UNIVERSIDAD CENTROAMERICANA JOS SIMEON CAAS

DISEO MECNICO Y CONSTRUCCIN DE SISTEMA KAREL

TRABAJO DE GRADUACIN PREPARADO PARA LA

FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

PARA OPTAR AL GRADO DE

INGENIERO MECNICO

POR:

JOAQUIN FERNANDO GUZMN SARMIENTO HERBERT ADALBERTO CARDONA GONZALEZ

OCTUBRE 2008 ANTIGUO CUSCATLAN, EL SAVADOR, C.A.

RECTOR JOS MARA TOJEIRA, S.J.

SECRETARIO GENERAL REN ALBERTO ZELAYA

DECANO DE LA FACULTAD DE INGENIERA Y ARQUITECTURA

EMILIO JAVIER MORALES QUINTANILLA

COORDINADOR DE LA CARRERA DE INGENIERA MECNICA MARIO WILFREDO CHVEZ MOLINA

DIRECTOR DEL TRABAJO LUIS ROBERTO DELEN RUZ

LECTOR MARIO WILFREDO CHVEZ MOLINA

AGRADECIMIENTO El resultado arduo de estos ltimos das de formacin acadmica, merece agradecerse a las bendiciones de Dios y su amor, a aquellas personas que me apoyaron y apoyan; en todo el sentido de la palabra mis padres, Fernando Guzmn y Mlida Sarmiento quienes me dieron nimos y pusieron ideales en mi cabeza para conquistar mis metas e hicieron posible que obtuviera esta profesin; a mi hermano Hazael por su incondicional apoyo, a mis amigos que no necesito nombrarlos porque s que se dan por aludidos. A todos aquellos profesores que realmente aman lo que hacen y que forjaron en m, pasin por hacer lo que ms se ama. Agradecer a Don Alex Vejar y su equipo de trabajo por todo su apoyo y conocimiento que nos brind, en aquellos momentos de incertidumbre que vivimos durante la realizacin del presente trabajo; por ensearnos mucho en el mbito del diseo y la manufactura.

Joaqun Fernando Guzmn Sarmiento

RESUMEN EJECUTIVO El presente trabajo incluye una descripcin de la elaboracin del sistema karel, que est constituido por una serie de etapas, desde el principio del diseo hasta la construccin; se tratar de explicar de manera compacta cada una de estas etapas. El lector debe de comprender que en el mbito del diseo se tiene una infinidad de formas para crear, pero en este caso tomamos una en particular que cumpla con las necesidades, para nuestro caso se dise un prototipo denominado karel, el cual tiene como objetivo principal la ayuda a estudiantes de computacin en el mbito de la programacin estructurada, es decir, que el sistema karel convierte en realidad todos los cdigos y comandos que se ejecutan desde un ordenador. Este sistema posee las funciones bsicas de movimiento tales como: girar a la izquierda, avanzar, recoger, almacenar y expulsar tokens o fichas, pues ya que en el mundo virtual karel es un robot que avanza por calles y avenidas cuyo objetivo es la recoleccin de fichas. Cabe mencionar que con la elaboracin de este sistema, las piezas que componen a karel estn sometidas a deterioro, ya sea por el polvo, el ambiente de trabajo, etc. Por lo tanto se les debe de programar un mantenimiento, es decir revisar dichas piezas en un promedio de un ao, si su uso es extenuante. Captulo I. En este captulo se abord bsicamente, que significa el sistema karel, los principales objetivos generales y especficos, y adems se determin la ejecucin de una serie de movimientos que tendr dicho sistema; estos movimientos son el punto de partida para el diseo y forman parte esencial de los mnimos requerimientos que ste diseo necesita. En este apartado se especifica con claridad que es lo que se quiere de este sistema para pensar en un diseo en especial. Captulo II. En este captulo se contempla el diseo giro, avance y chasis del sistema; en lo que respecta a componentes del diseo esta es la piedra angular, pues en este apartado deben de elegirse muy bien los componentes (motores) que proporcionarn movimiento al robot, aqu quedar definido la posicin de los motores as como tambin la forma geomtrica del chasis. Este apartado es bastante iterativo, pues ya que se juega mucho con diseos a nivel virtual (software como Autocad) y al someter al prototipo a la realidad generalmente siempre existen discrepancias entre ambos modelos (virtual y real). Se requiere de pruebas experimentales para soslayando posibles percances en la continuacin del diseo. Captulo III. En este apartado una vez teniendo claro el anterior captulo, proseguimos elaboracin del sistema de recoleccin almacenamiento y expulsin a la poder ir

de fichas o tokens, aqu

quedan definidos todos los mecanismos que se construyeron, y cul es el funcionamiento de stos, sin perder de vista los objetivos bsicos del sistema. Captulo IV. Se abord el ensamble del sistema karel como la unin de todas las partes anteriormente mencionadas; en ese apartado se ilustra cada pieza que conforma el sistema, y se muestra un procedimiento lgico de cada subconjunto. Es importante hacer notar que todos los ensambles siguen un patrn lgico que debe respetarse, pues si esto no sucede no cabe la menor duda que las piezas de los diferentes subconjuntos se pueden daar. Captulo V. En ste bsicamente se presenta una parte realmente muy importante que es la manufactura del sistema karel. Quedan definidas todas las herramientas necesarias para cada pieza, as como tambin las velocidades de corte recomendadas en las mquinas para elaborarlos. Pueden existir otros procesos de manufactura para aplicar a este sistema, aqu se recomiendan los que se pusieron a prueba para la elaboracin del sistema karel. Por otra parte se hace mencin de las diferentes herramientas de corte para las diferentes geometras que surgieron durante el diseo. Es importante decir que si no se sigue lo recomendado en este captulo pueda que las piezas del sistema no cumplan los requerimientos necesarios para desempear las funciones para lo cual fue diseado. Adems se menciona un presupuesto aproximado de la elaboracin del sistema, haciendo notar que con el correr del tiempo puede quedar un tanto obsoleto. Captulo VI. En este apartado se hace mencin que para obtener un sistema completo se

recurrieron a otras disciplinas que fueron necesarias para completar todo un esquema del sistema y pudiera llegar a cumplir todas las funciones debidas. Captulo VII. Aqu se presenta la esencia de esta tesis, las conclusiones y recomendaciones, que da la pauta de qu se logr en la elaboracin del sistema, pues uno de los retos ms significativos que se tuvieron fue el trabajo grupal con otras disciplinas y la comunicacin entre estas. Glosario. Se pretende en esta parte que se puedan comprender muchos de los trminos utilizados en la manufactura de las partes que incluyen el prototipo Referencias. Informacin tcnica detallada por los fabricantes sobre los motores utilizados en los sistemas de traccin, recoleccin y expulsin.

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Bibliografa. Referencias de libros utilizadas en la manufactura de todas las partes que componen el prototipo; en la elaboracin de planos de construccin, y en la forma correcta de maquinar con las diversas herramientas. Anexo A-1. En este anexo se presenta la codificacin otorgada a cada pieza, la cual esta desarrollada a partir del sistema en el que se ubicar, el sub conjunto al cual pertenece, y el nmero de piezas que se realizaran de esta misma, para este prototipo en particular. Cabe mencionar que si se quiere producir a una mayor escala, los nmeros de codificacin se pueden expandir agregando un nmero correlativo. Anexo A-2. Los planos de construccin del prototipo son la parte ms importante para la fabricacin de ste; en ellos se contemplan detalles de su elaboracin, cantidad de piezas por cada subconjunto, medidas, tipos de maquinados y la vista final de cmo quedar terminada y ensamblada la pieza en el sistema que le compete.

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INDICE

RESUMEN EJECUTIVO...i INDICE DE FIGURAS ......................................................................................................................... ix INDICE DE TABLAS ........................................................................................................................... xi SIGLAS ............................................................................................................................................. xiii PRLOGO ......................................................................................................................................... xv CAPITULO 1. INTRODUCCIN ......................................................................................................... 1 1.1 ANTECEDENTES ......................................................................................................................... 1 1.2 IMPORTANCIA Y JUSTIFICACIN DEL PROYECTO ................................................................ 2 1.3 OBJETIVOS .................................................................................................................................. 2 1.3.1 OBJETIVOS GENERALES ................................................................................................ 2 1.3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS .............................................................................................. 3 1.4 DESCRIPCIN GENERAL DEL MOVIMIENTO DEL ROBOT ..................................................... 3 CAPITULO 2. DISEO DEL SISTEMA DE GIRO, AVANCE Y CHASIS .......................................... 7 2.1 INTRODUCCIN .......................................................................................................................... 7 2.2 SISTEMA DE GIRO Y AVANCE ................................................................................................... 7 2.2.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE GIRO Y AVANCE ...................................................... 8 2.3 CHASIS DEL MOTOR ................................................................................................................ 12 2.3.1 DESCRIPCIN DEL CHASIS DEL MOTOR.................................................................... 13 CAPITULO 3. DISEO DEL SISTEMA DE RECOLECCIN, ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN DE FICHAS ....................................................................................................................................... 15 3.1 INTRODUCCIN ........................................................................................................................ 15 3.2 SISTEMA DE RECOLECCIN ................................................................................................... 15 3.2.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE RECOLECCIN ...................................................... 15 3.3 SISTEMA DE ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN .................................................................. 18 3.3.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN DE FICHAS. 18 3.4 COMPONENTES DEL SISTEMA DE ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN ............................. 18 CAPITULO 4. DISEO FINAL DEL ROBOT ................................................................................... 23

4.1 INTRODUCCIN......................................................................................................................... 23 4.2 PRESENTACIN DEL DISEO DEL ROBOT COMO LA UNION DE TODOS LOS SISTEMAS DISEADOS .............................................................................................................................. 23 CAPITULO 5. PRESUPUESTO Y MANUFACTURA DE COMPONENTES DEL SISTEMA KAREL ................................................................................................................................................... 39 5.1PRESUPUESTO DE COMPONENTES ....................................................................................... 39 5.2 PROCESO DE CONSTRUCCIN DEL CHASIS DEL ROBOT.................................................. 41 5.2.1 CHASIS DEL ROBOT....................................................................................................... 41 5.3 PROCESO DE CONSTRUCCIN DEL SISTEMA DE RECOLECCIN DE FICHAS ............... 42 5.3.1 SOPORTE MOTOR DE RECOLECCIN ........................................................................ 42 5.3.2 RODETE DE RECOLECCIN ......................................................................................... 44 5.3.3 TOBOGN DE RECOLECCIN ...................................................................................... 45 5.3.4 SOPORTE DE TOBOGN DE RECOLECCIN.............................................................. 46 5.4 PROCESO DE CONSTRUCCIN DEL SISTEMA DE GIRO Y AVANCE ................................. 47 5.4.1 SOPORTES MOTOR DE GIRO Y AVANCE .................................................................... 47 5.4.2 RUEDA DE TRACCIN ................................................................................................... 49 5.4.3 EJE DE RODO ................................................................................................................. 50 5.4.4 BUJE DE EJE ................................................................................................................... 52 5.4.5 SOPORTE DE RODO ...................................................................................................... 53 5.4.6 PIN DE RUEDA ................................................................................................................ 54 5.4.7 RUEDA DE TRACCIN (rodo de precisin) .................................................................... 55 5.5 PROCESO DE CONSTRUCCIN DEL SISTEMA DE EXPULSIN Y ALMACENAMIENTO DE FICHAS ...................................................................................................................................... 56 5.5.1 SOPORTE MOTOR DE EXPULSIN .............................................................................. 56 5.5.2 ESPACIADOR SISTEMA-CHASIS ................................................................................... 58 5.5.3 SOPORTE SISTEMA DE ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN ..................................... 59 5.5.4 CILINDRO DE ALMACENAMIENTO ................................................................................ 60 5.5.5 EJE MOTOR DE EXPULSIN ......................................................................................... 61 5.5.6 CILINDRO SOPORTE DISCO FIJO ................................................................................. 62

5.5.7 DISCO MVIL DE EXPULSIN ...................................................................................... 63 5.5.8 DISCO FIJO DE EXPULSIN .......................................................................................... 65 5.6 PUESTA EN MARCHA DEL ROBOT ......................................................................................... 66 CAPTULO 6. PARTICIPACIN MULTIDISCIPLINARIA EN EL SISTEMA KAREL ..................... 67 CAPITULO 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................................ 69 7.1 CONCLUSIONES........................................................................................................................ 69 7.2 RECOMENDACIONES ............................................................................................................... 71 GLOSARIO ....................................................................................................................................... 73 REFERENCIAS................................................................................................................................. 75 BIBLIOGRAFA ................................................................................................................................ 76 ANEXO A ANEXO B CODIFICACIN DE PIEZAS DE SISTEMA KAREL PLANOS DE CONSTRUCCIN DE SISTEMA KAREL

INDICE DE FIGURAS Figura 1.3.1. Elementos bsicos del robot .......................................................................................... 4 Figura 1.3.2. Movimiento de avance ................................................................................................... 4 Figura 1.3.3. Movimiento de giro......................................................................................................... 5 Figura 1.3.4. Elementos de recoleccin .............................................................................................. 5 Figura 2.2.5. Sistema de avance y giro............................................................................................... 7 Figura 2.2.6. Partes del sistema de giro y avance .............................................................................. 8 Figura 2.2.7. Motor de traccin ........................................................................................................... 9 Figura 2.2.8. Detalles de rueda de traccin ........................................................................................ 9 Figura 2.2.9. Oring del sistema de traccin ..................................................................................... 10 Figura 2.2.10. Rueda de traccin ...................................................................................................... 10 Figura 2.2.11. Soporte de traccin .................................................................................................... 11 Figura 2.2.12. Estrella de traccin .................................................................................................... 11 Figura 2.2.13. Rodo y sus partes ...................................................................................................... 12 Figura 2.4.14. Chasis ........................................................................................................................ 13 Figura 3.2.15. Sistema de recoleccin .............................................................................................. 15 Figura 3.2.16. Rodete de recoleccin ............................................................................................... 16 Figura 3.2.17. Soporte de recoleccin .............................................................................................. 16 Figura 3.2.18. Motor de recoleccin.................................................................................................. 17 Figura 3.2.19. Tobogn ..................................................................................................................... 17 Figura 3.2.20. Soporte de tobogn ................................................................................................... 17 Figura 3.4.21. Sistema de expulsin ................................................................................................. 18 Figura 3.4.22. Motor de expulsin..................................................................................................... 19 Figura 3.4.23. Eje de expulsin......................................................................................................... 20 Figura 3.4.25. Cilindro de almacenamiento ...................................................................................... 21 Figura 3.4.26. Disco fijo y soporte..................................................................................................... 21 Figura 3.4.27. Aletas del sistema de expulsin ................................................................................ 21

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Figura 3.4.28. Espaciadores del sistema de expulsin ..................................................................... 22 Figura 3.4.29. Soporte de motor de expulsin .................................................................................. 22 Figura 4.2.30. Rodo ........................................................................................................................... 23 Figura 4.2.31. Indicacin ensamble de rodo ..................................................................................... 24 Figura 4.2.32. Indicacin de ensamble rodo-chasis .......................................................................... 24 Figura 4.2.33. Ensamble rodo-chasis................................................................................................ 25 Figura 4.2.34. Traccin...................................................................................................................... 25 Figura 4.2.35. Indicacin ensamble de traccin ................................................................................ 26 Figura 4.2.36. Indicacin ensamble de traccin-chasis .................................................................... 27 Figura 4.2.37. Ensamble traccin-chasis .......................................................................................... 28 Figura 4.2.38. Recoleccin ................................................................................................................ 28 Figura 4.2.39. Indicacin ensamble de recoleccin-rodete............................................................... 28 Figura 4.2.40. Ensamble de recoleccin-rodete ............................................................................... 29 Figura 4.2.41.Indicacin ensamble de recoleccin-tobogn ............................................................. 30 Figura 4.2.42. Ensamble de recoleccin ........................................................................................... 31 Figura 4.2.43. Expulsin .................................................................................................................... 31 Figura 4.2.44. Indicacin ensamble expulsin .................................................................................. 32 Figura 4.2.45. Indicacin ensamble motor expulsin-chasis ............................................................ 33 Figura 4.2.46. Ensamble expulsin-chasis........................................................................................ 34 Figura 4.2.47. Ensamble expulsin ................................................................................................... 34 Figura 4.2.48. Soporte de circuitos ................................................................................................... 34 Figura 4.2.49. Ensamble de soporte de circuitos .............................................................................. 35 Figura 4.2.50. Ensamble de soporte de circuitos-chasis .................................................................. 35 Figura 4.2.51. Ensamble karel .......................................................................................................... 36 Figura 4.2.52. Ensamble karel-vista superior .................................................................................... 36 Figura 4.2.53. Ensamble karel-vista lateral ....................................................................................... 37 Figura 4.2.54. Ensamble karel-vista posterior ................................................................................... 37 Figura 4.2.55. Ensamble karel-vista frontal ....................................................................................... 37

INDICEDETABLAS
Tabla 5.1.1 presupuesto materiales construccin estudiantes. ........................................................ 39 Tabla 5.1.2 presupuesto construccin en taller calificado. ............................................................... 40 Tabla 5.2.1 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar el chasis del robot................................................................................................................................................... 41 Tabla 5.3.1 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte motor de recoleccin. ........................................................................................................................... 43 Tabla 5.3.2 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar rodete de recoleccin. ....................................................................................................................................... 44 Tabla 5.3.3 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar tobogn de recoleccin. ....................................................................................................................................... 45 Tabla 5.3.4 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte tobogn de recoleccin. .................................................................................................................................. 46 Tabla 5.4.1 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte motor de giro y avance. ............................................................................................................................... 48 Tabla 5.4.2 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar rueda de traccin. ............................................................................................................................................. 49 Tabla 5.4.3 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar eje de rodo. ... 51 Tabla 5.4.4 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar buje de eje. ... 52 Tabla 5.4.5 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte de rodo. ................................................................................................................................................... 53 Tabla 5.4.6 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar pin de rueda. . 54 Tabla 5.4.7 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar rueda de traccin (rodo de precisin). ...................................................................................................... 55 Tabla 5.5.1 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte motor de expulsin. .............................................................................................................................. 56 Tabla 5.5.2 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar espaciador sistema de expulsin - chasis. ................................................................................................... 58 Tabla 5.5.3 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte sistema almacenamiento y expulsin. ....................................................................................... 59 Tabla 5.5.4 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar cilindro de almacenamiento......................................................................................................................... 60

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Tabla 5.5.5 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar eje motor de expulsin. ................................................................................................................................... 61 Tabla 5.5.6 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar cilindro soporte disco fijo. .................................................................................................................................... 63 Tabla 5.5.7 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar disco mvil de expulsin. ................................................................................................................................... 64 Tabla 5.5.8 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar disco fijo de expulsin. ................................................................................................................................... 65

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SIGLAS

r.p.m Revoluciones por minuto

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PRLOGO Al elaborar este documento se tiene como objeto dejar ciertas bases cimentadas y claras para la elaboracin del sistema karel El sistema karel tiene como objetivo en s la ayuda a estudiantes de computacin para el aprendizaje de stos en el mbito de la programacin estructurada, y que dicha rea informtica no sea tediosa y observen la importancia que la programacin tiene. Cabe mencionar que esta tesis es solo una gua; lo que quiere decir es que pueden surgir millares de ideas para elaborar sistemas karel que cumplan con los requerimientos; el diseo precisamente es eso miles de formas de elaborar sistemas dependiendo de la creatividad de cada individuo y que rena ciertos requerimientos. El sistema karel es la sinergia del resultado multidisciplinario mecnico, elctrico e informtico; juntas las tres disciplinas generan el sistema. En los siguientes apartados se incluir el diseo y construccin desde el punto de vista mecnico. La parte mecnica la constituye en s el diseo mismo y requerimientos de movimiento; la parte elctrica incurre en el diseo de circuitos, para que mediante la interfaz de un ordenador (parte informtica) se le ordene al sistema ejecutar las funciones para lo cual ha sido diseado, la parte informtica bsicamente es la encargada del diseo de un software que se utilice como dicha interfaz. A lo largo del desarrollo de este documento se pretende conducir de la mano al lector con un especial diseo del sistema karel hasta su construccin (se recalca que el diseo puede variar, no es nico, ms sin embargo los objetivo deben de cumplirse). Los primeros captulos abordados en dicho documento comienzan por plantear claramente cules son las funciones del sistema karel, pues esa es precisamente la piedra angular para partir a un diseo en particular que cumpla con dichos requisitos; entre las funciones que el sistema karel debe poseer podemos mencionar: el sistema solo podr girar a la izquierda, es decir que cuando el sistema requiera orientarse a la derecha deber hacerlo girando siempre a la izquierda hasta lograr dicha orientacin (derecha), lo dicho anteriormente se aplica a un entorno de trabajo donde estar el sistema, ya sea este el suelo o un mundo diseado en particular; otra funcin importante es que karel solo puede avanzar hacia adelante, jams puede retroceder, otra funcin requerida es que el sistema debe recolectar elementos llamados fichas o tokens, y como ltima funcin el sistema debe de almacenar dichas fichas y posteriormente expulsarlas segn sea lo requerido en la ejecucin de las funciones.

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Los captulos posteriores a la definicin del sistema, desglosan cada subconjunto de los que est compuesto, desde la forma mecnica en que ste avanza hasta como recoge, almacena y deposita las fichas. El diseo que se le otorgo al sistema karel no es nada complejo, trat de que tal diseo fuera simple desde su geometra hasta sus mecanismos; debido a que en muchos lugares de nuestro pas poseen maquinaria que no pueden manufacturar geometras relativamente complejas. Uno de los retos ms desafiantes del sistema karel fue el tamao, pues trato de hacerse relativamente compacto; todo lo que involucra al sistema karel respecto al diseo se ha dejado plasmado en una serie de planos de fcil comprensin para la elaboracin de ste.

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CAPITULO 1. INTRODUCCIN

1.1 ANTECEDENTES Breve resea histrica Karel el Robot es una aplicacin sencilla de software que consta de un simulador de robot integrado para probar instrucciones de programacin en lenguaje Karel++. Karel el Robot es comnmente utilizado como una introduccin simple a la programacin para estudiantes de cmputo, pues aunque su lenguaje no es como el utilizado en realidad para programar, provee bases fuertes sobre lo que significa disear un programa de instrucciones aplicable a situaciones variables. En 1981, el profesor norteamericano Robert Pattis, se plante el problema sobre la manera ms idnea de poder ensear a programar a sus estudiantes, tratando de encontrar una metodologa que organizara su manera de pensar y que enfocara las soluciones de sus estudiantes y que estos a su vez, pudieran interpretarlas en computador. [Karel esencial] Robert Pattis escribi en 1985 una primera versin del libro titulado Karel the Robot o El Robot Karel El robot Karel tiene su propio lenguaje, formado por instrucciones naturales tales como moverse y cambiar de direccin, junto con otras instrucciones que se encuentran normalmente en un lenguaje de programacin estructurado, como: instrucciones primitivas, instrucciones de estructuracin para bloques, instrucciones condicionales, instrucciones de repeticin y mecanismo para definir procedimientos. Dicho lenguaje para manipular el robot es llamado lenguaje de Karel. El lxico que se utiliza es imperativo y reducido ya que a partir de cinco palabras tales como: avanzar, izquierda, recoger, colocar y apagar los estudiantes de programacin son capaces de elaborar un pseudo cdigo complejo que permite desarrollar ms habilidades en el robot. El mundo de Karel consta solamente de cinco elementos que son: 9 9 9 9 9 Calles (segmentos horizontales) Avenidas (segmentos verticales) Obstculos, que son impenetrables entre dos esquinas Monedas Compartimiento para las monedas

Para poder interactuar con Karel, es necesaria la definicin de condiciones iniciales para crear su medio ambiente. Estas condiciones son: 9 9 Especificacin de la posicin inicial de Karel. Esquina y direccin hacia la cual est viendo Localizacin y tamao de cada seccin de pared en su mundo

Localizacin de cada moneda en su mundo. Esto incluye el nmero de moneda en el compartimiento de Karel. En ciclos anteriores la UCA ha trabajado con el robot karel, cumpliendo con los requisitos de movimiento que el robot requiere, pero se ha tenido inconvenientes en la optimizacin de dicho robot, tales como el consumo excesivo de energa, excesiva vibracin. A nivel mecnico karel ha presentado defectos del tipo, vibracin, calentamiento. 1.2 IMPORTANCIA Y JUSTIFICACIN DEL PROYECTO La elaboracin del robot karel principalmente va destinado a la enseanza de los estudiantes de computacin; el robot karel es una interfaz de un mudo virtual a un mundo fsico, que devela la funcin de comandos de un lenguaje de programacin a un entorno real; por otra parte va

orientado a los estudiantes de mecnica, que no posean conocimiento o experiencia acerca de la manufactura de piezas, uniones, etc. que requiere la construccin de un mecanismo como ste. Adems con dicho diseo y construccin se ayudar al estudiante a aplicar lo que se aprende en las diferentes materias de diseo en ingeniera mecnica. 1.3 OBJETIVOS 1.3.1 OBJETIVOS GENERALES

9 Disear y construir los componentes mecnicos del robot karel, tales como: chasis, sistema de avance, sistema de giro y sistema de recoleccin.

9 Crear una gua de construccin del robot Karel, con el objetivo que este pueda ser reproducido para l interesado en el tema.

1.3.2 OBJETIVOS ESPECFICOS 9

Descripcin de elaboracin y funcionamiento de cada parte que compone al robot.

Elaboracin de planos constructivos para cada componente del robot karel.

Establecer una metodologa definida para la construccin del robot.

Disear un sistema de movimiento que respete las ordenes del programa karel, tales como: giro a la izquierda, avance hacia adelante y recoleccin de fichas.

1.4 DESCRIPCIN GENERAL DEL MOVIMIENTO DEL ROBOT El objetivo del robot karel es bsicamente desplazarse a travs de su mundo, recorrindolo con el afn de recolectar fichas posicionadas en dicho mundo y guardarlas en un compartimento que posee el robot. Karel-el robot se caracteriza por presentar las siguientes secuencias de movimiento: 9 9 9 9 Avanzar. El robot avanzar una calle (dentro de su mundo) en la direccin hacia donde est orientado, siempre y cuando no exista una pared enfrente. Girar-izquierda. Le indica al robot, que en la misma posicin en que est, ejecute un giro hacia la izquierda. Recoger-ficha. El robot tomar una de las fichas disponibles en la posicin donde se encuentre; deber de haber al menos uno. Soltar-ficha. El robot dejar una de las fichas que trae en su depsito; deber de traer al menos uno.

La ejecucin de cada movimiento del robot motores de DC, colocados simtricamente.

ser posible mediante la implementacin de dos

Figura 1.3.1. Elementos bsicos del robot Para el movimiento de avance, ambos motores girarn en un mismo sentido provocando as un movimiento rectilneo hacia donde este orientado el robot.

Figura 1.3.2. Movimiento de avance

Para el giro a la izquierda ambos motores girarn en sentido contrario, logrando as un giro sobre su eje de simetra.

Figura 1.3.3. Movimiento de giro Para la recoleccin de fichas se dispondr tambin de un motor DC, el cual mediante la ayuda de un rodete provisto de imanes recolectara las fichas. Para soltar las fichas se usar un motor DC tambin provisto de un mecanismo que desprender las fichas del rodete para que stas caigan en el compartimento del robot.

Figura 1.3.4. Elementos de recoleccin

CAPITULO 2. DISEO DEL SISTEMA DE GIRO, AVANCE Y CHASIS 2.1 INTRODUCCIN En este captulo se abordarn principalmente la descripcin del sistema de giro, avance y chasis del robot as como el diseo de estos componentes; se debe tomar en cuenta que el diseo del chasis presenta una forma simplificada (forma geomtrica) pero a la vez funcional. El sistema de avance del robot presenta dos componentes bsicos que son motores del tipo DC que son los principales en generar la traccin en el robot (avance), y adems son los responsables de provocar el giro del robot al lado izquierdo (nico sentido de giro). 2.2 SISTEMA DE GIRO Y AVANCE El sistema de giro cumple la funcin de hacer girar el dispositivo con respecto al eje de simetra del robot, con el objeto de tener un giro preciso; el sistema fue basado en la aplicacin de soportes robustos de aluminio que van unidos al chasis para minimizar la vibracin que puede generarse a la hora de echar andar los motores, por otro lado tenemos el sistema de avance que bsicamente involucra al mismo sistema de giro variando nicamente el sentido de giro de los motores DC, es decir, que para el avance ambos motores giran en un mismo sentido, y para el giro los motores giran en sentido contrario uno con respecto del otro. La proporcin del sistema de giro se presenta de la siguiente manera (vista frontal):

Figura 2.2.5. Sistema de avance y giro

Especificaciones (Futaba S3004): Velocidad: Torque: Engranes de nylon Longitud: Ancho: Alto: Peso:

0.23 seg/60 a 4.8V 0.19 seg/60 a 6.0V 44.3 oz-in (3.2kg-cm) a 4.8V 56.8 oz-in (4.1kg-cm) a 6.0V 1.6" (41mm) 0.8"(20mm) 1.4" (36mm) 1.3 onzas (37.2 gramos)

2.2.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE GIRO Y AVANCE

Figura 2.2.6. Partes del sistema de giro y avance

Elementos del sistema de giro y avance: - 2 motores DC - 2 acoples para ejes de motor - 2 Oring -2 rines - 2 soportes de aluminio para motores - 4 rodos - 2 estrellas de traccin

Los motores DC presentan las siguientes caractersticas elctricas: funcionan en un rango de (4.56) voltios, y estos son los responsables de generar el movimiento giro del robot; stos van acoplados mediante bloquecitos de aluminio (cuya funcin principal es la reducir la vibracin mecnica que los motores presentan al vencer la inercia, por tener una mayor rea de contacto con el chasis) al chasis como se muestra en la figura 2.2.6, estos motores a su vez mediante un eje se acoplan a las llantas, como se muestra en la figura 2.2.6, las llantas poseen un superficie aluminio

que va recubierta con empaques O-ring, cuya finalidad es la de poseer mayor traccin entre la superficie de contacto y dichas ruedas. Motores:

Figura 2.2.7. Motor de traccin

Estos son los encargados de proporcionar el movimiento del robot as como el giro, y son dispositivos comerciales que se pueden encontrar en almacenes.

Acoples para eje de motores:

Figura 2.2.8. Detalles de rueda de traccin

Estas perforaciones en los rines servirn para acoplar el eje del motor y adems para sujetar el eje del motor con la rueda y que deslicen respecto al eje del motor

Orings:

Figura 2.2.9. Oring del sistema de traccin

Estos elementos elaborados de un polmero tienen la funcin primordial de evitar que las llantas deslicen respecto al piso, (aumenta el coeficiente de friccin) y brindan una mayor traccin al robot. Los oring son comerciales y se pueden encontrar en ferreteras.

Rines:

Figura 2.2.10. Rueda de traccin

Dichos elementos tienen como funcin servir de apoyo a los oring y bsicamente la unin de los rines con los oring constituye una llanta que es el elemento principal en la traccin y giro del robot.

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Soportes de aluminio:

Figura 2.2.11. Soporte de traccin

Los soportes de motor cumplen bsicamente esa funcin contener a los motores, por otro lado tiene la funcin de disipar la vibracin de dichos motores debido a que el rea de contacto entre stos y el chasis es tal que la vibracin se propaga por dicha rea.

Estrella de traccin

Figura 2.2.12. Estrella de traccin

Este dispositivo tiene como funcin el acople de la rueda de traccin con el motor de traccin, por medio de elementos de sujecin (tornillos). Rodos: Tienen la finalidad de darle estabilidad a toda la estructura del robot cuando ste pasa del estado de reposo al movimiento. Estos rodos no presentan un movimiento aleatorio (como los rodos locos) sino que sigue el movimiento es ajustado al giro del robot y tambin al avance. Los rodos estn compuestos por los siguientes elementos:

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Figura 2.2.13. Rodo y sus partes Partes: -Eje -Buje -Pin -Rin o rueda -Soporte -Oring Se eligi este sistema de rodo con el fin que cuando el robot gire o avance tenga una mayor facilidad de movimiento, aunque no necesariamente pudo haber sido este modelo. 2.3 CHASIS DEL MOTOR El chasis del robot karel presenta una geometra simple basada en una superficie rectangular; se eligi esta geometra debido a que proporciona una minimizacin de espacio y presenta simetra que es necesaria para que robot pueda realizar los giros discretos de 90, y adems de requiere que el robot presenta un tamao relativamente compacto.

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2.3.1 DESCRIPCIN DELCHASIS DEL MOTOR El chasis presenta un dimensionamiento 130mmx85mm cortado de lmina de aluminio, en la figura 2.2.14 se presenta el chasis con la distribucin de espacios

Figura 2.4.14. Chasis

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CAPITULO 3. DISEO DEL SISTEMA DE RECOLECCIN, ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN DE FICHAS 3.1 INTRODUCCIN En este captulo se abordar la seleccin del diseo de recoleccin, almacenamiento y expulsin para las fichas del robot karel; cada uno de estos sistemas presenta un diseo muy particular inspirados de una manera sencilla pero funcionales para desempear sus respectivos objetivos. En los siguientes apartados se desarrollan de manera independiente cada uno de los sistemas. 3.2 SISTEMA DE RECOLECCIN El sistema de recoleccin del robot karel como su nombre lo indica, debe de presentar la funcin de recoleccin; y esto se logr mediante el diseo de une especie de tobogn por el cual un rodete instalado en el robot que porta un imn natural recolecta la ficha del suelo,(ste es movido mediante la accin de un motor DC) y sta es desprendida mediante el tobogn y es deslizada hacia el sistema de almacenamiento, para lograr dicho deslizamiento a travs del tobogn tomamos a la gravedad para realizar dicho trabajo inclinndolo 20; pues ya que para estas inclinaciones la componente de la gravedad realiza un trabajo efectivo; se pudo escoger cualquier otro angulo entre 0<angulo<90, pero por el espacio dado en el chasis quedo muy bien el angulo mencionado; por otra parte para evitar prdidas de friccin en el tobogn se debi pulir dicha superficie. 3.2.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE RECOLECCIN

Figura 3.2.15. Sistema de recoleccin

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Elementos del sistema de recoleccin: -Rodete -Soporte de motor -Motor -Tobogn -Soporte para tobogn

Rodete:

Figura 3.2.16. Rodete de recoleccin

Elemento encargado para recolectar ficha

Soporte de motor:

Figura 3.2.17. Soporte de recoleccin Elemento encargado de soportar el motor de recoleccin y proporcionarle firmeza

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Motor:

(Motor 5.9V, DC Mabushi) Figura 3.2.18. Motor de recoleccin Dispositivo encargado de proporcionar movimiento rotativo al rodete

Tobogn:

Figura 3.2.19. Tobogn

Elemento encargado de transportar la ficha recolectada hacia el depsito de almacenamiento

Soporte para tobogn:

Figura 3.2.20. Soporte de tobogn

Elementos encargados de la sujecin del tobogn al chasis.

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3.3 SISTEMA DE ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN Se describirn el sistema de recoleccin, almacenamiento y expulsin de fichas, as como tambin el diseo de las mismas. Los diferentes sistemas bsicamente se complementan y funcionan como uno solo; esto debido a que es la ruta que llevaran las fichas en el interior del robot. Para realizar dichas funciones se complementan con dos elementos muy importantes como lo son dos motores DC de 5.9V, que son los encargados de recoger y botar las fichas. 3.3.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN DE FICHAS El sistema cumple bsicamente con la funcin de almacenar y expulsar las fichas en el momento que se le ordene hacerlo. Est compuesto principalmente de un motor con su soporte; acoplado a un eje que est unido a un disco mvil el cual gira a las mismas revoluciones por minuto que el motor, un cilindro de almacenamiento el cual sirve como acople para dos soportes que sirven para unir el sistema al chasis y un disco fijo unido a un cilindro para evitar que las fichas salgan del robot. 3.4 COMPONENTES DEL SISTEMA DE ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN

Figura 3.4.21. Sistema de expulsin

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Elementos del sistema de almacenamiento y expulsin: 1. un motor DC 2. un soporte de motor 3. un eje adaptador de motor disco 4. un cilindro de almacenamiento 5. Dos soportes del sistema 6. un disco mvil 7. un disco fijo 8. Un cilindro soporte del sistema y del disco fijo. 9. Dos espaciadores del sistema - chasis El motor DC del sistema presenta las siguientes caractersticas elctricas: funciona con 5.9 voltios y es el encargado de mover el disco mvil y poder expulsar las fichas. Este posee un soporte el cual le da fijeza al chasis, y es lo suficientemente ancho para soportarlo de una manera adecuada y evitar vibraciones en el movimiento. El motor posee un eje extra el cual esta acoplado a su eje natural; este para extender su potencia hasta el disco mvil y poder generar el movimiento de agarrar la ficha del cilindro de almacenamiento y expulsarla al exterior del robot.

(Motor 5.9V, DC Mabushi) Figura 3.4.22. Motor de expulsin

El motor se encarga de transmitir su potencia para poder sacar las fichas almacenadas del robot en el momento que este se le exija por medio de una seal elctrica.

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Figura 3.4.23. Eje de expulsin

El eje est encargado de transmitir la potencia del motor hacia el disco mvil (es decir gira a las mismas revoluciones del motor), posee un prisionero el cual lo fija al eje natural del motor y esta unido al disco mvil a presin por medio de soldadura Tig para obtener una fijeza ms segura.

Figura 3.4.24. Disco mvil

El Disco mvil es el encargado de sacar las fichas del cilindro de almacenamiento a travs del giro que lo proporciona el conjunto eje-motor para posteriormente ser expulsadas a travs del disco fijo.

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Figura 3.4.25. Cilindro de almacenamiento Cilindro de almacenamiento es de forma cnico; Encargado de almacenar las fichas para que el robot las deseche en el momento que se le ordene este cilindro es abastecido a travs del tobogn del sistema de recoleccin de fichas.

Figura 3.4.26. Disco fijo y soporte

Disco fijo a un cilindro soporte; el cual bsicamente sirve para determinar el punto exacto para poder expulsar las fichas fuera del robot.

Figura 3.4.27. Aletas del sistema de expulsin

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Soportes de sistema de almacenamiento y expulsin, son los encargados de dar fijeza al todo el conjunto ya que son la unin del sistema al chasis.

Figura 3.4.28. Espaciadores del sistema de expulsin

Espaciadores ubicados entre el sistema de almacenamiento y expulsin y el chasis, son lo encargados de servir como separacin y ajuste entre el chasis y el sistema para proporcionarle la rigidez necesaria al sistema.

Figura 3.4.29. Soporte de motor de expulsin Soporte del motor de expulsin, encargado de proporcionar fijeza y rigidez al motor de expulsin para que este proporcione correctamente la potencia al eje del motor y por ende este al disco mvil de expulsin. Principalmente este se encarga de darle una ubicacin correcta al motor en el chasis.

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CAPITULO 4. DISEO FINAL DEL ROBOT 4.1 INTRODUCCIN En este captulo se presentaran los diferentes sistemas que conforman al robot karel, as como tambin el ensamble del robot final, detallando la importancia de cada uno de los sistemas. 4.2 PRESENTACIN DEL DISEO DEL ROBOT COMO LA UNION DE TODOS LOS SISTEMAS DISEADOS Los sistemas que conforman al robot karel bsicamente son cinco: 9 Sistema de rodo 9 Sistema de soporte para circuitos 9 Sistema de recoleccin 9 Sistema de avance y giro 9 Sistema de expulsin y chasis La unin de todos esos sistemas forma la sinergia que da como resultado al robot karel. Veamos cada uno de los sistemas: Sistema rodo:

Figura 4.2.30. Rodo

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Figura 4.2.31. Indicacin ensamble de rodo Para el sistema de rodos se procede su ensamble de la forma ilustrada en la figura #, como primer paso introducimos el eje dentro del buje, luego de eso introducimos el conjunto eje-buje en la carcasa del rodo sujetndolo con un retainer ring (anillo de retenedor), posteriormente ponemos los oring a la rueda la introducimos a la carcas del rodo y lo sujetamos con el pin de rueda. Una vez armado todos los rodos que componen al robot karel proseguimos a ensamblarlos junto con el chasis:

Figura 4.2.32. Indicacin de ensamble rodo-chasis

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Partes: 1. Perno allen 10-24 2. Rodo 3. Chasis Por medio de un elemento de sujecin, para este caso un perno allen 10-24 sujetamos los rodos al chasis tal como se muestra en la figura.

Figura 4.2.33. Ensamble rodo-chasis Sistema de avance y giro:

Figura 4.2.34. Traccin

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Figura 4.2.35. Indicacin ensamble de traccin

Partes: 1. Oring 2-323 2. Oring 2-026 3. Rueda o rin 4. Estrella de traccin 5. Tornillos para estrella de traccin 6. Tornillo para sujecin de motor de traccin 7. Motor para traccin 8. Carcasa para motor de traccin

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Para realizar este ensamble basta con ilustrar una parte de ste pues la otra parte es simtrica y de igual analoga, como primeros pasos colocamos los oring 2-323 y 2-026 en la rueda, una vez hecho esto colocamos la estrella de traccin a la rueda o rin y la unimos a sta mediante tornillos que viene con el kit del motor tal como se muestra en la figura #, luego de eso unimos la rueda al motor mediante tornillo provisto al igual en el kit del motor de traccin, posteriormente unimos el motor a la carcasa con pernos 8-32. Luego de haber finalizado esta etapa continuamos a ensamblarlo al chasis de la siguiente manera:

Figura 4.2.36. Indicacin ensamble de traccin-chasis

Partes: 1. Sistema de avance 2. Chasis 3. Perno allen 6-32

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Al final del ensamble con el chasis debe de quedarnos de la siguiente manera:

Figura 4.2.37. Ensamble traccin-chasis Sistema de recoleccin:

Figura 4.2.38. Recoleccin

Figura 4.2.39. Indicacin ensamble de recoleccin-rodete

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Partes: 1. Soporte de motor de recoleccin 2. Motor de recoleccin 3. Set screw 4. Rodete de recoleccin 5. Set screw 6. Magneto Para ensamblar el subconjunto de recoleccin comenzamos primero colocando el motor de recoleccin en el soporte, posteriormente lo sujetamos con la ayuda de un prisionero o set screw; luego colocamos el rodete de recoleccin en el eje del motor y lo sujetamos nuevamente con un prisionero quedando este ensamble de la forma:

Figura 4.2.40. Ensamble de recoleccin-rodete

Luego de haber ensamblado esta parte (rodete de recoleccin junto con motor) continuamos con el ensamble de dicha pieza y el tobogn junto con el chasis:

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Figura 4.2.41.Indicacin ensamble de recoleccin-tobogn

Partes: 1. Rodete de recoleccin y motor 2. Perno allen 6-32 3. Perno allen 6-32 4. Tobogn 5. Chasis Una vez que hemos ensamblado el rodete de recoleccin junto con el motor precedemos a ensamblarlo al chasis junto con el tobogn, colocamos primero el conjunto de rodete recoleccin y motor en el chasis mediante el uso de pernos allen, luego colocamos el tobogn al chasis y lo sujetamos de igual manera con perno allen, teniendo como resultado del ensamble la siguiente forma:

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Figura 4.2.42. Ensamble de recoleccin

Sistema de expulsin y chasis:

Figura 4.2.43. Expulsin

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Figura 4.2.44. Indicacin ensamble expulsin

Partes: 1. Motor de expulsin 2. Soporte de motor 3. Set screw (motor-soporte) 4. Pernos allen 6-32 5. Chasis 6. Set screw (eje de motor-disco mvil) 7. Disco fijo 8. Soporte de disco fijo 9. Disco mvil

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10. Cilindro almacenador de fichas 11. Aletas 12. Espaciadores (aletas-chasis) 13. Perno allen (para unin de aletas-chasis) Para realizar el ensamble del sistema de expulsin se comienza por colocar el motor de expulsin en el soporte de ste; luego de eso sujetamos el conjunto soporte-motor mediante un set screw; utilizamos pernos allen para unir el sub-ensamble motor-soporte al chasis; una vez hecho esto comenzamos a unir al disco mvil del sistema de expulsin el disco fijo y el soporte de ste; posteriormente unimos las aletas y colocamos los espaciadores sobre stas para luego unirlas al chasis mediante pernos allen.

Figura 4.2.45. Indicacin ensamble motor expulsin-chasis

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Figura 4.2.46. Ensamble expulsin-chasis

Figura 4.2.47. Ensamble expulsin

Sistema de soporte para circuitos:

Figura 4.2.48. Soporte de circuitos

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Figura 4.2.49. Ensamble de soporte de circuitos

Partes: 1. Espaciadores 2. Placa para alojar circuitos 3. Perno allen 6-32 Para ensamblar este sistema unimos los espaciadores a la placa de alojamiento de circuitos mediante pernos allen y posteriormente este conjunto se acopla al chasis.

Figura 4.2.50. Ensamble de soporte de circuitos-chasis

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El ensamble

Figura 4.2.51. Ensamble karel

Figura 4.2.52. Ensamble karel-vista superior

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Figura 4.2.53. Ensamble karel-vista lateral

Figura 4.2.54. Ensamble karel-vista posterior

Figura 4.2.55. Ensamble karel-vista frontal

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CAPITULO 5. PRESUPUESTO Y MANUFACTURA DE COMPONENTES DEL SISTEMA KAREL 5.1PRESUPUESTO DE COMPONENTES Para la elaboracin del prototipo se tienen dos opciones; las cuales dependern de la capacidad tanto manual como de la maquinaria necesaria para su realizacin. A continuacin se detallan dos tipos de presupuesto uno en el cual se pueden adquirir las mnimas cantidades de material a la venta en el mercado salvadoreo para su elaboracin y puede ser ejecutado por estudiantes o cualquier persona interesada en la elaboracin del mismo, esta opcin requiere el 100% de participacin de quien ejecuta su elaboracin; por lo tanto llevara ms tiempo realizarlo si no se tiene la experiencia necesaria en manufacturas de este tipo. La otra opcin es concesionar la elaboracin del robot verificando y participando de su elaboracin; para poder lograr un producto final con mayor grado de precisin, un mejor acabado, un nivel de detalle mayor y sobre todo algo muy importante que se aprendan nuevas metodologas de manufactura o mejorar las existentes. El prototipo y la manufactura que se decidi tomar fue el de concesin de manufactura por las ventajas que otorga tanto al producto final, como a la persona interesada en ejecutar dicho prototipo.

Tabla 5.1.1 presupuesto materiales construccin estudiantes.

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Tabla 5.1.2 presupuesto construccin en taller calificado.

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5.2 PROCESO DE CONSTRUCCIN DEL CHASIS DEL ROBOT Para elaborar el chasis del robot se deber de tener un algo grado de precisin, en la marcacin de los puntos de perforacin y corte. En caso contrario se podran tener problemas al momento de ensamblar los dems sub-conjuntos. A continuacin se detalla los elementos necesarios y los procesos claves para su elaboracin. 5.2.1 CHASIS DEL ROBOT

Cantidad Material Velocidad de maquinado Velocidad de afinado Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Esmeril Dobladora Fresa (1/4 y 1/8 ) Broca #2 (0.2210") Broca #18 (0.170") Broca 1/16 Instrumentos Cinta mtrica

1 Lamina de aluminio de 1 mm. 500 rpm. 100 rpm. Equipo de manufactura Cizalla Pulidora Fresadora Dobladora

vernier de altura Vernier

Tabla 5.2.1 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar el chasis del robot. Procedimiento de elaboracin: Tomar lmina de aluminio de 1 mm. de espesor y el plano de chasis.

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Cortar un rectngulo que tenga 13.5 cm de largo por 8.5 de ancho y posteriormente verificar las dimensiones con cinta mtrica y cortes con una escuadra.

Colocar el rectngulo en una mesa de trazos en la cual con plano a escala en mano; se deben trazar los cortes y los agujeros que se harn en el chasis a distancias y posiciones determinadas.

Marcar con un centro punto y se trazaran lneas guas (con lpiz o plumn). Montar la pieza en la fresadora para sacarle los cortes internos y los laterales a las dimensiones determinadas en el plano.

Colocar el chasis con los cortes en el taladro de banco para hacerle los agujeros estos se verificaran en el plano que broca y dimetro son cada uno.

Al finalizar todos los cortes y perforaciones; colocar la placa sobre el plano para verificar la precisin y darle un acabado superficial al chasis y con una lima quitar los filos resultantes del corte.

5.3 PROCESO DE CONSTRUCCIN DEL SISTEMA DE RECOLECCIN DE FICHAS

En la construccin del sistema de recoleccin de fichas, se deber tener un grado de precisin de hasta 3 cifras significativas en las mediciones; esto para evitar desajustes futuros en todos sus elementos. A continuacin se detallan los elementos necesarios en la manufactura de cada una de sus partes, para comenzar la elaboracin de cada piezas es necesario el conjunto de planos del sistema de recoleccin de fichas ah se detallan las mediciones y el nmero de piezas a realizar. 5.3.1 SOPORTE MOTOR DE RECOLECCIN

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Cantidad Material Velocidad corte Velocidad maquinado Recursos necesarios: Herramientas Sierra Fresa 1/2" y 2" Broca #36 Machuelos 6-32 de

1 Platina de aluminio(1" de ancho por 1/2" de espesor) 500 rpm. 1500 rpm. Instrumentos Calibre de roscas regla escuadra Equipo de manufactura Sierra vertical Fresadora vertical Mesa de trazos Mesa de trazos

Barra de mandrinar 1/2" Vernier digital

Tabla 5.3.1 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte motor de recoleccin.

Procedimiento de elaboracin: Tomar una platina de aluminio con 1 de ancho por de espesor y tomar el plano soporte de motor recoleccin. Colocar la platina en una mesa tomar una escuadra y regla. Marcar una porcin de material con 1.562 de largo, 0.562 de ancho y 1.375 de alto; posteriormente cortar con sierra esas dimensiones. Trasladar el bloque a la fresadora, rectificar y afinar la superficie hasta tener 1.5 de largo, 0.5 de ancho y 1 de alto; luego verificar las medidas con un vernier. Trazar agujeros en la mesa de trazos con su respectiva ubicacin (verificar plano soporte de recoleccin) en la pieza. Centrar la pieza en la fresadora, mandrinar el agujero de 0.968 (agujero ms grande de la pieza). Centrar en el taladro de banco y perforar tres agujeros de 0.138" con la broca numero 36, dos de ellos con 0.37 de profundidad y uno hasta traspasar la pieza. Verificar el acabado de la superficie con el de los agujeros y colocar y asegurar fijamente la pieza en una prensa.

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Introducir el machuelo de 6-32 tomar el porta machuelo de su respectivo mango; comenzar a girarlo para ir introducindolo poco a poco en las perforaciones as irle dando forma a la rosca (para realizar roscas se deben pasar al menos dos machuelos uno de entrada de rosca y otro de afinado de rosca).

Verificar las medidas e introducir los pernos para los cuales se rosc para dar por finalizada la pieza. Si existen problemas con la rosca repasar machuelos hasta obtener un paso suave y sin atascamiento de los pernos y prisionero.

5.3.2 RODETE DE RECOLECCIN

Cantidad Material Velocidad corte Velocidad maquinado Recursos necesarios: Herramientas Sierra Buriles 1/2" Fresa 1/2" Machuelos Broca #28 (0.140) Broca #41 (0.096) lima de

1 Barra de nylamid de 2 300 rpm. 100 rpm. Instrumentos Vernier regla Equipo de manufactura Torno Fresadora

Tabla 5.3.2 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar rodete de recoleccin. Procedimiento de elaboracin: Tomar el plano de rodete de recoleccin, luego tomar un trozo de barra de nylamid de 2 de pulgada, colocarlo en el torno y reducir la superficie circular hasta 1.97 de dimetro.

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Colocar el cilindro maquinado en la fresa y desbastarle hasta obtener un espesor de 0.688 verificar el acabado superficial y afinar con lija 300.

Llevar la pieza a la mesa de trazo: marcar el centro de la pieza, cuatro lneas a 90 grados de distancia con su centro a la mitad de la circunferencia este trazo deber realizarse con un comps, ya que en el punto de interseccin de ambas lneas se realizaran las perforaciones de lado a lado; la posicin en donde se harn las dos perforaciones laterales servirn para colocar el imn y el prisionero respectivamente.

Llevar la pieza en el taladro de banco para introducir lateralmente la broca #41 de 0.096 verificar posicin en el plano.

Soltar la pieza y girarla 90 grados, introducir la broca #28 de 0.140, hasta encontrarse con el agujero que servir para el eje del motor de recoleccin.

Girar nuevamente la pieza 90 grados y realizar las cuatro perforaciones de lado a lado con la broca de 3/8 esto con el fin de reducir la masa de la pieza.

Desmontar la pieza y colocarla nuevamente en la fresadora para realizar un leve desbaste de de dimetro y 0.070 de profundidad escariado. Este servir para el imn recolector (verificar la posicin del agujero en el plano).

5.3.3 TOBOGN DE RECOLECCIN

Cantidad Material Velocidad maquinado Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Esmeril Dobladora Fresa 1/2" Broca 1/16 de

1 Lamina acero inox. De 1 mm. 200 rpm. Instrumentos Cinta mtrica vernier de altura Vernier Equipo de manufactura Cizalla Pulidora Fresadora Dobladora

Tabla 5.3.3 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar tobogn de recoleccin.

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Procedimiento de elaboracin: Tomar plano de tobogn de recoleccin, una porcin de lmina de acero inoxidable. Cortar un cuadro con 2.625 de largo por 1.312 de ancho con una sierra y verificar medidas de corte. Llevar la porcin de material cortada a la mesa de trazos, verificar en el plano de la pieza para trazar los cortes y dobles a realizar tal y como se detalla en el mismo. Con una cizalla realizar el corte circular de la pieza y con la ayuda de un disco de corte montado en una pulidora pequea realizar los cortes laterales. Colocar la lmina en una dobladora y realizar los dobles en los puntos trazados y de la forma que lo dice el plano. Terminados los cortes eliminar filos y pulir a mano la pieza.

5.3.4 SOPORTE DE TOBOGN DE RECOLECCIN

Cantidad Material Velocidad maquinado Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Esmeril Dobladora Tenaza de presin Broca #18 (0.170") de

1 Lamina acero inox. De 1 mm. 100 rpm. Instrumentos Cinta mtrica vernier de altura Vernier Equipo de manufactura Cizalla Pulidora Fresadora Dobladora

Tabla 5.3.4 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte tobogn de recoleccin.

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Procedimiento de elaboracin: Tomar plano de soporte de tobogn de recoleccin y una porcin de lmina acero inoxidable. Cortar dos rectngulos de 1.375 de largo por 0.344 de ancho con una sierra. Colocar en la mesa de trazos ambas porciones, marcar el dobles, el corte y el agujero que se realizara (verificarlos en el plano ya que son dos piezas simtricas pero con dobles opuesto). Sujetar la porcin de lmina con una tenaza de presin y comenzar a desbastar el corte hasta la lnea marcada llevar la pieza al taladro de banco y realizar un agujero 0.170 a cada una de las piezas. Desmontar cada una de las piezas y llevarlas a la dobladora para realizar los dobles como lo indica el plano. Pulir a mano la pieza desbastar las esquinas con filo.

5.4 PROCESO DE CONSTRUCCIN DEL SISTEMA DE GIRO Y AVANCE Elaborar este sistema con bastante precisin es muy importante; ya que del ajuste de este mismo depende el avance correcto del prototipo. Para elaborar todos los elementos de este sistema se necesita el conjunto de planos del sistema de giro y avance. Incluye soportes de motor con sus ruedas y los rodos de precisin que necesitan una manufactura con ajuste de calidad a continuacin se detallan los elementos necesarios para la elaboracin de cada componente que incluyen los sub conjuntos, como tambin las operaciones importantes para su manufactura. 5.4.1 SOPORTES DEL MOTOR DE GIRO Y AVANCE

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Cantidad Material Velocidad de maquinado Velocidad de afinado Recursos necesarios: Herramientas Sierra Fresa 1/2" y 2" Machuelos 8-32 broca #29 (0.136")

2 Platina de aluminio(1 1/2" de ancho por 1" de espesor) 500 rpm. 1500 rpm. Instrumentos Vernier digital Calibre de roscas regla escuadra Equipo de manufactura Sierra vertical Fresadora vertical Mesa de trazos

Tabla 5.4.1 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte motor de giro y avance. Procedimiento de elaboracin: Tomar planos de soportes para motores de traccin, luego una platina de aluminio con 1 de ancho por 1 de espesor. Medir y marcar en una meza de trazos con una escuadra y regla una porcin de material con 2.32 de largo, 1.1 de ancho y 1 de alto. Colocar el trozo de material en una prensa, cortar con sierra esas dimensiones. Tomar el bloque, fijarlo en la fresadora para rectificar y afinar la superficie hasta tener 2.22 de largo, 1 de ancho y 0.9 de alto; luego verificar las medidas con el vernier. Trazar 7 agujeros con su respectiva ubicacin en la pieza, verificar plano soporte traccin lado derecho e izquierdo y marcar su ubicacin en cada una de las piezas. Llevar y centrar en el taladro de banco y perforar todos los agujeros de 0.1360" con la broca #29 verificar los planos para tener detalles extras. Verificar el acabado de la superficie con el de los agujeros y colocar la pieza en una prensa, asegurarla bien, introducir el machuelo de 8-32, tomar el porta machuelo de su respectivo mango; comenzar a girarlo para ir introducindolo poco a poco en las perforaciones y as irle dando forma a la rosca. Finalizado el roscado de los agujeros colocar la pieza en la fresa y hacerle un corte interior que tiene 1.61 de largo, 1 de ancho y 0.74 pulgadas de alto.

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Como ltimo paso verificar las medidas segn planos e introducir los pernos para los cuales se rosc para dar por finalizada la pieza.

Si existen problemas con la rosca repasar machuelos hasta obtener un paso suave y sin atascamiento de los pernos y prisionero. Nota: una de las piezas lleva un corte extra verificar plano.

5.4.2 RUEDA DE TRACCIN

Cantidad Material Velocidad de maquinado Velocidad de afinado Recursos necesarios: Herramientas Sierra Buriles 1/2" Broca de centrar Fresa 1/2" Machuelo M2x0.4 Broca #47 (0.790)

2 Barra de nylamid de 2 500 rpm. 1000 rpm. Instrumentos Vernier digital Calibre de roscas regla escuadra Equipo de manufactura torno Fresadora vertical Mesa de trazos

Tabla 5.4.2 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar rueda de traccin. Procedimiento de elaboracin: Tomar plano rueda de traccin, luego un trozo de barra de nylamid de 2 de pulgada. Colocar la barra en el torno y reducir la superficie circular hasta 1.37 pulgadas de dimetro.

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Sujetar el cilindro maquinado en la fresa y desbastarle hasta obtener un espesor de 0.315 0.32 de pulgada; verificar el acabado superficial y afinar con lija 300.

Colocar la pieza en la mesa de trazo marcar el centro de la circunferencia, el centro del espesor y a partir de ese centro ubicar dos puntos a 0.105 de distancia que servirn como referencia para crear un dimetro menor de 1.26 pulgadas; marcar seis lneas a 60 grados de distancia. Luego ubicar un comps en el centro de la circunferencia y abrirlo hasta una distancia de 0.965 pulgadas y en el punto de interseccin de ambas lneas se realizaran agujeros roscados que servirn para sujetar la estrella de acople a los motores.

Sujetar la rueda en el taladro de banco y en los seis puntos marcados a lo largo de su circunferencia introducir la broca #47 de 0.079 hasta 0.15de profundidad.

En el centro de la circunferencia que se marco introducir una broca de 1/4 y escariar el agujero hasta 9/32.

Realizadas las perforaciones introducir un machuelo M2x0.4 en los seis agujeros de igual dimetro para roscarlos hacer el mismo procedimiento de roscado que los soportes de motor (ver detalles en plano rueda de traccin).

Para crear el dimetro menor en el cual se ubicaran los orines, se utilizaran como referencia las dos lneas marcada a lo largo de su espesor, para ello ubicar la pieza en el torno y con el buril desbastar hasta la profundidad indicada.

Para dar por termina la rueda tomar un pie de rey verificar las medidas y verificar el acabado superficial.

5.4.3 EJE DE RODO

50

Cantidad Material Velocidad de maquinado Velocidad de afinado

4 Barra de aluminio de 500 rpm. 1000 rpm. Instrumentos Vernier digital Calibre de roscas regla escuadra Equipo de manufactura torno Fresadora vertical Mesa de trazos

Recursos necesarios: Herramientas Sierra Buril 1/2" Broca de centrar Fresa 1/2" Machuelo 10-24 Broca #25 (0.1495)

Tabla 5.4.3 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar eje de rodo.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano eje de rodo, una barra de aluminio de pulgada de dimetro, cortar 0.8 de largo y verificar con un vernier que el dimetro es uniforme. Posteriormente colocarla en el torno, ajustar el buril de y reducir una porcin de la superficie circular hasta 0.247 0.249 pulgadas de dimetro y 0.277 de espesor. En esta zona crear una ranura a 0.060 de distancia desde el extremo con un ancho de 0.031 0.034 y un dimetro de 0.222 0.224. Colocar la pieza en la mesa de trazo marcar el centro de la circunferencia, colocarla en el taladro de banco y perforarle un agujero de 0.1495 con la broca #25 y 0.25 de profundidad. Desmontar la pieza llevarla a una prensa sujetarla bien, introducir el machuelo 10-24 tomar el porta machuelo de su respectivo mango; comenzar a girarlo para ir introducindolo poco a poco en la perforacin as irle dando forma a la rosca (para realizar roscas se deben pasar al menos dos machuelos uno de entrada de rosca y otro de afinado de rosca). Como ltimo paso verificar las medidas e introducir los pernos para los cuales se rosc para dar por finalizada la pieza. Si existen problemas con la rosca repasar machuelos hasta obtener un paso suave y sin atascamiento de los pernos y prisionero. Finalizadas estas operaciones afinar las superficies con lija 300.

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5.4.4 BUJE DE EJE

Cantidad Material Velocidad de maquinado Velocidad de afinado Recursos necesarios: Herramientas Sierra Buriles 1/2" Broca de centrar Machuelos escariador

4 Barra de nylamid de 400 rpm. 1200 rpm. Instrumentos Vernier digital Calibre de roscas regla escuadra Equipo de manufactura torno Fresadora vertical Mesa de trazos

Tabla 5.4.4 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar buje de eje.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano buje de eje, un trozo de barra de nylamid de de pulgada, verificar con un vernier que la medida es uniforme posteriormente. Colocar la porcin de material en el torno y reducir una seccin de la superficie circular hasta 0.375 0.376 pulgadas de dimetro y 0.1 de espesor. Sujetar la pieza en la fresadora reducir la porcin que tiene de dimetro hasta un espesor de 0.058 0.060. Luego colocar la pieza en la mesa de trazo marcar el centro de la circunferencia. Colocar la pieza en el taladro de banco y escariarle un dimetro de 0.25. Terminada dicha operaciones verificar medidas con un vernier y afinar el acabado superficial con lija 300, verificarlo y dar por terminada la pieza.

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5.4.5 SOPORTE DE RODO

Cantidad Material Velocidad de maquinado Velocidad de afinado Recursos necesarios: Herramientas Sierra Buriles 1/2" Broca de centrar Machuelos broca 3/32 escariador

4 Platina de aluminio(1" de ancho por 1/2" de espesor) 500 rpm. 1200 rpm. Instrumentos Vernier digital Calibre de roscas regla escuadra Equipo de manufactura torno Fresadora vertical Mesa de trazos

Tabla 5.4.5 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte de rodo.

Procedimiento de elaboracin: Tomar una platina de aluminio con 1 de ancho por de espesor, medir y marcar en una mesa de trazos, tomar una escuadra y regla una porcin de material con 0.8 de largo, 0.8 de ancho y 0.7 de alto. Luego cortar con sierra a esas dimensiones. Colocar el bloque en la fresadora rectificar y afinar la superficie hasta tener 0.625 de largo, 0.625 de ancho y 0.5 de alto; luego verificar las medidas con el fin de obtener un mayor grado de precisin con un buen acabado superficial. Llevar la pieza a la mesa de trazos y con plano en mano ubicar las dos perforaciones a realizar. Luego trasladar la pieza al taladro de banco y hacer una perforacin de 3/32 de lado a lado. Girar la pieza y realizarle un escariado de 0.375 con una profundidad de 0.15.

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Finalizadas las perforaciones colocar la pieza en la fresa y hacerle un corte interior que tiene 0.625 de largo, 0.325 0.335 de ancho y 0.525 pulgadas de alto.

Como ltimo paso verificar las medidas segn plano y afinar superficie con lija 300.

5.4.6 PIN DE RUEDA

Cantidad Material Velocidad maquinado Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Esmeril Tenaza de presin

4 Acero 01 de 3500 rpm. Instrumentos Cinta mtrica Vernier Equipo de manufactura Pulidora torno

Tabla 5.4.6 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar pin de rueda.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano pin de rueda, un perno de acero 01 M3x0.5 de 0.1181 pulgada de dimetro, 0.6 de largo aproximadamente. Colocarlo en el torno rectificarlo hasta 0.093 0.091 de dimetro. Marcar 0.562 de largo llevar la pieza a un esmeril hasta obtener el largo deseado. Finalizadas estas operaciones afinar la superficie con lija 400 y tomar medidas.

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5.4.7 RUEDA DE TRACCIN (rodo de precisin)

Cantidad Material Velocidad de maquinado Velocidad de afinado Recursos necesarios: Herramientas Sierra Buriles 1/2" Broca de centrar Machuelos broca #41 (0.096) Fresa 1/2"

4 Barra de nylamid de 1 500 rpm. 1000 rpm. Instrumentos Vernier digital Calibre de roscas regla escuadra Equipo de manufactura torno Fresadora vertical Mesa de trazos

Tabla 5.4.7 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar rueda de traccin (rodo de precisin).

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano rueda de traccin y un trozo de barra de nylamid de 1 . Colocarla en el torno y reducir la superficie circular hasta 0.625 de dimetro. Llevar el cilindro maquinado a la fresa y reducirlo hasta obtener un espesor de 0.315 - 0.320 verificar el acabado superficial y afinar con lija 300. Colocar la pieza en la mesa de trazo marcar el centro de la circunferencia, el centro del espesor y a partir de ese centro ubicar dos puntos a 0.105, de distancia que servirn como referencia para crear un dimetro menor de 0.510 0.520. Sujetar la pieza en el taladro de banco, y con la broca #41 de 0.096 perforar de lado a lado la rueda. Crear el dimetro menor en el cual se ubicaran los orines, el cual fue referenciado con dos lneas para ello ubicar la pieza en el torno y con el buril desbastar hasta el punto marcado. Para dar por terminada la rueda tomar un pie de rey verificar las medidas y verificar el acabado superficial.

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5.5 PROCESO DE CONSTRUCCIN DEL SISTEMA DE EXPULSIN Y ALMACENAMIENTO DE FICHAS La construccin de este sistema es la que requiere mayor grado de precisin de todo el prototipo. Debido al ajuste existente entre todos sus componentes, es necesario comparar todas las partes con los planos del sistema de expulsin y almacenamiento. A continuacin se detalla los elementos necesarios para la elaboracin de todos los componentes de dicho sistema, como tambin las operaciones ms significativas de su elaboracin.

5.5.1 SOPORTE MOTOR DE EXPULSIN

Cantidad Material Velocidad de corte Velocidad de maquinado Recursos necesarios: Herramientas Sierra Buriles 1/2" Barra de mandrilar 1/2" Machuelo 6-32 broca #2 (0.221) broca #36 (0.1065) Fresa 1/2" y 2"

1 Platina de aluminio(1" de ancho por 1/2" de espesor) 500 rpm. 1500 rpm. Instrumentos Vernier digital Calibre de roscas regla escuadra Equipo de manufactura torno Fresadora vertical Mesa de trazos

Tabla 5.5.1 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte motor de expulsin.

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Procedimiento de elaboracin: Tomar una platina de aluminio con 1 de ancho por de espesor y tomar el plano soporte de motor expulsin. Colocar la platina en una mesa tomar una escuadra y regla. Marcar una porcin de material con 1.562 de largo, 0.562 de ancho y 1.375 de alto; posteriormente cortar con sierra esas dimensiones. Trasladar el bloque a la fresadora, rectificar y afinar la superficie hasta tener 1.375 de largo, 0.5 de ancho y 1 de alto; luego verificar las medidas con un vernier. Trazar agujeros en la mesa de trazos con su respectiva ubicacin (verificar plano soporte de recoleccin) en la pieza. Centrar la pieza en la fresadora, mandrinar el agujero de 0.968 (agujero ms grande de la pieza). Centrar en el taladro de banco y perforar dos agujeros de 0.221" con la broca #2, estos debern ir de lado a lado hasta traspasar la pieza. Luego perforar un agujero de 0.1065 con la broca #36 hasta encontrar la circunferencia mandrinada. Verificar el acabado de la superficie con el de los agujeros y colocar y asegurar fijamente la pieza en una prensa. Introducir el machuelo de 6-32 tomar el porta machuelo de su respectivo mango; comenzar a girarlo para ir introducindolo poco a poco en las perforaciones as irle dando forma a la rosca (para realizar roscas se deben pasar al menos dos machuelos uno de entrada de rosca y otro de afinado de rosca). Verificar las medidas e introducir los pernos para los cuales se rosc para dar por finalizada la pieza. Si existen problemas con la rosca repasar machuelos hasta obtener un paso suave y sin atascamiento de los pernos y prisionero.

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5.5.2 ESPACIADOR SISTEMA-CHASIS

Cantidad Material Velocidad maquinado Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Buril 1/4" Esmeril Broca #25 (0.150")

2 Barra de nylamid de 800 rpm. Instrumentos Cinta mtrica Vernier Equipo de manufactura Pulidora torno

Tabla 5.5.2 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar espaciador sistema de expulsin - chasis.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano espaciador de sistema y un trozo de barra de nylamid de . Sujetar la porcin de barra en el torno y reducir la superficie circular hasta 0.375 de dimetro. Luego desbastarle hasta obtener un largo de 0.368 - 0.37. Verificar el acabado superficial y afinar con lija 300. Colocar la pieza en la mesa de trazo marcar el centro de la circunferencia. Sujetar la pieza en el taladro de banco y perforarle un agujero con la broca #25 de 0.150 de lado a lado. Para dar por finalizada la rueda tomar un pie de rey verificar las medidas y verificar el acabado superficial.

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5.5.3 SOPORTE SISTEMA DE ALMACENAMIENTO Y EXPULSIN

Cantidad Material Velocidad de corte Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Esm eril Dobladora Broca #25 (0.150")

2 Lamina acero inox. De 1 mm. 300 rpm. Instrumentos Cinta mtrica Vernier Equipo de manufactura Pulidora torno Dobladora

Tabla 5.5.3 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar soporte sistema almacenamiento y expulsin.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano soporte sistema de almacenamiento y expulsin, y una porcin lmina de acero inoxidable de 1mm. Cortar un rectngulo de 2.35 de largo por 1.2 de alto, luego tomar dimensiones con una cinta mtrica y reducirla hasta tener 2.25 de largo por 1.027 de alto. Colocar el rectngulo en la mesa de trazos y con plano en mano marcar los cortes a realizar, estos debern realizarse con un disco fino montado en una pulidora pequea. Finalizados los cortes llevar la pieza al esmeril quitar las puntas y reducir hasta las medidas pedidas.

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Verificar en el plano de la pieza; los trazos de los cortes y dobles a realizar tal y como se detalla.

Sujetar la pieza en el taladro de banco y perforarle un agujero con la broca #25 de 0.150 en la posicin indicada.

Centrar la pieza en la dobladora y realizar los dobles tal y como se indica en el plano; para obtener la forma deseada.

Como ltimo paso verificar las medidas de los cortes, dobles y agujero de la pieza para darle un pulido a mano.

5.5.4 CILINDRO DE ALMACENAMIENTO

Cantidad Material Velocidad de corte Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Esmeril Dobladora

1 Lamina acero inox. De 1 mm. 300 rpm. Instrumentos Cinta mtrica Vernier Equipo de manufactura Pulidora torno Dobladora

Tabla 5.5.4 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar cilindro de almacenamiento.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano cilindro de almacenamiento y un trozo de lmina de acero inoxidable. Cortar un rectngulo de 1.85 de largo por 1 de alto, luego tomar dimensiones con una cinta mtrica y reducirla hasta tener 1.760 de largo superior, 1.665 de largo inferior y 0.739 de alto.

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Colocar el trapecio en la mesa de trazos y con plano en mano marcar los cortes a realizar, estos debern realizarse con un disco fino montado en una pulidora pequea.

Finalizados los cortes llevar la pieza al esmeril quitar las puntas y reducir hasta las medidas pedidas.

Verificar el plano de la pieza los trazos de los cortes y los puntos de soldadura TIG a realizar para unir los extremos de la lmina. Finalizada la soldadura verificar medidas y acabado superficial de la pieza, si es necesario pulir a mano.

5.5.5 EJE MOTOR DE EXPULSIN

Cantidad Material Velocidad de corte Velocidad de maquinado Recursos necesarios: Herramientas Sierra Burile 1/4" machuelo 5-40 broca #38 (0.102) Fresa 1/2"

1 Acero (AISI 1045) 300 rpm. 1000 Instrumentos Vernier digital Calibre de roscas escuadra Equipo de manufactura torno Fresadora vertical Mesa de trazos

Barra de mandrinar 1/2" regla

Tabla 5.5.5 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar eje motor de expulsin.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano eje motor de expulsin, un eje de acero 1045, cortar una porcin de 1.5 de largo.

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Colocarla en el torno rectificar la porcin hasta 0.25 dimetro mayor, despus marcar 0.80 de largo que ser la porcin que tendr un dimetro menor de 0.126, luego marcar en el extremo 0.031 de largo y reducir en esa seccin el dimetro hasta 0.125 este cambio de dimetro es para asegurar un tope para el disco mvil de expulsin.

Sujetar la pieza del otro extremo y refrentar ese extremo hasta que tenga un largo de 0.400. Verificar medidas con un vernier.

Marcar el centro de la circunferencia en esta seccin de mayor dimetro, luego trasladar la pieza y escariarle un dimetro de 0.079 hasta una profundidad de 0.32.

Girar la pieza y sujetar a lo largo marcar una distancia de 0.200 desde el extremo; en este punto introducir la broca #38 que tiene un dimetro de 0.102 perforar de lado a lado.

Verificar el acabado de la superficie con el de los agujeros y colocar la pieza en una prensa asegurarla bien, introducir el machuelo de 5-40 tomar el porta machuelo de su respectivo mango; comenzar a girarlo para ir introducindolo poco a poco en esta ultima perforacin para irle dando forma a la rosca (para realizar roscas se deben pasar al menos dos machuelos uno de entrada de rosca y otro de afinado de rosca).

Como ltimo paso darle un pulido a mano, verificar las medidas e introducir el prisionero para los cuales se rosc para dar por finalizada la pieza. Si existen problemas con la rosca repasar machuelos hasta obtener un paso suave y sin atascamiento del prisionero.

5.5.6 CILINDRO SOPORTE DISCO FIJO

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Cantidad Material Velocidad de corte Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Esmeril Dobladora

1 Lamina acero inox. De 1 mm. 300 rpm. Instrumentos Cinta mtrica Vernier Equipo de manufactura Pulidora torno Dobladora

Tabla 5.5.6 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar cilindro soporte disco fijo.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano cilindro soporte disco fijo y un trozo de lmina de acero inoxidable. Cortar un rectngulo de 4.500 de largo por 0.5 de alto, luego tomar dimensiones con una cinta mtrica y reducirla hasta tener 4.400 de largo superior, 0.401 de alto. Colocar el rectngulo en la mesa de trazos y con plano en mano marcar los cortes a realizar y los dobles, estos debern realizarse con un disco fino montado en una pulidora pequea. Finalizados los cortes llevar la pieza al esmeril quitar las puntas y reducir hasta las medidas pedidas. Doblar cada uno de los extremos cortados en forma trapezoidal. Verificar el plano de la pieza los trazos de los cortes, dobleces y los puntos de soldadura TIG a realizar para unir los extremos de la lmina. Finalizada la soldadura verificar medidas y acabado superficial de la pieza, si es necesario pulir a mano. 5.5.7 DISCO MVIL DE EXPULSIN

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Cantidad Material Velocidad de corte Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Esmeril Escariador Broca 1/8"

1 Lamina acero inox. De 1 mm. 300 rpm. Instrumentos Cinta mtrica Vernier Equipo de manufactura Pulidora torno Dobladora

Tabla 5.5.7 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar disco mvil de expulsin.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano disco mvil de expulsin, una porcin de lmina de acero inoxidable de 1 mm. de espesor. Cortar un cuadrado de 1.500 de lado, luego colar la lmina en la mesa de trazo y marcar el centro del cuadrado; a partir de este con la ayuda de un comps marcar una circunferencia de 1.360 y otra de 0.125 de dimetro. A partir de ese centro marcar una distancia de 0.360. llevar la pieza al taladro de banco y en el centro del cuadrado perforarle agujero con una broca de 1/8. Con la ayuda de disco corte reducir el cuadrado a las dimensiones de la circunferencia, afinar el acabado de la misma en el esmeril y tomar medida con un vernier. Luego trasladar la pieza y escariarle un dimetro de 0.560 en el punto marcado a 0.360 de distancia del centro. Verificar las medidas, afinar el acabado a mano y corroborar con el plano de la pieza.

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5.5.8 DISCO FIJO DE EXPULSIN

Cantidad Material Velocidad de corte Recursos necesarios: Herramientas Disco fino de corte Lima Esmeril Escariador

1 Lamina acero inox. De 1 mm. 300 rpm. Instrumentos Cinta mtrica Vernier Equipo de manufactura Pulidora torno Dobladora

Tabla 5.5.8 material, herramientas, instrumentos y equipo necesario para elaborar disco fijo de expulsin.

Procedimiento de elaboracin: Tomar plano disco fijo de expulsin, una porcin de lmina de acero inoxidable de 1 mm. de espesor. Cortar un cuadrado de 1.500 de lado, luego colar la lmina en la mesa de trazo y marcar el centro del cuadrado; a partir de este con la ayuda de un comps marcar una circunferencia de 1.400 de dimetro. A partir de ese centro marcar una distancia de 0.358. Con la ayuda de disco corte reducir el cuadrado a las dimensiones de la circunferencia, afinar el acabado de la misma en el esmeril y tomar medida con un vernier. Luego trasladar la pieza y escariarle un dimetro de 0.625 en el punto marcado a 0.358 de distancia del centro. Verificar las medidas, afinar el acabado a mano y corroborar con el plano de la pieza.

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5.6 PUESTA EN MARCHA DEL ROBOT Una vez concluidos todos los elementos o piezas que conforman al robot karel, y una vez corroborado que todas las piezas se han elaborado de forma correcta y se han ensamblado bien, proseguimos a la puesta en marcha. Primero que todo se recomienda que todos los elementos de sujecin que conforman al robot karel estn colocados en posicin correcta; luego se recomienda que los rodos y sistema de traccin estn libres de friccin cuando giren, revisando por ejemplo los oring de los rines, que stos queden bien ajustados a la rueda de traccin para evitar posiblemente que el robot deslice sobre la superficie en que se ponga en contacto; adems los pines y bujes de los rodos deben de estar bien ajustados para evitar que stos puedan salirse de su respectivo ensamble, el eje del motor de expulsin debe de quedar bien ajustado con el disco mvil para evitar algn desprendimiento al momento de expulsar las fichas, por otra parte debe de procurarse que la superficie del tobogn este bastante pulida para que la ficha que recoja el robot se deslice libremente. Finalmente se recomienda que el sitio donde se coloque el robot karel sea una superficie bastante uniforme, y luego con los motores bien conectados a la fuente de energa y a sus respectivos circuitos se energizan para realizar los movimientos mencionados anteriormente, segn sea la decisin del usuario final de karel. Al concluir la construccin del sistema karel se presentaron algunos percances referentes a

ajustes del tipo mecnico entre los cuales podemos citar: el sistema de recoleccin debi balancearse para que el magneto de ste quedara siempre arriba del suelo, pues ya que usualmente el magneto se posicionaba en direccin al suelo recogiendo fichas que no se la han ordenado recoger; otro ajuste que se presento es que al colocar los circuitos sobre ste se desequilibr dejando ciertos rodos ms esforzados que otros y ocasionando problemas a la hora del avance, esto se supero colocando trozos de barras de metal en la parte posterior del sistema karel, quedando as balanceado todo el sistema. Los logros que se tuvieron con karel en lo que respecta, es que todos los mecanismos que este posee funcionaron muy bien (teniendo en cuenta siempre de ajustarlos mecnicamente), con el nico inconveniente que el sistema de expulsin posee un motor DC que no es controlada la rotacin de ste, por consiguiente cuando este quiere expulsar la ficha lleva tal velocidad debido al motor que arrastra a la ficha sobre el agujero de expulsin.

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CAPTULO 6. PARTICIPACIN MULTIDISCIPLINARIA EN EL SISTEMA KAREL Como es bien sabido el robot karel tiene como objetivo la enseanza a personas en el mbito de la programacin; y como se ha mencionado anteriormente el robot karel bsicamente posee la funcin de recoger, almacenar y depositar fichas o tokens en un mundo dado; la presente tesis forja la parte mecnica del robot detallando pieza a pieza; pero ste adems de poseer una estructura o un diseo mecnico el robot tiene una especie de cerebro electrnico, que compete al rea elctrica en su tesis Diseo de robot karel: punto de vista elctrico y automatizacin de sus funciones; en la cual abordan la automatizacin de las funciones bsicas de robot mediante el uso de sensores pticos (principio de reflexin de un haz de luz) en un mundo(cuadricula) trazado en el piso con lneas negras; tales funciones son: avanzar, con esta funcin bsicamente el robot avanza una distancia determinada dentro del entorno o ambiente para recoger, depositar una ficha o simplemente llegar a un punto (vrtice de la cuadricula) previsto, adems con estos sensores se logro el alineamiento adecuado del robot cuando este se desplaza sobre dicha cuadricula; recoger, en esta funcin literalmente el robot recoge una ficha si y solo si se detecta mediante los sensores provistos en el robot; girar, el robot gira nicamente a la izquierda respecto del frente de ste mediante el control elctrico sobre los motores de traccin; depositar, el robot deposita fichas en las intersecciones de la cuadricula. Por otra parte la participacin del grupo de computacin con un importante aporte para el robot karel en su tesis Seguimiento a la plataforma de aprendizaje karel, el robot en este apartado bsicamente computacin ha mejorado la comunicacin entre la interfaz de un ordenador y los circuitos elctricos; pues ya se tena anteriormente una interfaz de karel. En dicha interfaz grafica se le da el mandato u orden al robot para ejecutar cualquier movimiento o accin mencionados anteriormente. Para el mbito mecnico fue imprescindible la participacin del grupo de elctrica, pues con ellos se discuti la posicin de los sensores en la estructura de karel, as como tambin la posicin de los circuitos; trayendo consigo desafos tcnicos, desde el tipo de motores de traccin hasta la posicin perfecta de los sensores.

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CAPITULO 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 7.1 CONCLUSIONES -Podemos concluir que en este tipo de proyectos se cimientan y maduran ms los conceptos de diseo, aprendidos en la carrera de ingeniera mecnica, as como tambin la habilidad en utilizar algunas herramientas del taller. -Se puede concluir que al finalizar este documento se deja un legado para futuros estudiantes o personas interesadas en el sistema karel. -Adems podemos concluir que en este tipo de trabajos, la coordinacin con grupos multidisciplinarios es de vital importancia, porque de esa coordinacin depende la eficiencia y el tiempo invertido en el proyecto. -Concluimos tambin que para la realizacin de este proyecto existen muchas vas alternas (respecto al diseo); no hay parmetros definidos a seguir para la construccin del sistema karel -Adems, concluimos que la manufactura del sistema o robot karel es de vital momento de elaborar los diferentes elementos que lo conforman. precisin al

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7.2 RECOMENDACIONES Funcionamiento Es recomendable que el sistema de expulsin est libre de golpes, pues las holguras son tan pequeas en este subconjunto que sus piezas podran interferir unas con otras. Se recomienda adems el control de los motores de traccin en la parte interna de estos (sistemas de engrane), con el objeto de que estos no posean rozamientos internos. Adems se recomienda que por lo menos cada ao se revisen los bujes de los rodos, para evitar desgaste y que estos tengan una holgura mayor a la permitida. Mejoras Se recomienda que para futuros prototipos de karel se le adapte un interruptor que accione al motor de expulsin con el objeto de poder expulsar las fichas sin necesidad de poner en marcha al robot. Diseo Recomendamos tambin que al cilindro de almacenamiento de fichas se le deje un poco ms de abertura, para tener mayor facilidad de colocacin de partes elctricas que se le deseen colocar.

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GLOSARIO BURIL: Herramienta de corte formada por una barra prismtica, terminada en una punta de forma variada de acero templado. Sirve fundamentalmente para cortar, ranurar o desbastar material en fro. Comnmente es utilizado en los tornos aunque existen diferentes tipos. DOBLADORA: Mquina utilizada para otorgar una forma deseada o quiebre a lminas. ESCARIAR: Operacin de mecanizado que se realiza para conseguir un acabado fino y de precisin en agujeros que han sido previamente taladrados con broca a un dimetro ligeramente inferior. FRESADO: Moldeo de piezas metlicas a travs de un cortador giratorio con mltiples dientes, el cual elimina el material para producir superficies planas y perfiladas, ranuras y surcos. MANDRINAR: Operacin de mecanizado que se realiza en los agujeros de las piezas cuando es necesario conseguir medidas o tolerancias muy estrechas que con operaciones de taladrado no es posible conseguir. REFRENTAR: Mecanizado del extremo de una superficie, a travs de la aplicacin de una herramienta perpendicular al eje de rotacin siguiendo una trayectoria espiral plana. ROSCADO: Mecanizacin helicoidal interior (tuercas) y exterior (tornillos) sobre una superficie circular. Este tipo de sistemas de unin y sujecin (roscas) est presente en todos los sectores industriales en los que se trabaja con materia metlica. TALADRADO: Operacin de mecanizado que tiene por objeto producir agujeros cilndricos en una pieza cualquiera, utilizando como herramienta una broca. La operacin de taladrar se puede hacer con un taladro porttil, con una mquina taladradora, en un torno, en una fresadora, en un centro de mecanizado CNC o en una mandrinadora. TORNEADO: Operacin de mecanizado que se realiza en cualquiera de los tipos de torno que existen. El torneado consiste en los mecanizados que se realizan en los ejes de revolucin u otros componentes que tengan mecanizados cilndricos concntricos o perpendiculares a un eje de rotacin tanto exteriores como interiores. VELOCIDAD DE CORTE: Rapidez a la que funciona correctamente una herramienta de corte en relacin con la pieza de trabajo. Por lo general se define en metros por segundo, revoluciones por minuto y pies por segundo.

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CALIBRE O PIE DE REY: Instrumento para medir dimensiones de objetos relativamente pequeos, desde centmetros hasta fracciones de milmetros (1/10 de milmetro, 1/20 de milmetro, 1/50 de milmetro).

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REFERENCIAS Futaba radio control (RC R/C) Systems and Accessories http://www.gpdealera.com/cgi-bin/wgainf100p.pgm?I=FUTM0004 Contiene informacin tcnica y accesorios de los motores utilizados en el sistema de traccin

Mabushi motors CO. LTD. http://www.mabuchi-motor.co.jp/cgi-bin/catalog/e_catalog.cgi?CAT_ID=rf_320eh Contiene informacin tcnica sobre los motores utilizados en el sistema de recoleccin y expulsin de fichas.

Wikipeda la enciclopedia libre. http://es.wikipedia.org Contiene explicacin de la aplicacin de las diferentes herramientas y maquinas utilizadas.

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BIBLIOGRAFA

Spotts, M.F. [1985] Design of Machine Elements. Prentice-hall Inc. 6th. Edition

Krar, Stephen f., Oswald, J.W. [1990] Technology of Machine Tools. McGraw-hill, Inc. 4th. Edition

C.E. CONOVER & CO, INC. Parker o-ring sizes and compound reference guides

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ANEXO A
CODIFICACIN DE COMPONENTES DE SISTEMA KAREL

A1

ANEXO B
PLANOS DE CONSTRUCCIN DE SISTEMA KAREL