ) = e αt (16)
sistema tendrá dos soluciones, una conocida como
homogénea o natural yn(t), la cual ya se describió
Evaluando dicha expresión en (15): anteriormente, y otra llamada particular o forzada yf(t).
Así, la respuesta general corresponderá a la suma de estas
b λt k λt dos soluciones:
λ 2 e λt +
λe + e = 0 (17)
m m y (t ) = y n (t ) + y f (t ) (27)
b k
λ2 + λ + = 0 (18) yn(t) se obtiene aplicando el procedimiento descrito
m m
anteriormente, mientras que yf(t) depende de la forma de
2
b ⎛b⎞ k la fuerza externa f(t) que se esté aplicando al sistema
− + ⎜ ⎟ −4
m m
⎝ ⎠ m
λ1 = (19) 3. DESARROLLO DE LA SIMULACIÓN
2 Como se dijo anteriormente, este documento pretende
2
b ⎛b⎞ k simular el comportamiento de un sistema masa-resorte-
− − ⎜ ⎟ −4 amortiguador, mediante un circuito electrónico
m ⎝m⎠ m conformado por amplificadores operacionales. Esta labor
λ2 = (20)
2 se desarrolla en 3 etapas. En la primera se resuelve
2 matemáticamente el sistema elegido y se grafican las
⎛b⎞ k
Discriminante = ⎜ ⎟ − 4 (21) curvas de posición resultantes usando Matlab©. En la
⎝m⎠ m fase siguiente se diseña el circuito electrónico y se realiza
Si el discriminante es mayor que cero, la ecuación la simulación de su comportamiento en la herramienta
característica tendrá dos raíces reales distintas λ1 y λ2, el Proteus©. Finalmente, el circuito diseñado es montado en
sistema será Sobreamortiguado, y la expresión que el laboratorio con el fin de observar su comportamiento
describe el movimiento de la masa en función del tiempo en el osciloscopio y compararlo con los resultados
es de la forma: obtenidos en las fases anteriores.
y (t ) = c1e λ1t + c 2 e λ2t (22) 3.1 SOLUCIÓN MATEMÁTICA DEL PROBLEMA
El sistema a simular es uno conformado por una masa, un
Si por el contrario, el discriminante es igual a cero, la resorte, y un amortiguador, cuyas constantes respectivas
ecuación característica tendrá una sola raíz real. En este son m=8 Kg, k=20 N/m, b=2 Ns/m. Reemplazando en
caso el sistema se denomina Críticamente Amortiguado, (15) se obtiene la ecuación:
y la expresión matemática para la masa es:
d 2 y 1 dy 5
y (t ) = c1e λt + c 2 te λt (23) + + y=0 (28)
dt 2 4 dt 2
Primero se debe analizar el discriminante con el objetivo
Finalmente, si el discriminante es menor que cero, el
de determinar el tipo de amortiguamiento:
movimiento de la masa tendrá un comportamiento 2
⎛ m s ⎞ ⎛ m 1⎞
Subamortiguado, y la expresión matemática queda: 2 ⎜ 2 Kg 2 ⎟ ⎜ 20 Kg 2 ⎟
⎛b⎞ ⎛k⎞ ⎜ m ⎟ = − 159 s 2 < 0
y (t ) = e αt (c1 cos β t + c 2 sin βt ) ⎜ ⎟ − 4⎜ ⎟ = s m ⎟ −4⎜ s
(24) m
⎝ ⎠ m
⎝ ⎠ ⎜ 8 Kg ⎟ ⎜ 8 Kg ⎟ 16
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Donde:
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1. Las notas de pie de página deberán estar en la página donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos
4 Scientia et Technica Año XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnológica de Pereira.
Dado lo anterior, se trata de un sistema Subamortiguado, 3.2 DISEÑO DEL CIRCUITO ELECTRÓNICO Y
por lo tanto, de (25): SIMULACIÓN EN EL PROGRAMA PROTEUS1
λ1 = α + jβ y λ 2 = α − jβ Para la solución del sistema, en primer lugar se debe
escribir la ecuación diferencial que lo modela en forma
Donde:
de ecuación de estados. Para lograr esta operación se
b
b 2 Kg m 2 s introducen las siguientes equivalencias:
α =− m =− =− s m = − 1 s −1
2 2m 2(8Kg ) 8
2
⎛ 20Kg m 2 1 ⎞ ⎛ 2 Kg m 2 s ⎞
⎜ s m⎟ −⎜ s m⎟
Con lo cual y1 y y 2 se definen como los estados del
2
⎛k⎞ ⎛b⎞ 4⎜ ⎟ ⎜ ⎟
4⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ ⎜ 8 Kg ⎟ ⎜ 8 Kg ⎟
⎝m⎠ ⎝m⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ sistema. Así, rescribiendo (28) en términos de (31) se
β= = = 1,57s −1
2 2 obtiene:
Entonces la expresión para la posición de la masa con
condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s es:
Donde μ(t) puede ser cero como el ecuación (28), o f(t)/m
y (t ) = e
−1 t
8
[2 cos(1,57t ) + 0,159 sin(1,57t )]
(29) como en (30). Esto no afecta el diseño del circuito ya que
En la figura 3 se muestra la gráfica de la posición de la f(t) es una fuerza externa que está siendo aplicada al
masa dada por la ecuación (29). Se observa que el sistema, la cual se puede simular circuitalmente
sistema inicia en 2m y comienza a oscilar de forma incluyendo fuentes de alimentación en la entrada.
amortiguada hasta los 30s, tiempo en el cual el Despejando la derivada de la segunda variable de estado:
movimiento se reduce debido al amortiguador.
Rf Rf
0 ∞ ∞ aj bj ΛZ i
1
Para más información acerca de la implementación de Op-
Amp en la solución de sistemas lineales, véase Luis E.
Figura 4. Movimiento de la masa del sistema amortiguado en Avendaño, Sistemas Electrónicos Analógicos: Un Enfoque
presencia de una fuerza externa senoidal f(t). Matricial, Primera Edición, UTP, 2007, Pág. 101-112.
Scientia et Technica Año XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnológica de Pereira. 5
Calculando AT:
11 11
AT = A − B − 1 = 1 − −1 = − < 0
4 4
Como AT es menor que cero, entonces según la tabla 1:
Rf Rf Rf Figura 5. Circuito implementado en el programa Proteus©.
R0 = , R0 → ∞ , R j = , Rj =
− AT aj bj
R f = ΛZ i , Λ = sup( A, B + 1, AT )
Con un valor típico de 20 kΩ para Zi:
11 11 15 15
Λ = sup(1, + 1, ) = , R f = 20kΩ = 75kΩ
4 4 4 4
75kΩ 75kΩ
R0 = = 27kΩ , Rμ = = 75kΩ
− 11 1
4
75kΩ 75kΩ
R y1 = = 30kΩ , R y2 = = 300kΩ
5 1
2 4
El circuito desarrollado se muestra en la figura 5. Las
figuras 6 y 7, presentan los resultados de la simulación en
Proteus©, con una condición inicial de 2m sin fuerza
externa, y con condiciones iniciales nulas ante una fuerza
aplicada f (t ) = 10 sin( 4πt ) , respectivamente.
2
Luis E. Avendaño, Sistemas Electrónicos Analógicos: Un En la imagen presentada en la figura 10 se observa el
Enfoque Matricial, Primera Edición, UTP, 2007, Pág. 100. comportamiento del circuito montado ante una fuerza
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1. Las notas de pie de página deberán estar en la página donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos
6 Scientia et Technica Año XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnológica de Pereira.
5. BIBLIOGRAFÍA