U. N. A. M.

F. E. S. C.

Laboratorio de: ingeniería de control

Grupo: 1609 A No. de Práctica: Practica 2
Nombre de la Práctica: Sistema de lazo cerrado
Profesor: Martínez Duarte Addy Columba___________________________________________
Alumno: Cabrera Acevedo Erick Abraham_________________________________________
Fecha de realización: 12/09/2022 Fecha de entrega: 19/09/2022
Semestre: 2023-I
 Laboratorio de Ingeniería de Control
Práctica 2 Sistema de lazo cerrado
TEMA

1.1. Definiciones básicas de sistemas de control.

1.2. Sistemas de control de lazo abierto y sistemas de control de lazo cerrado.

OBJETIVOS

• El alumno comprobará las características de funcionamiento de un sistema de lazo cerrado.

• El alumno observará las diferencias existentes entre realimentación negativa y positiva.
• El alumno analizará los efectos producidos en un sistema de lazo cerrado al insertar una perturbación
externa.
• El alumno comprobará las diferencias con los sistemas de lazo abierto.

INTRODUCCIÓN

Para reducir las variaciones de la salida al introducir perturbaciones externas en un sistema de control de lazo
abierto como el que se muestra en la figura 2.1, se utiliza un arreglo específico denominado sistema de lazo
cerrado o sistema de control realimentado como el que se muestra en la figura 2.2.
ω(s)
Ve(s) Motor Tacogenerador Vs(s)

Figura 2.1 Sistema de lazo abierto.

E(s) ω(s)
Ve(s) +_ Motor Tacogenerador Vs(s)

Vs(s)

Figura 2.2 Sistema de lazo cerrado.

En la figura 2.2 se puede observar que ahora el voltaje de alimentación Ve(s) no activa directamente al motor
como en el sistema de lazo abierto, sino que es insertado en un dispositivo comparador que evalúa la
diferencia entre la señal de referencia o voltaje de entrada Ve(s) y la señal de realimentación del
tacogenerador o Vs(s), la diferencia de ambas produce la señal de error E(s).

𝐸(𝑠) = 𝑉𝑒(𝑠) − 𝑉𝑠(𝑠) … (1)

Para la implementación física del comparador se utilizará el amplificador operacional de la unidad OA150A en
la configuración de sumador inversor, por lo tanto, para poder evaluar la ecuación de error anterior, se deberá
considerar la ganancia k = - 1 del amplificador y forzar a que la señal de entrada Ve(s) sea un voltaje negativo
y la realimentación Vs(s) una señal con signo positivo tal y como se muestra en la figura 2.3.
La adición del amplificador operacional modifica las ecuaciones del sistema de tal manera que ahora la planta
se alimenta con la señal de error actuante M(s) en lugar de la señal de error E(s). Las ecuaciones resultantes
se presentan a continuación:

E(s) M(s) ω(s)

Ve(s) _ Amplificador Motor Tacogenerador Vs(s)
+
k= -1 km kg

Vs(s)

Figura 2.3 Sistema de lazo cerrado con amplificador operacional.

𝐸(𝑠) = [−𝑉𝑒(𝑠) + 𝑉𝑠(𝑠)] … (2)

𝑀(𝑠) = 𝑘 ∗ 𝐸(𝑠) = −1 ∗ [−𝑉𝑒(𝑠) + 𝑉𝑠(𝑠)] … (3)

𝑀(𝑠) = 𝑉𝑒(𝑠) − 𝑉𝑠(𝑠) … (4)

La señal de error actuante M(s) es la que controla al motor y genera la velocidad angular ω(s) a partir de la
ecuación:

𝜔(𝑠) = 𝑘𝑚 ∗ 𝑀(𝑠) …(5)

La señal de salida Vs(s) se obtiene a través del tacogenerador, el cual produce un voltaje de salida que es
directamente proporcional a la velocidad angular del motor:

𝑉𝑠(𝑠) = 𝑘𝑔 ∗ 𝜔(𝑠) …(6)

Un punto importante en el desarrollo de esta práctica es la polaridad de las señales de referencia y de

realimentación, ya que se requiere tener realimentación negativa para que el sistema funcione
adecuadamente.

La realimentación negativa se obtiene cuando los signos de las señales de entrada al comparador tienen signos
opuestos, lo cual significa que, si la velocidad de salida se reduce debido a un aumento en la carga, entonces
se produce un incremento en la señal de error para tratar de mantener una velocidad constante a la salida del
motor.

En la figura 2.4 se muestra el diagrama eléctrico del sistema de control de velocidad de lazo cerrado en
configuración de control por armadura.
 SA150D y DCM150F GT150X

(t)
Vs(t)

OA150A

Ve(t)
 Figura 2.4 Diagrama eléctrico del sistema de lazo cerrado.

EQUIPO

Fuente de alimentación PS150E

Motor de CD DCM150F
Servo amplificador SA150D
Unidad de amplificador operacional OA150A
Unidad atenuadora AU150B
Unidad de carga LU150L
Unidad tacogeneradora GT150X
Multímetro
Osciloscopio
Cables de conexión

PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

1. Conecte las unidades como se muestra en la figura 2.5.

2. Se giro la perilla hasta una ganancia k =-1

3. Se desconectó la entrada 2 y 3 a tierra para poder calibrar el módulo, viendo que el voltaje de salida sea
lo cercano a 0
4. Después se reconectó las terminales 2 y 3 para así continuar con la practica

5. Se colocó el freno magnético en su posición 0 y se reviso que el voltaje de entrada sea -3 V para así
completar la tabla.

Posición del Error Actuante Voltaje de Salida Velocidad Angular Corriente

freno M(s) [V] Vs(s) [V] ω[rpm] Is(s) [A]
0 -3.66 0.66 840 0.3
1 -3.67 0.67 830 0.3
2 -3.73 0.73 810 0.4
3 -3.83 0.83 770 0.9
4 -3.91 0.91 740 1.2
5 -3.98 0.98 720 1.4
6 -4 1 700 1.5
7 -4.025 1.025 680 1.7
8 -4.22 1.22 630 1.8
9 -4.57 1.57 510 1.8
10 -4.68 1.68 460 1.8

Tabla 2.1
 CUESTIONARIO

1. De los datos de la tabla 2.1, dibuje en una sola gráfica, como la mostrada en la figura 2.6, la posición del
freno, eje x, contra la velocidad angular ω y el error en el eje y. Considere que cada uno de los ejes
verticales tiene una escala diferente.
1000
800
600
400
200
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Posición del freno ω[rpm]

Figura 2.6 Grafica de Posición del Freno contra velocidad angular y error

2. Explique las diferencias observadas entre el control de velocidad de lazo abierto y el actual de lazo
cerrado.
El lazo abierto tiene mayor velocidad angular y mayor voltaje de salida a comparación del lazo
cerrado. La corriente entre ambos sistemas se mantiene.
3. Compruebe matemáticamente para todos los datos de la tabla 2.1, que la señal de error sea la diferencia
entre la entrada y la realimentación. Considere los valores absolutos de Ve(s) y Vs(s).

4. Obtenga el rango de variación de la velocidad angular (diferencia entre el valor mayor y el menor) de la
tabla 2.1, compare dicho rango con el obtenido en la práctica anterior de lazo abierto y comente.

840 - 460 = 380 ω[rpm]

Conclusión:

Vi el funcionamiento de un sistema de lazo cerrado y pude ver las diferencias que tienen ambos sistemas (Lazo
cerrado y Lazo abierto) respecto a la velocidad angular y voltaje de salida que generan. Al igual que, vi que mantienen
la misma corriente ambos sistemas.