Universidad De El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Escuela de Ingeniería Eléctrica
Sistemas de Control Automático

Guía de laboratorio # 3.

“Sistemas de Control de Lazo abierto y Lazo cerrado, estabilidad y error en estado

estable”

Docente: Ing. Ricardo E. Cortez

Coordinador: Br. Ernesto Cerón

Instructores:
Br. David Martínez
Br. Luis Herrera
Introducción:
Controlar y adquirir datos desde la PC a través de microcontroladores se ha vuelto un tema de
actualidad y relevancia, debido al gran número de aplicaciones en que estos dispositivos se
encuentran presentes, ya sea en sistemas de lazo abierto o lazo cerrado. Cabe mencionar también
que existe una amplia gama de fabricantes y modelos, y una de las tareas fundamentales en su
aplicación es elegir “el mejor”, es decir el que mejor se adapte a las necesidades del proyecto en
cuestión. Para controlar a dichos dispositivos es posible utilizar diversidad de lenguajes y
programas. En la presente práctica se utilizará el Arduino MEGA 2560 debido la facilidad de su
programación que nos permite mostrar al estudiante los conceptos relacionados a los sistemas de
control sin crear largos códigos que pierdan de vista el papel didáctico de las prácticas de
laboratorio, esto en conjunto con MATLAB R2103a, que es un software con total compatibilidad
respecto a los conceptos a explorar. El sistema en cuestión tiene como fin controlar la velocidad
de un motor DC, a través del cual se exhibirán de forma clara las diferencias entre los sistemas de
lazo abierto y cerrado para la mejor comprensión del estudiante de los conceptos estudiados en
clase. Adicionalmente se estudiarán los conceptos de estabilidad con la tabulación de Routh
relizada a través un archivo .m desarrollado por la comunidad de programadores Mathworks y el
error en estado estable a través de SIMULINK.

Objetivos:
 Familiarizarse con algunos componentes del equipo Feedback M-150A
 Aprender a realizar una adquisición de datos utilizando el Arduino Mega 2560 y MATLAB y
almacenar los datos en un archivo de Excel para su posterior procesamiento.
 Comprender la diferencia entre los sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado a
través de dos experimentos que ilustran claramente dichas discrepancias.
 Comprender la importancia de la estabilidad en los sistemas de Control y determinar la
existencia de la misma a través del archivo Routh.m que realiza la tabulación de Routh.
 Utilizar SIMULINK para apreciar el error de estado estable de los Sistemas de Control.
 Observar la influencia del control proporcional sobre el error en estado estable.

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Sistemas de Control Automático 2017
 Consideraciones preliminares.

Familiarización con el Equipo Feedback MS-150a y Arduino Mega 2560

El equipo para realizar las prácticas de Control Automático, debe ser conocido por el estudiante de
forma que obtenga una mejor comprensión de los conceptos vistos en clase.

1. Suministro de Potencia PS-150E

El suministro de Potencia PS150E se muestra en la Figura 1. Esta unidad suministra 24 V DC y 2 A,
máximo por seguridad, constantes al motor a través de un conector de 8 vías que va desde el
motor al servo amplificador, dado que el servoamplificador es quien alimenta al motor. Las salidas
AC son usadas en asignaciones especiales. En el panel frontal existen dos grupos de conectores de
4 mm que proporcionan ± 15V DC, que sirven para alimentar los diferentes módulos según sea la
necesidad.

Figura 1. Suministro de potencia PS-150E

2. Motor 150F
En la Figura 2 se presenta un esquema del Motor 150F. Esta unidad se compone de tres partes, un
motor DC de campo dividido con el devanado en serie, un eje alargado sobre el cual puede fijarse
un disco metálico, y un freno magnético sobre el disco simulando carga en el eje.
Integrado a la unidad esta un generador taquímetro DC con salida en la parte superior de la
unidad. Para hacer mediciones de voltaje se puede hacer entre los terminales 1 (+) y 2 (-) esta
polaridad se intercambia dependiendo del sentido de giro del motor, para hacer mediciones con
referencia de tierra se debe conectar el conector de 0V con la referencia de tierra de la fuente de
alimentación PS150E.

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Sistemas de Control Automático 2017
Para experimentos de control, existe un eje a baja velocidad manejado por una caja de
engranajes con reducción de 30:1, con un acoplamiento especial se puede unir el
potenciómetro de salida 150K a este eje.
La alimentación es obtenida del servo amplificador a través del conector de 8 vías.

Figura 2. Motor MT150F

3. Servo amplificador 150D

El Servo Amplificador 150D se muestra en la Figura 3. Esta unidad contiene los transistores que
controlan la dirección de giro del motor, los modos de interconexión de armadura se hacen en el
panel frontal.
Para evitar sobrecargar el motor, existe un medidor de corriente de motor con un indicador de
sobrecarga y protección de 2 A.

Figura 3. Servo amplificador SA150D

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Sistemas de Control Automático 2017
 4. Unidad de carga 150L
La Figura 4 muestra la Unidad de Carga 150L. Un disco de aluminio puede ser montado en el eje
del motor y cuando este rote entre los polos de un magneto, la unidad de carga, las
corrientes parasitas generadas en el disco tienen el efecto de un freno magnético. La fuerza
del freno magnético puede ser controlada por la posición del magneto.

Figura 4 Unidad de carga 150L

5. Módulo MFDA-V1.0
Éste módulo contiene un Arduino Mega 2560, con sus respectivas etapas de acoplamiento de
señal con las ganancias de 1/3 V/V para las entradas a los DAC y de 3 V/V en las salidas de los ADC,
como se indicó en la práctica de laboratorio 2, éste dispositivo permite la interacción del equipo
Feedback M150A con la PC.

Figura 5 Modulo MFDA-V1.0

Las conexiones del módulo MFDA V1.0 y el equipo Feedback M150A para el control y la
adquisición de datos se muestran en la figura 6.

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Sistemas de Control Automático 2017
 Desarrollo de la práctica.
Esta práctica se dividirá en cuatro partes. En la primera observaremos el comportamiento del
motor DC cuando se le es colocada una carga en el eje (sistema de lazo abierto) y en la segunda
parte, automáticamente el código escrito en MATLAB utiliza el Arduino para aumenta el voltaje en
el servo amplificador cuando se le coloca una carga al eje ( sistema de lazo cerrado) con el objetivo
de mantener la velocidad constante, además si la carga es retirada, el código está diseñado para
reducir la tensión ya que la velocidad aumenta por el efecto del retiro del freno magnético sobre
el eje del motor. Para ambas pruebas se usaran los siguientes elementos.

EQUIPOS REQUERIDOS

CANTIDAD EQUIPO

1 Unidad de Servo Amplificador SA 150D

1 Suministro de Potencia PS 150E

1 Motor MT 150F

1 Módulo MFDA-V1.0

1 Unidad de carga LU 150L

Tabla 1. Equipo a utilizar en la práctica 3a y 3b

Con el equipo necesario el siguiente paso es realizar la conexión del circuito que se presenta a
continuación:

Figura 6. Diagrama de conexiones para la práctica 3.1 y 3.2.

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Sistemas de Control Automático 2017
PRACTICA 3.1
Sistemas de Lazo abierto.

Estos sistemas se caracterizan por el hecho de que su entrada es capaz de ejercer influencia sobre
su salida directamente, pero su salida no es capaz de realizar acción alguna sobre la entrada, lo
cual puede resultar perjudicial en determinados casos, donde dicha interacción resulta crítica para
el buen desempeño del sistema de control, un ejemplo de ello será observado en la presente
práctica.

Procedimiento

1. Realice las conexiones que se indican en la figura 6, antes de energizar pida al instructor
verificar si las conexiones son las correctas.
2. Inicie MATLAB y espere que el arranque del mismo esté completo (el cursor “fx>>”en la
línea de comandos aparecerá en negrita, cuando MATLAB esté listo para recibir sus
órdenes).
3. En la línea de comando de MATLAB escriba “guide” (sin comillas), la respuesta a éste
comando será la aparición en pantalla de una ventana similar a la mostrada en la figura 7.

Figura 7

4. De la ventana en la figura 7 seleccione el archivo Laboratorio_3a.fig, y de click en “open”.

5. Se abrirá la ventana observada en la figura 8, donde deberá oprimir el botón “Run figure”,
que se encuentra en la parte superior de la ventana, dicho detalle se muestra en la figura
9 y espere mientras MATLAB establece contacto con Arduino, deberá observar el mensaje

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Sistemas de Control Automático 2017
 “Attempting connection ...”,en la ventana de comandos de MATLAB para estar seguro que
MATLAB efectivamente está estableciendo comunicación con Arduino.

Figura 8

Figura 9

6. Cuando observe que la interfaz aparezca en la línea de comando deberá estar el mensaje:
Basic I/O Script detected ! Arduino successfully connected !
Habiéndose cerciorado de ello, proceda al paso 7.
7. Mueva el slider en la interfaz hasta que el motor empiece a girar. Seleccione un valor de
posición del slider donde observe que la velocidad del motor es aproximadamente
constante, para ello tome como criterio que una histéresis de 600mV ó 205 rpm es un
rango donde la velocidad permanece constante.
Tenga en cuenta que deberá elegir dos puntos de operación (Set Point), uno a baja
velocidad y otro en alta velocidad; esto será de utilidad para observar el valor de la
regulación de velocidad (tema a investigar por el estudiante).
8. Elegido su punto de operación tiene alrededor de 3 minutos para realizar el paso 9.
9. Llene la tabla 2 variando la carga aplicada sobre el motor. Cuando termine con su primer
punto de operación reinicie la interfaz mostrada en la figura 8 para llevar a cabo la prueba
en el segundo punto de operación que seleccione (Sugerencia: Para el punto a alta
velocidad puede utilizar la máxima velocidad del motor).

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Sistemas de Control Automático 2017
 Baja Velocidad Alta Velocidad

Set Point Posición de Velocidad Set Point Posición de Velocidad

Carga [rpm] Carga [rpm]

Tabla 2

10. Presione Salir en el la ventana del GUI de la práctica 3a.

11. Cierre la GUI de la práctica 3a.
12. Anote sus conclusiones y observaciones.

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Sistemas de Control Automático 2017
PRACTICA 3.2
Sistemas de Lazo cerrado

Un sistema de lazo cerrado contempla la idea fundamental de modificar el valor de la señal de

entrada de un sistema, dependiendo de los valores exhibidos por la señal de salida. Dichas
modificaciones son ejecutadas por un controlador que puede ser una persona, un circuito
electrónico, un programa, etc. La presente práctica ilustra estos conceptos aplicando correcciones
en el nivel de voltaje del servo amplificador (entrada) por medio del programa escrito en MATLAB,
el cual ésta pendiente de los valores exhibidos por el tacómetro (señal de salida del sistema). Las
modificaciones se aplicarán dependiendo de la condición del motor (con carga, o en ausencia de
carga). Además debido a los movimientos en el eje del motor no deseados debido al disco
utilizado para poder aplicarle carga, e imperfecciones internas del motor se tienen variaciones no
deseadas en la velocidad del motor, las cuales se ignoran a través de una histéresis a nivel de
código de 601.2mV (valor determinado experimentalmente).

Procedimiento

1. En la línea de comando de MATLAB escriba “guide”

2. Seleccione el archivo “correción.fig”. Observará que surge la ventana mostrada en la figura
10.

Figura 10

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Sistemas de Control Automático 2017
 3. Haga click sobre el botón “editor” que se ubica en la parte superior de la ventana
mostrada en la figura 12 (el detalle de su ubicación se muestra en la figura 11). Esto se
hará para observar el código a ejecutar durante ésta práctica, tome nota de la explicación
que el instructor le brindará, ya que esto le será de utilidad en una de las asignaciones de
la presente guía de laboratorio.

Figura 11

4. Una vez el instructor le haya dado los comentarios relativos al código, oprima el botón
“Run figure” y espere un momento mientras se realiza la conexión de MATLAB con
Arduino.
5. Cuando la GUI cargue, asigne un nombre a la casilla “nombre del archivo Excel a generar”
y presione “Enter”
6. Presione el botón “Iniciar la prueba de realimentación”
7. Espere alrededor de 10 segundos mientras se realiza la rutina de estabilización del motor,
durante la cual se mostrará en la ventana “Avisos”, el mensaje “Rutina de estabilización en
ejecución”.
8. Cuando aparezca el mensaje “Esperando una acción sobre el motor”, tome nota del rango
de valores de velocidad del motor (rpm) y de tensión en el taquímetro generador en
estado estable.
9. Aplique carga sobre el motor, utilizando el freno magnético paso a paso y tome nota del
rango sobre el cual la carga aplicada no hace efecto sobre la velocidad del motor, en el
rango de histéresis previamente mencionado. Para estar seguro que la carga no hace
variar la velocidad del motor en el rango de histéresis verifique que se mantenga en la
ventana “Avisos” el mensaje “Esperando una acción sobre el motor”
10. Aplique carga sobre el motor de tal forma que se muestre el mensaje “Carga aplicada,
aplicando corrección” y tome nota del comportamiento exhibido por el sistema, usted
tendrá acceso a todos los datos generados por lo cual no debe realizar ninguna captura de
pantalla.
11. Retire la carga de forma rápida y tome nota del comportamiento exhibido por el sistema.
12. Presione salir
13. Copie el archivo .xls generado durante la práctica, que se almacenó en la dirección
Bibliotecas/Documentos/Matlab.

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Sistemas de Control Automático 2017
PRACTICA 3.3
Estabilidad de Sistemas de Control SISO-BIBO-LTI

Durante el transcurso de la asignatura estaremos interesados en los sistemas estables con salida
limitada debido a entradas limitadas (Bounded Input-Bounded Output).
Los sistemas inestables se consideran inútiles en la práctica, por lo cual uno de los parámetros
básicos que deben cumplirse cuando se diseña un sistema de control es que el mismo sea estable,
para determinar la estabilidad el criterio básico consiste en determinar si existen o no raíces de la
ecuación característica en el lado derecho del eje imaginario en el plano complejo S, pues de
existir al menos una raíz en el lado derecho el sistema es inestable.
Una forma sencilla de determinar la estabilidad de un sistema sin necesidad de calcular las raíces
de la ecuación característica es utilizar la tabulación de Routh, que es un algoritmo fácilmente
programable. En ésta práctica se utilizará un archivo .m denominado “Routh.m”, para realizar la
tabulación a través de MATLAB, y como parte de las asignaciones realizará modificaciones a dicho
archivo.
Procedimiento

1. Determine la tabla de Routh y las raíces de las siguientes ecuaciones características

utilizando el archivo “Routh.m”.
a) 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 8𝑠 + 100
b) 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 7
c) 𝑠 4 + 4𝑠 3 + 3𝑠 2 + 7𝑠 + 8
Responda lo siguiente:

 ¿Le parece adecuado en funcionamiento del archivo Routh.m?

 Comente sobre la estabilidad de los sistemas ingresados en la práctica.

PRACTICA 3.4
Análisis de error en estado estable

Además de la estabilidad, el error en estado estable es una de las propiedades a considerar en el

diseño de sistemas de control, puesto que su valor se debe reducir a su mínimo posible a través de
controladores, cuyos efectos se estudiaran de forma sencilla en ésta oportunidad.
Un detalle importante a considerar es el tipo de sistema en análisis (0,1, ó 2) y si éste posee o no
realimentación unitaria, ya que de esto dependerán las expresiones a utilizar analíticamente para
determinar el error en estable.
Para estudiar el comportamiento dinámico de éste parámetro SIMULINK permite observar
gráficamente la respuesta de un sistema ante diferentes señales, definiendo previamente los
bloques de la función de transferencia de trayectoria directa y la función de transferencia en la
trayectoria de realimentación, de ésta forma contrastamos la realidad del comportamiento del
error en estado estable frente a las ecuaciones presentadas por el libro de texto, en base a
constantes de error, que ignoran la naturaleza dinámica dicho parámetro.

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Sistemas de Control Automático 2017
Procedimiento

1. Construya un modelo en SIMULINK que sea capaz de realizar la gráfica de la respuesta de

los siguientes sistemas y la señal de error ante entradas escalón y rampa unitaria. Ambos
sistemas son lazos básicos de realimentación: (Sugerencia: Use un bloque “Mux” para
observar la señal de referencia, el canal o señal de error y la respuesta del sistema). Un
ejemplo de cómo crear el modelo, puede verse en la figura 12.

Figura 12

Sistema 1:
𝑠+7
𝐺1(𝑠) = 𝐻1(𝑠) = 1
(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)
Sistema 2:
5 2
𝐺2(𝑠) = 𝐻2(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 3) (𝑠 + 5)

2. Agregue un bloque “Slider Gain” (ubicado en la librería Math operations), a cada uno de
los sistemas y haga pruebas para diferentes valores del mismo (bajos y altos), esto a fin de
indagar la incidencia del control proporcional sobre el error en estado estable. Haga
observaciones cuidadosas de éstas pruebas y tome las capturas de pantalla que considere
más representativas, éstas le serán de utilidad en el desarrollo de una de las asignaciones.

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Sistemas de Control Automático 2017
 Asignación
ACLARACIÓN: Las conclusiones y observaciones deberán ser respaldadas con datos obtenidos en
el laboratorio, cualquier conclusión u observación que no siga dicho principio básico no será
tomada como válida y por lo tanto reducirá su nota.

1. Con los datos obtenidos de la práctica 3.2 del laboratorio, genere una gráfica de los
mismos en MATLAB (No en Excel) y comente en detalle señalando en la gráfica generada
los eventos observados.

2. ¿Por qué es importante tener cierto grado de histéresis en la práctica 3.2 y qué
comportamiento esperaría del sistema si no se hubiera considerado dicho detalle en el
programa que utilizó?

3. ¿Qué es la regulación de velocidad del motor y cuál fue el valor observado de dicha
característica en el laboratorio, para las pruebas de alta y baja velocidad?

4. Describa las diferencias observadas entre los comportamientos de los sistemas de lazo
abierto y cerrado. (Debe respaldar su razonamiento con una imagen o datos obtenidos en
la práctica de laboratorio).

5. En la práctica 3.2 ¿Cuál fue el comportamiento exhibido por el sistema al ejecutar los
pasos 8,9 Y 10 de la rutina? ¿Cómo explica dichos eventos?

6. Dibuje el diagrama de bloques del sistema de la práctica 3.1

7. Dibuje el diagrama de bloques del sistema de la práctica 3.2

8. Escriba el código necesario para realizar una adquisición de datos con Arduino y MATLAB,
a través del pin analógico 1 durante 50 segundos, deberán tomarse muestras cada 5mS,
tome en cuenta que la señal muestreada presenta problemas de ruido de
aproximadamente 60mV, luego de captar los datos necesarios se debe generar la gráfica
correspondiente y almacenar los datos en un archivo de Excel. (El código no debe ser
necesariamente probado)
a. Sugerencia: Tome en cuenta la resolución del ADC del Arduino.

9. Realice las modificaciones necesarias al archivo Routh.m para que sea capaz de tratar con
los casos especiales de la tabulación de Routh. Compruebe su funcionamiento con una
función de transferencia de caso especial.

10. Para los dos sistemas de la práctica 4, obtenga la función de transferencia correspondiente
para cada uno de los valores de ganancia seleccionados en la práctica (agregando bloques
‘In’ y ‘Out’ y siguiendo los pasos de la práctica 1 del laboratorio 2). Para cada sistema,
genere el diagrama de polos y ceros usando las funciones ‘hold on’ y ‘pzmap’, para trazar

13
Sistemas de Control Automático 2017
 los gráficos de polos y ceros sobre un mismo plano S, a modo de observar la variación en
los polos y ceros con el cambio de la ganancia. En base a ello responda:
- ¿Por qué se mueven las raíces de la función de transferencia? ¿Se mueven sólo los polos,
sólo los ceros o ambos?

11. ¿Cuáles son los cambios observados en las respuestas de los sistemas de la práctica 3.4?
(respecto a la respuesta en el error de estado estable, según el tipo de entrada y la
ganancia asignada al sistema). ¿A qué se deben dichos cambios? (Respalde su respuesta
con capturas tomadas en el laboratorio y la ubicación de los polos del sistema).

Bibliografía y sitios web de referencia.

[1] Kuo Benjamín, Sistemas de Control Automático, Pearson Education, 7ma edición, 1996.

[2] Gaviño Hernández Ricardo, Introducción a los Sistemas de Control: Conceptos, aplicación y
simulación en MATLAB, Pearson Education, 1era edición, 2010.

[3]http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/17483-routh-hurwitz-stability-
criterion

[4] http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Extras_Ess

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Sistemas de Control Automático 2017