FACULTAD DE CIENCIAS AGROPECUARIAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA AGROINDUSTRIAL

INTEGRANTES:
ROMERO ATALAYA DIMAR

CURSO:
ORGANOS DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

DOCENTE:
Mg. IVÁN LEIVA CALVANAPÓN

CICLO:

VII

TRUJILLO – 2019
MECANISMO DE CUATRO ESLABONES

INTRODUCCIÓN
Una de las consideraciones de diseño más importantes para mecanismos de cuatro eslabones
es la ley de Grashof, ya que, si dicho mecanismo será impulsado por un motor, se requiere que
la manivela de entrada pueda dar una revolución completa, de lo contrario el mecanismo no
será útil para ese propósito. Es importante analizar el comportamiento de mecanismos que
cumplan con la ley de Grashof y mecanismos que no lo hagan debido a que entender cómo
funcionan permite utilizar ese conocimiento para diseñar los mecanismos deseados y saber
cómo se comportarán en todo momento o cuando tienen movimientos indeterminados.

Para evaluar la ley de Grashof es que diseñamos un mecanismo de 4 barras a base de madera.

METODOLOGÍA

Procedimiento para determinar los valores del balancín y el Angulo

1.Dibuje el eslabón de salida O4B en ambas posiciones extremas, B1 y B2 en cualquier lugar

conveniente, de modo que el ángulo de movimiento deseado q4 quede subtendido.

2 dibuje la cuerda B1B2 y extiéndala en ambas direcciones.

3 seleccione un punto conveniente O2 sobre la línea B1B2 extendida.

4 Bisecte el segmento de línea B1B2 y trace un círculo con ese radio alrededor de O2.

5 Marque las dos intersecciones del círculo y B1B2 extendido, como A1 y A2.

6 Mida la longitud del acoplador como A1 a B1 o A2 a B2.

7 Mida la longitud de la bancada 1, la manivela 2 y del balancín 4.

8 Encuentre la condición de Grashof. Si no es de Grashof, repita los pasos 3 a 8 con O2 más

alejado de O4.

RESULTADOS

Tabla 1.Posiciones:𝜽𝟑 𝒚𝜽𝟒

 𝜽𝟑 𝜽𝟒 𝜽𝟐
𝜽𝟑𝒎𝒊𝒏 = 𝟑𝟎.03 𝜽𝟒𝒎𝒊𝒏 =90.20 𝜽𝟐𝒎𝒊𝒏 = 𝟑𝟎

𝜽𝟑𝒎𝒂𝒙 = 𝟑𝟎.02 𝜽𝟒𝒎𝒂𝒙 =150.07 𝜽𝟐𝒎𝒂𝒙 = 𝟐𝟏𝟎

ángulo de manivela vs acoplador

60

50

40
θ3

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

θ2
Grafica 1. Ángulo de la manivela vs Ángulo del acoplador

ángulo de manivela vs balancín

160
140
120
100
θ4

80
60
40
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

θ2
Grafica 2.Ángulo de la manivela vs Ángulo del balancín
Las gráficas 1 y 2 representan la comparación de la posición de los ángulos de entrada y salida para
así darnos una noción de la solución al sistema de ecuaciones.
Para corroborar estos datos el programa nos genera un archivo de Excel donde podemos observar
como para cada iteración en los 360 grados de posición nos arroja los valores que toman los ángulos
de salida con respecto a los parámetros iniciales.

Velocidad del punto B respecto a la posición

de la manivela
0.3
0.2
0.1
VB

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-0.1
-0.2
-0.3

θ2

Grafica 3:VB vs 𝜽𝟐

Velocidad del punto A respecto a la posición

de la manivela
0.25
0.2
VA

0.15
0.1
0.05
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

θ2

Grafica 4: VA vs 𝜽𝟐 para VA=20 m/s=cte

DISCUSIONES

Reuleaux, define mecanismo como una combinación de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo y cuyo
propósito es transformar el movimiento. En un mecanismo las articulaciones se denominan
pares, los cuerpos resistentes eslabones; el eslabón fijo bastidor o marco. El eslabón que no esta
unido directamente al bastidor se designa como acoplador

El mecanismo formado por cuatro eslabones (de tipo barra) y cuatro pares de revoluta (pasador)
es el más simple que existe, no obstante, en el ámbito industrial es el

más utilizado a todo nivel, desde juguetes y electrodomésticos hasta máquinas, herramientas
de alta precisión. Su versatilidad y extendido uso se debe fundamentalmente a su simplicidad y
a la posibilidad de enlazarse con otros eslabonamientos para formar mecanismos de 5 o más
eslabones.

En la figura 1 se ilustra los eslabones y pares de un mecanismo de 4 barras, tanto en

representación detallada 1(a) como en forma vectorial 1(b).

Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y domesticas en los

que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio en una determinada posición. Este
es el caso de sillas plegables y algunos maleteros de automóvil, como el que se muestra a
continuación correspondiente a un Volvo S40.En él se observa como el mecanismo permanece
plegado en la configuración cerrada del maletero, ocupando el mismo espacio. Pero al mismo
tiempo el mecanismo se despliega proporcionando la apertura del portón del maletero. Se
observa que el automóvil constituye la barra fija del mecanismo y que el portón hace el papel
de acoplador.
La secuencia real correspondiente a este ejemplo se muestra en la siguiente animación.

Y en la siguiente imagen se puede observar un detalle del mecanismo.

Una cadena abierta tiene, por lo menos, un eslabón que está conectado únicamente a otro
eslabón. Eslabonamientos abiertos comunes son los brazos robóticos como el de la figura 4, así
como otras máquinas "de carrera" como las retroexcavadoras y las grúas.
ANEXOS

Velocidad angular del acoplador

respecto a la posicón de la manivela
4
3
2
w3
1
0
-1 0 50 100 150 200 250 300 350 400
-2
-3

θ2
Gráfica 5. Velocidad angular del acoplador vs Posición de la manivela para 𝑾𝟐 = 𝟒 = 𝒄𝒕𝒆

Velocidad angular del balancín respecto

a la posición de la manivela
3
2
w4

1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-1
-2

θ2

Gráfica 6. Velocidad angular del balancín vs Posición de la manivela para 𝑾𝟐 = 𝟒 = 𝒄𝒕𝒆

 Aceleración angular del acoplador respecto
a la posición de la manivela
30

20

10
α3

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-10

-20

-30

θ2

Gráfica 7. Aceleración angular del acoplador vs Posición de la manivela para α2=0

Aceleración angular del balancín respecto a

la posición de la manivela
20
15
10
5
α4

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-5
-10
-15
-20

θ2

Gráfica 6. Aceleración angular del balancín vs Posición de la manivela para α2=0

Fig1: Construcción de 4 barras con un ángulo máximo

Fig2: Mecanismo de 4 barras con un ángulo mínimo

Fig3: Síntesis con los 4 eslabonamientos