Msc.

Iván Darío Melo Lagos

 Introducción
En los clases anteriores se han
presentado distintas estrategias para
modelar el comportamiento de sistemas
dinámicos continuos:

• Ecuaciones diferenciales
• Funciones de transferencia
• Diagramas de bloque
• Diagrama de flujo de señal
Existe otra forma de representar un sistema dinámico

que emplea un conjunto de variables denominados

variables de estado. Estas variables son variables

matemáticas auxiliares, que en ocasiones tienen un

sentido físico.

• La representación de sistemas de múltiples entradas y

múltiples salidas es mas sencillas

• Toda la dinámica del sistema se representa por

ecuaciones diferenciales de primer orden.

 Sistema dinámico => Ecuaciones diferenciales
Estas ecuaciones describen como el sistema esta cambiando= f(estado actual)
Derivadas Estados
Derivadas

"̇ = $(")
k
M
Define la estabilidad y comportamiento
natural para sistemas lineales
p(t)
Prim er Entradas
orden

'( ) = −+(()) Nueva "̇ = $(", .)

Segundo Representación
orden + Define como el sistema cambia
( ) =− (())
'
(̈ Filtro de Kalman, LQR, control robusto,
Aceleración Posición MPC(Mo del pred icteve contro l)
(̇
( Es mas sencillo realizar cálculos
numéricos para un computador
 Forma de variables de estado para:
Sistemas continuos lineales invariantes en
el tiempo LTI
Co m binación
Vector de
lin eal Co m binación
Co m o cam bia el estados
lin eal de entradas
vector de es tados

Ecuación de estado=>
"̇ # = %" # + '((#)
Ecuación de salida=>
+ # = ," # + -((#)
Salida
Co m binación lin eal de los
estados y las entradas

". = es función de x y de u
" / = es función de x y de u Sistema de
" 0 = es función de x y de u ecuaciones lineales
…
 Forma de variables de estado para:
Sistemas continuos lineales invariantes en
el tiempo LTI
Co m binación
Vector de
lin eal Co m binación
Co m o cam bia el estados
lin eal de entradas
vector de es tados

Ecuación de estado=>
"̇ # = %" # + '((#)
Ecuación de salida=>
+ # = ," # + -((#)
Salida
Co m binación lin eal de los
estados y las entradas

y(t)=valor*u(t)
u(t) y(t)
Valor

G anancia
A=B=C=0
 Que son las variables de estado?
Son el conjunto mínimo de variables que describe
totalmente la dinámica del sistema
Tan bien brinda suficiente información para predecir el futuro comportamiento

M Donde estará el sistema en 1 segundo?

k u(t)

Condiciones iniciales
Variables de estado
• Actualmente la masa esta moviéndose?
Esto podemos saberlo por la velocidad

• Que tanta fuerza esta haciendo el resorte sobre la masa?

Fuerza del resorte= K* distancia
 ¿Por que no mas estados?
k
M Consideremos la aceleración
Variables de
Fuerza estado
"($)
̇ Aceleración=
masa

Fuerza del resorte= K* d istancia

 ¿Por que no mas estados?
b

M Consideremos la aceleración
Variables de
k Fuerza estado
"($)
̇ Aceleración=
masa

Fuerza del resorte= K* d istancia

k Fuerza del amortiguador= b* velocidad

M Ambos son sistemas
de 2nd orden Variables de
estado
2 variables de estado
Verificar el numero de estados que almacenan energía

Un sistema dinámico almacena energía

Resorte Energía potencial

masa Energía cinética

Energía Energía Cuanta energía es almacenada en cada elemento

Estado Energía
externa
X= Ax + Bu
Amortiguadores Describe como se lleva a
Como podemos cabo la transferencia de
NO almacenan
energía predecir el futuro energía
¿Por qué no otros dos diferentes estados?, Por qué no posición y velocidad?
Las variables de estado son coordenadas dentro del espacio de estados

Otro estado
Estado
Velo cidad
actual
Vector actual
de
estados
o 2
E s tad

Posición

Es
ta
do
1

Mismo estado, energía total igual, diferente coordenadas

Masa, resorte, amortiguador Masa, resorte, amortiguador

Estados: Posición, velocidad Forma modal

0 1 0 −1 0 0.71
"̇ # = " # + ,(#) /̇ # = /# + ,(#)
−5 −6 2 0 −5 2.55
1 0 0.71 −0.20
2# = " # 2# = /#
0 1 −0.71 0.98

y(t) sigue siendo posición y velocidad en ambos modelos

 U1(t) y1(t)

U2(t)
Sistema y2(t)
dinámico

…
…
Up(t) yq(t)

• Permite el desarrollo de métodos

computacionales mas eficientes para
simulación de sistemas dinámicos.
• Brinda una nueva perspectiva sobre
dinámica de los sistemas
 D Du(t)

Bu(t) sX(t) Cx(t)

U(t)
X(t) Y(t)
B 1/s C

"̇ # = %" # + '((#)

A + # = ," # + -((#)
AX(t)

Diagrama de boques de un sistema continuo en

representación de espacio de estado
 Definición:
• Las variables de estado serán variables que
muestran como evoluciona el estado del sistema,
es decir serán variables que contienen la
información necesaria para predecir la evolución
del comportamiento del sistema en forma única
• También suelen definirse las variables de estado
como cualquier conjunto de variables que
describa el comportamiento del sistema, siempre y
cuando ese conjunto sea del menor tamaño
posible.
Cualquiera que sea la interpretación que
se adopte, debe tenerse presente que:
• Las variables de estado pueden tener o
no sentido físico.
• Las variables de estado pueden o no ser
medibles.
• Para un mismo sistema dinámico las
variables de estado no son únicas; de
hecho, se pueden definir infinitos
conjuntos de variables que sirvan como
variables de estado
Ejemplo:
Para conocer el comportamiento de un circuito RLC
serie como el de la figura, es necesario establecer
los valores de !" (0%) y '( (0%) , por esta razón, las
variables !" ()) y '( (*) sirven como variables de
estado.
/ 0

+', * − !)(*)
1 '.(*)
'(*)
Aplicado la leyes de Kirchoff en el circuito

'(&($)
!"# $ + & + +, $ = +($) 1
'$
'+/($)
(& $ = .
'$ 2
Reorganizando

'(&($) !"# 1 1
=− $ − +, $ + +($) 3
'$ & & &
'+/($) 1
= (& $ 4
'$ .
Pasando el sistema a forma matricial:

!"#(%) * 1
− "/ (%) 1
!% = # # + # '(%)
!'((%) 1 '0 (%)
0 0
!% -

!"#(%) *23 1 1
=− % − '0 % + '(%)
!% # # #
!'((%) 1
= "# %
!% -
Supóngase que en el circuito se quiere
estudiar el comportamiento de las !"($)
e &'($), es decir, que seleccionamos estas
variables como las salidas del sistema,
dado que !" $ = )&'($) , podremos escribir
la ecuación

!" $ ) 0 &' ($)

=
&' ($) 1 0 !, ($)
Resumiendo, UNA REPRESENTACIÓN en variable de
estado del circuito estaría dada por la ecuaciones:

!"#(%) * 1
− "/ (%) 1
!% = # # + # '(%)
!'((%) 1 '0 (%)
0 0
!% -
'2 % * 0 "3 (%) 0
= + '(%)
"3 (%) 1 0 '0 (%) 0
Que es de la forma:

5̇ % = 65 % + 78(%)
9 % = :5 % + ;8(%)
Supóngase un motor eléctrico de corriente
continua controlado por campo, como se
muestra en la figura, con corriente de
armadura constante, que mueva una carga
de momento de inercia J, con coeficiente de
fricción viscosa B a una velocidad angular
!(#)
• La ecuación del circuito eléctrico de campo es:
,)((#)
'()( # + +( = ./(#) 1
,#
Al considerar que la corriente de armadura es
constante, se tiene que el par motor !(#) generado es
directamente proporcional a la corriente de campo
con una cierta constante de proporcionalidad %& , es
decir:
! # = %&)((#) 2
La aplicación de las leyes de Newton al sistema da la
siguiente ecuación:
,2(#) 3
! # − 12(#) = 3
,#
 • Las ecuaciones 1, 2 y 3 pueden escribirse como:
!"#(%) )# 1
= − "# % + -.(%)
!% *# *#
/0 1 23 45 1 7
/1
= 6
−68 %

Que escrita en forma matricial se convierte en:

!"# (%) )#
− 0 1
!% = *# "# %
+ *# -. (%)
!8 % :; = 8%
0
!% < <
Si seleccionamos como variable de
salida la velocidad angular, obtenemos
una representación en variable de
estado del sistema:

!"# (%) *#
− 0 1
!% = +# "# %
+ +# 34 (%)
!' % -. 0 '%
0
!% / /

"#(%)
'(%) = 0 1 + 0 34(%)
'%
• No obstante, esta no es la única
representación posible; podemos, por ejemplo,
seleccionar como variables de estado !(#) y
%(#) , en cuyo caso la representación en
variables de estado será:
&!(#) )*
− 0 12
&# = +* !(#)
+ +* 34 (#)
&%(#) 1 / %(#)
0
&# . .

!(#)
%(#) = 0 1 + 0 34(#)
%#
 Representación de estado a partir
de ecuaciones diferenciales
• Existe un procedimiento para obtener una representación
en variables de estado de una entrada y una salida de
los cuales se conoce la ecuación diferencial.
Supóngase un sistema dinámico continuo descrito por la
ecuación diferencial:

#" $(&) #")* $(&) #$(&)

!" " + !")* ")* + !* + !+ $ & = -(&)
#& #& #&
El comportamiento del sistema queda determinado si
se conocen las condiciones iniciales
$ 0 , $̇ 0 , … , $ ")* 0 , por tanto podemos seleccionar las
siguientes variables de estado:
!" # = %#

'( De tal manera que la

!& # = ')
= !̇ " (#) ecuación diferencial puede
escribirse como:
'. (
!- # = ') .
= !̇ & (#)
2/ !̇ / # + 2/0" !/0" # +. . +2" !& # + 25 !" # =u(t)
…

…
…

1/0& % : : : <
!/0" # = = !̇ /0& (#) ̇67 8 = − ; 6< 8 − < 6= 8 − ⋯ − 70< 67 8 + ?(8)
/0& :7 :7 :7 :7
1#

1/0" %
!/ # = /0" = !̇ /0" (#)
1#
 '( ') '#,) 1
"̇ # $ = − ") $ − "* $ − ⋯ − "# $ + /($)
'# '# '# '#
La ecuación anterior puede escribirse de
forma matricial así:
"̇ ) ($) 0 1 0 ⋯ 0 ") ($) 0
"̇ * ($) 0 0 1 … 0 "* ($) 0
"̇ 2 ($) = 0 0 0 … 0 "2 ($) + 0 /($)
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
"̇ #,) ($) 0 0 0 … 1 " ($) 0
67 69 6; 6 8<9 #,) )
"̇ # ($) − 68
− 68
− 68
… − 6 "# ($) 68
8

") ($)
"* ($)
=($) = 1 0 0 ⋯ 0 0 "2 ($) + 0 /($)
⋮
"#,) ($)
"# ($)