Simulación ROBO DK

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ROBOTICA INDUSTRIAL
PERIODO ACADÉMICO ORDINARIO PERIODO ACADEMICO 3 ABRIL 2023-16 AGOSTO 2023
Datos Personales
Nombre: William Colcha Código: 527
Curso: Noveno
Paralelo: “A”
Fecha: 2023-06-13
Tema: Programación del Robot con la herramienta software RobotDk.
1. RESUMEN
El presente documento contiene información referente a la obtención del modelo en el
software Matlab del comportamiento del péndulo doble invertido, partiendo de la
investigación de conceptos generales para explicar qué es un péndulo, péndulo doble y
el método del Lagraniano para estudiar el comportamiento del péndulo doble invertido.
La resolución para la obtención de las fórmulas se desarrollará en Matlab previamente
obtenido los cálculos teóricos y se visualizará los resultados mediante gráficas obtenidas
en Simulink.
2. OBJETIVOS
2.1. Objetivo General

o 0btener el modelo dinámico del péndulo doble invertido mediante el software
Simulink de Matlab.
2.2. Objetivos Específicos
o Desarrollar un modelo en el cual pueda determinar el comportamiento del
módulo doble invertido.
o Evaluar las variables del modelo dinámico ingresando valores reales para su
posterior análisis.
o Analizar el resultado del modelo matemático mediante sus gráficos que se
obtendrá en el análisis de Matlab.
3. INTRODUCCIÓN
Los sistemas físicos no lineales han sido tema interés por parte de muchos
investigadores y diseñadores en áreas tan diversas como control de aviones y naves
espaciales, robótica, control de procesos e ingeniería biomédica. El péndulo invertido es
ROBOTICA INDUSTRIAL
un sistema muy conocido dentro del estudio de los sistemas dinámicos, en el presente
trabajo se realiza un análisis del comportamiento dinámico del péndulo doble invertido
[1]. Además, un péndulo define como una partícula de masa m suspendida del punto O
por un hilo inextensible de longitud l y de masa despreciable. Si la partícula se desplaza
a una posición q0 (ángulo que hace el hilo con la vertical) y luego se suelta, el péndulo
comienza a oscilar [2]. La mecánica lagrangianaa es una reformulación de la mecánica
clásica usada por Joseph Louis Lagrange en 1788. En la mecánica lagrangiana, la
trayectoria de un objeto es obtenida encontrando la trayectoria que minimiza la acción,
que es la integral del lagrangiano en el tiempo; siendo este la energía cinética del objeto
menos la energía potencial del mismo.
La utilidad de la formulación lagrangiana se aprecia incluso en ejemplos sencillos. Por

ejemplo, considere una cuenta en un aro. Si se calcula el movimiento de la cuenta
usando la mecánica newtoniana, se obtendría un sistema complicado de ecuaciones que
considerarían las fuerzas que el aro ejerce en la cuenta en cada instante. En cambio, en
la aproximación de Lagrange, uno mira todos los movimientos posibles que la cuenta
podría tomar en el aro y encuentra matemáticamente el que reduce al mínimo la
acción. Hay muy pocas ecuaciones puesto que no se está calculando directamente la
influencia del aro en la cuenta en un instante dado [3].
4. DESARROLLO
4.1. Marco Teorico
4.1.1. Péndulo simple
El péndulo simple también llamado péndulo matemático o lineal es un sistema
mecánico, constituido por una masa puntual, suspendida en un punto fijo 0 con un hilo
inextensible y sin peso, de longitud L. El péndulo simple es la configuración más
sencilla y elemental de una partícula oscilante por efectos de fuerzas gravitacionales [4].
El péndulo describe una trayectoria circular, un arco de una circunferencia de radio l, las
fuerzas que actúan sobre la partícula de más m son dos:
o Tension N del hilo
o Peso mg
ROBOTICA INDUSTRIAL
En la figura 1 se muestra el péndulo simple con sus respectivas magnitudes y su

respectiva masa.
Figura 1.- Péndulo simple

Fuente: (Arnaez, 2015)
x 1=l 1 sin ( θ 1 ) (1)

y 1=−l 2 cos ( θ1 ) (2)
x 1=l 1 sin ( θ 1 )+ l 2 sin ( θ2 ) (3)
y 2=−l 2 cos ( θ 1) −l 2 cos ( θ2 ) (4)
Las ecuaciones de 1 a 4 representan el análisis geométrico del péndulo simple, es el

resultado que se utiliza para el calculo de las diferentes energías.
4.1.2. Péndulo doble
El péndulo doble como se muestra en la figura, está formado por dos péndulos simples
de longitudes l1 y l2, de los que cuelgan partículas de masas m1 y m2. En un instante
determinado t, los hilos inextensibles forman ángulos θ1 y θ2 con la vertical
ROBOTICA INDUSTRIAL
Figura 2.- Péndulo doble

Fuente: (Arnaez, 2015
4.1.3. Péndulo doble invertido
El péndulo invertido, pero en este caso un péndulo invertido doble lineal o montado
sobre un carro móvil. Este sistema es muy útil para el análisis experimental de técnicas
de control avanzadas debido a que posee ciertas características: es altamente no lineal,
inestable, multivariable, subactuado, y además de ello posee un grado de libertad más,
el movimiento del segundo péndulo, para poder controlar por medio del mismo
actuador, el motor acoplado al carro móvil [5].
En la teoría de control es un muy conocido e importante problema, pues se trata de un
sistema inestable y no lineal, que presenta un desafío y un ejemplo excelente para el
aprendizaje sobre el control de sistemas no lineales, así como para observar las
diferencias entre un control en bucle abierto y uno en bucle cerrado. Se compone de una
masa en el extremo de una barra que se une a pivote o junta giratoria unida a una base
fija. El ángulo de la barra respecto al eje vertical (En el caso de la figura el eje y) es lo
que se desea mantener en cero para lograr una posición vertical [6].
ROBOTICA INDUSTRIAL
Figura 3.- Péndulo doble invertido.

Fuente: (Agusto, 2019)
En este caso se agrega otra barra a la base, la cual se une con la barra original mediante
una junta rotacional y agrega un segundo ángulo que debe ser controlado en conjunto
con el original para lograr la posición deseada del péndulo.
4.1.4. Péndulo triple invertido
Variante que incrementa aún más el grado de dificultad del sistema al agregar otra barra
y junta rotacional, subiendo a 3 la cantidad de ángulos a controlar, como se muestra en
la figura 4.
ROBOTICA INDUSTRIAL
Figura 3.- Péndulo doble invertido.

Fuente: (Fermín, 2019)
4.1.5. Modelo dinámico del péndulo doble invertido
Existen distintos métodos para modelado dinámico en la literatura. Este capítulo

desarrolla los conceptos fundamentales de dos métodos para generar las ecuaciones de
movimiento: el método de Euler-Lagrange (EL) y el método de Newton-Euler (NE).
El método Euler-Lagrange permite una descripción dinámica sobre la base de una
formulación Lagrangiana que considera la energía y el trabajo del dispositivo a partir de
las coordenadas generalizadas que representa cada articulación en el sistema.
La dinámica de los manipuladores robóticos con eslabones rígidos puede escribirse
como la ecuación (3):
M (q ) q̈+C(q , q̇) + F( q̇) +G(q) + τ d=τ (3)
Donde M es la matriz de inercia, C es la matriz de fuerzas centrípetas y de Coriolis, F es
el vector de fricción, G es el vector de gravedad y τ d representa las perturbaciones, el
vector de entrada de control es τ y contiene los torques requeridos en cada articulación
[7].
La dinámica puede ser desarrollada para un manipulador especifico utilizando la
ecuación (4) de movimiento de Lagrange:
d ∂L ∂ L
− =r (4)
dt ∂ q̇ ∂q
ROBOTICA INDUSTRIAL
Con el lagraniano definido en términos de la energía cinética (K) y la energía potencial

(P) representada en la ecuación (5), como:
L=K −P (5)
4.1.6. Matlab
Se puede decir que MATLAB es un lenguaje de programación de alto nivel que permite
hacer cálculos, visualizar resultados y desarrollar algoritmos utilizando notación
matemática. El nombre de MATLAB proviene de Matrix Laboratory. Fue creado
originalmente como una interfaz para librerías de rutinas de Fortran como EISPACK y
LINPACK, las cuales son considerados como el estado de las artes para resolver
problemas de algebra matricial. Los datos básicos son arreglos, como vectores y
matrices, no necesitándose declaración de variables ni solicitar memoria. Esta es la
principal característica de MATLAB es un lenguaje de programación, que permite
manipular vectores o matrices como simples variable. Hoy día, no se limita solo a
resolver problemas numéricos, sino que ofrece una gran cantidad de herramientas que
permiten vincularse con otros programas, hacer adquisición de datos, control en tiempo
real, hacer procesamiento simbólico y mucho más. MATLAB presenta al usuario un
entorno de trabajo, llamado Command Window en cual se ingresan los comandos y se
obtienen los resultados como se puede visualizar en la figura 4. En forma similar a otros
lenguajes de programación, como C, posee pocas palabras claves, la mayoría de las
instrucciones son llamado a rutinas, denominadas aquí funciones. Estas funciones se
encuentran reunidas en conjuntos o librerías denominadas toolboxes de acuerdo a las
operaciones que realizan. Algunos de estos toolboxes son incluidos dentro de la versión
estándar y otros se adquieren por separado, dentro de los más comunes se tiene: Control
Systems, Symbolic, Signals Processing, etc [8].
ROBOTICA INDUSTRIAL
Figura 4.- Matlab

4.1.7. Simulink
El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales como, Simulink

(plataforma de simulación multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario -
GUI). Además, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de
herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets) [9].
Sirve para simular el comportamiento de los sistemas dinámicos. Puede simular
sistemas lineales y no lineales, modelos en tiempo continuo y no continuo, etc.
5. MARCO METODOLOGICO
Para la obtención del modelo dinámico del péndulo doble invertido se realizó primero
de forma matemática y manual para la obtención de las ecuaciones a desarrollar dentro
de Simulink de Matlab. Se basará en el método del lagraniano para obtener lo que es la
energía cinética, potencial, el mismo lagraniano y posterior a ello los 𝜏 del sistema que
en este caso serán 2.
Paso 1.- La resolución de las ecuaciones se puede encontrar en el apartado de anexos
donde se detalla el procedimiento desarrollado. Con las ecuaciones obtenidas, se
procede a añadir un Subsystem dentro de Simulink donde se ingresarán los valores, para
ello se configura la máscara del subsystem como se muestra a continuación en la figura
5.
ROBOTICA INDUSTRIAL
Figura 5.- configuración en simulink.
Paso 2.- En la tabla 1 se encuentra los parámetros que se ingresan en las variables
dentro de simulink donde los valores están agregados con sus respectivas unidades.
Tabla 1.- Parámetros del ejercicio.
kg L cm Posición Angular
Masa 1 5 50 1.5
Masa 2 3 25 1
Paso 3.- dentro de simulink se crea un Matlab Function evidenciado en la figura 6,

agregando el nombre de péndulo doble simple, dentro del cual se debe crear las
variables empleadas dentro de las fórmulas de Lagrange.
ROBOTICA INDUSTRIAL
Figura 6.- Creación de Function.
Paso 4.- Dentro del Subsystem se colocan las entradas ingresadas mediante constantes y
se añade una función de Matlab (Matlab Function) en el cual se añadirán entradas y
salidas en base a la programación que se añada. Dentro de la función de Matlab se
ingresan las entradas, un timer y también se colocarán las ecuaciones desarrolladas en
un script como se muestra en la figura 7.
ROBOTICA INDUSTRIAL
Figura 7.- ingreso de las variables
Paso 5.- A la salida del Matlab function, se colocarán outports para que estos se
visualicen en el subsystem generado, y finalmente se colocará scoops que permitan
visualizar el comportamiento de cada uno de los elementos calculados, que son la
energía cinética (K), la energía potencial (P), el lagragiano (L) y los 𝜏 (T1 y T2).
Figura 8.-entradas y salidas
Paso 6.- finalmente, se muestra en la ilustración 9 los resultados del péndulo doble
invertido en el cual se muestra las formas de onda del comportamiento.
ROBOTICA INDUSTRIAL
Figura 9.- formas de ondas de las salidas
6. CONCLUSIONES
 El modelo físico y didáctico se describe con el cálculo de las ecuaciones
descritas en Matlab el cual representa el modelo dinámico matemático del
péndulo doble invertido.
 Las variables aplicables en el modelo dinámico se representan en las
ecuaciones descritas en el script de Matlab.
 El comportamiento de las formas de ondas de las salidas del péndulo doble
invertido se visualiza el comportamiento del péndulo doble invertido
7. RECOMENDACIONES
 Al momento de realizar la simulación en Simulink de Matlab se debe tomar algunas
consideraciones ya que se debe tener conocimiento de cómo funciona Matlab Function.
 Revisar la programación de Simulink con bloques Function para poder desplazarse con
mayor factibilidad dentro de la simulación.
 Obtener el modelo dinámico del péndulo doble invertido, para el del desarrollo en
Matlab, ya que si se quiere modelar se debe obtener las ecuaciones y no solo realizar
por intuición sino con bases teóricas.
8. REFERENCIAS
[1] G. V. PELÁEZ, «MODELAMIENTO, DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN

SISTEMA DE PÉNDULO DOBLE INVERTIDO.,» Clepsidra, vol. 3, nº 4, pp. 113-123, 2007.
[2] E. A. Braschi, Enfoque Práctico de la teoria de robots, Perú: Universidad Peruana de Ciencias
Pecuarias , 2015.
[3] E. M. &. O. BURGOA, «SIMULACION DEL MOVIMIENTO DE UN PÉNDULO DOBLE EN UN MEDIO
VISCOSO,» Boliviana de Física, vol. 25, nº 25, pp. 6-10, 2014.
[4] A. Barrientos, Fundamentos de Robótica, España : Mcgraw, 2007.
[5] G. A. C. CARDONA, «DISEÑO, SIMULACIÓN Y CONTROL DE UN PÉNDULO INVERTIDO DOBLE,» Cali,
2017.
[6] I. A. D. Olivares, «DISEÑO, IMPLEMENTACIÓN Y,» Universidad Politecnica de Valencia , Valencia,
2019.
[7] G. D. V.-M. J. A. G.-R. Eduardo Ruiz-Velázquez, «Control Robusto de un Doble Péndulo Invertido,»
RECIBE, vol. 7, nº 1, pp. 65-81, 2018.
[8] F. D. Bianchi, «Introducci´on a MATLAB,» Universidad Nacional de La Plata, 2001.
[9] M. A. P. Cisneros, Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab y Simulink, Madrid: RA-MA,
2014.
ROBOTICA INDUSTRIAL
[10] H. O. V. C. &. N. R. M. Moore, MATLAB para ingenieros, Pearson Educación, 2007.

Simulación ROBO DK

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Simulación ROBO DK

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONCA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

2.1. Objetivo General

La utilidad de la formulación lagrangiana se aprecia incluso en ejemplos sencillos. Por

En la figura 1 se muestra el péndulo simple con sus respectivas magnitudes y su

Figura 1.- Péndulo simple

x 1=l 1 sin ( θ 1 ) (1)

Las ecuaciones de 1 a 4 representan el análisis geométrico del péndulo simple, es el

Figura 2.- Péndulo doble

4.1.3. Péndulo doble invertido

Figura 3.- Péndulo doble invertido.

4.1.4. Péndulo triple invertido

Figura 3.- Péndulo doble invertido.

4.1.5. Modelo dinámico del péndulo doble invertido

Existen distintos métodos para modelado dinámico en la literatura. Este capítulo

Con el lagraniano definido en términos de la energía cinética (K) y la energía potencial

Figura 4.- Matlab

El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales como, Simulink

Figura 5.- configuración en simulink.

Tabla 1.- Parámetros del ejercicio.

Paso 3.- dentro de simulink se crea un Matlab Function evidenciado en la figura 6,

Figura 6.- Creación de Function.

Figura 7.- ingreso de las variables

Figura 8.-entradas y salidas

Figura 9.- formas de ondas de las salidas

[1] G. V. PELÁEZ, «MODELAMIENTO, DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN

[10] H. O. V. C. &. N. R. M. Moore, MATLAB para ingenieros, Pearson Educación, 2007.

También podría gustarte