CINEMÁTICA

DE ENGRANES

TRENES DE
ENGRANES

1
CINEMÁTICA DE LOS ENGRANES

Un engrane se puede considerar como una rueda dentada que cuando se acopla con otra rueda dentada de
diámetro mas pequeño (el piñón), transmitirá rotación de un eje a otro. La función principal de un engrane
es transferir potencia de un eje a otro, manteniendo una relación definida entre las velocidades angulares y
los ejes. Los dientes de un engrane impulsor empujan a los dientes del engrane impulsado, ejerciendo una
componente de fuerza perpendicular al radio del engrane. De esta forma se transmite un par de torsión y
como el engrane gira, se transmite potencia.

Para mantener una velocidad angular constante (entre un engrane de entrada y uno de salida) con los
dientes en contacto, el perfil de los dientes individuales debe obedecer la ley fundamental de engranes
(fig. 1): “para que un par de engranes transmitan una razón de velocidad angular constante, la forma de
sus perfiles en contacto debe ser tal que la normal común pase por un punto fijo sobre la línea de centros”.

Círculos
de paso Normal
3
2
P Línea de
centros
1
1
Punto de
paso

Figura 1. Dos discos circulares en contacto de rodamiento puro, que representan un mecanismo de tres
eslabones; cuyos eslabones están en movimiento relativo coplanar.

Generalidades: Los engranajes son, en general, cilindros con resaltos denominados dientes, conformando
ruedas dentadas, las que permiten, cuando giran, transmitir el movimiento de rotación entre sus árboles o
ejes colocados a una distancia relativamente reducida entre sí. Esta transmisión se realiza mediante la
presión que ejercen los dientes de una de las ruedas, denominada motora sobre los dientes de la otra rueda,
denominada conducida, cuando engranan entre ambas, estando durante el movimiento en contacto varios
dientes sin choques ni interferencias que lo impidan o entorpezcan. Los engranajes cilíndricos pueden ser
de dientes rectos, cuando éstos son paralelos al eje de giro del cilindro, o de dientes helicoidales, cuando
son parte de una hélice que envuelve a dicho eje. En la figura 2a se pueden observar dos engranajes
cilíndricos rectos que engranan entre sí, N1 y N2 estando montados sobre los ejes, siendo el eje del engrane
estriado, lo que permite al engrane N2 deslizarse a lo largo del mismo, ocupando otra posición.

Distintos materiales se utilizan para la construcción de los engranajes pudiendo ser éstos fundición de
hierro, acero, bronce, aluminio, materiales sintéticos, como el teflón, por ejemplo, etc. Debido al constante
rozamiento entre las superficies en contacto, éstas están expuestas al desgaste, motivo por el cual son
endurecidas mediante tratamientos térmicos de endurecimiento superficial como es el caso del cementado
de los aceros. A los efectos de evitar el desgaste, el engrane está continuamente lubricado, lo que además
lo refrigera, favoreciendo la transmisión del movimiento a elevada velocidad.

Los engranajes son construidos mediante el fresado o tallado, de acuerdo a normas específicas. Para el
cálculo de las dimensiones, resistencia y características se debe conocer previamente: a) distancia entre los
ejes de las ruedas dentadas, b) número de vueltas por minuto de la rueda motora, c) relación de
transmisión y d) fuerza tangencial que se debe transmitir.

2
Clasificación de los engranajes
Según como los engranajes interactúen entre sí, se los puede clasificar como:

a) Engranajes de acción directa: formados por dos o más ruedas que engranan entre sí, directamente una
con otra, como es el caso de la figura 2a.

b) Engranajes de acción indirecta: cuando accionan uno sobre otro a través de un vínculo intermedio o
auxiliar, como es el caso de los engranajes a cadena que se muestra en la figura 2b, donde N1 es la rueda
conductora o motora, la cual se encuentra montada sobre un eje motor y transmite el movimiento a la
rueda conducida N2 a través de la cadena. Caso de las bicicletas, donde la rueda de menor diámetro se
denomina generalmente piñón.
N1
Eje del piñón Conductora o CadenaConducida o impulsora
impulsora

ω2
ω1
Eje del engrane N1 N2

c
N2
a) Engranaje de acción directa b) Engranaje de acción indirecta
Figura 2. Engranajes de acción directa e indirecta

A su vez, los engranajes de acción directa, según sean las posiciones de sus ejes, pueden presentar los
siguientes casos: 1- sus ejes son paralelos; 2- sus ejes se cortan; 3- sus ejes se cruzan; 4- engranajes de
rueda y tornillo sinfín.

1- Engranajes de ejes paralelos: se presenta para ruedas cilíndricas que están montadas sobre ejes
paralelos, pudiendo presentarse distintos casos, según se muestran a continuación:
En la Figura 3 se tiene una rueda o piñón N1 que engrana con una cremallera NC, siendo esta última una
rueda dentada de radio infinito, por lo tanto el número de dientes que tendrá es infinito, por lo que se
utiliza una porción de la misma, de acuerdo al recorrido o desplazamiento que se quiera obtener. Los ejes
sobre los cuales están montados ambos son paralelos. Para una velocidad angular ωP le corresponderá para
la cremallera una velocidad vC de desplazamiento.

Piñón NP
DP
Velocidad de Ancho
ωP
Línea del centro del piñón la cremallera de cara
a la parte posterior de la Línea de paso vC
cremallera (B +DP/2)
B Espesor
NC Cremallera total
Vista lateral Vista frontal
Parte posterior de la cremallera; se toma
Línea de paso a como superficie de referencia para ubicar
la parte posterior la línea de paso de la cremallera
de la cremallera

Figura 3. Piñón moviendo a una cremallera

3
Una cremallera es un caso especial de engranes rectos donde los dientes no están configurados alrededor
de un circulo, sino en una base plana. La cremallera se visualiza como un engrane recto de con diámetro
infinitamente largo. Cuando la cremallera se acopla con un engrane recto, se produce movimiento de
traslación.

En la Figura 4a; se presentan dos engranajes montados sobre los ejes paralelos dispuestos a una distancia c
siendo ésta de igual medida a la suma de sus radios primitivos, de engrane exterior, pudiendo tener dientes
rectos, helicoidales o en V.

En la Figura 4b se observan dos ruedas de engrane interior, una de las cuales, la de menor diámetro que se
encuentra dentro de la de mayor diámetro, tiene dentado exterior, en tanto que la exterior cuenta con
dientes interiores. La distancia c entre los ejes es igual a la diferencia de sus radios primitivos.
Círculo de paso
ωG
Diámetro exterior Perfil del diente
NP
(Involuta)
ωP
DP
ωP
Piñón c
c
Diámetro de paso DG
ωG

Punto de paso Engrane

interno
NG

a) Piñón y engrane exterior b) Piñón y engrane interno

Figura 4. Engranajes a) exterior y b) interior.

En la figuras 5a, 5b y 5c se puede observar engranajes de ejes paralelos, de dientes rectos, helicoidales y
en V (espina de pescado) respectivamente.

a) Dientes rectos b) Dientes helicoidales c) Dientes doble helicoidal

o de espina de pescado

Figura 5. Engranajes de ejes paralelos

Los engranes helicoidales de espina de pescado se utilizan en las mismas aplicaciones que les engranes
rectos y helicoidales. El engrane de espina de pescado se parece a dos engranes helicoidales opuestos con
los extremos colocados uno contra otro. Esta configuración compleja sirve de contrapeso a la fuerza de
empuje de un engrane helicoidal.

4
2- Engranajes cuyos ejes se cortan: este caso se presenta en los engranajes cónicos, los que están
construidos de tal modo que si sus ejes se prolongaran, ellos se encontrarán en un punto o vértice común.
Sus dientes pueden ser rectos, en arco o en espiral, respondiendo en cada caso a determinadas condiciones
de trabajo y trazado. En la figura 6a se observa un engranaje cónico de dientes rectos y en la figura 6b un
engranaje cónico de dientes en espiral.

a) Cónicos de dientes rectos b) Cónicos de dientes en espiral

Figura 6. Engranajes cónicos

El ángulo  que forman los ejes I y II de los engranajes z1 y z2 respectivamente, al cortarse puede ser:
figura 7a,  = 90º, con lo que se obtiene un cambio en la transmisión del movimiento de rotación
perpendicular al original; figura 7b   90º el cambio se produce en ángulo agudo y figura 7c   90º la
dirección cambia en un ángulo obtuso. Los engranes de inglete son un caso especial de engranes cónicos,
donde los engranes son del mismo tamaño y el ángulo de los ejes es de 90º.

a) b) c)
Figura 7. Angulo que forman los ejes que se cortan

3- Engranajes cuyos ejes se cruzan en el espacio: son engranajes cilíndricos de dientes helicoidales
cuyos ejes se cruzan en el espacio, lo que permite lograr el cambio de dirección de la transmisión del
movimiento. Los ejes pueden cruzarse en forma oblicua (Figura 8a), formando un ángulo  menor a 90º o
en forma perpendicular (Figura 8b), donde es  igual a 90º. Estos engranajes son de dientes helicoidales.

a) b)
Figura 8. Engranajes con ejes que se cruzan

5
4- Engranajes de rueda y tornillo sinfín: se pueden presentar tres casos, según sea el perfil de los dientes
y filete que presenta la rueda y el tornillo sinfín respectivamente, los cuales se indican esquemáticamente
en la figura: en la Figura 9a se tiene ambos de perfiles cilíndricos, la Figura 9b muestra la rueda de perfil
globoide y el tornillo sinfín cilíndrico, y en la Figura 9c tanto la rueda como el tornillo sinfín presentan
perfiles globoides. La Figura 9d muestra como engranan una rueda (corona) de perfil globoide y un
tornillo sinfín cilíndrico.

Rueda

Tornillo
a) b) c) d) sinfín
Figura 9. Engranaje de tornillo sinfín y corona

Un tornillo sinfín y una corona sinfín sirven para transmitir movimiento entre ejes no paralelos que no se
intersectan. El tornillo sinfín tiene un diente en forma de espiral alrededor de un cilindro de paso. Este
diente también se conoce como cuerda, porque se asemeja a la cuerda de un tornillo. En la mayoría de las
aplicaciones, el tornillo sinfín impulsa al engrane o corona para efectuar grandes reducciones de
velocidad. Por lo general, un engrane sinfín no es reversible, es decir el engrane sinfín no puede impulsar
al tornillo sinfín.

PASO DIAMETRAL Y MODULO

Existen dos sistemas para el cálculo de las dimensiones y tallado de los engranes.

1. Por el paso diametral (Pd), sistema ingles

2. Por el módulo (m), sistema métrico.

El primero se usa en los países de habla inglesa, y el segundo en los países donde el sistema métrico tiene
mayor aplicación. En el país, por circunstancias existentes dentro de la industria, es necesario emplear
ambos.

Haciendo caso a lo establecido, las medida de longitud para los engranes de paso diametral, siempre
estarán dadas en pulgadas. Y para los engranes de modulo, sus dimensión están dadas en milímetros.
Siendo el paso diametral y el módulo, factores muy importantes para el cálculo, diseño y tallado de los
engranes en uno y otro sistema.

Paso diametral (P ó Pd). Es la relación entre el número de dientes y el diámetro primitivo o de aso cundo
se expresa en pulgadas; es decir, el número de dientes por pulgada en el diámetro de paso (figura 10).

Módulo (m). Es la relación del diámetro de paso o primitivo al número de dientes expresado en
milímetros: es decir, que el modulo representa una longitud es que es el numero de milímetros del
diámetro de paso por diente (figura 11).

6
 N = 24 DIENTES
D = 6”
P = N/D = 24/6 = 4 dtes/pulg

DIAMETRO
PRIMITIVO
O DE PASO 1”
4 DIENTES

1”

1”
4 DIENTES
D = 6”
1”
4 DIENTES

1”

DIAMETRO
1”
EXTERIOR 4 DIENTES

Figura 10. Esquema representativo del paso diametral, 4 dientes por pulgada en su diámetro de paso

N = 18 DIENTES
DIAMETRO D =54 mm
PRIMITIVO m = D/N = 54/18 = 3 mm/dte.
O DE PASO
1 3 mm
2 3 mm
3
4
5
6
7
8
9 DIENTES 3 mm
D = 54 mm
10 3 mm
11
12
13
14
15
16
17 3 mm
18 3 mm
DIAMETRO
EXTERIOR

Figura 11. Esquema representativo del modulo, 3 mm por diente en su diámetro primitivo o de paso.

7
Con objeto de permitir la íntercambiabilidad de los engranes, es decir, para poderlos interconectar sin
importar el número de dientes que tengan, se ha establecido los sistemas de normalización en uso
actualmente, el americano y el ISO. Ambas emplean la relación entre el numero de dientes y el diámetro
de paso como parámetro de normalización, siendo el paso diametral (Pd = N/D) en el sistema americano y
el modulo (m = D/N) en el sistema ISO.

Los engranes métricos no sólo se basan en un sistema de medición distinto, sino que comprenden su
propia y única norma de diseño. Esto significa que los engranes métricos y los de la norma americana no
pueden intercambiarse. La norma ISO es compatible con las normas métricas más empleadas como la DIN
y la JIS

En la figura 12 se observan los tamaños reales de un ángulo de presión de 20° estándar de los dientes de
profundidad completa estándar Pd = 4 a 80. Observe la relación inversa ente Pd y el tamaño del diente.
Estos tamaños estándar de dientes aparecen en la tabla 1 en términos del paso diametral y en la tabla 2 en
términos del modulo métrico
.

Figura 12. Tamaños reales de dientes para pasos diametrales

8
 Tabla1 Tabla2
Pasos diametrales estándar Módulos métricos estándar
Grueso Fino Módulo métrico Equivalente
Pd < 20° Pd ≥ 20° (mm) (Pd pulg-1)
1 20 0.3 84.67
1.25 24 0.4 63.50
1.5 32 0.5 50.80
1.75 48 0.8 31.75
2 64 1 25.40
2.5 72 1.25 20.32
3 80 1.5 16.93
4 96 2 12.70
5 120 3 8.47
6 4 6.35
8 5 5.08
10 6 4.23
12 8 3.18
14 10 2.54
16 12 2.12
18 16 1.59
20 1.27
25 1.02

NOMENCLATURA DE UN ENGRANE DE DIENTES RECTOS

• El paso circular (Pc): es la distancia medida sobre la circunferencia de paso, entre determinado
punto de un diente y el correspondiente de un inmediato. De manera que el paso circular es igual a
la suma del grueso del diente y el ancho del espacio entre dos consecutivos.
• El paso diametral (Pd ó P): es la relación del número de dientes al diámetro de paso. El paso
diametral se emplea cuando se consideran unidades inglesas, se expresa en dientes por pulgada
(dte/in).
• El modulo (m): es la razón ó relación del diámetro de paso al numero de dientes y solo se expresa
en la unidad del SI en milímetros. El modulo es el índice del tamaño de los dientes en el SI.
• El addendum o altura de cabeza (a): es la distancia radial desde el círculo de paso hasta el exterior
del diente (o la circunferencia de addendum).
• El dedendum o altura del pie (b): es la distancia radial desde el círculo de paso hasta el fondo del
espacio (o la circunferencia de dedendum).
• Holgura (c): La distancia radial desde el exterior del diente hasa el fondo del hueco entre dientes
del engrane opuesto, cuendo el diente es totalmente engranado, se tiene. c = b – a
• La altura total (ht) de un diente es la suma de addendum (altura de la cabeza del diente) y el
dedendum (o altura del pie del diente).
• El espesor de diente (t) Es la longitud del arco, medida en el círculo de paso, de un lado del diente
a al otro lado. A veces a esto se le llama espesor circular y su valor teórico es la mitad de paso
circular: t = Pc/2
• El espacio entre dientes o anchura del espacio, es la distancia entre dientes adyacentes a lo largo
del arco del círculo de paso.
• Radio de chaflán o filete. Es la superficie curva que une el flanco de un diente con el círculo del
dedendum.
• Cara: es la superficie del diente de un engrane, desde el círculo de paso hasta el círculo externo
del engrane.
• Flanco: es la superficie del diente de un engrane, desde la raíz del espacio entre dientes,
incluyendo el chaflán
9
 • Chaflán: También se le llama filete. Es el arco que une el perfil de involuta del diente con la raíz
del espacio entre dientes
• Ancho de cara (F): se llama también longitud del diente o ancho del flanco. Es el ancho del diente,
medido en dirección paralela al eje del diente

En la figura 13 se muestra la nomenclatura de un engrane de dientes rectos.

Figura 13. Nomenclatura de un engrane de dientes rectos.

Distancia entre centros, paso circular, paso diametral y ángulo de presión:

La distancia entre centros (C): Es la distancia del centro del piñón al centro del engrane; es la suma de los
radios de paso de los dientes engranados. La distancia central entre los ejes de rotación de los engranes se
puede expresar como:

D p + Dg
C= = rp + rg (1)
2

N p + Ng
C= (2)
2 Pd

D D p Dg
Paso circular = Pc = = = (3)
N Np Ng

N N p Ng
Paso diametral = Pd = = = (4)
D D p Dg

10
De la ecuación 3 la relación de engranes (relación de transmisión) es:

Dg  Pc N g    Ng
RT = =   = (5)
Dp     N
 Pc N p  p

Sustituyendo 3 y 5 en 1:

 
C=
Pc
(N p + N g ) = Pc N p 1 + N g  = Pc N p (1 + RT ) (6)
2 2  N p  2

Comparando las ecuaciones 3 y 4 se tiene:


Pc = (7)
Pd

Dg Dp
Módulo = m = = (8)
Ng Np

De las ecuaciones 3 y 8.

Pc =  m (9)

También de las ecuaciones 7 y 9.

1
m= (10)
Pd

El paso diametral se puede hallar conociendo el

numero de dientes y el diámetro exterior del
Línea de Línea de presión
engrane, mediante la ecuación
centros o acción
N +2
Pd = (11)
Dext R1 r1
θ θ= ángulo
Círculos
base de presión

θ Círculos
r2 de paso
Angulo de presión. Es el ángulo que se forma la
R2
tangente a los círculos de paso y la línea trazada
normal (perpendicular) a la superficie del diente del
engrane, (figura 14).

Figura 14. Angulo de presión

11
En la tabla 3 y 4 se muestran las especificaciones para generar la geometría de engranes de dientes rectos.

Tabla 3. Especificaciones ISO para engranes de dientes rectos

Características del diente

para un ángulo de Ecuación
presión  = 20 
Diámetro primitivo (D) D = N m

Adendo (a) a=m

7
Dedendo (d) d= m
6

Altura total del diente ó ht = a + b

profundidad total (ht)

Diámetro interior ó raíz Di = D − 2d

(Di)

Diámetro exterior (De) De = ( N + 2)  m

Largo del diente o ancho

de cara (L ó F) L = 8m − 12 m

Espesor del diente o  m

grueso (s) s=
2

Distancia ente ejes (c) D p + Dg

c=
2

Paso circular (Pc) Pc =   m

Diámetro base (DB) D B = D  cos 

Número de dientes del 2(1 / R.V .)

Zp =
piñón (Zp ó Np)  
− 1 + 1 + (1 / R.V .) 2 + 2(1 / R.V .)  sen 2

12
Tabla 4. Especificaciones de AGMA para engranes de dientes rectos

Paso grueso Paso fino

Características del diente (Pd < 20°) (Pd ≥ 20)
para un ángulo de presión  14.5°, 20° y 25° 20°
 
Diámetro primitivo (D) D= D=
Pd Pd

1.000 1.000
Adendo (a) a= a=
Pd Pd

1.250 1.200
Dedendo (d) d= d= + 0.002
Pd Pd

Altura total del diente ó 2.250 2.200

profundidad total (ht) ht = ht = + 0.002
Pd Pd

Diámetro interior ó raíz (Di) Di = D − 2d Di = D − 2d

1 1
Diámetro exterior (De) De = ( N + 2)  De = ( N + 2) 
Pd Pd

Largo del diente o ancho de 12 12

cara (L ó F) F= F=
Pd Pd

Espesor del diente o grueso 1.571 1.571

(s) s= s=
Pd Pd

D p + Dg D p + Dg
Distancia entre ejes (c) c= c=
2 2
 
Paso circular (Pc) Pc = Pc =
Pd Pd

Diámetro base (DB) D B = D  cos  D B = D  cos 

13
TRENES DE ENGRANES

Cuando se tiene un conjunto de dos o mas piezas dentadas acopladas se les llama engranajes (tren de
engranes). Un tren de engranes es uno o más pares de engranes en conjunto para transmitir potencia. La
transmisión de potencia por medio de engranajes, cumple entre otras, las siguientes funciones.

1.-Conexión entre ejes.

2.-Transferencia de potencia de un eje a otro.
3.-Cambio de la velocidad de rotación.
4.-Cambio del momento de torsión.
5.-Cambio del sentido de giro.
6.-Sincronización de los movimientos de los ejes.

Clasificación de engranajes

Tren de engranes ordinarios

Clasificación
de engranajes Tren de engranes planetarios (o epicícloidales)

Tren de engranes compuestos

En un tren de engranes ordinarios los engranes giran con referencia a ejes fijos. La bancada soporta los
engranes y forma el eslabón fijo en el mecanismo, figura 15a [1].

En un tren de engranes planetarios los ejes de algunos engranes se encuentran en movimiento y uno de
los engranes generalmente se convierte en engrane fijo, figura 15b [1]

En un tren de engranes compuesto esta conformado por engranajes ordinarios y planetarios.

2 3 2 3
A 4 B A 4 B

1 1 1

(a) (b)
2

Figura 15 Tipos de trenes de engranes: (a) ordinarios, (b) planetarios.

14
TREN DE ENGRANES ORDINARIOS

Uno de los propósitos fundamentales de un mecanismo es transmitir movimiento de un lugar a otro; por lo
regular modificando el movimiento durante su transmisión. En muchos casos se desea transmitir la
rotación de un eje a otro. Si los ejes son paralelos y existe una relación no lineal entre sus rotaciones, se
considera un eslabonamiento plano generador de función o una leva con su seguidor oscilatorio.

Sin embargo, en muchos casos se requiere una relación constante o una razón de velocidad angular entre
los ejes de entrada y salida. Dado que la mayor parte de los motores estándar eléctricos producen una
rotación de 1800 rpm (velocidad sincronía), podría obtenerse la entrada deseada mediante un juego de
engranes rectos entre los ejes paralelos del motor y de la máquina (Figura 15).

ωp ωg

rg
rp
2 P 3

1 1
Piñón
Engrane
vP2 = vP3

Figura 16. La razón de velocidades angulares de un par de engranes rectos acoplados son inversamente
proporcionales a sus radios de paso.

De la figura (16) se tiene que:

v p = vg
 p rp =  g rg

p rg
=−
g rp

El signo menos indica la dirección de rotación opuesta al engrane de entrada.

Valor del Tren (V.T.) y Relación de Velocidades

La relación de velocidades (R.V.), se define se define como la relación de la velocidad angular del
engrane de entrada y la velocidad angular del engrane de salida de un tren de engranes ordinarios.

La razón de velocidades angulares (o relación de engranes) ωent/ωsal es inversamente proporcional, ya sea

a la razón de radios de paso, o a la razón de diámetros de paso, o a la razón de número de dientes.

 ent rsal Dsal N sal

= = =
 sal rent Dent N ent

15
El valor de tren se define como el producto de los números de dientes de los engranes impulsados entre el
producto de los números de dientes de los engranes impulsores.

Producto de los numeros de dientes de los engranes impulsados

V .T . =
Producto de los numeros de dientes de los engranes impulsores

La dirección de rotación se pude determinar por observación, y se considera que existe una inversión de
dirección con cada par de engranes externos.

Se usará el término valor positivo del tren para indicar el caso en que los engranes de entrada y salida
giren en la misma dirección. Por el contrario, si giran en direcciones contrarias, el valor de tren será
negativo.

Todo engrane de un tren de engranes que funciona al mismo tiempo como engrane motriz y engrane
impulsado se le llama engrane loco o libre.

TREN DE ENGRANES PLANETARIOS O EPICICLOIDALES

En los engranes ordinarios los engranes giran con referencia a ejes fijos. El marco (bancada) soporta los
engranes y forma el eslabón fijo en el mecanismo. En un tren de engranes epicícloidal, los ejes de algunos
de los engranes se encuentran en movimiento, y uno de los engranes generalmente se convierte en eslabón
fijo.

Para poder obtener una reducción de engranes adecuada, con frecuencia conviene diseñar un tren de
engranes de manera que uno de los engranes tenga movimiento planetario. Con este movimiento se logra
que un engrane se mueva de tal forma que no solamente gire alrededor de su propio eje, sino que al mismo
tiempo gire alrededor de otro engrane.

Aplicaciones:
Los trenes de engranes planetarios representan un costo de fabricación y mantenimiento más alto que el de
los trenes de engranes ordinarios, pero los diseñadores podrían optar por utilizarlos debido a dos razones:
Primera, hay algunas situaciones en las que se requieren dos grados de libertad. Segunda, cuando se trata
de transmisión de potencia con un grado de libertad de un eje de entrada a un eje de salida, muchas veces
es posible lograr la misma relación de engranes en un espacio mas reducido, y transmitir mas potencia, si
se utilizan trenes de engranes planetarios en lugar de ordinarios.

Diferenciales

Aplicaciones Transmisiones automáticas

Embragues

Métodos de solución para determinar la velocidad angular de engranes planetarios:

• Método de la formula.
• Método de centros instantáneos(o de velocidad tangencial).
• Método tabular.

16
FORMULA DE ENGRANES PLANETARIOS

producto  de  los  numeros  de  dientes  de  los  engranes  impulsados

V .T . =
producto  de  los  numeros  de  dientes  de  los  engranes  impulsores

De la figura 16 se tiene:

 FA  F −  A
V .T . = =
 LA  L −  A

Donde:
ωLA = velocidad angular del último engrane relativo
al brazo
ωFA = velocidad angular del primer engrane relativo
al brazo
ω´F = velocidad angular absoluta de primer engrane
ωL = velocidad angular absoluta del último engrane
ωA = velocidad angular absoluta del brazo

Figura 17. Tren de engranes planetarios o epicicloidales.

Selección de un Reductor de Engranes

Los reductores de engranes transmiten la potencia de un motor a la máquina accionada, cambian en forma
eficiente el par, la velocidad, dirección y posición. Los reductores amplifican el par de torsión para la
mayoría de las aplicaciones de motores, el par se incrementa proporcionalmente a la relación del reductor.

 ent Tsal Fsal

RR = = =
 sal Tent Fent

Para determinar el par de salida de un reductor de engranes, se tiene:

Tsal = Tent RR R

Para calcular la velocidad de salida de un reductor de engranes, se tiene:

Tent
 sal =  R ent
Tsal

T = Par de torsión (N.m, lb.pie)

ω = velocidad angular (RPM)
RR = Relación del reductor de engranes
ηR= Eficiencia del reductor.
17
ENGRANES DE SINFÍN Y CORONA
Si un diente de un engrane helicoidal hace una revolución completa en el cilindro de paso, el engranaje
que resulta se llama sinfín o gusano. El engrane compañero para un sinfín se le llama corona o engrane del
gusano; sin embargo, la corona no es un engranaje helicoidal. Los acoplamientos corona-sinfín se emplean
para conectar flechas no paralelas que no se intersectan y que generalmente son perpendiculares. La
reducción de velocidades es por lo general bastante grande con relación a los engranes rectos y
helicoidales. En la figura 1 se muestra la nomenclatura del mecanismo de tornillo sinfín de una cuerda.

El mecanismo de tornillo sinfín y corona, tienen

el mismo sesgo de hélice que los engranes
helicoidales cruzados, pero los ángulos de hélice
suelen ser completamente diferentes.
Generalmente, el ángulo de hélice del tornillo es
bastante grande y el de la rueda (corona) muy
pequeño. Debido a esto, es usual especificar el
ángulo de avance  para el gusano y el ángulo
de la hélice  para la corona o rueda; los dos
ángulos son iguales cuando se tiene un ángulo
entre ejes de 90°. El ángulo de avance del
tornillo es el complemento de su ángulo de
hélice, como se indica en la figura 1.

Figura 1 Nomenclatura de un tornillo sinfín de

una cuerda tipo envolvente

Al considerar las características de un sinfín, el avance es de importancia primordial y se puede definir

como la distancia axial que recorre un punto en la hélice del engrane en una revolución del mismo.

La relación entre el avance y el paso axial es:

L = Px N (1)

Donde N es el número de roscas o cuerdas (o dientes) en el cilindro de paso del sinfín. Se puede obtener
un sinfín de una a diez cuerdas. Si se desarrolla una revolución completa de la cuerda de un sinfín se
obtiene un triangulo. De acuerdo con la figura 2, se puede ver que:

L
tan  = (2)
D
L
L = avance
Px = paso axial 
α 
N = número de cuerdas.
 = angulo de la helice 
πD
D = diámetro de paso D 
 = angulo de avance α
Pc= paso circular de la corona Px

Figura 2. Cuerda de un engrane sinfín

18
 Dc
El paso circular de la corona se determina, por la ecuación: Pc = (3)
Nc

La relación de velocidades para ejes perpendiculares es:

 s N c Dc cos c Dc
= = = (4)
 c N s Ds cos s L

Para que un sinfín y una corona con flechas perpendiculares engranen adecuadamente, se deben satisfacer
las siguientes condiciones:

a) Angulo de avance del sinfín = Angulo de avance de la corona ; ( = c)

b) Paso axial del sinfín = paso circular de la corona; (Px = Pc)

En la figura 3a se muestra el paso y el avance de un sinfín de una cuerda, en la figura 3b un sinfín con
cuerdas y en la figura 3c, un sinfín de tres cuerdas o hilos.
Avance Avance Avance
P λ P λ P
λ

Dw

(a) (b) (c)

Figura 3. Cuerdas de un tornillo sinfín

La relación entre el empuje, sesgo y rotación de un tornillo sinfín y corona se ilustra en la figura 4. La
figura corresponde también a engranes helicoidales cruzados.

Figura 4. Relaciones de carga axial, sentido de rotación y sesgo en tornillo sinfín y engranes helicoidales
cruzados.

19
 EJEMPLOS DE ENGRANAJES ORDINARIOS

Ejemplo 1. Dos engranes con paso diametral de 8 van a montarse con una distancia entre centros de 16
pulg. La razón de velocidades debe ser 9:7. Encuentre el número de dientes de cada engrane

Ejemplo 2. Un piñón recto de 15 dientes tiene un módulo de 3 mm y gira a una velocidad de 1600 rpm.
El engrane impulsado tiene 60 dientes. Determine: a) la velocidad angular del engrane, b) el paso circular
y c) la distancia teórica entre centros.

Ejemplo 3. Calcule la velocidad de una cremallera impulsada por un piñón. El piñón motriz gira a 125
rpm, tiene 24 dientes y un paso diametral de 6.

Ejemplo 4. Un juego de engranes tiene un modulo de 4 mm y una relación de velocidades de 2.8:1. El

piñón tiene 20 dientes. Determine: a) el número de dientes del engrane impulsado, b) los diámetros de
paso y c) la distancia teórica entre centros.

Ejemplo 5. Un engrane de 20 dientes con paso diametral 5 se acopla a otro engrane de 63 dientes.
Encuentre la distancia entre centros y al relación de engranes.

Ejemplo 6. Un par de engranes con una relación de transmisión de 3.2:1. El piñón tiene 20 dientes y tiene
un diámetro de paso de 2.5 pulg. Hallar el paso diametral, el diámetro de paso del engrane conducido y la
distancia entre centros.

Ejemplo 7. En el tren de engranes ordinario de la figura, el engrane A gira a 1750 rpm sentido horario
visto desde las derecha. Determine la velocidad y dirección de rotación del engrane H.

Ejemplo 8. La figura muestra un tren de engranes con doble reducción. El eje A gira a 1720 rpm, la
relación de velocidades entre el eje A y B es de 3.5:1 y entre los ejes B y C es de 4:1 el piñón en eje A
tiene 24 dientes y el engrane en el eje C tiene 160 dientes, Hallar:
a) El número de dientes del engrane 2
b) La velocidad en los ejes B y C.
c) La distancia entre centros de los ejes A y B, si los engranes tienen un paso diametral de 8
d) La distancia entre centros de los ejes B y C, si los engranes tienen un paso diametral de 12.

E 4
B G NA = 20; Pd = 16
DB = 2.875 in
C DC = 1.125 in C
NC = 38, Pd = 16
NE = 18, Pd = 12 2
DF = 2.25 in
Entrada Salida NG = 18, Pd =12
B
NH = 30

A D 3
F A
Motor
H 1

Figura PE7 Figura PE8

20
Ejemplo 9. Determine la velocidad y dirección de rotación de los engranes 6 y 8 del tren de engranes
mostrado en la figura. Determine asimismo la distancia entre centros de los engranes 3 y 8. Se tienen los
siguientes pasos diametrales, Pd2 = 16, Pd5 = 12 y Pd7 = 8.
ω2 = 1200 rpm
18D 2 48D
36D
33D
44D 3 6
5 8
B4 7

15D 16D

Ejemplo 10. Determine la velocidad y dirección de rotación del engrane 7 del tren de engranes mostrado
en la figura; si la velocidad angular de engrane cónico 2 es 1700 rpm cw visto desde abajo del engrane.

Ejemplo 11. El tren de engranes de la figura está dispuesto para alimentar madera entre los dos rodillos
de 6 pulg. de diámetro hacia una sierra de corte con el fin de aserrar a lo largo la madera. La hoja se está
impulsando a través de un motor que gira a 500 rpm. Una derivación de potencia, que consiste en un
sistema de engranes, bandas y poleas que se muestra, impulsan los rodillos para alimentar la materia
prima. Determine la velocidad de la materia prima en ft/s y m/s; y la dirección de movimiento de la
materia prima.

36D
8D- ψ = 45° 42D
3
4

5
2 7

18D 20D 6
24D

Figura PE10 Figura PE11

Ejemplo 12. Determine el número de dientes del sprocket D de la figura. Si el cable tiene una velocidad
constante de 2 pies/s. Determine la dirección de rotación de A cuando el tornillo sinfín es visto desde la
derecha.
E
B-90D
Cadena D

30”

C-40D
A
ωA = 600 rpm
Tornillo sinfín
de triple cuerda
Cable

21
Ejemplo 13. En la figura se muestra un tren que consta de engranes cónicos, rectos y un sinfín. El piñón
cónico esta montado sobre un eje que se impulsa mediante una banda en V sobre poleas. Si la polea gira a
1200 rpm, determina la velocidad y dirección del engrane 6 y 9.

Ejemplo 14. En la figura se muestra una transmisión de tres velocidades en las que el eje impulsor gira a
450 rpm y lleva al grupo de engranes A, B y C. La flecha seguidora tiene cuñas y puede desplazarse a lo
largo de su eje mediante el eslabón de cambios para poner los engranes E, G y H en contacto con el eje
impulsor. Diseñe la transmisión de modo que produzca velocidades de 150, 350 y 550 rpm. Los dientes de
los engranes deben mantenerse entre los limites de 10 a 80 dientes. Proponga tres alternativas de número
de dientes.

Figura PE13 Figura PE14

Ejemplo 15. Determine: el paso circular, el número de dientes del engrane y la distancia teórica entre
centros para: a).un piñón de 19 dientes con modulo de 2.5 y velocidad de 1740 rpm para impulsar un
engrane que debe operar aproximadamente a 470 rpm y b) un piñón de 19 dientes con paso diametral 7 y
velocidad de 1150 rpm para impulsar al engrane a 690 rpm

Ejemplo 16. Considere un sinfín de triple cuerda que mueve a una corona de 60 dientes; el ángulo de la
flecha es de 90º. El paso circular de la corona es de 1.25 pulg. y el diámetro de paso del sinfín es de 3.8
pulg. Determine el ángulo de avance del sinfín y la distancia entre los centros de las flechas.

Ejemplo 17. Un gusano y un engrane con flechas a 90° y una distancia entre centros de 152 mm deben
tener una relación de velocidades de 20:1. Si el paso axial de gusano debe ser 17.463 mm, determine el
diámetro más pequeño para el gusano que se puede usar para transmisión.

Ejemplo 18. Un gusano de tres cuerdas mueve un engrane de 31 dientes con flechas a 90°. Si la distancia
entre centros es de 210 mm y el ángulo de avance del gusano es de 18.83°, calcule el paso axial del gusano
y los diámetros del paso del gusano y la corona.

22
Ejemplo 19. Un sinfín de doble cuerda con avance de 2 pulg. Mueve una corona con una reducción de
20:1; el ángulo entre las flechas es de 90º. Si la distancia entre los centros es de 9 pulg. Determine el
diámetro de paso del sinfín y de la corona.

Ejemplo 20. Se requiere que un sinfín y una corona con flechas a 90º y distancia de 7 pulg. Entre centros
tenga una reducción de 18:1. Si se desea que el paso axial del sinfín sea de 0.5 pulg. Determinar el número
máximo de dientes en el sinfín y en la corona que se pueden usar para el tren y sus diámetros
correspondientes de paso.

Ejemplo 21. Si la eficiencia del tren de engranes mostrado en la figura es 90%. Calcule la fuerza
requerida para levantar una carga de 120 kg. El diámetro del tambor de la carga es de 20 cm y el diámetro
del tambor de la fuerza es de 80 cm.

Ejemplo 22. Determine la velocidad y dirección de rotación del engrane F del tren de engranes mostrado
en la figura; si la velocidad angular de engrane 2 es 1150 rpm ccw visto desde la izquierda.
B-60D D-72D D-40D

E-32D
A-12D C-18D A-18D
DTF. DTC
F-56D

C
Fuerza Carga Tornillo sinfín
requerida de doble cuerda

B-36D

Fig. P21 Fig. P22

D4
D3
D2 ωA = 180 rev/min
D1
A

Ejemplo 23. Para el mecanismo escalonado de

conos de poleas con juego de engranes, Z4
determine las velocidades angulares de la flecha
D que soporta el husillo de una máquina Z1
herramienta. La flecha A esta acoplada a un B D ωD
motor que gira a 1800 rpm.
D2
D1 D3
D4
C

Z3
D1 = 150 mm, D2 = 185 mm
Z2 D3 = 220 mm, D4 = 225 mm
Z1 = 25, Z2 = 50, Z3 = 25, Z4 = 50

23
Ejemplo 24. Para el sistema de transmisión mostrado en la figura, calcule la eficiencia del sistema para
levantar una carga de 8 toneladas mediante un cable que se enrolla en un tambor de diámetro, DT = 32 cm.
La fuerza de entrada requerida para elevarla carga es de 314 N y diámetro de la polea, DP = 192 cm.
Desprecie el peso del cable.

Ejemplo 25. En la figura se muestra una transmisión de bandas y poleas, la potencia de entrada en la
polea A es de 10 kW a una velocidad de 100 rpm, calcule el par de torsión de salida en la polea D, si la
eficiencia total de la transmisión es del 85% y los diámetros de paso de las poleas son:. DA = 72 cm, DB =
27 cm, DC = 54 cm y DD =24 cm.

Polea
Tornillo sinfín
de dos hilos
DP

Tambor

DT
ωA Polea C
Polea A ωD

Fuerza
Corona de entrada
180D
Polea D
Polea B
Carga

Fig. P24 Fig. P25

Ejemplo 26. El impulsor de aire de un ventilador es movido por una transmisión de piñón y engrane. Para
mejorar el flujo de aire la velocidad del impulsor necesita incrementarse a 466 rpm, o bien, acercarse a
esta velocidad tanto como sea posible. Se utilizará un motor de 3 hp a1750 rpm para mover al piñón, la
distancia entre centros de los soportes de los engranes debe ser de 9.5 pulg. Determine el número de
dientes de los engranes para esta aplicación utilizando un paso diametral de 10.

Ejemplo 27. Se utiliza un grupo de engranes para reducir la velocidad de un motor eléctrico que impulsa
el eje del rodillo de una banda transportadora, en la caja de un supermercado. El engrane sobre el eje del
motor es un piñón de paso diametral 10, con 15 dientes y gira a 1150 rpm. Determine a) la velocidad de la
banda, si el engrane acoplado al rodillo de diámetro 5.5 pulg, tiene 45 dientes y b) la distancia entre
centros de los engranes. Ignore el espesor de la banda.

Ejemplo 28. Una grúa se opera mediante un motor que mueve a un tornillo sinfín de 4 cuerdas que se
acopla a una corona de 100 dientes. La corona está unida mediante una cuña a una flecha, la cual también
contiene un piñón de 20 dientes rectos. El piñón se acopla con un engrane de 140 dientes rectos, montado
en el mismo eje un tambor de enrollamiento de un cable. Calcule la velocidad de izamiento de una carga
en ft/min. El motor trabaja a 600 rpm y el diámetro del tambor es de 12 pulg.

24
 PROBLEMAS ENGRANES PLANETARIOS Y COMPUESTOS

PE1. El sistema de engranes epicíclicos es impulsado por el brazo 5 cuya velocidad angular es de 50 rpm
en el sentido del reloj; si el engrane anular 1 es fijo, determine las velocidades angulares de los engranes 4
y 3.
1 130T

40T 30T
15T
4 2
3
5

PE2. En el sistema de engranes planetarios de la figura, el radio de paso de los engranes A, B, C, y D es

de 30 mm y el radio de paso del engrane exterior es de E es de 90 mm. Si el engrane E tiene una velocidad
angular constante de 180 rpm sentido horario y el engrane central A tiene una velocidad angular constante
de 240 rpm en el mismo sentido, determínense a) la velocidad angular de cada engrane planetario y b) la
velocidad angular del brazo (estrella) que los conecta.

PE3. Los tres engranes A, B y C están unidos por un pasador en su centro a la barra ABC. Si el engrane
A no gira; determine la velocidad angular de los engranes B y C cuando la barra ABC gira en sentido
horario con una velocidad angular constante de 75 rpm.

C
rC = 45 mm

B
rB = 60 mm

rA = 120 mm
A

Fig. P2 Fig. P3

25
PE4. En el tren de engranes compuesto mostrado en la figura, la flecha A gira a 450 rpm y la flecha B a
600 rpm en la direcciones mostradas. Calcule la velocidad de la flecha C e indique su dirección de
rotación.

PE5. En la figura se muestra un tren de engranes compuesto, si el engrane de entrada de 21 dientes gira a
200 rpm determine la velocidad de la carga W en pies/s.

PE6. Una transmisión de automóvil tiene el tren planetario de engranajes que se ve en la figura. Si el
engranaje R de anillo gira a  R = 2 rad/s y el eje s, que está fijo al engranaje sol S , gira a 20 rad/s,
calcule la velocidad angular de cada engranaje planetario P y la velocidad angular del bastidor de
conexión D , que gira libremente con respecto al eje central s.
200 rpm
45T
21T 40T
18T

48T
6”

Brazo 30T
37T
60T
W

Fig. P5 Fig. P6

8-20D 6-40D
4-30D
P7. En la figura del tren de engranes compuesto, la
flecha A gira a 100 rpm en sentido antihorario visto B
desde la derecha de la figura, determine la velocidad 5-10D
de la flecha B y su dirección de rotación. 7-50D 3-20D

2-20D
9-70D
26
P8. Para el tren de engranes mostrado. La flecha A gira a 300 rpm y la flecha B a 600 rpm en las
direcciones mostradas. Determine la velocidad y dirección de rotación de la flecha C.

P9. El tren de engranes epicíclico consta del engrane sol A, que engrana con el engranaje planetario B,
este a su vez tiene un engrane menor C que es integral con B y engrana con el engrane anular R, fijo. El
brazo DE gira a ωDE = 18 rad/s. Calcule las velocidades angulares de los engranes planetario y sol.

Fig. P8 Fig. P9

P10. El engrane sol B de la figura gira a 100 rpm en sentido horario visto desde la derecha. Determine la
velocidad angular y la dirección de ωG vista desde abajo.

P11. En la figura se muestra un tren de engranes epicicloidales con sus radios de paso. El engrane
planetario intermedio B gira con velocidad angular de 20 rad/s en sentido horario. Si el engrane exterior D
es estacionario, determine la velocidad angular del engrane solar interior A y la velocidad angular del
brazo.

C
A B
brazo

3 in 1.5 in 3 in

Fig. P10 Fig. P11

27
P12. El mecanismo que se muestra en la figura, es un tren
de engranes utilizado en una transmisión de avión para
convertir la velocidad del motor (ω4 = 2500 rpm horario,
vista desde la derecha) en una velocidad angular de la
hélice. Advierta que el engrane sol esta fijo a la tierra.
Calculé la velocidad de rotación y dirección de la hélice.

P13 El sistema de engranes epicíclicos es impulsado por el brazo DE cuya velocidad angular es de ωDE =
5 rad/s. sentido horario; si el engrane anular F es fijo, determine las velocidades angulares de los engranes
A, B, C.

P14. En la figura se muestra un tren de engranes epicicloidales con sus radios de paso. El engrane anular
exterior D gira con una velocidad angular de 5 rad/s sentido horario. Si el engrane solar interior A es
estacionario, determine la velocidad angular del engrane planetario intermedio B y la velocidad angular
del brazo.

D
30 mm

40 mm C
A B
50 mm brazo

3 in 1.5 in 3 in

Fig. P13 Fig. P14

4
3

5
P15. Para el rodamiento de bolas que se muestra en la 2
figura, la pista interior 2 gira con una flecha a 1600 rpm y 2.06 pulg
la pista exterior 4 esta fija. Si se supone rodamiento puro 1.58 pulg
entre las bolas y las pistas. Determine la velocidad del
retén y las bolas

28