Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de Ciudad Cuauhtémoc

ROBOTICA

Trabajo: Practicas unidad 2, Cinemática del robot, KIROBOT

Profesor: M.C. Sonia Anabel Jaquez Olvera

Alumno: Diego Mingura Erives No. 14610397

Semestre: 9 Ingenieria Mecatronica

Firma: __________________________
Introducción

Para el estudio y definición de cada subsistema contenido en el robot, se debe

establecer una serie de tareas de diseño paralelamente (advirtiendo así,
interacciones y limitaciones), a diferencia del diseño por disciplinas o secuencial,
donde las tareas o acciones que deben efectuarse se llevan a cabo de forma
secuencial.

La principal característica de la metodología presentada en este post es que cada

disciplina involucrada (diseño, cinemática, dinámica,…) se ejecutan al mismo
tiempo (ver Ilustración 1). Aunque en este texto se presenten secuencialmente
pueden ejecutarse en paralelo.

En el diseño concurrente, a medida que el diseño avanza, se van definiendo los

diferentes parámetros y se va ajustando el sistema a las restricciones físicas
obteniendo, por tanto, una reducción del rango de modificación de estos
parámetros a medida que se resuelven restricciones e interacciones.

El diseño concurrente se aplica no sólo en la etapa del diseño conceptual, sino

que éste se extiende al análisis y evaluación abarcando todo el ciclo de vida del
producto. El propósito final de cualquier diseñador de sistemas robóticos, en
general, es que dicho sistema satisfaga las necesidades del cliente y de la
aplicación para su posterior comercialización. Algunos aspectos que el
responsable o equipo de diseño del producto mecatrónico deben tomar bajo
consideración para el desarrollo de prototipos de robots, son el coste y el tiempo,
la confiabilidad (razón de fallas, tolerancias,…), la facilidad de mantenimiento, el
diagnóstico y la reparación,…
Diseño de un Robot “Como un Todo”

El objetivo principal de este post es presentar de forma general una metodología

de diseño, identificando los procedimientos y planteando una serie de reglas y
criterios claves para realizar con éxito el diseño de un sistema robótico que
satisfaga la aplicación sometida a estudio.

En resumen, la metodología para el diseño de sistemas robóticos está formada

por un total de cuatro grandes etapas:

 Definición del problema: Diseño conceptual

 Desarrollo de la solución I: Análisis cinemático
 Desarrollo de la solución II: Análisis dinámico
 Validación de la solución: Diseño mecánico Avanzado

A continuación, en la Ilustración 2 se muestra cómo quedarán distribuidos las

etapas que conforman la metodología y cómo son las relaciones que mantienen
éstos entre sí:

Yendo aún más lejos, es posible diferenciar dos formas de hacer el diseño ya que
puede hacerse uso de teoría convencional (la que enseñan en asignaturas de
robótica de la universidad) o bien hacer uso de herramientas informáticas de
diseño mecánico avanzado (la novedad que incorpora la metodología propuesta).
Veamos con un poco más de detalle ambas alternativas.

Diseño empleando Teoría Convencional

A continuación, se muestran los pasos para el diseño de un sistema robótico

empelando teoría convencional:
Como puede observarse, este diagrama representa los pasos necesarios para
diseñar un robot empleando la teoría clásica para el diseño de un sistema robótico
puesto que se emplean conocimientos teóricos para la resolución de las
cuestiones cinemática y dinámica.
Diseño empleando HI-DMA

Además de este algoritmo, en la presente metodología se han introducido ideas

acerca de diseñar un sistema robótico empleando únicamente software de diseño
(de dos modos distintos, bien mediante la utilización de herramientas informáticas
para resolver el problema o bien mediante el estudio de las tareas que va a
ejecutar el robot y diseñar éste en base a dichas tareas). El siguiente diagrama
representa este método de diseño.
En la actualidad, gracias al avance de la tecnología, se dispone de software que
de modo rápido y sencillo puede modelar y simular complejos sistemas
mecánicos. Este software será denominado globalmente como Herramienta
Informática de Diseño Mecánico Avanzado, HI-DMA. En próximos posts serán
analizadas de forma resumida las diferentes aplicaciones dividiendo éstas en
cuatro familias diferenciadas:

 Diseño Asistido por Computador, CAD Computer Aided Design

 Ingeniería Asistida por Computador, CAE Engineering Aided Design
 Diseño e Ingeniería Asistida por Computador, CAX Computer Aided Design
and Engineering
 Realidad Virtual Asistida por Computador, CAVR Virtual Reality Aided
Design

Estas aplicaciones informáticas, posteriormente desarrolladas en profundidad,

estarán englobadas dentro del concepto de HI-DMA y serán de gran utilidad para:

 Crear un modelo representativo del diseño conceptual y la información

relativa a éste (bocetos, modelos 3D, planos,…)
 Validar y evaluar el desarrollo de la solución en forma analítica obtenida
durante la segunda etapa
 Generar una solución sin necesidad de utilizar los conceptos aplicados en
la segunda etapa; mediante simulación podrá obtenerse un solución
numérica al problema

Programa utilizado KIROBOT para Windows XP 32Bits

Resultados obtenidos

Practica 1”ROBOT DEL EJEMPLO DEL MANUAL”

Figura 2 Aquí se pueden observar los grados de libertad del robot del ejemplo del
manual
Figura 3 aquí se está corriendo una secuencia de movimientos (simulación)
Practica 2 “ROBOT ANTROPOMORFICO”
Practica 3 “ROBOT CARTESIANO”

Figura Primer movimiento.

Figura Segundo movimiento

Figura Tercer movimiento

Figura Cuarto Movimiento
Practica 4 “ROBOT CILINDRICO”

Figura Aquí se pueden observar los grados de libertad del robot cilíndrico
Figura Aquí se puede observar la configuración del eje de articulación del segundo
eslabón del robot cilíndrico
Practica 5 “ROBOT SCARA”

Figura aquí se está corriendo una secuencia de movimientos (simulación)

Figura Aquí se puede observar la configuración de la posición del segundo
eslabón del robot SCARA respecto al primer eslabón del robot
Figura Aquí se puede observar la configuración del eje de articulación del segundo
eslabón del robot SCARA

Practica 6 “ROBOT INDUSTRIAL”

Practica 7 “ROBOT CRS”

Figura Simulacion del brazo CRS

Practica 8 “ROBOTS PROPUESTOS EN EL INCISO “e”.”

Robot Propuesto 1

Fig. Aquí se puede ver el robot propuesto 2 corriendo la simulación

Fig. aqui se puede ver otra posicion de la simulacion del robot
Figura este es el primer robot propuesto el cual como se puede observar consiste
en 3 articulaciones rotacionales y 2 prismáticas
Figura aquí se puede observar que se está cargando una simulación previamente
creada
Figura en esta imagen se está corriendo la simulación del robot obsérvese que los
brazos tienen la capacidad de crecer

Figura esta es otra posición de robot en la simulación

Robot propuesto 2

Fig. Aquí se puede ver el robot propuesto 2 corriendo la simulación

Fig. aqui se puede ver otra posicion de la simulacion del robot
Conclusiones

-La robótica es una rama de estudio que abarca muchas disciplinas, por lo cual es
una materia que se da en últimos semestres preferentemente.

-El diseño de robots comienza por un cuerpo mecánico capaz de ejecutar

movimientos, por lo cual lo primero es la cinemática del robot.

-Los sistemas informáticos nos ayudan con herramientas en tiempo real de diseño.

-La matemática empleada por excelencia son las matrices y vectores, lo que
abarca el algebra lineal.

-La existencia de robots estándares en el mercado es de gran ayuda para la

selección o diseño de alguno.
Bibliografía

[1] https://jauelingeniero.wordpress.com/2013/03/29/metodologia-de-diseno-
de-sistemas-roboticos/

[2] Čapek, Karel, 1921, R.U.R. (Rossum’s Universal Robots) (Nueva York:

[3] Ford, Martin, 2015, The Rise of the Robots (Nueva York: Basic Books).

[4] Freeman, Richard B., 2015, “Who Owns the Robots Rules the World”, IZA

[5] rey, Carl Benedikt, y Michael A. Osborne, 2013, “The Future of

Employment: How Susceptible Are Jobs to Computerisation?”, estudio de la

Universidad de Oxford (Oxford, Reino Unido).