Universidad Nacional Autónoma de México

FACULTAD DE INGENIERÍA

Reporte del Proyecto : “Robot Serial”

Asignatura: Robótica

Grupo: 2
Profesor: M.I. Erik Peña Medina
Alumnos:
● Márquez Valdez Alan Alberto (310212399)
● Medina García Jorge Enrique (311544341)
● Meza Hernández Jorge Antonio(313552827)
● Soto Castelar Arturo (311544963)
● Martínez Altamirano Gabriel Raymundo (311131916)
● Moreno Lopez Hector Saul (313311587)

Fecha de entrega: 11/12/2019

Introducción: 3
Etapas del Diseño Mecánico de un robot: 3
Etapas de Creación del Robot: 4
Criterios: 4
Objetivos: 6
Procedimiento de Diseño: 6
Evaluación de la Base: 6
Evaluación de los Eslabones: 7
Conclusiones: 7
Comentarios: 8
Bibliografía: 8
Introducción:
El diseño mecánico de robots en la rama de la ingeniería consiste en la acción de dar figura, tamaños,
elementos, tecnología de producción y colocar en marcha un robot para que desempeñe
determinadas funciones o requerimientos. Actualmente el diseño mecánico de robots es muy
importante ya que está vinculado con la creatividad y la evolución tecnológica.

Esta especialidad existe por la necesidad de que los ingenieros desarrollen destrezas y habilidades
para elaborar sus diseños y cálculos que incluya las pautas requeridas de formas, tamaños y
características de piezas mecánicas y/o robóticas sirviendo de mediador entre el diseñador de un
robot y el que se ocupa de elaborarlo, fundamentándose en reglas de dominio internacional que hacen
del diseño mecánico de robots una expresión correcta y específica.

Los que trabajan en el diseño mecánico de robots deben conocer básicamente los fundamentos
operativos de las máquinas y sus elementos para después desarrollar métodos mecánicos
competentes para realizar tareas que posibiliten construir, acoplar y experimentar elementos de
unidades que compensen determinadas necesidades personales y grupales.

En el diseño de nuevos elementos, la utilización de estos instrumentos permite generalmente alcanzar

resultados más específicos y reducir de costes al permitir estudiar virtualmente la conducta de nuevas
soluciones. En el proceso de análisis y diseño se usan herramientas de procesamientos de datos
como el análisis por medio de componentes y tamaños finitos, además la dinámica computacional. El
diseño de procesos de elaboración con apoyo de las computadoras, permite que los patrones
realizados se puedan usar para formar indicaciones para la elaboración de los objetos formados por
los modelos, por medio de máquinas de control numérico y otros procesos computarizados sin tener
los diseños.

En ingeniería para tener una mejor comodidad de los colaboradores se desarrollan paquetes de
software para los análisis y diseños mecánicos, algunos de ellos son:

-Software SolidWorks

-Software Solid Edge

-Software Autocad

-Software Autodesk Inventor

-Software CATIA

● Etapas del Diseño Mecánico de un robot:

-Conceptualización de ideas.

-Síntesis para la agrupación de componentes.

-Análisis de los elementos.

-Evaluación de los costes.

-Representación y creación de los planos.

-Manufactura de las piezas para su ensamblaje final.

● Etapas de Creación del Robot:

-Identificación de una necesidad en el mercado.

-Diseño del robot.

-Fabricación, montaje y control para la producción del robot.

-Distribución y comercialización del robot.

-Utilización del robot.

● Criterios​:

-Requerimientos funcionales: qué debe hacer el robot y cómo lo debe de hacer.

-Requerimientos operativos: cómo se debe obtener el robot.

-Requerimientos comerciales: a qué mercado se dirige.

-Requerimientos restrictivos: restricciones que se deben tener en cuenta en el proceso de diseño.

➢ Robot Manipulador o Robot Industrial:

“​Se trata de una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres
o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.​”

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominados

enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el
movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.
 Figura 1.​ E
​ lementos estructurales de un robot manipulador

A los manipuladores robóticos se les suele denominar también brazos de robot por la analogía que se
puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

Figura 2.​ S
​ emejanza de un brazo manipulador con la anatomía humana

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son
necesarias para describir el estado del sistema mecánico del robot (posición y orientación en el
espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemáticas abiertas, cada par
eslabón-articulación tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotación o de traslación. Pero una
articulación podría tener dos o más g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre sí.
 Figura 3.​ D
​ istintos grados de libertad de un brazo de robot

Objetivos:

● Rediseñar la parte mecánica de un robot manipulador (robot industrial)

Objetivos específicos:

● Elaborar los modelados y planos de las piezas del robot

● Rediseñar un robot para que sea más resistente
● Diseñar una nueva base que de suficiente sujeción al robot sin causar daño a los motores

Procedimiento de Diseño:

El procedimiento de diseño comenzó con una evaluación del estado del robot, de manera que el
diseño de la mecánica del robot se enfocara en los aspectos más críticos. paralelamente, se
estableció como propósito para el robot que sea un robot de oficina capaz de soportar cargas de hasta
5 kg.

En esta primera evaluación se determinó que los puntos más críticos se encontraban en la base y en
los eslabones.

Evaluación de la Base​:

El diseño original no provee el sustento adecuado al robot. En primer lugar, se basa únicamente en
inmovilizar al motor de la base dentro de un área, sin proveer ningún tipo de soporte. Esto implica que
la base del motor no tenga la fuerza necesaria para soportar el peso que se tiene pensado para la
función del motor. La segunda situación crítica que se encuentra en la base es que las piezas que
originalmente se usan están causando daños a los motores

Cada uno de los miembros del equipo presentó una propuesta de diseño para la base a partir de las
medidas específicas para la base; a continuación se presenta un ejemplo del diseño de una base:

Figura 4.​ Diseño de base a partir de láminas.

Como se puede observar se planeó una base a partir de láminas de aluminio (en este caso 3 para
soportar de manera ideal el peso total del robot) atravesadas por tornillos que se sujetan a una base
gruesa para crear así un contrapeso y evitar que el robot se caiga y tenga la estabilidad necesaria
para que el robot realice sus funciones de movimiento.
Sin embargo, ésta base no fue elegida por el equipo debido a los contras que se le encontraron en su
diseño como el hecho de que podría rayar algunas partes del perfil por el mismo peso del robot así
como el riesgo de doblaje de las láminas a largo plazo y posible daño a los motores.

Al final, se eligió la base que se diseñó a partir de

Evaluación de los Eslabones​:

Al observar los eslabones del robot, fue posible notar de inmediato que las piezas que los componen
están fabricados con una lámina muy delgada, por lo que es muy fácil que estos se doblen y deformen
cuando son sometidos a un esfuerzo muy grande.

Una vez obtenida la evaluación del estado del robot, el siguiente paso fue proponer soluciones para
cada una de las áreas afectadas.

Cada uno de los miembros del equipo presentó una propuesta de diseño diferente, basadas todas
ellas en dos ideas principales:
1. Que el eslabón debe ser más resistente de lo que era originalmente
2. Que para lograr lo anterior se puede utilizar solera de aluminio o algún tipo de perfil.

A continuación se muestran las propuestas presentadas:

Si bien se decidió inicialmente usar un perfil de aluminio para elaborar los eslabones, esta idea fue
rechazada por las siguientes razones:

1. Los tamaños disponibles de perfil de aluminio hacían más difícil la sujeción de los motores a los
eslabones, por lo que si bien se solucionaba el problema inicial, se creaba uno nuevo.
2. La dificultad de encontrar un proveedor que pudiera surtir los materiales necesarios

Por lo tanto, se decidió iniciar de nuevo el proceso de diseño de los eslabones, tomando como base el
diseño original de los mismos y que considera como material de fabricación una solera de aluminio.

Conclusiones​:
Como ya se mencionó, se decidió que la estructura del robot se realizaría con solera de aluminio ya que al
considerar varias opciones, entre ellas un perfil, se opto a que la solera era la mejor considerando pruebas
realizadas en el CAD, el tiempo de maquinado que es muy poco, número de piezas, costo y facilidad de
ensamble. El diseño se realizó con base en el diseño de los motores que ya se tenían y sus soportes, ya que
estas piezas no se iban a conseguir.
Para la base seleccionada se eligió un diseño basado en el uso de perfiles para que el robot tuviera un mejor
sostén así además de que el primer motor el cual iría unido a dicha base, no sufriera daños como con la base
que se tenía anteriormente.
También es de suma importancia mencionar, que cuando se diseña en equipo se debe tener una buena
organizacion y comunicacion, asi como compromiso, ya que de no ser así, el proyecto se puede ir atrasando y
puede que no se logre terminar a tiempo.

Comentarios​:
❏ En un principio se decidió emplear un perfil de cruz para servir de eslabones del robot pero,
debido a su dificultad de acoplarse a las necesidades actuales, se decidió emplear placas de
metal en su lugar, ya que estas eran más accesibles y versátiles a los objetivos planteados.
❏ Se decidió recortar las piezas sujetadoras de la base con la finalidad de interferir con el
movimiento del robot y evitar desgastes o rayaduras en las secciones superiores de los
sujetadores con el robot.

Bibliografía:​

● Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y control de

procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Víctor
R. González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004.
● Control y Robótica. Tema: Fundamentos de robótica. Curso provincial. CFIE Valladolid II. Víctor
R. González. Asesoría de Tecnología y FP.
● https://articulo.mercadolibre.com.mx/MLM-633684050-kit-brazo-robotico-piezas-completas