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Control PI Generalizado de un Sistema de Levitación Magnética

Conference Paper · October 2010

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5 authors, including:

Jorge Luis Barahona-Avalos Jesús Linares Flores

Universidad Tecnológica de la Mixteca Universidad Tecnológica de la Mixteca
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Esteban Osvaldo Guerrero

Universidad Tecnológica de la Mixteca
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 VI Semana Nacional de Ingeniería Electrónica

Control PI Generalizado de un Sistema de Levitación Magnética

*Jorge Luis Barahona Avalos, *Jesús Linares Flores, *Enrique Espinosa Justo, *Esteban
Osvaldo Guerrero Ramírez y *Arturo Pablo Sandoval García

*Instituto de Electrónica y Mecatrónica, Universidad Tecnológica de la Mixteca, Km 2.5 Carretera a Acatlima

S/N, C. P. 69000, Huajuapan de León, Oax., Teléfono +52 953 5320214 Ext. 555, jbarahona@mixteco.utm.mx.

Resumen
En éste artículo presentamos el diseño de un controlador Proporcional Integral Generalizado para el
sistema de levitación magnética del tipo SISO. El diseño del controlador se lleva a cabo mediante la
propiedad de planitud diferencial del modelo dinámico linealizado alrededor de un punto de equilibrio
constante. El esquema de control GPI propuesto no está basado en observadores asintóticos ni en
algoritmos de diferenciación numéricos para la estimación de los estados, más bien únicamente emplea
las variables de entrada y salida del sistema para la reconstrucción de los estados mediante
integradores. El desempeño del sistema retroalimentado control GPI ± levitador fue evaluado por
medio de simulaciones hechas en computadora, en el software SIMNON, las cuales incluyeron
perturbaciones constantes súbitas no modeladas.

Palabras Clave: Control PI Generalizado, Reconstructores, Sistema de Levitación Magnética.

I. Introducción estable. Por otro lado, la fuerza de levitación

Los sistemas de levitación magnética suspenden
objetos sin contacto mecánico. Han sido
ampliamente utilizados en diversas aplicaciones
tales como trenes de pasajeros Maglev de alta
velocidad, rodamientos sin fricción, aislamiento
de vibraciones de maquinaria sensible, túneles de
viento por levitación y fotolitografía, entre otras
[1, 2]. Las técnicas de levitación magnética
pueden ser clasificadas en dos categorías:
suspensión electrodinámica (SED) y suspensión
electromagnética (SEM). La primera es
FRP~QPHQWH FRQRFLGD FRPR ³OHYLWDFLyQ
UHSXOVLYD´, y las correspondientes fuentes de
levitación provienen de imanes superconductores
o de imanes permanentes. La segunda, es
FRQRFLGDFRPR³OHYLWDFLyQDWUDFWLYD´\ODIXHU]D
de levitación magnética proviene de un
electroimán. En el caso de los sistemas SED, los
polos magnéticos repulsivos de los imanes
superconductores no pueden ser activados a
velocidades bajas de manera que sólo pueden
emplearse para trenes de alta velocidad y a
distancias largas. Básicamente, la fuerza de
levitación magnética de un SED es parcialmente
magnética de los sistemas SEM es
inherentemente inestable por lo que el problema
de control de dicho tipo de sistemas es más
difícil. Debido a que un sistema SEM tiene un
comportamiento dinámico no lineal e inestable,
es difícil construir un modelo dinámico preciso
[1, 2, 3]. En general, la dinámica electromecánica
de los sistemas SEM es representada por un
modelo no lineal en términos de las variables de
estado de posición, velocidad y corriente de la
bobina [1]. Sin embargo, en dicho modelo están
presentes incertidumbres no predecibles de índole
práctica [2].
Con respecto al control de sistemas SEM,
frecuentemente se emplean estrategias de control
linealizadas basadas en el desarrollo en series de
Taylor, del modelo dinámico no lineal real y de
la fuerza de distribución, alrededor de algún
punto de operación nominal [1, 2, 3]. Por otro
lado, una de las principales desventajas de la
teoría de control basada en el espacio de estados
es el hecho de que es necesario medir por
completo el estado del sistema [4]. Usualmente,
el estado es estimado por medio ya sea de

13 al 15 de Octubre 2010, Huajuapan de León, Oaxaca, México ISBN: EN TRÁMITE 8

 VI Semana Nacional de Ingeniería Electrónica
observadores asintóticos o, como generalmente
se hace de modo práctico, recurriendo a
algoritmos de diferenciación numérica en línea
para obtener las derivadas temporales de las
señales disponibles. Sin embargo, como es
ampliamente conocido, el uso de derivadas
³QXPpULFDV´ reduce considerablemente el
desempeño y robustez del esquema de control
empleado.
La necesidad de emplear observadores de
Luenberger o de algoritmos de diferenciación
numérica con fines de regulación retroalimentada
continua de los sistemas lineales e invariantes en
el tiempo, ya sean de tipo SISO o MIMO, fue
evitada en el trabajo de Fliess et al [5, 6]. La idea
clave de la así llamada aproximación PID
Generalizado, la cual está basada en forma
teórica en localizaciones, teoría de módulos y el
cálculo de Mikusinsky [7], es diseñar un
controlador por retroalimentación del estado
integrado basado en estimados sencillos, o
³HVWLPDGRV HVWUXFWXUDOHV´ GH ODV YDULDEOHV GH
estado. Estos estimados del estado únicamente
emplean integrales iteradas de las entradas y de
las salidas del sistema y, de esta manera, el
controlador puede ser fácilmente sintetizado
mediante el uso de circuitos electrónicos
analógicos, tradicionales o modernos. Utilizar los
estimados estructurales de la variables de estado
del sistema en lazo cerrado, en cualquier ley de
control por retroalimentación del estado dada,
sólo requiere, adicionalmente, del uso de
acciones de control integrales iteradas del error
de salida, a fin de compensar adecuadamente el
efecto de los errores de estimación del estado
estructural. Tales errores de reconstrucción
surgen de la integración iterada de las
condiciones iniciales desconocidas. La técnica de
diseño de control retroalimentado GPI ha sido ya
utilizada con éxito en el control de diversos
sistemas electromecánicos como motores de CD,
convertidores electrónicos de potencia, sistemas
de amortiguamiento activo, robots manipuladores
rígidos y/o flexibles, sistemas mecánicos
subactuados, entre otros [4, 8, 9, 10]. No obstante
la característica en común de las aplicaciones
13 al 15 de Octubre 2010, Huajuapan de León, Oaxaca, México
mencionadas anteriormente es que los sistemas
considerados son estables en lazo abierto.
En éste artículo, desarrollamos un esquema de
control retroalimentado, los cuales están basados
en la aproximación de control GPI, para la
regulación de un sistema de levitación magnética
atractiva (SEM), el cual es inestable en lazo
abierto y el objetivo de control consiste en la
estabilización de la posición vertical, a un valor
constante previamente especificado. El esquema
de control propuesto está basado en técnicas de
planitud diferencial [11], y básicamente da lugar
a una técnica de asignación de polos. Como ya se
sabe, el desempeño de la estrategias de control
basadas en la linealización alrededor de un punto
de operación específico, se deteriora rápidamente
con un incremento en la desviación a partir del
punto de operación nominal elegido. Sin
embargo, en éste artículo mostramos que con el
uso de la técnica GPI, el cambio en el punto de
operación nominal no requiere de una
resintonización significativa de las ganancias
involucradas en la estrategia de control, por lo
que ésta última, tiene un buen desempeño para un
incremento considerable en la desviación a partir
del punto de operación. La ley de control
retroalimentada diseñada es sintetizada utilizando
únicamente mediciones de la posición vertical de
salida, la cual en éste caso es la salida plana del
sistema de levitación magnética.
El presente artículo está organizado como sigue
En la sección 2 presentamos el modelo dinámico
empleado para el sistema de levitación magnética
considerado y se establecen las propiedades
principales de dicho modelo, a saber, planitud
diferencial y constructibilidad. En la sección 3
derivamos el controlador por asignación de polos
basado en GPI directamente a partir de la
controlabilidad (es decir, planitud) del sistema.
En la sección 4 presentamos los resultados
obtenidos de simulaciones realizadas por
computadora. La sección 5 contiene la discusión
de los resultados obtenidos y finalmente, la
sección 6 contiene las conclusiones y las
sugerencias de trabajo futuro.
ISBN: EN TRÁMITE 9
 VI Semana Nacional de Ingeniería Electrónica

II. Modelo dinámico del sistema de ‫ݔ‬ҧ1 = ‫ ݀ݕ‬, ‫ݔ‬ҧ2 = 0

levitación magnética (2)
‫ݔ‬ҧ3 = ඥ݃‫ ݀ݕܯ‬, ‫ݑ‬ത = ܴ ඥ݃‫݀ݕܯ‬
Considérese el sistema electromecánico de
levitación magnética mostrado en la Fig. 1. El
modelo matemático de dicho sistema puede ser Un modelo lineal del sistema dado en (1)
escrito como sigue [12, 13]: obtenido empleando un desarrollo en serie de
Taylor es el siguiente:
‫ݔ‬ሶ 1 = ‫ݔ‬2
‫ݔ‬ ‫ݔ‬1ߜ
1 ‫ݔ‬32 ݀ 1ߜ
‫ݔ‬ሶ 2 = ݃ െ ൥ 2ߜ ൩ = ‫ ܣ‬൥ 2ߜ ൩ + ‫ߜݑ כ ܤ‬
‫ݔ‬ ‫ݔ כ‬
‫ݔ ܯ‬1 (1) ݀‫ݔ ݐ‬ ‫ݔ‬3ߜ
3ߜ
ܴ 1 ‫ݔ‬1ߜ (3)
‫ݔ‬ሶ 3 = െ ‫ݔ‬3 + ‫ݑ‬ ‫ = ݕ‬ሾ1 0 0ሿ ൥‫ݔ‬2ߜ ൩
‫ܮ‬ ‫ܮ‬
‫ݔ‬3ߜ
Donde ‫ = ݔ‬ሺ‫ݔ‬1 , ‫ݔ‬2 , ‫ݔ‬3 ሻܶ ‫ א‬Թ3 , es el vector de
estado; ‫ݔ = ݕ‬1 ‫ א‬Թ es la posición vertical de Donde:
salida medida desde el electroimán; ‫ݕ‬ሶ = ‫ݔ‬2 ‫ א‬Թ 0 1 0
es la velocidad lineal vertical de la masa ‫;ܯ‬ ‫ۍ‬ ‫ې‬
‫݃ێ‬ 0 െ2ඨ
݃ ‫ۑ‬
݅ = ‫ݔ‬3 ‫ א‬Թ es la corriente que circula por la
‫݀ݕێ = כܣ‬ ‫ۑ ݀ݕܯ‬
bobina del electroimán. La entrada de control, de ‫ێ‬ ‫ۑ‬
notada por ‫ א ݑ‬Թ, representa el voltaje variable ‫ێ‬ ܴ ‫ۑ‬
aplicado a las terminales del electroimán. Los ‫ۏ‬0 0 െ (4)
‫ے ܮ‬
parámetros ݃, ܴ y ‫ܮ‬, representan, 0
respectivamente, la aceleración de la gravedad, la 0
‫ = כ ܤ‬൦1൪
resistencia asociada a la bobina del electroimán y
la inductancia de la bobina del electroimán. ‫ܮ‬

‫ݔ‬1ߜ = ‫ݔ‬1 െ ‫ݔ‬ҧ1 , ‫ݔ‬2ߜ = ‫ݔ‬2 െ ‫ݔ‬ҧ2

(5)
‫ݔ‬3ߜ = ‫ݔ‬3 െ ‫ݔ‬ҧ 3 , ‫ ݑ = ߜݑ‬െ ‫ݑ‬ത

Con respecto a la controlabilidad completa del

estado, a partir de (3), (4) y (5), se tiene que la
matriz de controlabilidad está dada por:

ࣝ = ሾ‫כ ܤ‬ ‫כ ܤ כܣ‬ ‫כܣ‬2 ‫ כ ܤ‬ሿ

Fig. 1. Sistema de Levitación Magnética Atractiva ‫ۍ‬ 2 ݃ ‫ې‬

(Tomada de [13]). 0 0 ඨ
‫ێ‬ ‫ۑ ݀ݕܯ ܮ‬
‫ێ‬ ‫ۑ‬
‫ێ‬ 2 ݃ 2ܴ ݃ ‫ۑ‬ (6)
Con respecto al punto de equilibrio del sistema =‫ێ‬ ‫ۑ‬
0 ඨ ඨ
dado en (1), y el cual corresponde a un valor ‫ێ‬ ‫݀ݕܯ ܮ‬ ‫ܮ‬2 ‫ۑ ݀ݕܯ‬
deseado constante de la posición vertical de ‫ێ‬ ‫ۑ‬
‫ێ‬1 ܴ ܴ2 ‫ۑ‬
salida ‫ ݀ݕ = ݕ‬, está dado por:
‫ܮۏ‬ ‫ܮ‬2 ‫ܮ‬3 ‫ے‬

13 al 15 de Octubre 2010, Huajuapan de León, Oaxaca, México ISBN: EN TRÁMITE 10

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Así, detሺࣝሻ = 4݃/‫ܮ‬3 ‫ ് ݀ݕܯ‬0 por lo que el términos de entradas, salidas e integrales iteradas
rango de la matriz de controlabilidad es ݊ = 3, de la entrada y de las variables de salida [7, 14].
así el sistema de levitación magnética es de La parametrización integral entrada ± salida de
estado completamente controlable y por tanto las variables de estado del sistema, están dadas
diferencialmente plano, con la salida plana dada por:
por [14]: ‫ܨ‬෠ߜ = ‫ ݕ = ߜܨ‬െ ‫݀ݕ‬ (10)
‫ݔ‬1ߜ
െ1 ‫ݔ‬
‫ = ߜܨ‬ሺ0 0 1ሻࣝ ൭ 2ߜ ൱ 1 ‫߬ ݐ‬
‫ݔ‬3ߜ ෢ሶ
‫ = ߜܨ‬න න (‫ ߜݑ‬െ ߙ4 ‫߬݀ߛ݀) ߜܨ‬
ߙ1 0 0
‫ܮ‬ ݃ (7)
‫ݔ‬1ߜ ߙ2 ߙ3 ‫ݐ‬ (11)
= ඨ െ ‫ ߜܨ‬െ න ‫߬݀ ߜܨ‬
2 ‫݀ݕܯ‬ ߙ1 ߙ1 0

‫ݐ‬
Por lo que la salida plana del sistema es la ෢ሷ = 1 න (‫ ݑ‬െ ߙ ‫߬݀) ܨ‬
‫ܨ‬ߜ
posición vertical de salida ‫ݔ‬1ߜ . La salida plana ߙ1 0 ߜ 4 ߜ
ߙ2 ෢ ߙ3
satisface la siguiente relación polinomial െ ‫ܨ‬ ሶ െ ‫ܨ‬ (12)
diferencial con la entrada de control: ߙ1 ߜ ߙ1 ߜ

‫݀ݕܯ ܮ‬ ܴ ‫ݕܯ‬ Donde:

‫ = ߜݑ‬െ ඨ ሸߜ െ ඨ ݀ ‫ߜܨ‬ሷ
‫ܨ‬ ‫ܮ‬ ‫݀ ݕܯ‬ ܴ ‫݀ ݕܯ‬
2 ݃ 2 ݃ ߙ1 = െ 2 ට , ߙ2 = െ 2 ට ,
݃ ݃
(8) (13)
‫݃ܯ ܮ‬ ܴ ‫݃ܯ‬ ‫ܮ‬ ‫݃ܯ‬
ߙ3 = 2 ට ‫ ݕ‬, ߙ4 = 2 ට ‫ݕ‬
ܴ ‫݃ܯ‬
+ ඨ ‫ߜܨ‬ሶ + ඨ ‫ܨ‬
2 ‫݀ݕ‬ 2 ‫ߜ ݀ݕ‬ ݀ ݀

III. Control por asignación de polos basado

Por otro lado con respecto a la observabilidad en GPI
completa del estado, nuevamente a partir de (3), La relación diferencial dada en (8)
(4) y (5), se tiene que la matriz de observabilidad inmediatamente sugiere el siguiente controlador
puede ser escrita como: retroalimentado para la estabilización de la
posición vertical alrededor de un valor deseado
ࣩ = ሾ‫ܥ‬ ‫כܣܥ‬ ‫כܣܥ‬2 ሿܶ nominal constante, el cual ha sido denotado
mediante ‫ ݀ݕ‬:
1 0 0 ‫ݕܯ ܮ‬ ܴ ‫ ݕܯ‬෢
ሷ
‫= ݑ‬െ ට ݀‫ݒ‬െ ට ݀‫ܨ‬
ߜ ߜ
0 1 0 (9) 2 ݃ 2 ݃
= ൦݃ ൪
݃ ‫ ݃ܯ ܮ‬෢
ሶ ܴ ‫݃ܯ‬ (14)
‫݀ݕ‬
0 2ට‫ݕܯ‬ + 2 ට‫ܨ ݕ‬ߜ + 2 ට ‫ߜܨ ݕ‬
݀ ݀ ݀

‫ = ݒ‬െ݇5 ‫ܨ‬ ෢ሷ െ ݇ ‫ܨ‬෢ሶ

Entonces se cumple que detሺࣩሻ = 2ඥ݃/ ߜ 4 ߜ
‫ݐ‬
ඥ‫ ് ݀ݕܯ‬0, por lo que el rango de la matriz de െ݇3 ሺ‫ ߜܨ‬െ ‫ܨ‬തߜ ሻ െ ݇2 ‫׬‬0 ሺ‫ ߜܨ‬െ
‫߬ ݐ‬
observabilidad es numéricamente igual al orden ‫ܨ‬തߜ ሻ݀߬ െ ݇1 ‫ ׬ ׬‬ሺ‫ ߜܨ‬െ 0 0 (15)
del sistema y así éste último es de estado ‫ߛ ߬ ݐ‬
‫ܨ‬തߜ ሻ݀ߛ݀߬ െ ݇0 ‫׬‬0 ‫׬‬0 ‫׬‬0 ሺ‫ ߜܨ‬െ
completamente observable y por tanto se
corrobora la constructibilidad del sistema, lo que, ‫ܨ‬തߜ ሻ ݀ߪ݀ߛ݀߬
a su vez, implica que todas las variables de
estado del sistema son parametrizables en

13 al 15 de Octubre 2010, Huajuapan de León, Oaxaca, México ISBN: EN TRÁMITE 11

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Las expresiones (13) y (14) son debidas al hecho el polinomio de Hurwitz deseado sea de la forma
de que en el diseño de control basado en planitud [14]:
diferencial, procedemos a sustituir la posición ҧ ഥ݊ ‫ ݏ‬+ ߱
‫݌‬ҧ ሺ‫ݏ‬ሻ = ሺ‫ ݏ‬2 + 2ߞ ߱ ഥ݊2 ሻ3 (19)
vertical ‫ݕ‬, su velocidad, ‫ݕ‬ሶ , y la aceleración, ‫ݕ‬ሷ ,
Donde en (19), ߞ ҧ y ߱
ഥ݊ , son respectivamente, el
por los estados reconstruidos de las derivadas de
factor de amortiguamiento deseado y la
‫ ߜܨ‬, obtenidos a partir de las expresiones dadas en
frecuencia natural amortiguada deseada para la
(10), (11) y (12). Cabe aclarar que derivado del
respuesta en la regulación de la posición vertical
hecho de que el uso de los estados reconstruidos
de salida del sistema de levitación magnética
implica que el sistema en lazo cerrado será
atractiva. Igualando (18) y (19) y manipulando
excitado realmente por valores constantes y
algebraicamente, obtuvimos que las ganancias de
funciones rampa, utilizamos la compensación
diseño puedan ser calculadas mediante las
integral del error en forma iterada, mediante los
siguientes expresiones:
tres términos integrales mostrados en (15).
La dinámica del sistema en lazo cerrado se ҧ ഥ݊
݇5 = 6ߞ ߱
obtiene al sustituir el controlador GPI, dado en
(14) y (15), dentro de la expresión dada en (8). ݇4 = 12ߞ 2ҧ ߱ ഥ݊ 2 + 3߱ ഥ݊ 2
3
Sustituyendo (15) en (14) e igualando con (8), y ݇3 = 12ߞ ߱ ҧ ഥ݊ 3 + 8ߞ 3ҧ ߱
ഥ݊
derivando tres veces la expresión obtenida, 4 (20)
ഥ݊ 4 + 12ߞ 2ҧ ߱
݇2 = 3߱ ഥ݊
obtenemos la siguiente dinámica del error en lazo
ҧ ഥ݊
݇1 = 6ߞ ߱ 5
cerrado:
ഥ݊ 6
݇0 = ߱
ሺ6ሻ ሺ5ሻ ሺ4ሻ ሺ3ሻ
‫ߜܨ‬ + ݇5 ‫ ߜܨ‬+ ݇4 ‫ ߜܨ‬+ ݇3 ‫ߜܨ‬ IV. Resultados de Simulación
+݇2 ‫ߜܨ‬ሷ + ݇1 ‫ߜܨ‬ሶ + ݇0 ‫ = ߜܨ‬0 (16)
En la Tabla I, se muestran los parámetros del
sistema de levitación magnética, que se utilizaron
Aplicando la transformada de Laplace, con para obtener los resultados de simulación. En
condiciones iniciales cero, en ambos lados de cuanto al factor de amortiguamiento y frecuencia
(16) se obtiene: natural deseados, los valores presentados en
dicha tabla son aquellos con los que se
(‫ ݏ‬6 + ݇5 ‫ ݏ‬5 + ݇4 ‫ ݏ‬4 + ݇3 ‫ ݏ‬3 obtuvieron los mejores resultados.
+݇2 ‫ ݏ‬2 + ݇1 ‫ݏ‬1 + ݇0 )‫ = )ݏ( ߜܨ‬0 (17)

Parámetro Unidad MKSA Valor

Las ganancias de diseño ݇0 , ǥ , ݇5 se eligen de
modo tal que el polinomio característico de (17), Nombre Sím- Sím-
bolo
es decir: Nombre
bolo

Aceleración de la gravedad - ݉ 9.81

‫݌‬ሺ‫ݏ‬ሻ = ‫ ݏ‬6 + ݇5 ‫ ݏ‬5 + ݇4 ‫ ݏ‬4 + ݇3 ‫ ݏ‬3 ݃ ‫ݏ‬2
Inductancia del Electroimán Henrio H 0.4
+݇2 ‫ ݏ‬2 + ݇1 ‫ݏ‬1 + ݇0 = 0 (18) ‫ܮ‬
Masa
‫ܯ‬ Kilogramo ‫݃ܭ‬ 0.8
Resistencia del Electroimán Ohm ȍ 4.3
ܴ
Tenga todas sus raíces en el semiplano izquierdo
del plano complejo. La ubicación de dichas raíces
Factor de amortiguamiento
ߞҧ - - 0.707
Frecuencia natural no - ‫݀ܽݎ‬ 300
puede ser arbitraria, toda vez que el sistema es amortiguada
߱
ഥ݊
‫݃݁ݏ‬
diferencialmente plano (de estado completamente Posición deseada
‫݀ݕ‬ Metro ݉ -

controlable), como se mostró en la sección Tabla 1. Parámetros de simulación para el sistema

anterior. Con base a lo anterior, proponemos que control GPI ± Levitador Magnético

13 al 15 de Octubre 2010, Huajuapan de León, Oaxaca, México ISBN: EN TRÁMITE 12

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En las Fig. 2 y 3, se muestran los resultados de los resultados obtenidos para ‫݀ݕ‬1 = 0.01 ݉ y
simulación del desempeño del sistema con el ‫݀ݕ‬2 = 0.02 ݉. Las ganancias del controlador
controlador GPI basado en la propiedad de GPI, dadas en (20), fueron seleccionadas de
planitud diferencial. El objetivo de control, modo tal que el sistema en lazo cerrado presente
consistió en estabilizar la posición de la masa el factor de amortiguamiento y la frecuencia
alrededor de equilibrios constantes. Se presentan natural deseados mostrados en la Tabla I.

0.020

0.8

0.015

0.4

0.010
Posición (m)

Velocidad (m/s)
0.0

0.005

-0.4

0.000

-0.8

-0.005

-1.2
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Tiempo (s) Tiempo (s)

1.0

20

10
0.5
Ley de Control
Corriente (A)

0.0
-10

-20

-0.5
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

Tiempo (s) Tiempo (s)

Fig. 2. Resultados de simulación del controlador GPI para ࢟ࢊ = ૙. ૙૚ ࢓.

0.015

0.02004
0.010

0.02002 0.005
Velocidad (m/s)
Posición (m)

0.000
0.02000

-0.005

0.01998
-0.010

0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10

Tiempo (s) Tiempo (s)

0.50 30

0.45 20
Ley de Control
Corriente (A)

0.40 10

0.35 0

0.30 -10

0.25 -20
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10

Tiempo (s) Tiempo (s)

Fig. 3. Resultados de simulación del controlador GPI para ࢟ࢊ = ૙. ૙૛ ࢓.

13 al 15 de Octubre 2010, Huajuapan de León, Oaxaca, México ISBN: EN TRÁMITE 13


V. Discusión
Como puede apreciarse de los resultados
mostrados en las Fig. 2 y 3, los valores
seleccionados para el factor de amortiguamiento
y la frecuencia natural deseadas, y que se
muestran en la Tabla I, permiten alcanzar
tiempos de establecimiento cortos, así como
sobreimpulsos de pequeña magnitud en la
posición vertical de salida. Por otro lado de
acuerdo a los mismos gráficos, la reconstrucción
de los estados del sistema es adecuada ya que las
señales presentadas no contienen el ruido
inherente en todo algoritmo numérico de
diferenciación así como también carecen del
desfasamiento inherente al uso de observadores
asintóticos. En las simulaciones, fueron activados
en distintos instantes de tiempo, perturbaciones
constantes, y como se puede apreciar en la Fig. 4,
el controlador propuesto es robusto ante dichas
perturbaciones toda vez que la ley de control
permite mantener la posición deseada. Así mismo
la corriente de magnetización necesaria para
producir una entrada de control adecuada, no
presenta cambios súbitos y su magnitud se
mantiene dentro de límites aceptables.
0.020008
0.020006
0.020004
Posición (m)
0.020002
0.020000
0.019998
0.019996
0.0 0.1 0.2
Tiempo (s)
Fig. 4. Resultado de simulación para la posición
deseada ante perturbaciones constantes súbitas.
VI. Conclusiones
En éste trabajo hemos presentado el diseño de
una estrategia de control de tipo GPI para regular
13 al 15 de Octubre 2010, Huajuapan de León, Oaxaca, México
VI Semana Nacional de Ingeniería Electrónica
la posición vertical de salida de un sistema de
levitación magnética. Para ello se empleó una
aproximación por asignación de polos dada la
propiedad de planitud diferencial del sistema
considerado y con base al modelo linealizado de
la dinámica no lineal del sistema SEM. La ley de
control así obtenida no requiere de la medición
de todos los estados del sistema sino únicamente
de la medición de la salida plana, es decir de la
posición vertical. El resto de los estados del
sistema fueron reconstruidos a partir de la salida
plana y de la entrada de control. Adicionalmente
de los resultados de simulación obtenidos se
observa que una vez sintonizadas las ganancias
del controlador, las mismas funcionan para un
rango amplio de posiciones de equilibrio
deseadas. Así, el control GPI retroalimentado
propuesto controla exitosamente la posición
vertical de salida del sistema de levitación
magnética atractiva.
Entre los trabajos futuros de interés pueden
citarse, por un lado, el rediseñar el control GPI
para que no requiera de sensores mecánicos, lo
cual es factible de realizar dado que puede
verificarse que el sistema es de estado
completamente observable y, a partir de la señal
de corriente de la bobina del electroimán se
pueden estimar la variable de posición de la masa
suspendida en el campo del electroimán, por lo
que en tal caso sólo se requeriría de la medición
de una señal eléctrica. Por el otro lado, otro
trabajo interesante sería el diseño de control
robusto de tipo GPI para el sistema de levitación,
con identificación algebraica en línea de
perturbaciones externas desconocidas por el
sistema.
De igual manera, como trabajo futuro se
0.3 0.4 0.5 contempla el comparar los resultados de
simulación obtenidos contra resultados
experimentales en un prototipo de Sistema de
Levitación Magnética con el que se cuenta en el
Laboratorio de Control de la Universidad
Tecnológica de la Mixteca. Dicho prototipo
también servirá para comparar los resultados que
se obtienen utilizando observadores asintóticos
contra aquellos que se obtienen empleando
reconstructores integrales.
ISBN: EN TRÁMITE 14
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Finalmente representa un reto interesante el
diseño de control GPI no lineal a fin de realizar
seguimiento de trayectoria para la posición
vertical del sistema de levitación magnética.
VII. Referencias
[1] F. J. Lin, L. T. Teng and P. H. Shieh,
³$GDSWLYH %DFNVWHSSLQJ Control System
for Magnetic Levitation Apparatus Using
5HFXUUHQW1HXUDO1HWZRUN´3URFHHGLQJVRI
the 33rd Annual Conference of the IEEE
Industrial Electronics Society, Nov. 5±8,
2007, Taipei, Taiwan. pp 671±676.
[2] 5 - :DL DQG - ' /HH ³3HUIRUPDQFH
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ISBN: EN TRÁMITE 15
 VI Semana Nacional de Ingeniería Electrónica
VIII. Autores
M. en C. Jorge Luis Barahona Avalos nació en
Huimanguillo, Tabasco, México, el 23 de
Octubre de 1972. Se graduó en la Benemérita
Universidad Autónoma de Puebla, de la
Licenciatura en Electrónica en el año de 1994.
Realizó sus estudios de Maestría en Ciencias de
la Electrónica con Opción en Automatización en
la Facultad de Ciencias de la Electrónica de la
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla y
se graduó en el año 2004. Actualmente está
trabajando para obtener el grado de Doctor en
Electrónica con especialidad en Sistemas
Inteligentes Aplicados, en la Unidad de Posgrado
de la Universidad Tecnológica de la Mixteca.
Ejerce profesionalmente como Profesor
investigador en la Carrera de Ingeniería en
Mecatrónica en la Universidad Tecnológica de la
Mixteca. Es miembro de la Asociación Mexicana
de Mecatrónica y sus líneas de investigación son
control de motores de CA y CD mediante
convertidores de potencia y automatización de
sistemas mecatrónicos en el cuerpo académico
(PROMEP-UTMIX-CA-24).
Dr. En C. Jesús Linares Flores nació en Atlixco
Puebla, México, el 17 de Junio de 1970. Se
graduó en la Benemérita Universidad Autónoma
de Puebla, en la Licenciatura en Electrónica en
el año de 1994. Realizó sus estudios de Maestría
en Ciencias en el área de Ingeniería Electrónica
con especialidad en Electrónica de Potencia en la
Fundación Universidad de la Américas- Puebla y
se graduó en el año 1999. Obtuvo el grado de
Doctor en Ciencias con especialidad en
Ingeniería Eléctrica, Sección Mecatrónica, en el
Centro de Investigación y Estudios Avanzados
del IPN en el año 2006. Ejerce profesionalmente
como profesor investigador en la Carrera de
Ingeniería en Mecatrónica y Director del Instituto
de Electrónica y Mecatrónica en la Universidad
Tecnológica de la Mixteca. Desde el año 2007
pertenece al Sistema Nacional de Investigadores.
Sus líneas de investigación son control de
motores de CA y CD mediante convertidores de
potencia y automatización de sistemas
13 al 15 de Octubre 2010, Huajuapan de León, Oaxaca, México
mecatrónicos en el cuerpo académico (PROMEP-
UTMIX-CA-24).
M. en C. Enrique Espinosa Justo nació en
Tehuacán, Puebla, México, el 21 de Febrero de
1967. Se graduó en la Benemérita Universidad
Autónoma de Puebla, de la Licenciatura en
Electrónica en el año de 1996. Realizó sus
estudios de Maestría en Ciencias con
Especialidad en Dispositivos Semiconductores en
el Instituto de Ciencias de la Benemérita
Universidad Autónoma de Puebla y se graduó en
el año 1998. Actualmente está trabajando para
obtener el grado de Doctor en Electrónica con
especialidad en Sistemas Inteligentes Aplicados,
en la Unidad de Posgrado de la Universidad
Tecnológica de la Mixteca. Ejerce
profesionalmente como Profesor investigador en
la Carrera de Ingeniería en Electrónica en la
Universidad Tecnológica de la Mixteca. Sus
líneas de investigación son Semiconductores de
Potencia y Control Lineal y No Lineal Aplicado a
Electrónica de Potencia.
M. en C. Esteban Osvaldo Guerrero Ramírez
nació en Santa Rosa de Juárez, Oaxaca, México,
el 12 de Septiembre de 1964. Se graduó en el
Instituto Tecnológico de Morelia, de la Ingeniería
Industrial Eléctrica en el año de 1989. Realizó
sus estudios de Maestría en Ciencias en
Ingeniería Electrónica con Especialidad en
Electrónica de Potencia en el Centro Nacional de
Investigación y Desarrollo Tecnológico y se
graduó en el año 2004. Actualmente está
trabajando para obtener el grado de Doctor en
Electrónica con especialidad en Sistemas
Inteligentes Aplicados, en la Unidad de Posgrado
de la Universidad Tecnológica de la Mixteca.
Ejerce profesionalmente como Profesor
investigador en la Carrera de Ingeniería en
Electrónica en la Universidad Tecnológica de la
Mixteca. Sus líneas de investigación son
Electrónica de Potencia y Control Lineal y No
Lineal Aplicado a Electrónica de Potencia.
M. en C. Arturo Pablo Sandoval García nació
en Puebla, Puebla, México, el 20 de Marzo de
1975. Se graduó en la Benemérita Universidad
ISBN: EN TRÁMITE 16
 VI Semana Nacional de Ingeniería Electrónica

Autónoma de Puebla, de la Licenciatura en

Electrónica en el año de 1999. Realizó sus
estudios de Maestría en Ciencias en
Optoelectrónica en la Facultad de Ciencias
Físico Matemáticas de la Benemérita Universidad
Autónoma de Puebla y se graduó en el año 2004.
Actualmente está trabajando para obtener el
grado de Doctor en Electrónica con especialidad
en Sistemas Inteligentes Aplicados, en la Unidad
de Posgrado de la Universidad Tecnológica de la
Mixteca. Ejerce profesionalmente como Profesor
investigador en la Carrera de Ingeniería en
Electrónica en la Universidad Tecnológica de la
Mixteca. Sus líneas de investigación son control
lineal y no lineal aplicado a electrónica de
potencia.

13 al 15 de Octubre 2010, Huajuapan de León, Oaxaca, México ISBN: EN TRÁMITE 17

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