153

6.9 LEY DE MOVIMIENTO UNIFORME

EJERCICIO DE APLICACIN: Se requiere una leva con ley uniforme que cumpla
con los siguientes requisitos: Subida del seguidor 50 mm con movimiento
uniforme durante 45, Reposo alto durante 90, Bajada durante 45, reposo bajo
el resto del ciclo:
6.9.1. DESPLAZAMIENTO
h 50

1 45

Rb 90

2 90

0 0.1 360

3 45

rodillo 20
Rp Rb rodillo

Aplicando la ecuacin de la lnea recta y = m x + b, se deducen las expresiones de

subida y bajada
h

s ( )

( ) if 0 1

h if 1 2 1

[ ( 1 2) ]

h 1

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

DESPLAZAMIENTO
55
49
43
37
31
s ( ) 25
19
13
7
1
5

40

6.9.2. VELOCIDAD

80

120

160

200

240

280

320

360

400

154
h

v ( )

if 0 1

0 if 1 2 1
h
3

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

VELOCIDAD
1.5
1.2
0.9
0.6
0.3
v ( )
0
0.3
0.6
0.9
1.2
1.5

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

Observando la curva de velocidad se aprecia que es discontinua, Que comportamiento

fsico sera similar a esta curva?
6.9.3. ACELERACION
a ( )

0 if 0 1
0 if 1 2 1
0 if 2 1 3 2 1
0 if 2 1 3 360

155

Se observa que la magnitud de la velocidad del seguidor vara en forma instantnea y

por lo tanto la aceleracin en los instantes indicados ser infinita. De la segunda ley de
Newton se tiene que Fuerza = m (a) de donde se concluye que aparentemente las
fuerzas tambin sern infinitas, las cuales tendern a deformar la leva y originaran
grandes golpes y vibraciones. Por lo tanto esta ley de movimiento junto con reposos
solo se podra utilizar en levas de velocidad sumamente baja y que mueva masas
pequeas, o en su defecto se puede utilizar combinado con otras curvas. Estas levas
pueden fabricarse en una Fresadora convencional con ayuda del Cabezal Divisor
Universal, sincronizando giro y avance.

figura 6.26 Cabezal divisor, fuente: http://www.directindustry.es/prod/vertex-machinery-works-co-ltd/platosdivisores-40770-1343667.html

.9.4

PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO RADIAL

Donde Rb es el Radio base y es igual para este caso a 90 mm

156

90
160

120

60

120
150
Rbs ( )
Rb

30

80
40

180

210

330
240

300
270

180

Figura 6.27 Perfil de leva de seguidor de rodillo radial

.9.5

PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO EXCENTRICO

La leva con seguidor de rodillo excntrico tiene por finalidad limitar el ngulo de
presin sin aumentar el radio base de la leva, utilizando un valor de = 20 y las
ecuaciones indicadas trazamos la leva de seguidor de rodillo excntrico.
120

90
160

60

120
150

30

80
40

Rb s ( )

180

210

330
240

300
270

atan
180

Rb s ( )

Figura 6.28 Perfil de leva de seguidor de rodillo con excntricidad

6.9.6 PERFIL DE LA LEVA CON SEGUIDOR DE CARA PLANA

Con las siguientes ecuaciones de coordenadas cartesianas, podemos obtener la leva
con seguidor de cara plana.

157

Rb s ( ) a ( )

Rb 90

x( ) ( Rb s ( ) ) cos

y( ) ( Rb s ( ) ) sin

v ( ) sin
180
180

v ( ) cos
180
180

150
125
100
75
50
y ( )
25
0
25
50
75
100
150
120
90 60
30 0 30 60 90120150
x ( )
figura 6.29 Perfil de leva con seguidor de cara plana

6.9.7 ANGULO DE PRESION

1 ( ) atan

v ()

s()

180

Rp

2 ( ) atan

v ()

s()

180

Rp
2

158

ANGULO DE PRESION
40
32
24
180 16
1 ( )
8

0
180
8
2 ( )
16
24
32
40

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

Como se aprecia la excentricidad disminuye el ngulo de presin durante la subida del

seguidor y lo aumenta durante la bajada, pero esto no importa porque el ngulo es
negativo.
6.9.8 APLICACIONES
Una aplicacin interesante para la leva uniforme es este sistema para enrollar hilo en
una bobina

figura 6.30 Sistema para enrollar hilo

6.10 MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE

Del ejemplo anterior se deduce que la subida y bajada debe ser correctamente
programada, el primer intento para encontrar la ley adecuada ser utilizar la ley
armnica.
Las ecuaciones bsicas son:

159

s 1 ( ) = 1cos
subida
2
1

( ))

h
1 2
s 1 ( ) = 1+cos
bajada
2
3

))

EJERCICIO DE APLICACIN: Se requiere una leva armnica que cumpla con los
siguientes requisitos: Subida del seguidor 30 mm con movimiento uniforme
durante 45, Reposo alto durante 90, Bajada durante 45, reposo bajo el resto
del ciclo:
6.10.1. DESPLAZAMIENTO
Las ecuaciones y grficos del movimiento armnico simple son los siguientes:
h 50

1 45

Rb 100

2 90

0 1 360

3 45

1 cos
2
1

s ( )

rodillo 20
Rp Rb rodillo

if 0 1

h if 1 2 1
h
[ ( 1 2) ]
1 cos

2
3

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

DESPLAZAMIENTO
55
49
43
37
31
s ( ) 25
19
13
7
1
5

40

6.10.2 VELOCIDAD

80

120

160

200

240

280

320

360

400

160

Se la obtiene simplemente derivando el desplazamiento

h sin

v ( )

if 0 1

2 1

0 if 1 2 1

( 1 2)

h sin

if 2 1 3 2 1

2 3

0 if 2 1 3 360

VELOCIDAD
2
1.6
1.2
0.8
0.4
v ( )
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2

40

80

120

160

200

240

6.10.3 ACELERACION

h cos

a ( )

if 0 1

2 1

0 if 1 2 1

( 1 2)

h cos

2 3

0 if 2 1 3 360

if 2 1 3 2 1

280

320

360

400

161

ACELERACIN
0.15
0.12
0.09
0.06
0.03
a ( )
0
0.03
0.06
0.09
0.12
0.15

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

Como se aprecia en el grfico de aceleracin existe una variacin instantnea o

discontinuidad en la aceleracin y por lo tanto la variacin de la fuerza en el tiempo o
sobreaceleracin presenta valores infinitos que se manifestaran en forma de golpes,
ruido y vibracin, la variacin brusca de la aceleracin indica un sistema propenso a
fallos.
6.10.3 SOBREACELERACION O JERK

hsin
j ( )

2 1

if 0 1

0 if 1 2 1

( 1 2)

hsin

3
2 3

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

La leva armnica produce sobreaceleracin infinita y por lo tanto se deber usar a una
velocidad baja.
6.10.4 PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO RADIAL

162

90
160

120

60

120
150

30

80
40

Rbs ( ) 180

210

330
240

300
270

180

Figura 6.31 Perfil de leva de seguidor de rodillo radial

6.10.5 PERFIL DE LA LEVA CON SEGUIDOR DE RODILLO EXCENTRICO

Con un valor de = 20, obtenemos:
20

90
160

120

60

120
150

30

80
40

Rb s ( )

180

210

330

240

300
270

atan
180

Rb s ( )

figura 6.32 Perfil de leva con seguidor de rodillo excntrico

6.10.6 PERFIL DE LA LEVA CON SEGUIDOR DE CARA PLANA

Rb s ( ) a ( )

Rb 300

x( ) ( Rb s ( ) ) cos

y( ) ( Rb s ( ) ) sin

v ()

180

180

sin

180

180

cos
v ()

180

180

163

400
330
260
190
120
y ( )
50
20
90
160
230
300
300
240
180
120
60 0 60 120180240300
x ( )
2

180 de cara plana

Figura
perfil
flat
( ) 6.33
Rb
sde
( leva
) acon
( )seguidor

En este caso se debe aumentar el radio base hasta que desaparezcan las cspides
6.10.7 ANGULO DE PRESION:

atan

180

Rp

ANGULO DE PRESIN

30
22
14
6
180 2
( )
10

18
26
34
42
50

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

El ngulo de presin se encuentra entre los valores permitidos, es decir no supera los
30.
6.10.8 RADIO DE CURVATURA:
El radio de curvatura de una leva tiene inters, para seleccionar el radio del rodillo, el
radio del rodillo no debe superar el valor absoluto del radio de curvatura mnimo y su
frmula es:

164
3

Rp s 2 2 v 180

400

2
180
Rp s v

180

Rp s

Radio de curvatura ( mm )

400
320
240
160

rodillo

80

( )

0
80
160
240

400

320
400

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400
360

Como vemos el radio de curvatura mnimo es de 80 mm que es mayor en 8 veces al

radio del rodillo que es de 10 mm, por lo tanto es una dimensin correcta.
6.10.9 FUERZA DINAMICA:
La fuerza dinmica nos sirve para determinar el nivel de tensiones sobre la leva y si
existe o no el despegue del seguidor, para lo cual debemos dar los siguientes
parmetros:
Masa del sistema en kg. y Precarga en N del resorte y depende del ensamblaje
MASA 20
PRECARGA 100

Frecuencia de giro de la leva en radianes por segundo

FRECUENCIA 42

FRECUENCIA 2

60

Constante del resorte y frecuencia natural

K 1000
N

K
MASA

165

Relacin de amortiguacin, Constante de amortiguacin crtica y Constante de

amortiguacin real
0.15

Ccritico 2 MASAN
C Ccritico
C 42.426

Fuerza de contacto que representa la ecuacin de un sistema dinmico

180

Fc ( ) MASA

v ( ) 180

K
2 C

s ( ) PRECARGA

1000
1000
1000

a ( )

FUERZA DE CONTACTO
300
265
230
195
160
Fc( ) 125
90
55
20
15
50

0
0

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

Como se observa se est en el lmite del despegue del seguidor porque la fuerza de
contacto no es negativa con los parmetros seleccionados y la fuerza mxima de
contacto es de 265 N, lo que si aparece es claramente es el golpeteo que se traducir
FUERZA DE CONTACTO
en ruido y vibraciones
6.10.11 PAR DE TORSIN:
Fc( )
0
Igualando

la expresin de la potencia, obtenemos el Torque o par de Torsin que

utilizaramos para determinar el Volante de Inercia y el impulsor.
T

Fc v

180

Y despejando obtenemos:
180
v

T Fc

166

3
2.81410 4000
3200
2400
1600
800
T( )
0
800
1600
2400
3
2.47410 3200
4000

PAR DE TORSIN

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400
360

6.10.12 SIMULACIN EN WM2D

Los pasos para simular en Working Model son los siguientes:
Evaluamos la expresin Rb + s()

figura 6.34 Tabla obtenida del programa mathcad, paso 1

Haciendo clic derecho en cualquier casilla seleccionamos exportar

figura 6.35 Paso 2

Exportamos como archivo de Excel y en Browse direccionamos el archivo y

Finalizar

167

figura 6.34 paso 3

Abrimos el archivo de Excel y completamos la columna correspondiente a ngulos

figura 6.35 paso 4

Guardamos como texto delimitado por tabulaciones y abrimos el archivo

168
figura 6.36 paso 5

Abrimos el programa Working Model y dibujamos una leva cualquiera en el origen

figura 6.37 paso 6

Editamos en Windows la geometra de la curva poligonal, activar el botn de Paste

mediante Copy

figura 6.38 Paso 7

Seleccionamos todo los datos del bloc de notas, copiamos y borramos el ltimo
dato:

169

figura 6.39 paso 8

Dibujamos el seguidor y analizamos el estado de movimiento:

figura 6.40 paso 9

6.10.13 MANUFACTURA DE LA LEVA ARMONICA

La leva armnica puede ser manufacturada de las siguientes maneras:
Control Numrico, CAD-CAM, Duplicacin Anloga, Dispositivos especiales

170

figura 6.41

6.11
MOVIMIENTO CICLOIDAL
Como podemos observar de los ejemplos anteriores es claro que la ley de movimiento
ideal para altas velocidades ser aquella que no presente discontinuidades en la
aceleracin y velocidad, de esta idea se deriva la ley de movimiento cicloidal y otras
leyes.
En este caso se parte de una funcin armnica sin discontinuidades para la
aceleracin y se la integra.

171

a C. sin 2. .
d

v C. sin 2. .

C. sin 2. .

1 dv
0

0
C.

cos 2. .
.
2

k1

La constante de integracin se valora para la siguiente condicin de frontera :

v=0=0
De tal forma que la velocidad tampoco presente discontinuidades.
k1 = C /2
v C.

.
1
2.

cos 2. .

Integrando nuevamente:
v

d
d

s C.

.
1
2.

C.

1 ds
0
s C.

cos 2. .

2.

.
1
2.

cos 2. .

0
.

sin 2. .
.
2

k2

Valorando las constantes de integracin para las condiciones de frontera siguiente

s= 0 cuando = 0
s = h cuando =
De donde k2 = 0
C = (2 h)/ 2
Por lo que la expresin final es la ecuacin de la cicloide :

sen
2

Para la bajada debemos cambiar las condiciones de frontera:

s= h cuando = 0
s = 0 cuando =

172

sC
sen 2

2
2

k
2

De donde k2 = h y

0C
2

sen 2

2

2
h C

h
2

2 h
2

EJERCICIO DE APLICACIN: Se requiere una leva cicloidal que cumpla con los
siguientes requisitos: Subida del seguidor 30 mm con movimiento uniforme
durante 45, Reposo alto durante 90, Bajada durante 45, reposo bajo el resto
del ciclo:
6.11.1. DESPLAZAMIENTO
h 30

1 45

Rb 150

2 90

0 1 360

3 45

s1

h
1

rodillo 10

Rp Rb rodillo

sin 2

s2 h
s3 if 1 s2 s1

s4 h 1

1 2

s5 if 1 2 s4 s3

s6 0

1 2

sin 2

173
s if 1 2 3 s6 s5

DESPLAZAMIENTO

30 40
36.67
33.33
30
26.67
23.33
s( )
20
16.67
13.33
10
6.67
0 3.33
0

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

360

6.11.2 VELOCIDAD
v

d
d

VELOCIDAD

1.332

2
1.6
1.2
0.8
0.4
v( )
0
0.4
0.8
1.2
1.332 1.6
2

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400
360

6.11.3 ACELERACIN
a

s
ACELERACION

0.093 0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
a( )
0
0.02
0.04
0.06
0.093 0.08
0.1

ACELERACION

a(0 )

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400
360

Como podemos apreciar la aceleracin mxima de la leva cicloidal es un 25% mayor

que la correspondiente a la leva armnica.
6.11.4 SOBREACELERACIN

174

SOBREACELERACION

0.013 0.02
0.016
0.012
0.008
j( ) 0.004
0
0.004
0.008
0.012
0.013 0.016
0.02

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400
360

La leva cicloidal presenta sobreaceleracin finita lo cual se traduce en la ausencia de

golpeteos.
6.11.5 PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO RADIAL
90
190

120

190

60

142.5
150

30

95

Rb s( )
Rb

47.5
180

210

150

330
240

300
270

180

figura 6.42 Perfil de leva de seguidor de rodillo radial

6.11.6 ANGULO DE PRESIN

atan

23.638

( )

180

23.638

40
32
24
16
8
0
8
16
24
32
40

180

Rp

ANGULO DE PRESION

40

80

120

160

200

240

30

280

320

360

Podemos observar que es ligeramente mayor que el obtenido con la leva armnica
6.11.7 FUERZA DINMICA

400
360

175

180 2

60

MASA 10
PRECARGA 34

MASA

K 26330
0.06
Ccritico 2 MASA N
C Ccritico

C 61.575

Fc MASA

K
2 C

s PRECARGA

1000
1000
1000

180

180

FUERZA DINMICA

2000
1700
1400
1100
800
Fc( )
500
200
100
400
392.927 700
1000

1.25110

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400
360

La fuerza dinmica es superior en este caso a la leva armnica y tenemos despegue,

pero la aplicacin de la fuerza es ms suave.
6.11.8 PAR DE TORSION

T Fc

180

176

3
3.75810 5000
4000
3000
2000
T ( ) 1000
0
1000
2000
3000
3
3.27310 4000
5000

PAR DE TORSIN

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400
360

6.11.9 RADIO DE CURVATURA

3

Rp s 2 2 v 180

400

2
Rp s v 180

180

Rp s

Radio de curvatura ( mm )

400
320
240
160

( )

rodillo

80
0
80
160
240

400

320
400

0
0

40

80

120

160

200

240

280

320

360

6.11.10 MANUFACTURA DE LA LEVA CICLOIDAL

La leva armnica puede ser manufacturada de las siguientes maneras:
Control Numrico, CAD-CAM, Duplicacin Anloga, Dispositivos especiales

400
360

177

figura 6.43

6.12.- LEVA CBICA

s2( ) 12 h

1
1
2

3
1

s3( ) if

s1( ) 4 h

1
2

1
2

6 h
4
1

s2( ) s1( )

2
h

2
1

s4( ) h

s5( ) if ( 1 s4( ) s3( ) )

1 2

s6( ) h 4 h

s7( ) if ( 1 2 s6( ) s5( ) )

2 1 2
h

s8( ) 24

3
6
3
s9( ) if 1 2

3
2

s8( ) s7( )

s ( ) if ( 1 2 3 s10( ) s9( ) )

s10( ) 0

3 1 2

3
8

3
2

1 2

48

178

6.12.- MOVIMIENTO POLINOMIAL

La ley ms verstil que puede adaptarse a cualquier requerimiento de posicin,
velocidad, aceleracin y sobreaceleracin sin importar la velocidad de operacin a la
que funcione la leva es la ley de movimiento polinomial. Donde la forma general del
polinomio es:
2

s ( )=C 0+ C1

+C2
+C3
+C 4
+C 5

() () () () ()

La cantidad de constantes depende de la cantidad de condiciones de frontera inicial y

final que existan en el tramo de subida o de bajada de una leva y de esta cantidad
depende el grado del polinomio. Si queremos desarrollar una ecuacin polinomial para
la subida partimos de las condiciones de frontera indicadas:

LEVA POLINOMIAL 3, 4, 5
Para la subida las condiciones son:

figura 6.44 condiciones de subida

s 0

v 0

a 0

s h

v 0

a 0

Para determinar las constantes simplemente se reemplaza las condiciones en la

ecuacin general y en sus derivadas.

179

0 C0
h=C0 +C 1+C 2 +C3 +C 4 +C 5

v( )

1.

C1

2C 2.

3C 3.

4C 4.

5C 5.

0 = C1 / por lo tanto C1 = 0
0 = 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5

1.
a( )
2C 2
2

6C 3.

12C 4.

20C 5.

C2 0
0 6C3 12C4 20C5
Resumiendo las tres ecuaciones con tres incgnitas que debemos resolver son:

h=C3 +C 4 +C 5
0=3C 3 +4 C4 +5 C 5
0=6 C3 +12 C4 + 20C 5
1 1 1

M 3 4 5

6 12 20

I 0

0

10

I 15

C3 10 h
C4 15 h
C5 6 h
El polinomio resultante conocido como polinomio 3, 4,5:

s( )

h. 10 .

15 .

6.

Para la bajada las condiciones son:

180

s h

v 0

a 0

s 0

v 0

a 0

Y el alumno debe demostrar que el polinomio de bajada es:

s

h 1 10

15

EJERCICIO DE APLICACIN: Se requiere una leva polinomial que cumpla con

los siguientes requisitos: Subida del seguidor 50 mm con movimiento uniforme
durante 90, Reposo alto durante 90, Bajada durante 90, reposo bajo el resto
del ciclo:
6.12.1. DESPLAZAMIENTO
h 50

1 90

Rb 90

2 90

0 0.1 360

3 90

s ( )

h 10

Rp Rb rodillo

15

rodillo 20

if 0 1

h if 1 2 1

1 2

h 1 10

5
1 2

1 2

15

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

DESPLAZAMIENTO
55
49
43
37
31
s ( ) 25
19
13
7
1
5

50

36

6.12.2 VELOCIDAD

72

108

144

180

216

252

288

324

360

181

v ( )

30 2

4
30

3
4
5
1
1
1

60

if 0 1

0 if 1 2 1

30 ( 1 2) 2

60 ( 1 2)

30 ( 1 2)

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

VELOCIDAD
1.5
1.2
0.9
0.6
0.3
v ( ) 0
0.3
0.6
0.9
1.2
1.5

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

6.12.3 ACELERACION
a ( )

60

13

180
4

3
120

if 0 1

0 if 1 2 1

180 ( 1 2) 2

120 ( 1 2)

30 ( 2 1 2 2 2)
3

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

ACELERACION

a ( )

0.04
0.032
0.024
0.016
3
810
0
3
810
0.016
0.024
0.032
0.04

40

80

3
6.12.4 SOBREACELERACION
d

j ( )

s()

120

160

200

240

280

320

360

400

182

j ( )

60

2
360
h

5
13 14
1

360

if 0 1

0 if 1 2 1

60

33

360 ( 1 2)

180 ( 2 1 2 2 2)

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

SOBREACELERACION

j ( )

510
3
410
3
310
3
210
3
110
0
3
110
3
210
3
310
3
410
3
510

40

80

120

160

200

240

280

6.12.5 PERFIL DE LA LEVA DE SEGUIDOR DE RODILLO RADIAL

120

90
170

60

127.5
150

30

85
42.5

Rbs ( )
Rb

180

210

330

240

300
270

180
Figura 6.45 Perfil de leva de seguidor de rodillo radial

6.12.6 ANGULO DE PRESIN PARA Rb=65 mm

atan

180

Rp

320

360

400

183

ANGULO DE PRESION
30
24
18
12
180 6
( )
0

6
12
18
24
30

30

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

6.12.7 FUERZA DINAMICA

250 2

MASA 1.2
PRECARGA 0

60

K
MASA

K 4030

0.06

Ccritico 2 MASAN
C Ccritico

C 8.345

180
180
a ( )
v ()

K
2 C
Fc ( ) MASA

s ( ) PRECARGA

1000
1000
1000

FUERZA DINAMICA
250
223
196
169
142
Fc ( ) 115
88
61
34
7
20

0
0

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

La fuerza dinmica de la ley polinomial es ligeramente menor a la correspondiente a la

ley cicloidal
6.12.8 PAR DE TORSION

184

T Fc

180

PAR DE TORSIN

300
245
190
135
80
T ( ) 25
30
85
140
195
250

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

6.12.9 RADIO DE CURVATURA

3

2
180
Rp s v

Rp s 2 2 v 180

180

Rp s

Radio de curvatura ( mm )
400
320
240
160
80
( )

rodillo

0
80
160
240
320
400

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

Rb ptimo es igual a 65

LEVA POLINOMIAL 4, 5, 6,7

EJERCICIO DE APLICACIN: Se requiere una leva polinomial 4,5,6,7 que cumpla
con los siguientes requisitos: Subida del seguidor 50 mm con movimiento
uniforme durante 90, Reposo alto durante 90, Bajada durante 90, reposo bajo
el resto del ciclo:

La ecuacin general sera:

185

S ( ) C0 C1 C2

C3

C4

C5

C6

C7

Las matrices a resolver son:

1 1

35

4 5 6
7
Ma
12 20 30 42

24 60 120 210

0
I
0

0

84
Ma I
70

20

La ecuacin de subida queda definida como :

h 35

s()

84

70

20

Los datos de la leva son los mismos que para los otros ejercicios

h 50

1 90

Rb 100

2 90

0 1 360

3 90

s ( )

h 35

Rp Rb rodillo

84

rodillo 20

70

20

if 0 1

h if 1 2 1

1 2

h h 35

1 2

84

1 2

70

7
1 2 if 2 1 3 2 1

20

0 if 2 1 3 360

DESPLAZAMIENTO
55
49
43
37
31
s ( ) 25
19
13
7
1
5

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

186

140 3

v ( )

420

420

6
140

if 0 1

0 if 1 2 1

140 ( 1 2) 3

420 ( 1 2)
3

420 ( 1 2)
6

140 ( 1 2)

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360
VELOCIDAD
1.5
1.2
0.9
0.6
0.3
v ( )
0
0.3
0.6
0.9
1.2
1.5

a ( )

40

420 2

80

1680

120

2100
1

160

5
840
7

200

240

280

320

360

400

if 0 1

0 if 1 2 1

420 ( 1 2) 2

1680 ( 1 2)

2100 ( 1 2)
3

840 ( 1 2)

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

ACELERACIN
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
a ( )
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05

40

80

120

160

200

240

280

320

360

400

187

j ( )

840

14

5040

8400

4
4200

if 0 1

0 if 1 2 1

5040 ( 1 2) 2

8400 ( 1 2)
6

4200 ( 1 2)

420 ( 2 1 2 2 2)

if 2 1 3 2 1

0 if 2 1 3 360

SOBREACELERACION

j ( )

410 3
3.210 3
2.410 3
1.610 4
810
0
4
810 3
1.610
3
2.410 3
3.210 3
410

40

120

80
90
160

120

160

200

60

120
150
Rb s ( )
Rb

30

80
40

180

210

330
240

300
270

180

240

280

320

360

400

188

v ()

( ) atan
s( )

180

Rp

ANGULO DE PRESIN
30
24
18
12
180 6
( )
0

6
12
18
24
30

40

80

120

160

200

240

280

320

360

Rb ptimo es igual a 80
FUERZA DE CONTACTO
250
225
200
175
150
Fc ( ) 125
100
75
50
25
0

40

80

120

160

200

( Rp s ( ) ) 2 v ( ) 180

( )

( Rp s ( ) ) 2 v ( )

180

240

3
2

180 ( Rp s ( ) )

a ( )

280

320

360

0
400

400

189

RADIO DE CURVATURA
600
540
480
420
360
( ) 300
240
180
120
60
0

40

80

120

160

200

240

280

320

360

rodillo
400

Valores maximos

60

data1
4567
4567
data4
345
data6

50

Desplazamiento

40

30

20

10

-10

Angulo