Problema 2: Dinámica de un telégrafo

La figura muestra el modelo simplificado de un telégrafo. Ante la

recepción de un pulso eléctrico se produce una fuerza
magnética proporcional a la corriente de su bobina, originando
un desplazamiento en la palanca que provoca el movimiento de
la masa del martillo, el cual choca contra una campana,
produciendo una onda sonora. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele la
dinámica del telégrafo.
2. Diagrama a bloques y función de transferencia entre el efecto,
x2(s), y la causa, e(s).
l1 l2
x1 x2

M1 M2
e(t)
R, L
K2 B2

B1

Problema 2: Dinámica de un telégrafo

1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que
modele la dinámica del telégrafo.
l1 l2
x2
e ( t ) = Ri ( t ) + Li
( t ) ; f (t ) = k pi (t ) x1

f ( t ) + M 1 g = M 1


x1 ( t ) + B1 x
1 ( t ) + f r1 ( t ) ; M1 M2
e(t)

f r 2 ( t ) = M 2 g + M 2


x2 ( t ) + B2 x
2 ( t ) + k2 x2 ( t ) R, L
K2 B2
x1 ( t ) x2 ( t ) B1
f r1 ( t ) l1 = f r 2 ( t ) l2 ; ≅
l1 l2

2. Diagrama a bloques y función de transferencia

entre el efecto, x2(s), y la causa, e(s).
∆x2 ( s ) kp
=
∆e ( s )  l1 l   l l  l 
( R + sL )   M1 + M 2 2  s 2 +  B1 1 + B2 2  s + k2 2 
 l2 l1   l2 l1  l1 

Problema 3

Para la traslación horizontal de una cámara de vídeo pan-tilt se
ha utilizado una cinta transportadora. En el control se ha
utilizado un motor de continua y una reductora. Se pide:
1. Diagrama de bloques del sistema
2. FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro y la tensión en el motor.
3. Si se le aplica una tensión de 10V al motor, determinar la evolución de la
velocidad del carro, tanto gráficamente como analíticamente (aplíquese
equivalente reducido).
4. Con la señal recibida del anterior apartado, ¿Cuánto se habrá
desplazado, aproximadamente, la cámara después de cinco segundos?
Datos:
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 Ω, Inductancia
equivalente del flujo disperso = 1.54 mH,
Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de
la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de
inercia del rotor= 26.6 gr cm2
Tren de engranajes: relación de transmisión = 1:198
Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm,
Peso de la cámara= 1200 gr. Rozamiento viscoso
equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad

1
 Problema 3 ia
Ra La
1:197
ϑ1

Diagrama a bloques M
JM
Jc BC
ϑ2

1 1 w(s ) w(s) 1
Kp
La .s+Ra ia(s) Tm(s ) Jm.s+Bm s
u(s) pos (s)

Kb
w(s)

x
(s ) 4.96 ⋅ 10 −6 1211.33
= =
u m (s ) 4.96 ⋅ 10 −9 ⋅ s 2 + 2.11 ⋅ 10 −5 ⋅ s + 1.56 ⋅ 10 −3 (s + 5082)(s + 75.17 )

Problema 3 x
(s )
≈
0.238

3. El equivalente reducido queda: u m (s ) (s + 75.17 )
Ante una entrada de 10V, la velocidad de desplazamiento de
carro sigue la expresión analítica de: x
(t ) = 0.0317 (1 − e −75.17t )
Y la evolución de la velocidad del carro con el tiempo será:
Evolucion de la velocidad del carro
0.035

0.03 System: untitled1

Final Value: 0.0317

0.025

0.02
[m/s]

0.015

0.01

0.005

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
tiempo (sec)
4. Como se ve en la gráfica, la velocidad del carro alcanza el
régimen permanente en 40 ms, por tanto, la velocidad es
prácticamente constante y el espacio recorrido en 5 segundo
será 0.0317[m/s] x 5 [s] = 0.1585 [m].

Problema 5

En la figura se muestra un sistema de suspensiones activas para un
vehículo. En paralelo con el clásico amortiguador pasivo (con constante
equivalente K, B), el sistema activo utiliza un actuador hidroneumático,
controlado a partir de la medida captada por la posición de la cabina. La
fuerza del actuador es proporcional, ka, a la tensión recibida en la
electrovalvula, u(t). La señal muestrada de posición, ym, sigue con
ganancia km al movimiento vertical de vehículo. El compensador es de tipo
proporcional. Se pide: y (t) ref

ym (t) -
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la posición
dinámica del sistema de control. Controlador
2. Diagrama a bloques del sistema linealizado alrededor del punto
Gc (s)
de reposo. M
3. Calcular la FDT , cuando la señal de mando es nula y el y(t)
compensador es unitario.
4. Evolución temporal aproximada de la salida del apartado
anterior ante un escalón unitario como excitación. u(t)
K B
5. Evaluar las mejoras de la suspensión activa respecto al sistema Fuerza
clásico: excitar la entrada con un escalón unitario y ver la actuador
evolución temporal con la suspensión clásica y comparar los
resultados con el apartado anterior.
Datos
rueda
M = 250 kg, B = 500 Ns/m, K=1000N/m, ka= 100 N/V, km= 10V/m
x(t)

2
 Problema 5
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la dinámica del sistema de control.

e ( t ) = yref ( t ) − ym ( t ) u ( t ) = kc ⋅ e ( t ) f ( t ) = ka ⋅ u ( t )
Mg = My

( t ) + K ( y ( t ) − x ( t ) ) + B ( y
( t ) − x
( t ) ) − f ( t )
ym ( t ) = k m y ( t )

2. Diagrama a bloques del sistema linealizado alrededor del punto de reposo. y ref(t)
3. Calcular la FDT , cuando la señal de mando es nula y el compensador es unitario.
ym (t) -

posición
Controlador

Gc (s)
M
y(t)

u(t)
K B
Fuerza
actuador

∆y (s ) 1000 + 500 ⋅ s
= Sin actuador
∆x (s ) 250 ⋅ s 2 + 500 ⋅ s + 1000 rueda
x(t)
∆y(s ) 1000 + 500 ⋅ s Con actuador
=
∆x(s ) 250 ⋅ s 2 + 500 ⋅ s + 2000

Problema 5
4. Evolución temporal aproximada de la salida del apartado anterior ante un escalón unitario como excitación.
5. Evaluar las mejoras de la suspensión activa respecto al sistema clásico: excitar la entrada con un escalón unitario y ver
la evolución temporal con la suspensión clásica y comparar los resultados con el apartado anterior.

∆y ( s ) 1000 + 500 ⋅ s Sin actuador ∆y(s ) 1000 + 500 ⋅ s Con actuador

= =
∆x(s ) 250 ⋅ s 2 + 500 ⋅ s + 1000 ∆x(s ) 250 ⋅ s 2 + 500 ⋅ s + 2000

sd 1 = −1 ± j1.73 sd 1 = −1 ± j 2.65
y ref(t)

ym (t) -

posición
Controlador

Gc (s)
M
y(t)

u(t)
K B
Fuerza
actuador

rueda
x(t)