CALCULO DEL MODELO DINAMICO DE UN BRAZO ROBÓTICO DE DOS

ARTICULACIONES CONTROLADO POR RED TENDONAL

MSc. Ing. Eduardo Alberto Cirera

Dpto. Ingeniería Mecánica-U.N.N.E-Av. Las Heras 727-Resistencia-Chaco-Tel.54-3722-420076-
ecirera@ing.unne.edu.ar
Ing. Verónica Liz Cerio

RESUMEN
La propuesta de este trabajo es obtener el modelo dinámico de un brazo robótico de
dos articulaciones controlado por una red tendonal, aplicando el método de Lagrange.
Dicho método plantea el problema en base a términos de energía.
Las ecuaciones obtenidas servirán de base para realizar el control dinámico del robot,
cuyo análisis escapa a los objetivos de este articulo y que será tratado en una próxima
entrega, en la que se analizará el control dinámico, con el uso de técnicas de control
discontinuo y superficies deslizantes.
Este trabajo forma parte del Tesis final de la Carrera Técnicatura en Sistemas.

PALABRAS CLAVES: modelo matemático – red tendonal – brazo robótico

INTRODUCCIÓN
Un robot es un manipulador flexible, reprogramable y multifuncional, en contraposición
a las máquinas automáticas, las que están diseñadas para realizar, únicamente una
tarea específica.
En los robots al igual que sucede con los seres humanos, para ejecutar cualquier tarea
se debe analizar cuáles serán los movimientos necesarios y cuál será la fuerza que se
le aplicará.
El modelo dinámico precisamente analiza esta situación y expresa las fuerzas o pares
requeridos por los actuadores, para lograr el movimiento deseado, en términos de
posiciones, velocidades y aceleraciones a lo largo de la trayectoria y los parámetros del
manipulador. Esto permitirá evaluar vibraciones, sobrepesos y sobrevoltajes, que
llevarían a movimientos erráticos o descoordinados.
Los pares de torsión que se requieren para impulsar el brazo del robot no pueden
determinarse solo considerando las fuerzas estáticas y dinámicas, sino que también
deberá tenerse en cuenta que cada articulación reacciona a los pares de torsión de las
otras articulaciones en el manipulador y los efectos de estas reacciones deberán
incluirse en el análisis.
Resulta difícil proporcionar una solución adecuada para las aceleraciones de los
enlaces puesto que las mismas dependen de la inercia y esta a su vez de la
configuración del brazo, la que está sujeta a cambios debido al movimiento de las
articulaciones.
Otro factor adicional que influye en relación con la inercia, es la masa de la carga útil y
su posición con respecto a las articulaciones la que también se modifica con el
movimiento de estas.
Otro punto a tener en cuenta es la velocidad de movimiento del brazo, si esta es
relativamente elevada, los efectos centrífugos que se generen será significativos.
El modelo plantea una serie de ecuaciones, cuya resolución nos permite obtener la
información necesaria, la que será enviada hasta el robot mediante tarjetas electrónicas
insertadas en él. Estos circuitos envian la señal de voltaje a la fuente de potencia del
robot, encargada de convertirla en la potencia adecuada que necesita cada motor para
realizar la función asignada.
Conocer esta información antes de ensamblar el robot permite que las tarjetas, motores
y fuentes de potencia tengan un mejor funcionamiento y se desgasten menos.
Muchas veces se cae en el error de diseñar la parte mecánica y pasar por alto la
obtención del modelo dinámico; cuando esto ocurre el robot puede recibir valores
inadecuados de fuerza para mover sus articulaciones, lo que disminuye el desempeño
del movimiento y se presentan comportamientos indeseados.
En cuanto al sistema de transmisión del movimiento del brazo robótico, se considera
que se realizará mediante una red tendonal que ofrece ventajas en términos de carga y
flexibilidad.
Consta de un sistema de poleas y cables que se utilizan para transmitir potencia desde
los actuadores, situados en la base del robot, lo que reduce substancialmente el peso
del brazo, y permite colocar mayor carga en el efector final. El cable puede estar
constituido por fibras de acero o materiales sintéticos tales como el nylon.

HIPÓTESIS SIMPLIFICATIVAS:
Para el desarrollo del modelo será necesario tener en cuenta las siguientes
• La masa equivalente se encuentra concentrada en un punto, luego podrá corregirse
añadiendo unas constantes de inercia (I)
• El movimiento es plano (el eje W es perpendicular al plano).
ϕ2
ϕ1

DESARROLLO MATEMÁTICO DEL MODELO:

El método de Lagrange requiere del calculo las energías Cinética (T) y Potencial (U).
Conociendo las coordenadas de las masas m1 y m2 en función de los ángulos φ1 y φ2
derivando respecto del tiempo, obtendremos las velocidades de cada una de ellas.

L=T −U LAGRANGIANO
 1
T= mi ⋅ v 2 ENERGIA CINETICA
2

•
 • 
m1 L1 φ12 m 2  2 • •
T=
2
+
2 
( ) ( ) 2 2
L1 + L2 + 2 L1 L2 cos φ 2 φ 1 + L2 φ 2 + 2 L2 + 2 L1 L2 cos φ 2 φ 1 φ 2
2 2 2 2

 

U = [m1 gL1 senφ 1 + m 2 g (L1 senφ 1 + L 2 sen(φ 1 + φ 2 ))] ENERGIA POTENCIAL

En base a esta ecuación se podrán calcular las fuerzas de rotación en las articulaciones
1 y 2 a partir de la siguiente expresión:

d ∂L ∂L
τn = •
−
dt ∂ φ
n ∂ φn

Obteniéndose las siguientes ecuaciones del modelo

d ∂L ∂L
τ1 = •
−
dt ∂ φ
1 ∂ φ1

d ∂L ∂L
τ2 = •
−
dt ∂ φ
2 ∂φ2

Donde:
• • •
∂L
•
( ) ( )
= m1L1 φ12 + m2 L21 + L22 + 2 L1L2 cosφ 2 φ1 + m2 L22 + 2 L1L2 cos φ2 φ12
∂ φ1

• •
∂L
•
( )
= m2 L2 φ 22 + m2 L22 + 2 L1L2 cosφ 2 φ1
∂ φ2

∂L
[
= − m1 gL1 cos φ1 − m 2 g L1 cos φ 1 + L2 cos(φ 1 + φ 2 ) ]
∂ φ1

∂L • • • 
= −m2 gL2sen φ2 φ1 + φ1 φ 2 − m2 gL2 cos(φ1 + φ2 )
∂ φ2  
d ∂L
( )
•• •
•• • •
 2  ••
•
= m1 L1 φ 1
2
+ m 2 L2
1 + L2
2 + 2 L1 L2 cos φ 2 φ 1 − (2 m 2 L1 L2 sen φ 2 )φ 1 φ 2 + m2  L2 + L1 L2 cos φ 2  φ 2 − (m 2 L1 L2 sen φ 2 )φ 2
2
dt ∂ φ  
1

d ∂L  2  •• •• • •
= m  L + L L cos φ  φ + m L
2
φ 2
− (m L L sen φ )φ 1 φ2
dt ∂ φ•
2 2 1 2 2 1 2 2 2 2 1 2 2
 
2

Operando y ordenando se obtiene el modelo del brazo

  • • 
 ••
 
•
   • 
 M 11 M 12  φ1 C φ C 12  φ1 + φ 2  φ  N  τ 
M  ⋅  ••  +  11 2
  ⋅  •1  +  1  =  1 
 21 M 22  φ 2        N 2  τ 2 
φ
 •
  2
C 21 φ 1 C 22 
Donde:

τ1 y τ2 son los torques aplicados directamente en las articulaciones

M 11 = (m1 + m 2 )L21 + m 2 L22 + 2m 2 L1 L 2 cos φ 2

M 12 = M 21 = m 2 L22 + m 2 L1 L 2 cosφ 2

M 22 = m2 L22

C = m2 L1L2 senφ 2 ⇒ C11 = −C

C12 = −C
C 21 = C
C22 = 0
N 1 = (m1 + m 2 )gL1 cos φ 1 + m 2 gL2 cos(φ 1 + φ 2 )
N 2 = m2 gL2 cos(φ1 + φ2 )

• Esquema de poleas y tendones

En este tipo de configuración, es necesario calcular los torques que se aplicarán, en
función del recorrido, la elasticidad y la extensión de los tendones. Para ello, deberá
conocerse de antemano la distribución de los mismos, los radios de las poleas, y otros
parámetros.
Para hacer este análisis, nos basaremos en la configuración que se indica en la
siguiente figura:
 ϕ2
K1
e1 h1

K2
e2 h2

ϕ1
K3
e3 h3

K4
e4 h4

Con esta configuración la dinámica del modelo tendrá la siguiente expresión:

[M (φ )] ⋅ [φ ]+ C φ , φ   ⋅ φ  +  N φ , φ  + [P ⋅ K ⋅ (h(φ ) − h(0))] = [P ⋅ K ⋅ e]

•• • • •

       
Donde:
M, C y N cuantifican los pares que surgen de las fuerzas de inercia, centrífuga y
Coriolis.
Con la nomenclatura indicada en la figura planteamos:

• Funciones del recorrido de los tendones o extensión debido a los mecanismos

h1 = L1 + R11φ1 − R12φ2

h2 = L2 − R21φ1

h3 = L3 + R31φ1

h4 = L4 − R41φ 1 + R42 φ 2

Siendo:
Li: long nominal de cada tendón cuando φi = 0
Rij: radios de las poleas del I-ésimo tendón en la j-ésima polea

Teniendo en cuenta que:

L1 = L 4 ⇒ L14

L2 = L3 ⇒ L 23
R11 = R41 ⇒ R141

R21 = R31 ⇒ R231

• Funciones de la elasticidad de los tendones:

Si consideramos que toda la elasticidad se la puede tratar como un solo elemento
elástico, del tipo resorte, cuya constante de elasticidad será ki > 0. Se podrá construir la
matriz de rigidez K.

k1 0 0 0
0 k 0 0 
K = 2
0 0 k3 0
 
0 0 0 k4 

• Funciones de la extensión de los tendones debido a los actuadores:

1. Se obtiene la matriz de acoplamiento “P”
2. Se calcula una nueva matriz de acoplamiento “Q” en función de la rigidez.

− R231 − R141 
T
 ∂h   R R231
P =   =  141
 ∂φ   − R142 0 0 R142 

 k1 R141 − k 2 R231 k 3 R231 − k 4 R141 

Q = P⋅K = 
− k1 R142 0 0 k 4 R142 

Seguidamente se hallaran las diferencias de extensión debido a los mecanismos para lo

cual se deberá plantear la siguiente expresión:

h(φ ) − h(0 )

 R141 − R142 
− R 0  φ 1  donde h(φ)son las longitudes de los tendones para
h(φ ) − h(0) =  231 ⋅
 R231 0  φ 2  una rotación φ; y h(0) son las longitudes nominales
  de los tendones cuando φ=0.
 − R141 R142 

Calculando la matriz de rigidez total “S” se obtiene la siguiente expresión:

 R 2 (k + k 4 ) + R231
2
(k 2 + k 3 ) − R141 R142 (k1 + k 4 ) φ1 
S (φ ) = P ⋅ K ⋅ (h(φ ) − h(0)) =  141 1 ⋅ 
 − R R
141 142 (k 1 + k 4 ) R 2
(
141 1k + k 4 )  φ 2 
Finalmente la ecuación de la dinámica del brazo robótico de dos articulaciones, con
tendones elásticos queda de la siguiente manera:

[M (φ )] ⋅ [φ ]+ C φ , φ  ⋅ φ  +  N  φ , φ  + [S ] ⋅ [φ ] = [Q] ⋅ [e]

•• • • •

       

Donde las ei serán las extensiones producidas por los actuadores, y se las puede
asimilar como señales de control ui
Operando se obtienen las siguientes ecuaciones:
[ ] [ ] [ ]
(m1 + m 2 )L21 + m2 L22 + 2m 2 L1 L2 cos φ2 φ1 + m 2 L22 + m2 L1 L 2 cos φ2 φ2 − m 2 L1 L2 senφ2 ⋅ φ1 φ 2 + φ 2 φ1 + φ2  +
•• •• • • • • •

  

+ [(m1 + m2 )gL1 cosφ1 + m2 gL2 cos(φ1 + φ2 )] + R141

2
[
(k1 + k4 ) + R231
2
]
(k2 + k3 ) φ1 − [R141 R142 (k1 + k4 )]φ2 =

= [k1R141 ]e1 − [k 2 R231 ]e2 − [k 3R231 ]e2 + [k 4 R142 ]e1

[m L ] [ ] [ ]
•• •• • 2
2
2 2 + m2 L1L2 cosφ2 φ1 + m2 L22 φ 2 + m2 L1L2 senφ 2 φ1 + [m2 gL2 cos(φ1 + φ 2 )] − [R141 R142 (k1 + k 4 )]φ1 +

[
2
+ R142 ]
(k1 + k4 ) φ2 = −[k1R142 ]e1 − [k4 R142 ]e1
y suponiendo que e1 = -e4 y e2 = -e3, debido a que cada uno de los pares de tendones
se encuentra comandado por un motor

[(m ] [ ] [ ]
• • 
+ m 2 )L21 + m2 L22 + 2m 2 L1 L2 cos φ2 φ1 + m 2 L22 + m2 L1 L 2 cos φ2 φ2 − m 2 L1 L2 senφ2 ⋅ φ1 φ 2 + φ 2  φ1 + φ2   +
•• •• • • •
1
  

+ [(m1 + m2 )gL1 cosφ1 + m2 gL2 cos(φ1 + φ2 )] + R141

2
[
(k1 + k4 ) + R231
2
]
(k2 + k3 ) φ1 − [R141 R142 (k1 + k4 )]φ2 =
= [k 1 + k 4 ]R141 e1 − [k 2 + k 3 ]R231 e 2

[m L ] [ ] [ ]
•• •• • 2
2
2 2 + m2 L1L2 cosφ2 φ1 + m2 L22 φ 2 + m2 L1L2 senφ 2 φ1 + [m2 gL2 cos(φ1 + φ 2 )] − [R141 R142 (k1 + k 4 )]φ1 +

[
2
+ R142 ]
(k1 + k 4 ) φ 2 = −[k1 + k 4 ]R142 e1
Asignando variables de estado:
x1 = φ1
•
x 2 = φ1
x3 = φ 2
 •
x4 = φ 2
u i = ei
de esta manera se obtiene

•
x1 = x2
• ••
x 2 = φ1
•
x3 = x4
• ••
x4 = φ 2

y el modelo queda conformado en variables de estado

  
M 12   x 2  C11 x 4
•
 M 11
 + C12  x 2 + x 4   x 2   N1 ( x1 , x 3 )  S11 S12   x1  Q11 − Q14 Q12 − Q13   u1
M M 22   x•      x  +  N ( x , x ) +  S =
S 22   x 2   Q21Q24  u
 21  4  C 21 x 2  4   2 1 3   21 0  2
0 

Operando con estas ecuaciones, se llega a las siguientes expresiones:

(I)
• •
M 11 x 2 + M 12 x 4 = [Q11 − Q14 ]u1 + [Q12 − Q13 ]u 2 − C11 x 4 x 2 − C12 ( x 2 + x 4 )x 4 − N 1 ( x1 , x3 ) − S11 x1 − S12 x 3

• •
M 12 x 2 + M 22 x 4 = [Q 21 − Q 24 ]u1 − C 21 x 22 − N 2 ( x1 , x 3 ) − S 21 x1 − S 22 x 3 (2)

En estas expresiones (1) y (2) se definen:

MM = M 11M 22 − M 122

AA = [Q11 − Q14 ]u1 + [Q12 − Q13 ]u 2 − C11 x 4 x 2 − C12 ( x 2 + x 4 )x 4 − N 1 (x1 , x3 ) − S11 x1 − S12 x 3

BB = [Q 21 + Q 24 ]u1 − C 21 x 22 − N 2 ( x1 , x 3 ) − S 21 x1 − S 22 x 3

Se despejan las derivadas de x2 y x4, luego se resta miembro a miembro, llegándose a

las siguientes expresiones:

•
x2 =
M 22
[AA] − M 12 [BB ]
MM MM

•
x4 = −
M 12
[AA] + M 11 [BB]
MM MM
Finalmente el modelo en variables de estado, adopta la siguiente forma:

•  0 1 0 0   x1 
 x•1   M 12 S 21 − M 22 S11 M 12 C 21 x 2 − M 22C11 x 4 M 12 S 22 − M 22 S12 M C ( x + x4 )   
x   − 22 12 2   x2 
 •2  =    +
MM MM MM MM
 x3   0 0 0 1  
−
 •   12 11 M 11 S 21
M S M 12 C11 x 4 − M 11C 21 x 2 M 12 S12 − M 11 S 22 M 12C12 ( x 2 + x 4 )   x 3 

 x 4   MM MM MM MM   x 4 

 0 0   0 0 
 M 22 M 12   M 22 [Q11 − Q14 ] + M 12 [Q24 − Q21 ] M 22 [Q11 − Q14 ]
 MM   N1  +  MM MM   u1 
+  MM      
0 0 N 2  0 0 u 2 
M M 11   M 12 [Q14 − Q11 ] + M 11 [Q 21 − Q24 ] M 12 [Q13 − Q12 ]
 12   
 MM MM   MM MM 

Si consideramos que los tendones están constituidos por pares de igual elasticidad,
tendremos que:
Tendón 1= Tendón 4 k1 = k4 ∴ k1
⇒
Tendón 2= Tendón 3 k2= k3 ∴ k3

Definimos entonces:

LE = L2 + L1 cos x3

MLE = (m1 + m2 )L21 + m2 L1L2 cos x3

ME = m1 + m2 sen 2 x3

entonces tendremos que:

MM = m2 L12 L22 ME

[K 1 R141 (L ⋅ E ⋅ R142 + L2 R141 )] + K 2 L2 R231

2
A = −2
L12 L2 ME

(L ⋅ E ⋅ x2 + L2 x4 )
B = m 2 senx3
L1 ME
 (L ⋅ E ⋅ R142 + L2 R141 )
C = 2 K1 R142
L21 L2 ME

D = m2 L2senx3
(x2 + x4 )
L1ME

E=2
[ ]
m2 L2 LE K1 R141 ( R141 + R142 ) + K 2 R 2 231 + K1 R141 R142 MLE
m 2 L12 L22 ME

[m2 L2 LE (x2 + x4 ) + x2 MLE ]

F = − senx3
L1 L2 ME

m 2 L2 LE ( R141 + R142 ) + R142 MLE

G = −2 K 1 R142
m 2 L12 L22 ME

H = −m2senx3 LE
(x2 + x4 )
L1ME

1
I= 2
L ME
1

LE
J= 2
L 1 L 2 ME

MLE + m2 L2 LE
K =−
m2 L21 L22 ME

R141 L2 + R142 LE
L = 2K 1
L12 L2 ME

K 2 R231
M = −2
L12 ME

(R141 + R142 )m2 L2 LE + R142 MLE

N = −2 K 1
m 2 L21 L22 ME

K 2 R231 LE
P=2
L21 L2 ME

De esta manera, el modelo queda:

•
 x•1   0 1 0 0   x1   0 0 0 0
 x   A B C D   x2   I J   N 1   L
 M   u1 
 •2  =    +  +
 x3   0 0 0 1   x3   0 0   N 2   0 0  u 2 
•       
 x 4  
E F G H   x4   J K N P

•
x1 = x 2
•
x 2 = Ax1 + Bx 2 + Cx 3 + Dx 4 + IN1 + JN 2 + Lu1 + Mu 2
•
x 3 = x4
•
x 4 = Ex1 + Fx 2 + Gx3 + Hx 4 + JN 1 + KN 2 + Nu1 + Pu 2

CONCLUSIONES:
En este trabajo se presentaron los pasos y se obtuvo el modelo dinámico de un brazo
robótico de dos articulaciones, comandado por una red tendonal. Este modelo es de
utilidad a la hora de calcular los controles que se aplicarán al brazo, así al conocer la
trayectoria deseada, las velocidades y aceleraciones sobre dicha trayectoria, es posible
calcular las coordenadas de máquina y sus derivadas por medio de transformaciones
inversas y determinar de esa forma los pares actuantes requeridos. Sin embargo esto
puede consumir una cantidad de tiempo considerable, para calcular el movimiento entre
dos puntos adyacentes en una trayectoria planeada. El tiempo de computo puede
reducirse mediante la simplificación de las ecuaciones, por ejemplo ignorando los
términos de segundo orden de Coriolis y la reacción centrífuga, pero estos modelos
aproximados resultan en un rendimiento subóptimo y requieren que se restrinjan las
velocidades de los brazos.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS:
Mikell P.Groover, Mitchell Weiss, Roger N. Nagel y Nicholas G. Odrey, Robótica
Industrial. Tecnología, Programación y Aplicaciones, Mc Graw Hill, 1989.