Engranes y Trenes de

Engranes
Ing. Arnold R. Martínez Guarín
e-mail: arnoldrafael@correo.unicordoba.edu.co
En la sesión de hoy veremos…
 Introducción
 Nomenclatura de diente de engranes
 Formado de dientes de engranes
 Trenes de engranes
 Trenes de engranes planetarios
 El método de la formula
 El método de los centros instantáneos
Introducción
 Los engranes son elementos de máquinas que
transmiten movimiento mediante dientes que engranan
de manera sucesiva.
 Transmiten movimiento de un eje giratorio a otro, o a
una cremallera que realiza una traslación en línea
recta.
 Existen numerosas aplicaciones en las que una razón de
velocidad angular constante (o una razón de par motor
constante) se debe transmitir de un eje a otro.
 Gracias a la diversidad de tipos de engranes
disponibles, los ejes de entrada y de salida no tienen
que estar alineados ni paralelos.
 También pueden obtenerse razones de velocidad
angular variables si se utilizan engranes no circulares.
Introducción
 A fin de mantener una velocidad angular constante (entre un
engrane de entrada y uno de salida) con los dientes en contacto, el
perfil de los dientes individuales debe obedecer la ley fundamental
de engranajes: para que un par de engranes transmitan una razón
de velocidad angular constante, la forma de sus perfiles en
contacto debe ser tal que la normal común pase por un punto fijo
sobre la línea de centros. Esto tiene su origen en el teorema de
Kennedy que dice que tres cuerpos en movimiento relativo
coplanar tienen sus tres centros instantáneos en una línea recta.
Además, sus razones de velocidad relativas son iguales a las
razones de las distancias con signo entre sus respectivos centros
instantáneos (C. I.).
Tipos de engranes
 Para aplicaciones con ejes paralelos suelen usarse
engranes rectos, escalonados, helicoidales,
helicoidales dobles o de espina de pescado.
 En el caso de ejes que se intersecan, se emplean
engranes cónicos rectos, cónicos espirales y de
cara.
 Si los ejes no se intersecan y no son paralelos, los
engranes helicoidales cruzados, de tornillo sin fin,
de cara, cónico sesgado e hipoides serían opciones
aceptables.
Nomenclatura de los engranes
 En la figura se muestra una parte de un engrane recto
representativo junto con la nomenclatura estándar.
 Los círculos de paso de engranes embonados son
tangentes entre sí; ruedan uno sobre el otro sin deslizar.
 El paso circular (CP) es la distancia (en pulgadas) a lo
largo del arco del círculo de paso entre perfiles
correspondientes de dientes vecinos.
 El aumento (a), que también se conoce como
addendum, es la altura a la que un diente sobresale más
allá del círculo de paso (también la distancia radial
entre el círculo de paso y el círculo de aumento).
 La separación (c) es la cantidad en que la reducción o
dedendum (altura de los dientes por debajo del círculo
de paso) de un engrane dado excede el aumento del
engrane embonante.
 La profundidad de trabajo (𝒉𝒌 ) es la profundidad de
embonamiento de dos engranes (la suma de sus
aumentos).
 La profundidad total (𝒉𝒕 ) es la profundidad total de un
espacio de diente (aumento más reducción).
Trenes de engranes
 Uno de los propósitos principales de un mecanismo es
transmitir movimiento de un lugar a otro, por lo regular
modificando el movimiento durante su transmisión. En
muchos casos se desea transmitir la rotación de un eje a otro.
 Si los ejes son paralelos y existe una relación no lineal entre
sus rotaciones, se consideraría un eslabonamiento plano
generador de función o una leva con un seguidor oscilante
(sobre todo si la flecha de salida no tiene que efectuar un
giro completo de 360º).
 Sin embargo, en muchos casos se requiere una relación
constante o una razón de velocidad angular entre los ejes
de entrada y de salida. Por ejemplo, un diseño puede pedir
una entrada antihoraria de 2700 rpm a una máquina pero la
mayoría de los motores giran a 1800 rpm, para lo que la
entrada deseada se puede lograr con un juego de engranes
rectos.
Trenes de engranes
 En clases anteriores habíamos mencionado que las
velocidades de paso de los engranes 2 y 3 (𝑽𝑃2 , 𝑽𝑃3 )
deben ser iguales. O que es lo mismo que:
𝜔3 𝑟2 30 𝑚𝑚
=− =−
𝜔2 𝑟3 20 𝑚𝑚
 Puede verse que la razón de velocidades angulares
𝜔𝑒𝑛𝑡 /𝜔𝑠𝑎𝑙 es inversamente proporcional, ya sea a la
razón de radios de paso, a la razón de diámetros de
paso, a la razón de circunferencias de paso o a la
razón de números de dientes (ya que cada engrane
debe tener el mismo paso circular):
𝜔𝑒𝑛𝑡 𝑟𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑠𝑎𝑙 𝑐𝑠𝑎𝑙 𝑁𝑠𝑎𝑙
− = = = =
𝜔𝑠𝑎𝑙 𝑟𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑒𝑛𝑡 𝑁𝑒𝑛𝑡
Aplicaciones
Aplicaciones
Trenes de engranes
 Que hacemos si un diseño pide una razón de
velocidades angulares de 60:1?
 Una alternativa puede ser un tren de engranes
ordinario
 La razón global de velocidades angulares 𝜔2 /𝜔7 se
puede determinar como:
𝜔2 𝜔2 𝜔3 𝜔4 𝜔5 𝜔6
=
𝜔7 𝜔3 𝜔4 𝜔5 𝜔6 𝜔7
 donde
𝜔2 𝑁3 𝜔3 𝜔4 𝑁5
=− , = 1, =−
𝜔3 𝑁2 𝜔4 𝜔5 𝑁4
𝜔5 𝜔6 𝑁7 Es posible obtener una razón de velocidades angulares de
= 1, =− 60:1 con varias combinaciones de N 2 a N7. Por ejemplo,
𝜔6 𝜔7 𝑁6
se obtendría la razón de velocidades deseada con razones
 o sea, de número de dientes de
𝜔2 𝑁3 𝑁5 𝑁7 𝑁3 /𝑁2 = 3, 𝑁5 /𝑁4 = 4 y 𝑁7 /𝑁6 = 5
=−
𝜔7 𝑁2 𝑁4 𝑁6
Trenes de engranes
 En general, para juegos de engranes con centros fijos:

𝜔𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠

=
𝜔𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠

 Esta expresión también se cumple para otros tipos de engranes (p. ej., cónicos, de
tornillo sin fin) siempre que los centros estén fijos. El signo asociado a la ecuación
anterior se puede determinar visualmente dibujando flechas respectivamente en la
figura del problema a resolver.
Ejemplo 1
 La figura es un mecanismo de escape típico. El báculo es una masa
oscilante que interfiere el movimiento de la rueda de escape
cuando ésta trata de girar a causa del par motor, 𝜏, aplicado al tren
de engranes ordinario. La rueda de escape no puede girar con
libertad porque continuamente choca con el báculo oscilante. Si 𝜏
se mantiene en un nivel constante, la rueda de escape girará con
una velocidad angular media constante y lo mismo hará el tren de
engranes. Así, el movimiento de los engranes se puede utilizar como
análogo mecánico del tiempo.
 El número de dientes de cada engrane se indica en la figura. Con un
par motor de entrada 𝜏 = .022 𝑁 · 𝑀, la velocidad angular de la
rueda de escape es de 1000 rpm.
 (a) ¿En qué dirección girará la rueda de escape?
 (b) Calcule la velocidad angular (y dirección) de los engranes A y C.
 (c) Si el engrane C ha de usarse para impulsar el segundero de un
reloj, ¿qué velocidad de rotación deberá tener la rueda de escape?
Ejemplo 2
 En una prensa de imprenta litográfica típica se
emplean engranes helicoidales y rectos. Los
primeros se utilizan en los tres cilindros de
impresión (cilindro de placa, cilindro de mantilla y
cilindro de impresión) por la mayor capacidad de
carga y movimiento más silencioso. Los engranes
rectos se utilizan en el tren de rodillos de tinta por
sencillez y flexibilidad. En la figura 7.16 se muestra
un dibujo del tren de engranes. La figura 7.17 es la
vista isométrica de los cilindros de impresión;
pueden apreciarse los sobres que salen de entre los
cilindros.
 La velocidad del motor es de 1500 rpm. La polea 2
de la banda de tiempo (montada en el eje del
motor) tiene 24 dientes. La polea 3 tiene 72
dientes. La velocidad lineal del cilindro de
impresión debe ser de 106 in./s. ¿Cuántos dientes
necesita tener el engrane helicoidal?
Trenes de engranes planetarios
 Un tren de engranes planetario (o epicíclico) puede
ofrecer dos grados de libertad, en vez de uno como los
trenes ordinarios. Para ello, se libera de tierra uno de
los centros de engrane de la figura.

 El tren de engranes planetario suelta el engrane 3 de

tierra liberando el punto B y permitiendo que el brazo
(4) gire alrededor del punto A. Ahora tanto el engrane 2
como el brazo 4 están libres para girar, y el tren de
engranes tiene dos grados de libertad
Aplicaciones de los sistemas
de Engranes Planetarios
Diferencial.
 Si se permite a un tren de engranes planetario
conservar sus dos grados de libertad, se le llama
diferencial. Los diferenciales resultan útiles cuando
es necesario combinar dos entradas para producir
una salida.
 Los diferenciales también son útiles para combinar la
salida de dos motores. Las grúas y malacates, por
ejemplo, se pueden operar de forma mucho más
segura si se emplean dos motores para suministrar la
potencia. Si un motor falla, el otro sigue moviendo la
carga (a velocidad reducida).
Aplicaciones de los sistemas de E.P.
Transmisión.
 Si un tren de engranes debe transmitir potencia de un solo
eje de entrada a un solo eje de salida, debe tener un solo
grado de libertad (no dos, como en la aplicación anterior).
 Llamamos transmisión a semejante tren de engranes porque
transmite potencia de la entrada (impulsora) a la salida
(impulsada). Se puede utilizar un tren de engranes
planetario que funcione como transmisión, fijando un
miembro a tierra y eliminando un grado de libertad.
 La transmisión de marcha lenta es una opción que ofrecen
algunos como reductor adicional de la velocidad; se utiliza
cuando el vehículo necesita moverse con extrema lentitud o
proporcionar un par motor extra a las ruedas.
 El engrane anular interno (5) se mete a presión en su
alojamiento, lo que lo fija a tierra y elimina un grado de
libertad. Cuando el motor hace girar el engrane sol (4), los
planetarios (3) y su portador (2) se ven obligados a moverse
en órbita alrededor del engrane sol. Al dar vuelta el
portador, el engrane bajo conectado a él gira también, a una
velocidad más lenta que el engrane sol.
Aplicaciones de los sistemas de E.P.
Embrague.
 los conjuntos de engranes planetarios poseen
inherente-mente dos grados de libertad. Si
aprovechamos esta ventaja, podemos utilizar un tren
planetario para transmitir potencia o bien como
“rueda libre” (es decir, para girar sin transmitir
potencia del eje de entrada al eje de salida).
Determinación de la velocidad angular del
engrane planetario
 El análisis de los trenes de engranes planetarios se
complica por el hecho de que el engrane planetario
gira alrededor de su propio centro, y al mismo
tiempo gira alrededor del centro del engrane sol.
 Efectivamente, el engrane planetario tiene dos
velocidades angulares distintas (pero relacionadas
entre sí): una respecto al brazo (𝜔34 en la figura) y
una respecto a tierra (𝜔31 – rotación alrededor del
centro instantáneo, rotulado como punto A en la
figura).
 Es preciso determinar ambas velocidades angulares
para describir por completo el movimiento del
engrane planetario. A continuación examinaremos
cada una por separado.
Determinación de la velocidad angular
del engrane planetario
𝝎𝟑𝟒 : Rotación del engrane planetario respecto al brazo.
 Al moverse el brazo, el engrane planetario gira alrededor de su propio eje
sujeto al brazo. Por geometría, la longitud del arco 𝐴– 𝐴′ es igual a
𝑟3 – 𝑟4 𝜃41 (figura a). Puesto que el engrane 3 gira sin deslizarse, el
punto A debe haber recorrido la misma distancia a lo largo de la
circunferencia del engrane 3 (figura b). Si igualamos las dos distancias,
𝜃34 𝑟3 = 𝜃41 𝑟4 − 𝑟3
 Diferenciando una vez respecto al tiempo obtenemos:
𝜔34 𝑟3 = 𝜔41 𝑟4 − 𝑟3
 Y despejando 𝜔34 ,
𝑟4 − 𝑟3
𝜔34 = 𝜔41
𝑟3
 Simplificando,
𝑟4
𝜔34 = − 1 𝜔41
𝑟3
 Si recordamos que el paso diametral es igual al número de dientes por
pulgada de diámetro del engrane (esto es, N/D), podemos escribir
𝑁2 𝑁3
𝑃= =
2𝑟2 2𝑟3
𝑁2 𝑟2
∴ =
𝑁3 𝑟3
 necesitamos expresar 𝑟4 en términos de 𝑟2 y 𝑟3 (véase la figura); luego,
podemos sustituir la razón de dientes de los engranes:
𝑟4 𝑟2 + 𝑟3 𝑁2 + 𝑁3 𝑁2
= = = +1
𝑟3 𝑟3 𝑁3 𝑁3
 sustituyendo esto en las ecuaciones anteriores:
𝑁2
𝜔31 = − 1 𝜔41
𝑁3
y
𝑁2
𝜔34 = + 1 − 1 𝜔41
𝑁3
𝑁2
𝜔34 = 𝜔
𝑁3 41
Relación entre las dos velocidades angulares
 Las ecuaciones anteriores son fórmulas para calcular la velocidad angular del engrane
planetario en cuanto a tierra y en cuanto al brazo, respectivamente. Por otro lado,
existe una relación entre ambas velocidades angulares.
𝜔31 = 𝜔41 + 𝜔34
 La ecuación anterior dice que la velocidad de 3 es igual a la velocidad de 4 más la
velocidad de 3 respecto a 4. Esto es el equivalente rotacional de la razón de velocidad
(lineal) relativa que vimos en análisis de velocidad:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴
 y deberá ser intuitivamente razonable.
EL MÉTODO DE LA FÓRMULA
 El tren de engranes planetario que se mostró en la figura es la configuración más sencilla posible: un
engrane sol, un engrane planetario y un brazo.
 Desafortunadamente, los trenes útiles casi nunca son tan sencillos. En general, un tren de engranes
planetario incluye más que estos tres componentes, y el análisis se vuelve más complejo.
 De la ecuación:
𝜔31 = 𝜔41 + 𝜔34
 que dice que la velocidad del engrane 3 es igual a la velocidad del engrane 4 más la velocidad de 3
respecto a 4. De forma similar, podemos escribir
𝜔21 = 𝜔41 + 𝜔24
 Si reacomodamos estas dos ecuaciones, tendremos
𝜔34 = 𝜔31 − 𝜔41
𝜔24 = 𝜔21 − 𝜔41

La razón de 𝜔34 a 𝜔24 se puede calcular dividiendo las

ecuaciones anteriores
𝜔34 𝜔31 − 𝜔41
=
𝜔24 𝜔21 − 𝜔41
El método de la fórmula
 Esta razón de velocidades es importante. En la inversión cinemática en que el brazo (4) se fija,
la razón de 𝜔34 a 𝜔24 es igual a la razón entre 𝜔3 y 𝜔2 en un tren de engranes ordinario.
 Como vimos anteriormente, podemos escribir la razón de velocidades así:
𝜔34 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑁2
= =−
𝜔24 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑁3
 Si igualamos las dos expresiones para la razón de velocidades tenemos:
𝜔31 − 𝜔41 𝜔34 𝑁2
= =−
𝜔21 − 𝜔41 𝜔24 𝑁3
 Una expresión más general de este método analítico sería:
𝜔𝐿𝐴 𝜔𝐿 − 𝜔𝐴 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠
= =
𝜔𝐹𝐴 𝜔𝐹 − 𝜔𝐴 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠
Donde:
𝜔𝐿𝐴 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑎𝑙 𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜
𝜔𝐹𝐴 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑎𝑙 𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜
𝜔𝐿 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒
𝜔𝐹 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒
𝜔𝐴 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜
El método de la fórmula
 La ecuación anterior es más útil cuando el primer engrane y
el último giran alrededor de centros fijos a tierra (aunque,
esto no siempre tiene que cumplirse estrictamente).
Además, el primer y el último engranes deben acoplarse
entre sí directamente o a través de engranes intermedios
cuyos centros describan una órbita junto con el brazo.
 Analicemos los dos siguientes dos de los sistemas
planetarios más básicos: el tren de engranes epicíclico de la
figura superior y el tren de engranes hipocíclico de la figura
inferior. En ambos casos, designaremos el engrane 2 como
primer engrane, el engrane 3 como último engrane y el
eslabón 4 como brazo. Entonces,
𝜔34 𝜔3 − 𝜔4 𝑁2
= =
𝜔24 𝜔2 − 𝜔4 𝑁3
El método de la fórmula
𝜔34 𝜔3 − 𝜔4 𝑁2
= =
𝜔24 𝜔2 − 𝜔4 𝑁3
 Podemos eliminar las barras de valor absoluto observando las
direcciones de rotación relativas de los engranes 3 y 2 respecto al
brazo 4. Para la figura del tren epicíclico:
𝜔34 𝑁2
=−
𝜔24 𝑁3
Y
𝑁2 𝑁2
𝜔3 = − 𝜔2 + 1 + 𝜔
𝑁3 𝑁3 4
 Para el tren de engranes hipocíclico:
𝜔34 𝑁2
=+
𝜔24 𝑁3
 Y
𝑁2 𝑁2
𝜔3 = + 𝜔2 + 1 − 𝜔
𝑁3 𝑁3 4
Las ecuaciones anteriores muestran que la velocidad angular absoluta total del engrane planetario es
la suma de dos componentes que representan dos grados de libertad del mecanismo.
Ejemplo
 En la figura se muestra un tren de engranes planetarios con
dos entradas: el engrane sol 2 gira a 50 rad/s y el brazo 6
gira a 75 rad/s, ambos en sentido horario vistos desde la
izquierda.
 Determine la magnitud y dirección de la velocidad angular
del engrane sol, 𝜔51 .
Ejemplo
 En el tren de engranes de la figura, las
entradas son el engrane sol 5 y el engrane
anular 2. Para velocidades angulares dadas
de 𝜔51 = 300 rpm y 𝜔21 = 500 rpm
(ambas antihorarias vistas desde la
derecha), calcule la rotación resultante del
brazo 6.
Ejemplo
 Este ejemplo es similar al ejemplo anterior, pero
el número de grados de libertad del tren de
engranes se reduce a uno mediante la adición de
un engrane anular fijo acoplado con el engrane
planetario 4. Si 𝜔21 = 500 rpm antihoraria vista
desde la derecha, calcule la magnitud y la
dirección de 𝜔51
Para leer

 Revise por su cuenta el método tabular y el de centros instantáneos para el

análisis de velocidades en trenes de engranes planetarios y realice los
ejercicios de la próxima diapositiva
Tarea
Problemas propuestos.
1. El engrane A del tren de engranes de la figura superior es impulsado
a 200 rpm en sentido horario visto desde abajo. Los ejes de todos
los engranes están situados en cojinetes fijos a tierra.
Determine 𝜔𝐺 , 𝜔𝐾 𝑦 𝜔𝐼 dados los números de dientes de cada
engrane indicados en la figura. Determine la dirección de rotación
de estos tres engranes vistos desde la derecha.

2. Si el eje de entrada del tren de engranes planetarios de la figura

inferior está girando a 150 rpm horaria vista desde la derecha,
determine 𝜔𝐸 por
(a) El método de fórmula.
(b) El método tabular.
(c) El método de centros instantáneos
3. Para cada tren de engranes planetarios de la figura,
determine la razón indicada en la siguiente lista, (a)
por el método de fórmula, (b) por el método tabular
y (c) por el método de centros instantáneos:
𝑎: 𝜔2/𝜔3 𝑑: 𝜔2/𝜔4
𝑏: 𝜔3/𝜔4 𝑒: 𝜔3/𝜔4
𝑐: 𝜔2/𝜔3 𝑓: 𝜔4/𝜔5
4. El engrane sol B de la figura gira a 100
rpm en sentido horario visto desde la
derecha. Determine la velocidad
angular y la dirección de 𝜔𝐺 vista desde
abajo.
(a) Use el método de fórmula.
(b) Use el método tabular.
(c) Use el método de centros instantáneos