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DIVISIÓN DE MECATRÓNICA

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3. CREACIÓN VIRTUAL DE CELDAS FLEXIBLES POR MEDIO DE DELMIA

DELMIA V5 ROBOTICS es un software que forma parte del sistema administrador de la vida de los productos
(conocido como PLM por sus siglas en inglés) del grupo DASSAULT SYSTEMS que ofrece una serie de módulos
para la definición y simulación de celdas de trabajo.

3.1. CONSTRUCCIÓN DEL ESPACIO DE TRABAJO

Para la construcción del espacio de trabajo se requiere del módulo DEVICE TASK DEFINITION ubicado en la opción
RESOURCE DETAILING de la pestaña START. Las barras de herramienta por usar son las siguientes:

Figura 4. Barras de herramientas usadas en la construcción del espacio de trabajo

Para manipular cualquier objeto dentro, ubicado en la lista de productos o recursos en el árbol PPR que se genera al
ingresar al módulo DEVICE TASK DEFINITION, se debe marcar la opción SNAP AUTOMATICALLY OBJECT en las
opciones que se despliegan cuando se presiona el botón derecho del mouse sobre el cuadro rojo del compás.
Con esta opción activa para mover un objeto se procede como sigue.
1. Se selecciona el objeto con el apuntador dando click sobre el objeto en el árbol PPR.
2. Cuando la caja de líneas discontinuas que bordea al objeto aparece (generalmente de color verde)
seleccione con el cursor uno de los ejes del compás, presione y sostenga, y entonces mueva el objeto en la
dirección permitida por el eje. Libere el cursor cuando el movimiento se haya completado. Si movimientos
adicionales son necesarios, seleccione otro eje y muévalo en la dirección permitida.
3. Complete la selección y el movimiento cuando el objeto esté ubicado correctamente.

Figura 5. Selección y movimiento de objetos en el espacio de trabajo con ayuda del compás.

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El posicionamiento de los objetos puede ser algunas veces más rápido y eficiente por medio de la definición de las
coordenadas del compás asociado a un objeto. Esta definición o manipulación causará que el compás (y así el
objeto), se mueva en los incrementos establecidos.
Para acceder al cuadro de definición de coordenadas, una vez seleccionado el objeto como se describió antes, se da
click al botón derecho del ratón sobre el cuadro rojo del compás y se selecciona la opción edit.

Figura 6. Definición, en coordenadas incrementales la ubicación del compás y del objeto seleccionado.

INSERCIÓN DE PRODUCTOS Y RECURSOS

Es considerado producto a aquel objeto, pieza o ensamble, que va a recibir las operaciones de trabajo por parte de
la celda de manufactura, los recursos son los equipos y dispositivos usados para dichas operaciones.
La inserción de productos y recursos depende de cómo se desea usar estos dentro del proceso. El resultado final del
proceso debe ser la creación de un producto terminado que contiene una lista de productos en una rama especial
dentro del árbol PPR. Los recursos usados en el proceso para crear el producto final deben estar listados en la rama
de recursos del árbol PPR.
Hay dos formas de inserción, una a través de la pestaña INSERT, en donde las primeras opciones corresponden a la
inserción de productos y recursos. Una vez seleccionado cualquiera de las dos se despliega un campo en donde se
busca el archivo CATPART o CATPRODUCT deseado, después de localizado se selecciona la opción abrir.

Figura 7. Opciones de inserción de PRODUCTOS Y RECURSOS.

La otra opción es por medio de la barra de herramientas denominada ACTIVITY MANAGEMENT, cuyas primeras
dos opciones de izquierda a derecha corresponden en secuencia a la inserción de productos y recursos.

Figura 8. Barra de herramientas ACTIVITY MANAGEMENT

Figura 9. Campo de selección de archivos para la selección de productos y recursos.

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MONTAJE DE UNA HERRAMIENTA SOBRE OTRO EQUIPO DE TRABAJO

Es común, en Robots, el uso de diferentes herramientas, por lo que su definición se realiza de forma independiente
al equipo que la utiliza, es así como, en la celda, una vez insertados ambos recursos, es necesario fijar la
herramienta sobre el lugar adecuado y después fijar una relación de parentesco que permita asociar el movimiento
del equipo con el de la herramienta. Para esto se requiere de la barra de herramientas ROBOT MANAGEMENT.
Se procede de la siguiente manera:
1. Click en ícono: SET TOOL (brazo robótico y llave española) de la barra: ROBOT MANAGEMENT.

Figura 10. Barra Robot Management

2. Aparece el cuadro de: SELECCIÓN DE ROBOT Y HERRAMIENTA, seleccione el robot del árbol PPR para
colocarlo en la sección del robot.

Figura 11. Cuadro ROBOT DRESSUP para la selección del robot y la herramienta

3. Seleccionar la herramienta del árbol PPR para colocarlo en la sección del dispositivo. Dar click en APPLY.
4. Reoriente la herramienta en el Robot, si es necesario usar el compás para configurar la orientación.
5. Cuando se complete la reorientación se da click en OK.

Figura 12. Cuadro ROBOT DRESSUP completo.

Ejemplos de orientación:

Figura 13. Orientación: errónea el de la imagen izquierda y correcta el de la imagen derecha.

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OPCIONES DE MOVIMIENTO REFERENCIADO Y RELACIÓN ENTRE OBJETOS (SNAP-ATACH)

La configuración de un espacio de trabajo incluye la ubicación, unión y establecimiento de una relación que permita
que el movimiento de un recurso se aplique a otro. Esto se realiza para los robots y otros recursos sobre los cuales
se fijan o que dependen de ciertos recursos para su funcionalidad. La función SNAP permite ubicar un objeto sobre
otro y si se desea crear una relación padre-hijo siendo el padre el objeto en movimiento y el hijo el objeto que sirve
como cuerpo de referencia. El procedimiento para el movimiento con el comando SNAP es el siguiente.
1. En la barra LAYOUT TOOLS presione el ícono SNAP, con lo que un cuadro de diálogo aparece (el 2º ícono).

Figura 14. Barra Layout Tools Figura 15. Cuadro de diálogo inicial de la opción SNAP

2. Se selecciona un recurso del árbol PPR, el cual será el objeto a mover. El cuadro de definición de plano de
referencia aparece (FROM) y el compás en color verde se despliega mostrando la orientación del recurso. A
medida que el puntero del ratón se mueve, un rectángulo blanco pequeño se despliega para mostrar los
planos seleccionables.

Figura 16. Cuadro de definición de plano del objeto a mover (FROM)

3. Se mueve el rectángulo blanco en el lugar deseado y la línea en la orientación adecuada, enseguida se da

click con el botón izquierdo del ratón. El compás verde se mueve a esta ubicación y orientación.

Figura 17. Ejemplo de ubicación del plano de referencia del objeto a mover

4. De click en OK en el cuadro de definición del plano de referencia (FROM). Entonces seleccionar del árbol, el
recurso en donde se ubicará el objeto a mover. Aparece, el cuadro de definición del plano de referencia (TO)
para el sitio de ubicación.

Figura 18. Cuadro de definición de plano del sitio adonde llegará el objeto en movimiento (TO)

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5. Ubicar el rectángulo blanco y orientar la línea según se requiera. Se presiona la tecla izquierda del ratón y
presionar OK en el cuadro de diálogo. Entonces, el cuadro final de opciones del comando SNAP aparece.

Figura 19. Orientación del sitio a donde llegará el recurso Figura 20. Cuadro de diálogo final de las opciones del comando SNAP

6. En el campo SELECT, seleccionar FACE y dar OK. El recurso debe ahora situarse sobre el objeto destino.
7. Ahora, en la barra LAYOUT TOOLS, seleccionar el ícono ATTACH (último a la derecha). El sistema indica
que se debe seleccionar al padre primero (PARENT), por lo que seleccione el recurso deseado. Enseguida
el cuadro de diálogo para la selección del hijo aparece (CHILD).

Figura 21. Cuadro del diálogo de la selección del hijo del comando ATTACH

8. En este último cuadro se selecciona OK.

Figura 22. Ejemplo de definición del padre (base) e hijo (robot)

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3.2. CREACIÓN DE POSICIONES DE TRABAJO (TAG) Y DE TAREAS DE ROBOT

Las posiciones TAG son creadas para dar a un robot una trayectoria que seguir en la realización de un trabajo. El
trabajo puede ser, soldadura, aplicación de adhesivos, entre otras tareas. Estas posiciones deben ser almacenadas
en el mismo sitio en donde se encuentran definidas las áreas de robot. Es decir, una tarea de robot funge como un
área de almacenamiento para múltiples puntos TAG o grupos.
La creación de las posiciones TAG se realiza en el módulo DEVICE TASK DEFINITION, con la barra de comandos
TAG. Primero se crea un nuevo grupo de TAG, con el primer ícono de la barra. Este grupo contendrá 1, 2 o más
posiciones según las requeridas, asimismo, una tarea de robot puede contener uno o más grupos de posiciones.

Figura 23. Barra para la creación de posiciones TAG.

Una vez seleccionado el ícono de creación de un grupo TAG, aparece un cuadro de diálogo en donde se especifica
un nombre al grupo a crear o aceptar el término predeterminado, entonces se presiona OK.

Figura 24. Cuadro de definición del Grupo Tag

Entonces, El grupo TAG es creado y se ubica en la lista de recursos del árbol PPR (TAGLIST).

Figura 25. Árbol PPR que contiene posiciones Tag (TagList).

Las posiciones y los grupos de posiciones, una vez creados, pueden ser renombrados para una mejor identificación,
para lo cual, dando click con el botón derecho del ratón sobre la posición o grupo, se selecciona de las opciones
desplegadas la referente a las propiedades.

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CREACIÓN DE NUEVAS TAREAS DE ROBOT

Dentro del módulo DEVICE TASK DEFINITION existe la capacidad de tomar las posiciones creadas o aquellas
asignadas a una actividad dentro del proceso para crear tareas de un robot, creando operaciones de movimiento.
Una tarea es una secuencia lineal de actividades llamadas operaciones, cada operación pueden contener
movimiento u otra serie de acciones. Considere el siguiente procedimiento:
1. De la barra SEQUENCE seleccione el primer ícono correspondiente a la creación de nuevas tareas de robot.

Figura 26. Barra de Secuencia (Sequence)

2. La tarea debe estar asociada con un robot, por lo que se selecciona al robot adecuado para la tarea. La
tarea es automáticamente ubicada en el árbol PPR debajo de la sección PROGRAM del robot.

Figura 27. Tarea de robot y lista de tareas en el árbol PPR para un robot.

Una vez que la tarea ha sido creada esta puede ser reconocida entre las tareas y operaciones.
Para agregar las posiciones TAG que hayan sido creadas se realiza lo siguiente:
1. Se Selecciona el ícono ADD TAG de la barra SEQUENCE (tercero de izquierda a derecha).
2. Se Selecciona en el árbol PPR la tarea de robot que se desea asociar con los puntos TAG.
3. Se selecciona en el árbol PPR los puntos TAG a asociar con la tarea de robot. Las operaciones son
completadas automáticamente y son desplegadas debajo de la tarea de robot en el árbol PPR.
Las tareas y operaciones podrían requerir ser renombradas para fácil lectura y compresión del proceso. Para ello dar
click derecho del ratón, con el puntero encima de la tarea, y de las opciones que se despliegan se selecciona el de
propiedades, enseguida en el campo de nombre se coloca el apelativo deseado si presiona el botón APPLY.

Figura 28. Operaciones de movimiento generadas por la adición de puntos TAG a una tarea de robot.

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MOVIMIENTO DEL ROBOT SOBRE LAS POSICIONES TAG

Usando los métodos de enseñanza y desplazamiento (TEACH y JOG) se puede mover al robot sobre los puntos
TAG. Con esto corrigen ubicaciones y orientaciones erróneas y, se pueden introducir más posiciones que faltaran.
El movimiento se puede realizar usando la opción JOG a DEVICE que se encuentra en la barra de herramientas
ROBOT MANAGEMENT.

Figura 29. Ícono Jog a Device (primero de la izquierda) en la barra Robot Management

1. Una vez que se presiona el ícono JOG a DEVICE el panel de movimiento JOG aparece:

Figura 30. Panel JOG de desplazamiento del robot

2. Una forma de usar el panel es recurriendo a las posiciones pre-grabadas, como la posición Home_1.
3. Otra forma es el movimiento articulación por articulación (primera pestaña) a través de las barras que
señalan los triángulos superiores o inferiores o por el valor introducido a la derecha de cada unión.
El desplazamiento se puede realizar considerando el punto central de la herramienta de forma lineal al
seleccionar la pestaña CARTESIAN.

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En cualquier instante se puede regresar a la posición home_1 con la tecla RESET (parte inferior derecha del panel).
Ahora, el movimiento con el comando TEACH A DEVICE (2º ícono de la izquierda de la barra de ROBOT
MANAGEMENT) permite el movimiento del robot a través de las posiciones TAG.
1. Una vez presionada el ícono TEACH A DEVICE se selecciona en el árbol PPR el robot a mover. Enseguida
el cuadro de Teach se despliega.

Figura 31. Cuadro de la opción Teach.

2. El robot puede ser movido usando el compás que está fijo en su extremo libre.

En el campo de ACTIVITIES se puede seleccionar cualquiera de las operaciones de la tarea de robot

(seleccionándola del campo CURRENT), ejecutando paso a paso o de forma continua cada una de las operaciones.
En el caso de que alguna posición sea inalcanzable para el robot, en la pantalla este se mostrará de color morado al
mismo tiempo que aparecerá un cuadro mostrando el error.
Si el error por ser inalcanzable se debe a una mala orientación del efector final se podrá hacer uso del compás para
corregirlo, o si fuera necesario una reubicación se podrá usar el panel JOG el cual se activa al seleccionar el campo
JOG ubicado en la parte inferior izquierda del cuadro TEACH.
Una vez corregida la posición y orientación del efector final, la corrección se graba al presionar la tecla MODIFY.
Si se requiere agregar alguna posición, se selecciona en el campo al lado de la tecla MODIFY, la opción BEFORE o
AFTER si requiere insertar antes o después de la posición actual, también hay establecer en el campo a la derecha
de la tecla INSERT la opción VIA POINT para indicar que se insertará una posición (la opción PROCESS inserta solo
una operación sin movimiento alguno), finalmente, se presiona la tecla INSERT para agregar la posición deseada.

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3.3. ACTIVIDADES Y ASIGNACIONES

Las actividades y asignaciones se realizan después de la fase de planeación. Para compilar un proyecto en una
representación realística de una celda de trabajo real, es necesario crear actividades y entonces asignarles a estas
los productos y recursos apropiados.
Para lograr lo anterior, se recurrirá a tres módulos: DEVICE TASK DEFINITION, WORKCELL SEQUENCING y
FASTENING PROCESS PLANNER.

CREACIÓN DE ACTIVIDADES

Las actividades pueden ser creadas para un simple proceso de robot o para proyectos completos de múltiples
celdas. Una actividad puede ser considerada como un área de almacenaje de pasos en un proceso. Por ejemplo, la
actividad de carga puede ser creada para almacenar una serie de pasos que permitan completar esta actividad
(Aproximación, Recolección y Ubicación). También, tareas más complejas pueden ser almacenadas dentro de las
actividades, tal como la trayectoria en el pegado por puntos o soldadura con arco continuo. Para la creación de una
estación de actividades:
1. Abrir el módulo FASTENING PROCESS PLANNER.

Figura 32. Apertura del módulo Fastening Process Planner.

2. Seleccione el ícono CREATE STATION ACTIVITY de la barra ACTIVITIES (2º de la izquierda).

Figura 33. Barra de actividades.

3. Click al nodo de proceso (PROCESS) en el árbol PPR. El cuadro de diálogo CREATE ACTIVITY aparece.

Figura 34. Cuadro de definición de una estación de actividades.

4. Se coloca un nombre el campo o se deja el preestablecido, después se da Click en OK y la estación será

creada en el árbol PPR inmediatamente debajo del nodo de proceso.

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INSERCIÓN DE ACTIVIDADES
Las actividades se insertan dentro de la estación (en el árbol PPR) según lo requerido y se pueden seleccionar de la
barra ACTIVITIES. Cuando se insertan dos o más actividades, se debe seleccionar en el árbol PPR alguna actividad
anteriormente insertada, con esto, la actividad por insertar se situará adelante, con lo que se mantendrá una
secuencia de actividades.

Figura 35. Actividades establecidas en la barra ACTIVITIES.

ASIGNACIÓN DE SUJETADORES (FASTENERS)

Los sujetadores son puntos 3D creados con anterioridad en los productos o partes del producto, los cuales pueden
ser importados y usados en las trayectorias de trabajo del robot. Para importarlos se requiere lo siguiente:
1. Para importar los sujetadores, se debe estar en el módulo FASTENING PROCESS PLANNER.
2. Se selecciona el ícono IMPORT FASTENERS ICON de la barra FASTENING MANAGEMENT (penúltimo de
izquierda a derecha).

Figura 36. Barra FASTENER MANAGEMENT.

Los sujetadores aparecerán en la pantalla sobre el producto o productos asociados con estos.

Figura 37. Ejemplo de las posiciones resultantes después de una importación de sujatadores.

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ASIGNACIÓN DE SUJETADORES
Para asignar sujetadores de un producto a una actividad se requiere que esté abierto el módulo FASTENING
PROCESS PLANNER.
1. Se selecciona del árbol PPR la actividad a la cual se le asignarán los sujetadores. Esto se realiza porque no
todo las posiciones de los sujetadores se usan en la misma actividad.
2. De la barra FASTENER MANAGEMENT se selecciona el 1er ícono, que es la asignación de sujetadores.
3. El cuadro de diálogo de la asignación de sujetadores aparece, con la flecha amarilla que apunta a la derecha
se seleccionan las posiciones que se marcan del lado izquierdo. Con la flecha que apunta a la izquierda se
pueden deseleccionar. El campo superior izquierdo permite seleccionar los sujetadores de alguno o de todos
los productos, mientras el campo superior derecho permite seleccionar cualquier actividad.

Figura 38. Cuadro de asignación de sujetadores.

ASIGNACIÓN DE PRODUCTOS

Los productos deben ser asignados a las actividades de un proceso, porque los productos no necesariamente pasan
por todas las actividades de un proceso. Para asignar un producto a un proceso o actividad, el procedimiento más
común es por medio de la barra ACTIVITY MANAGEMENT, en la cual se presiona ícono ASSIGN AN ITEM
(antepenúltimo de izquierda a derecha), después del árbol PPR se selecciona el producto y enseguida la actividad o
proceso.

Figura 39. Barra Activity Management.

ASIGNACIÓN DE RECURSOS

De igual forma se requiere de la asignación de los recursos a las actividades, para ello con la misma barra se
selecciona el ícono ASSIGN A RESOURCE (penúltimo de izquierda a derecha), seleccionando el recurso del árbol y
después la actividad.

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CREACIÓN DE UNA TAREA DE ROBOT

Para la creación de una tarea de robot proveniente de alguna de las actividades creadas y con todas las
asignaciones de producto, recursos y sujetadores necesarios, se requiere de la barra SEQUENCE del módulo ya
conocido DEVICE TASK DEFINITION. Solo que ahora el primer ícono contiene una segunda opción que se
despliega presionando el triángulo negro en la parte inferior del ícono, la cual se denomina CREATE ROBOT TASK.

Figura 40. Barra Sequence mostrando en el primer ícono la opción CREATE ROBOT TASK.

Entonces, presionar ícono CREATE ROBOT TASK, después seleccionar del árbol PPR la actividad; de forma
inmediata aparece el árbol la tarea de robot en la lista de tareas perteneciente a la zona de programas del robot.

Figura 41. Ejemplo de tareas de robot creadas provenientes de alguna actividad

Ahora, para poder simular la tarea, con ayuda de la opción TEACH A DEVICE, de la barra ROBOT MANAGEMENT
del módulo DEVICE TASK A DEFINITION, se debe declarar activa la tarea.
Para lo anterior, se debe abrir el módulo WORKCELL SEQUENCING, ubicar la barra RESOURCE PROGRAM y
seleccionar el ícono SET AN ACTIVITY TASK (el 2º de la barra).

Figura 42. Barra Resource Program

Una vez presionado el ícono SET AN ACTIVITY TASK, se selecciona la actividad con lo cual se despliega el cuadro
de Tareas activas, en donde al robot se le debe asociar con alguna de las tareas previamente creadas. Una vez que
se selecciona la tarea, se da click en OK.
No hay forma de visualizar si la tarea está activa sino hasta que se ejecuta la tarea con la opción TEACH A DEVICE.

Figura 43. Cuadro de tareas activas.

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CREACIÓN DE ACCIONES DE LAS PINZAS DE SOLDADURA

La principal razón para crear acciones de las pinzas de soldadura es para crear una simulación más realista y para
analizar mejor el proceso que se está creando. Esto también permite verificar algunas posibles colisiones y realizar
algunos ajustes antes de implementar el proceso.
1) Para crear una acción de apertura de las pinzas (RETRACT) para soldar se selecciona el ícono RETRACT
ACTION de la barra SPOT WELD ACTION, después, se selecciona en el árbol el movimiento de robot de la
tarea en donde se quiere insertar la acción.

Figura 44. Barra Spot Weld Action, en donde el segundo ícono corresponde a la acción de apertura de las pinzas (Retract).

2) El cuadro de opciones aparece, en donde se selecciona si se quiere insertar antes o después de la operación
de movimiento seleccionada. Enseguida se da click en OK.

Figura 45. Cuadro de selección de la ubicación de la inserción de la apertura.

3) El cuadro de configuración de acciones aparece. Nótese que cuando los estados predefinidos aparecen
(posiciones HOME) son seleccionados, la pistola se mueve a dicha posición. Seleccione la posición HOME
adecuada y presione OK.

Figura 46. Cuadro de configuración de acciones.

4) Para crear una acción de soldadura, presione el ícono WELD ACTION (el primero de la barra SPOT WELD
ACTION) y seleccione la operación de robot en donde ubicar esta acción. El cuadro de opciones aparece,
seleccione la ubicación adecuada y de click en OK.

Figura 47. Cuadro de opciones, el cual es igual al de opciones de apertura.

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5) Enseguida aparece el cuadro de configuración de acciones. Debajo de la pestaña CLOSE GUN, seleccione la
posición de apertura adecuada.

Figura 48. Definición de la posición de cierre de las pinzas de soldar

6) Bajo la pestaña de tiempo de soldadura se establece el tiempo para que la soldadura sea completada.

Figura 49. Establecimiento del tiempo de soldadura.

7) Bajo la pestaña Open Gun se selecciona la posición adecuada y se da click en OK.

Figura 50. Definición de la posición de apertura de las pinzas de soldar

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