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2014 03 28 Material-Clases-Pucheta-SCII PDF
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Ingeniería Electrónica
Con el objeto de asociar estas definiciones a la modelación de un sistema físico, se toma como
ejemplo un circuito elemental RLC; representado en la Fig. 1-5.
Fig. 1-5. (a) Esquemático del circuito RLC; (b) Modelo entrada-Salida del circuito RLC
Se toma u=ve(t) como señal de entrada al sistema y la tensión vr(t) sobre el resistor R como
salida.
Por relaciones físicas es conocido que la evolución de las distintas variables físicas en este
circuito, tales como tensiones y corrientes, quedará definida para todo t≥t0 si se conoce para un
instante de tiempo t=t0, la corriente que fluye en el inductor L, la tensión que exista sobre el
capacitor C y la tensión de entrada desde t0 en adelante.
Para analizar la evolución del circuito se pueden plantear las ecuaciones diferenciales del
mismo como,
di R 1 1
dt = − L i − L vc + L ve (1-32)
c= i
dv 1
dt C
Las Ec. (1-32) se pueden expresar en una ecuación matricial-vectorial.
R 1
di − −
dt L L i 1
+ L [ ].
dv = v ve (1-33)
c 1 0 c 0
dt
C
http://www.inv.limac.efn.uncor.edu/ Dr. Ing. J. A. Pucheta. 12
Sistemas de Control II. Ingeniería Electrónica
y = cT x(t) (1-36)
con el vector de salida c definido como
cT = [R 0]. (1-37)
De esta forma el circuito RLC de la Fig. 1-5 queda modelado en el espacio de estado por
con x(t) = [i v c ]T , u(t) = ve (t), y(t) = vr (t) siendo A, b, c definidas por las ecuaciones
(1-35) y (1-37).
Conociendo los parámetros ai del sistema, los valores de la variable de salida y sus derivadas
hasta la de orden n-1 en t=t0, y( t o), y& ( t o), ..., y(n -1) ( t o) , y la entrada u(t) para t≥t0, puede
determinarse el comportamiento futuro de la salida del sistema y(t) para t≥t0. Para hacer la
modelación en el espacio de estado se puede realiza la siguiente asignación:
x1 = y
x 2 = y&
.
. (1-40)
.
(n-1)
xn = y .
x&1 = x2
x& 2 = x3
.
.
(1-41)
.
x& n-1 = xn
x& n = - a n x1 - an-1 x2 - ... - a1 xn + u(t).
x1
x 2
y = [1 0 K 0] (1-44)
M
x n
T
y(t) = c x (t). (1-45)
El sistema monovariable de orden n representado por la ecuación diferencial Ec. (1-39) queda
modelado en el espacio de estado por las siguientes ecuaciones diferenciales vectoriales-
matriciales de primer orden
siendo u la entrada al sistema, y la salida del sistema, x el vector de estado, A la matriz del
sistema, b el vector de entrada y c el vector de salida.
De la misma forma que para el caso monovariable, aunque con un mayor grado de
complejidad, resulta posible a través de una adecuada elección de las variables de estado,
transformar todas las ecuaciones diferenciales en conjuntos de ecuaciones diferenciales de
primer orden, y compactar la notación para obtener una ecuación diferencial matricial-
vectorial de primer orden de la misma forma que las Ecs. (1-21) y (1-22),
x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
(1-48)
y (t ) = C x (t ) + D u (t )
Para determinar la correcta dimensión de las distintas matrices componentes de la Ec. (1-48),
resulta útil representar los vectores y matrices de la Ec. (1-48) por rectángulos cuyas
longitudes de lados representan la dimensión considerada.
Las Ec. (1-48) pueden representarse esquemáticamente para un sistema multivariable con e
entradas y s salidas como en la Fig. 1-9.
Se observa que para un sistema multivariable la matriz de entrada B toma la dimensión n×r, la
matriz de salida C la dimensión m×n, la matriz de transferencia directa D la dimensión m×r y
la matriz de entrada A, la dimensión n×n, igual que para el caso monovariable.
Ahora no se puede aplicar el método mostrado, debido a que las n ecuaciones diferenciales de
(1-41) tendrían en la última ecuación un término polinómico en u, y hacer x1=y no da un
resultado único. Una solución sería resolver de tal manera el término polinómico de u que se
anulen sus derivadas, y sólo quede u en la ecuación de xn. Así, una forma sería elegir las
variables de estado restando una fracción de u y sus derivadas, como
x1 = y − β0 u
x2 = y& − β0 u& − β1u = x& 1 − β1u
x3 = &y& − β0 &u& − β1u& − β2 u = x& 2 − β2 u (1-50)
M
(n −1) ( n −2 )
xn = y − β0 u − β1 u − L − βn−2 u& − βn−1u = x& n−1 − βn −1u.
(n-1)
Con ésta selección de las variables de estado la existencia y unicidad de la solución de las
ecuaciones de estado queda garantizada. Aunque, no es única ésta característica ya que puede
haber otra selección que también garantice la existencia y unicidad. Se obtiene, entonces
x& 1 = x 2 + β1u
x& 2 = x3 + β 2 u
M
x& n-1 = x n + β n −1u (1-51)
x& n = - a n x1 - a n-1 x 2 − L − a1 x n + β n u(t)
El sistema Ec. (1-51) se puede expresar matricialmente como
x& 1 0 1 0 K x1 β1
0 (1-52)
x& 2 0 0 1 K x 2 β 2
0
M = . . . K M
. + M u.
x& n −1
. . . K x n −1 β n −1
1
- − a . K -
xn
& a n n −1 x n β n
a1
x1
x2
y = [1 0 K 0] + β0 u , (1-53)
M
xn
donde se tiene una representación matricial análoga a la Ec (1-46), con los términos
derivativos de u afectando a la matriz B y a la D.
1.8.3. Ejemplo
0 1 1
A= , b = , C = [1 0], D = [0].
− 1 − 1 0
N =
0 1.0000 1.0000
D =
1.0000 1.0000 1.0000
1.9. Sumario
1.7 Modelado en variables de estado de un sistema RLC............................................................................. 12
1.8 Modelación de un sistema monovariable de orden n. ............................................................................. 13
1.8.3 Ejercicios sugeridos
1.9 Sumario .................................................................................................................................................. 17
1.10 Bibliografía........................................................................................................................................... 18
1.10. Bibliografía
[1] Ogata, K.. Modern Control Engineering. 1997. Prentice Hall.