&21752/',10,&2'(81$08f(&$'(75(6*5$'26'(

/,%(57$'3$5$52%27)/(;,%/(
J.A. Somolinos, A. Garca, V. Feliu y J.R. Agenjo
Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y Automtica
E.T.S. de Ingenieros Industriales. U.C.L.M. Campus Universitario s/n 13071 Ciudad Real, ESPAA
e-mail: jasomol@ind-cr.uclm.es

5HVXPHQ

permiten albergar en su interior actuador o

transmisin alguna. (Vase Figura 1)

(Q HVWD FRPXQLFDFLyQ VH SUHVHQWD HO FRQWURO

GLQiPLFR GH XQD PXxHFD TXH SURSRUFLRQDUi ORV
WUHV JUDGRV GH OLEHUWDG QHFHVDULRV SDUD RULHQWDU
XQD FDUJD HQ XQ URERW IOH[LEOH GH WUHV JUDGRV GH
OLEHUWDG(VWHURERWKDVLGRSUHYLDPHQWHFRQVWUXLGR
\FRQWURODGRHQSRVLFLyQ'HELGRDUHVWULFFLRQHVGH
WLSR FRQVWUXFWLYDV VREUH WRGR GH PDVD KD VLGR
QHFHVDULR HO GHVDUUROOR GH XQD PXxHFD GH GLVHxR
SURSLR HQ YH] GH XWLOL]DU PXxHFDV FRPHUFLDOHV
YiOLGDVSDUDURERWVUtJLGRVFRQYHQFLRQDOHV
3DODEUDV &ODYH: Robtica, Modelado Dinmico,
Control Dinmico, Robots Flexibles.

,1752'8&&,1

Desde hace varias dcadas, se lleva investigando en

el diseo y control de robots flexibles de
caractersticas industriales por las ventajas que stos
representan en prestaciones tales como: relacin
carga/peso, minimizacin de los efectos en caso de
colisiones, bsqueda de nuevas aplicaciones...[4][5]
En [7,8], se present el control de un robot flexible
de tres grados de libertad de dimensiones similares
a las de un robot industrial tpico, capaz de
posicionar un objeto en su rango de trabajo. Sin
embargo, para permitir que el robot pueda orientar
en el espacio cargas situadas en su extremo, es
necesario dotar a ste de una mueca de tres grados
de libertad adicionales.
Las caractersticas constructivas del robot flexible
difieren en gran medida de las de un robot industrial
rgido y, entre estas diferencias, cabe destacar, el
hecho de que los actuadores que producen el
movimiento de los ltimos grados de libertad de un
robot convencional van situados en el interior del
propio robot, y transmiten el movimiento hasta las
articulaciones correspondientes por medio de
mecanismos de transmisin. Por el contrario, los
eslabones que conforman el robot flexible estn
construidos a partir de barras ligeras de
duraluminioTM de pequeo dimetro que no

Figura 1: Aspecto del robot flexible de tres grados

de libertad
Esta consideracin, as como el la restriccin que
implica que el peso de la propia mueca ha de ser
soportado por el robot flexible ha hecho necesaria la
construccin de una mueca muy ligera que
proporciona los tres grados de libertad necesarios
para orientar una carga en el extremo del prototipo
de robot flexible.
Se presenta el modelo dinmico de la mueca
construida, a partir del que se desarrolla el esquema
de control para la misma. Los resultados
experimentales obtenidos, permiten abordar la tarea
de acoplar la mueca al robot flexible de modo
inmediato.
Esta comunicacin est estructurada como sigue: en
la seccin 2 se obtiene el modelo dinmico de la
mueca. En la seccin 3 se presenta el esquema de
control completo de la mueca. En la seccin 4 se

describe brevemente la plataforma experimental

desarrollada y, finalmente, en la seccin 5 se
muestran algunos resultados experimentales
llevados a cabo en el prototipo desarrollado.

al robot donde ir situada, dado que los tres ejes de

la mueca se cortan en un punto (Ver Figura 2), lo
que permite estudiar la cinemtica de la mueca
independientemente de la cinemtica del robot.
Tabla 1: Parmetros de Denavit Hartenberg

02'(/2',10,&2

Se presenta en este apartado el modelo dinmico de

la mueca suponiendo que su masa se puede
considerar concentrada en varios puntos.



&,1(07,&$

A continuacin se utiliza el algoritmo de DenavitHartenberg (en, adelante DH) [2] para la obtencin
del modelo cinemtico de la mueca. En la Figura 2
se muestran la localizacin de los sistemas de
referencia. Los parmetros de DH obtenidos se
pueden observar en la tabla 1. Puesto que se trata
de tres articulaciones rotativas, las transformadas
cinemticas (TCD y TCI denotan las Transformadas
cinemticas Directa e Inversa, respectivamente) nos
proporcionan relaciones entre las coordenadas
articulares de la mueca

= (1

3 )

(1)



Figura 2: Situacin de los sistemas de referencia

para la obtencin de los parmetros DH
La geometra de la mueca, permite el denominado
GHVDFRSORFLQHPiWLFR [2] de la misma con respecto



/2



- /2



d3

',10,&$

Las ecuaciones que rigen la dinmica de cada una

de las articulaciones se deducen a partir de las
ecuaciones de un motor de continua acoplado con
una reductora de velocidad y comandado por la
tensin proporcionada por el computador y un
servoamplificador tensin/corriente:
Acopl
m
&& m
& m i
+ iCoul
i = k i i i = J i i + i i +
n
i

i i = k i Vi

m
i = i n i
im

=
i
ni

Puesto que la funcin de la mueca es orientar una

carga en el espacio, no se considera aqu la posicin
del extremo, tenindose en cuenta sta en el modelo
cinemtico del robot completo.
(2)

Las ecuaciones del modelo dinmico de la mueca

relacionan los pares ejercidos en cada uno de los
actuadores con la posicin, velocidad y aceleracin
de las articulaciones.

y la posicin y orientacin del extremo de la misma,

definida como una una matriz de transformacin
homognea, T.

T = TCD(), =TCI (T)

(3)

Donde el significado de las variables que

intervienen en las ecuaciones indicadas en (3) es :
im :
par motor

i :

Coul
i

pares vistos desde las articulaciones

:

rozamiento de Coulomb

: par de acoplamiento visto desde las

articulaciones.
k :
constante electromecnica del motor

ki :

ganancia del amplificador

ii :

corriente del inducido del rotor

Ji :

inercia vista desde el motor

i :

rozamiento viscoso

:
i :
ni :

ngulo girado por el motor

ngulo girado por la articulacin

Vi :
i:

tensin aplicada al amplificador

1, 2 y 3, nmero del actuador.

Acopl
i

m
i

relacin de reduccin de la reductora

Para completar el modelo dinmico, es necesario

obtener los pares de acoplamiento, que sern, en
general, funcin de la posicin, velocidad y
aceleracin de las articulaciones de la mueca.
Expresando estos pares de forma vectorial, se tiene:

& ,
&& )
Acopl = Acopl (,

(4)

Para simplificar el clculo del modelo dinmico se

han considerado los motores y la carga del extremo
como masas puntuales situadas a cierta distancia de
los sistemas de referencia definidos en la Figura 1.
La disposicin de estas masas puede observase en la
Figura 2.
Utilizando el algoritmo de Lagrange-Euler [2] se
obtienen los pares en las articulaciones de la forma:

&& + + ,
& + &( )
= '( )

(5)

Donde '() representa la matriz de masas,

dependiente de la posicin articular de la mueca;
& ) , funcin de la posicin y
la matriz + (,
velocidad articular representa los pares de Coriolis
y centrpetos. Los pares debidos a la accin de la
gravedad vienen representados por &() que
depende de la posicin y que ha sido obtenida para
una disposicin vertical de la mueca, de acuerdo
con las Figuras 1 y 2.

D1 () = M1z12 + M2 z 22 + M3 (z 3 + d 3 ) sen2 2
2

D2 () = M2 z 22 + M3 (z 3 + d 3 )

(7)

D3 () = 0,

& =
H ,

2 cos 2 sen 2 M 2 z 22 + M 3 (z 3 + d 3 )2 & 1 & 2

2
= 2 cos 2 sen 2 M 2 z 22 + M 3 (z 3 + d 3 ) & 12

(8)

g sen [M z + M (z + d )]
&( ) =
2
2 2
3
3
3

(9)

La matriz &() est calculada para la mueca en

situacin vertical (tal y como aparece en la Figura
2) y los pares modelados con esta matriz sern
vlidos, nicamente, para la mueca situada en esta
posicin.
El rozamiento de Coulomb Coul en los motores se
ha modelado segn el modelo clsico segn el cual,
se produce un par constante y contrario al
movimiento del motor en el caso de que ste exista
tal y como aparece en la expresin (10).



Coul

+ C si & i m > 0
(t ) = i C
i si & i m < 0

(10)

0RGHORGHODPXxHFDHQYDFtR

Los pares que se ejercen sobre los actuadores, segn

el modelo realizado (ecuacin (5)), se minimizan
con la mueca en posicin vertical y sin carga en el
extremo de la mueca (2 = 0 y M3 = 0). En estas
condiciones, la matriz ' queda como:
M1z12
0
0

2
'= 0
M2 z 2 0
0
0
0

Figura 2: Disposicin de masas en la mueca

& ) y &() obtenidas son,

Las matrices '() , + (,
respectivamente:
'() diag{D1 (), D 2 (), D 3 ()}
con

(6)

(11)

permaneciendo las matrices + y & nulas. A

continuacin, se define el trmino PXxHFD HQ
YDFtR cuando sta adopte dicha configuracin
vertical y sin carga.
Las inercias indicadas en la ecuacin (3)
representan las inercias vistas desde el rotor de cada
motor cuando se supone la mueca en vaco, e
incluyen la inercia del rotor junto con la reductora
J rot y las representadas en la ecuacin (11). Las
inercias totales de la mueca sern:


M 1 z 12
rot
=
+
J
J
1
1
n 12

M 2 z 22
rot
J 2 = J 2 +
n 22

J = J rot
3
3

L&RXO

Vi

(12)

ii

k$ i

im

1/ Ji
s (s + i / J i )

i
1 / ni

1 / ni

Estas inercias son invariantes del sistema y no

varan sea cual sea la posicin de la mueca,
suponiendo que no transporta carga. Como estas
inercias estn presentes para cualquier movimiento
del motor se las considerarn inercias propias de los
actuadores.


ki

0RGHORGHDUWLFXODFLRQHVDFRSODGDV

Cuando la posicin de la mueca no se encuentra en

las proximidades de 2 = 0, los pares debidos a la
accin de la gravedad o a las fuerzas de inercia y de
Coriolis dejan de ser nulos y la respuesta de un
actuador se ver modificada por la posicin,
velocidad y/o aceleracin de los dems actuadores
(articulaciones acopladas).
Por otro lado, en el modelo dinmico se
consideraron masas concentradas, despreciando la
inercia de la carga. Si se considera esta inercia, el
elemento D 3 de la matriz '() deja de ser cero.
Con el fin de modelar la inercia de la carga, se
considera esta carga como una esfera de radio R, tal
y como se muestra en la Figura 2.
Los pares de acoplamiento, definidos en la ecuacin
(3), sern, entonces los siguientes

( )
&& + + (,
& ) + &( )
$FRSO = '

(13)

Siendo ahora la matriz de masas modificada de la

forma

() = diag D
( ) D
( ) D
()
'
1
2
3

(14)

iAcopl

Figura 3: Modelo de articulaciones acopladas

&21752/',10,&2

 5($/,0(17$&,1
Para el control del sistema, se parte de la mueca en
vaco. Si se consideran las ecuaciones (3) cuando
los pares de acoplamiento son nulos, se puede
disear un regulador de tipo PD por tcnicas
clsicas. En nuestro caso, se realiza un regulador
discreto a partir de su equivalente en continuo para
obtener un sistema de segundo orden crticamente
amortiguado entre la referencia de posicin en la
articulacin y la respuesta de la misma. El periodo
de muestreo 7 ha sido tomado de los reguladores
del robot donde habr de ir situada la mueca.[5,6].
Este esquema de control propuesto para las
articulaciones en vaco deja de ser vlido cuando la
mueca se encuentra en una posicin en la que
2 0 o la masa de la carga es no nula, M 3 0 .
En ese caso, los pares de acoplamiento modifican la
respuesta de los motores.
Estos pares introducen no linealidades en el sistema
que se deben compensar con el fin de obtener la
respuesta deseada en las articulaciones. El valor de
la tensin aplicada por el computador que ha de
utilizarse para compensar estos pares de
acoplamiento en la articulacin i-sima se obtiene a
partir de las ecuaciones (3) y (13-15):

Vi = ViPD +

Coul
iacopl
+
k i k i n i2 k i k i
i

(16)

con

() = M z2 + M (z + d )2 sen2
D
1
2 2
3 3
3
2
2

D () = M (z + d )
2

Siendo ViPD = K pi ( imr im ) K vi & im la tensin

(15)

() = 2 M R2
D
3
3
5
De esta forma, el modelo dinmico de
articulaciones acopladas obtenido se muestra en la
Figura 3.

de control del regulador PD, y iCoul la estimacin

del par de rozamiento de Coulomb para la
articulacin i-sima.
El esquema del bucle de control de los motores de
la mueca, una vez incluida la compensacin del
rozamiento de Coulomb, y de los pares de
acoplamiento aparece en la Figura 4.

Tanto las velocidades como las aceleraciones de las

articulaciones, cuyo conocimiento es necesario para
el clculo de las compensaciones de par, se estiman
a partir de las medidas de posicin de los motores,
proporcionadas por codificadores pticos acoplados
directamente con el rotor de cada motor.

y (s) = / [( t )] , mr (s) = / mr ( t ) representan la

transformada de Laplace de la respuesta temporal
de las articulaciones y las referencias en posicin
de las mismas, respectivamente.
El error producido entre la referencia y la respuesta
de cada articulacin, no es ya consecuencia de las
no linealidades (que han sido eliminadas), sino de la
dinmica de (s) , que ser, en general, no
despreciable.
Con el fin de obtener respuestas de las
articulaciones que sigan fielmente la referencia, se
ha diseado un sistema de prealimentacin basado
en filtros discretos de tipo FIR.

Figura 4: Esquema del bucle de control real

La Figura 4 representa un diagrama de bloques
donde se han incluido los elementos que intervienen
en el control de las articulaciones. El bloque
denominado Motor representa el modelo de las
articulaciones acopladas representado en la Figura 3
y definido en las ecuaciones (3).

La expresin general de un filtro discreto de tipo

FIR de orden Q es [6].
n

FIR (z) = R (z) =

b z
i=0
n

bi

(20)

i=0



35($/,0(17$&,1

Una vez compensados los pares de acoplamiento,

los rozamientos de Coulomb, y habindose cerrado
el bucle de control, se obtiene una respuesta de las
articulaciones que ya se considera lineal. Las
articulaciones se comportarn, entonces, como un
sistema modelable mediante funciones de
transferencia entre la referencias en ngulo de las
articulaciones y la respuesta de las mismas, para
cualquier posicin, velocidad y aceleracin de la
mueca.
Si se denota por mr al vector de referencias en las
tres articulaciones,

mr

mr
1

mr
2

mr T
3

(17)

y a (s) la funcin de transferencia entre la

referencia y la respuesta de la articulacin i-sima,
se obtiene, que la relacin entre las referencias en
posicin y la respuesta de las tres articulaciones
puede representarse por un sistema multivariable
desacoplado como:

(s) = (s) mr (s)

En nuestro caso es n = 2, siendo ste el orden de la

funcin de transferencia (s) . El diseo de este
filtro se lleva a cabo por discretizacin de la inversa
de (s) utilizando la aproximacin de la derivada

1 z 1
, con lo que se obtiene
T
R (z) (z) 1

(21)

La disposicin en serie del filtro obtenido y cada

una de las articulaciones en bucle cerrado permite
obtener la siguiente relacin matricial, donde 5(z)
representa una matriz diagonal de orden 3 de
compensadores R(z).

(z) = (z) 5 (z) ref (z)

(22)

y segn la ecuacin (21), se obtendr que las

respuestas de las articulaciones siguen fielmente a
las referencias, esto es:

ref

(22)

(18)

Donde
Figura 5: Esquema del sistema con prealimentacin

0
(s) 0

(s) = 0 (s) 0
0
0 (s)

(19)

La utilizacin de este filtro obliga a que las

referencias introducidas en el sistemas sean de tipo
suave (smooth) debido al carcter derivativo del

filtro. Si no fuese as, se obtendran respuestas del

filtro que podran llegar a daar a los actuadores. En
los ensayos se han escogido trayectorias de tipo
cbico y por tramos (parbolas unidas mediante
rectas).

352727,32(;3(5,0(17$/

representada en la Figura 7. Las seales procedentes

de los detectores fotoelctricos, utilizados como
finales de carrera, son enviadas al computador por
la tarjeta AT-MIO-64, que es la encargada, tambin
de la temporizacin. El mdulo M-41, se encarga de
la lectura de los codificadores pticos acoplados
con los ejes de los motores. Para ms detalles del
entorno de trabajo, puede consultarse [1].

El prototipo experimental ha sido construido para su

implantacin en el robot flexible desarrollado por
las E.T.S. de Ingenieros Industriales de la U.N.E.D.
y de la U.C.L.M. [7,8]. La seleccin de los
actuadores se ha llevado a cabo mediante criterios
de mnimo peso y mxima carga (Vase [1]). La
eleccin final llev a optar por motores de corriente
continua con rotor sin hierro, lo que los hace muy
ligeros, en comparacin con el par que suministran.
Los materiales empleados en la construccin de la
mueca han sido, materiales tambin ligeros:
bsicamente, el duraluminioTM, as como se han
utilizado rodamientos de tefln, etc. De este modo,
la masa de la mueca construida es de 2.050 g,
aproximadamente, y es capaz de transportar cargas
de hasta 1.600 g.

Figura 7: Esquema de interconexin

computador/mueca
El aspecto real de la mueca, en dos posiciones
diferentes, se muestra en la Figura 8.

En la Figura 6 se muestra el entorno de trabajo

completo. En esta figura se puede apreciar el
computador de control, la mueca, as como
diversos elementos auxiliares, tales como fuentes de
alimentacin...

(a)

(b)

Figura 8: Aspecto real de la mueca

5(68/7$'26
(;3(5,0(17$/(6

En este apartado se presentan algunos resultados

experimentales llevados a cabo con el prototipo
presentado anteriormente.
Figura 6: Vista general de la plataforma
experimental
La Figura 6 muestra de forma general, el esquema
de las seales que intervienen entre el computador,
la mueca, y diversos elementos necesarios para la
perfecta interconexin de ambos.
El computador con el que se realiza el control es un
PC con procesador 486 DX 100 MHz.. El perodo
de muestreo seleccionado es de T = 0.002 s. Las
seales de control a los amplificadores de los
motores se generan a travs de convertidores D/A
situados en la tarjeta AT-AO-10, la cual se

Se han llevado a cabo diferentes ensayos. En esta

comunicacin se presentan los resultados del
movimiento de la mueca para desplazarse de la
orientacin inicial, en notacin 5ROO3LWFK<DZ
( 0 0 0 )T = (0 0 0)T hasta la orientacin

final ( f f f ) = ( 0 / 2 ) en 1 s,
utilizando trayectorias polinmicas de orden 3.
T

La Figura 9 muestra la respuesta de las tres

articulaciones sin la compensacin de los pares de
acoplamiento y sin la prealimentacin descrita en la
seccin 3.2.

 &21&/86,21(6

2
Referencia

1.5
rad

1
Respuesta
Articulacin 1

0.5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Tiempo (s)
2
1.5
rad

Referencia

Respuesta
Articulacin 2

0.5
0

0.2

0.4

0.8

1.2

1.4

Se han presentado en esta comunicacin el modelo

dinmico y el esquema de control utilizado para una
mueca de tres grados de libertad que ser la
encargada de orientar la carga en un robot flexible
de seis grados de libertad, actualmente en
desarrollo. Las limitaciones en la masa final de la
mueca, as como en la disposicin de los
actuadores en la misma, ha obligado a desarrollar
una mueca con caractersticas especiales y fuertes
restricciones de peso para la carga que ha de ser
capaz de manejar.

Tiempo (s)
2
1.5
rad

Referencia

1
Respuesta
Articulacin 3

0.5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Tiempo (s)

Figura 9: Respuesta de las articulaciones sin

compensacin de los pares de acoplamiento
En esta figura se puede apreciar el efecto de los
pares de acoplamiento sin compensar. El error en
rgimen permanente en la segunda articulacin es
debido a la accin de la gravedad.
La Figura 10 representa las respuestas de las
articulaciones ante la misma referencia, cuando se
han compensado los pares de acoplamiento y se ha
realizado la prealimentacin citada.
2
1.5
rad

Referencia

Respuesta
Articulacin 1

0.5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Tiempo (s)
2
1.5
rad

Referencia
1

Respuesta
Articulacin 2

0.5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Tiempo (s)
2
1.5
rad

Referencia

Respuesta
Articulacin 3

0.5
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Tiempo (s)

Figura 10: Respuesta de las articulaciones con

compensacin de los pares de acoplamiento

Se muestra la plataforma experimental donde se han

llevado a cabo los ensayos presentados. En la
actualidad se est trabajando en el acoplamiento de
la mueca al robot flexible de tres grados de
libertad, ubicacin definitiva de la mueca.
$JUDGHFLPLHQWRV
Este trabajo ha sido financiado por la Comisin
Interministerial de Ciencia y Tecnologa (CICYT)
bajo el proyecto nmero TAP-96-1028-C02-01.
5HIHUHQFLDV
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Control de una Mueca de Tres Grados de
Libertad para Robot Flexible, 3UR\HFWR )LQDO
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flexibles y tres grados de libertad. 7HVLV
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Any Direction in 3-D Space by a Robot with a
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5RERWLFVDQG$XWRPDWLRQ9RO Pp. 296-301
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[8] Somolinos J.A., V. Feliu, L. Snchez and J.A.
Cerrada (1999) Modeling and Control of a
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&RQIHUHQFH RQ 5RERWLFV DQG $XWRPDWLRQ. Pp.
435-440