UNIVERSIDAD

POLITECNICA
SALESIANA
INGENIERIA
MECANICA INTRODUCCION A
LOS SISTEMAS DE
TEORIA DE CONTROL
CONTROL AUTOMATICO.

https://www.youtube.com/watc HISTORIA DEL

h?v=T_gRbeo_OUY CONTROL
AUTOMATICO

2019
 HISTORIA DEL CONTROL AUTOMATICO
El uso de técnicas para controlar un sistema tiene un historia fascinante.
Las primeras aplicaciones aparecieron en el desarrollo de los mecanismos
reguladores con flotador creados en Grecia en el periodo 300 a. C.
El reloj de agua de Ktesibios usaba un regulador con flotador.
 En el año 250 a.C. Philon de Bizancio, construyo un sistema de regulación de nivel de
una lámpara de aceite. Al quemarse el aceite de la lámpara, el nivel del depósito
de aceite bajaba haciendo que entrará aire en otro depósito de forma que éste
suministraba más aceite al depósito de la lámpara.

 Herón de Alejandría, que vivió en el siglo 1 d.C. publico un libro titulado

“Pneumatica” en el que describe varias formas de mecanismos de nivel de agua
(vino) con reguladores de flotador
 Cornelis Drebbel (Holandés) (1572-1634) construyó en 1618 una incubadora
con realimentación explícita para regular la temperatura.

Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue el primer submarino útil
en 1620, donde también utilizó sistemas realimentados.
(realimentación: la salida comunica al ingreso)
 Denis Papin, Francés (1647-1712), invento el primer regulador de
presión para calderas de vapor en 1681, el regulador de presión de
Papin, fue una especie de regulador de seguridad similar a la
válvula de las ollas de presión.

Regulador automático
El primer CONTROLADOR con realimentación automática usado en
una proceso industrial fue el regulador centrífugo de James Watt,
desarrollado en 1769 para controlar la velocidad de una maquina
de vapor. El dispositivo es completamente mecánico.
Medía la velocidad del eje motor y utilizaba el movimiento centrifugo
del volante para controlar la válvula y por tanto, la cantidad de
vapor que entraba en la maquina. Cuando aumenta la velocidad se
elevan los contrapesos, alejándose del eje y cerrando la válvula, los
contrapesos necesitan potencia de la maquina para girar y por tanto
hacen menos exacta la mediad de la velocidad.
El primer sistema con realimentación ruso es el regulador de nivel de
agua de flotador que fue inventado por Polzunov en 1765, el
flotador detecta el nivel y controla la válvula que tapa la entrada
del agua. Figura 4
Leonardo da Vinci: nació el 15 de abril de 1452 en Vinci y falleció el 2
de mayo de 1519 en Amboise, fue un polímata (erudito, una persona
que sabe de todo y en profundidad). Fue a la vez pintor, anatomista,
arquitecto, paleontólogo, artista, botánico, científico, escritor,
escultor, filósofo, ingeniero, inventor, músico, poeta y urbanista. Murió
acompañado de su fiel Francesco Melzi, a quien legó sus proyectos,
diseños y pinturas. Sus primeros trabajos de importancia fueron
creados en Milán al servicio del duque Ludovico Sforza. Trabajó a
continuación en Roma, Bolonia y Venecia, y pasó los últimos años de
su vida en Francia.
Nikola Tesla: Nace en Croacia, 10 de julio de 1856,
muere en Nueva York el 7 de enero de 1943, fue un
inventor, ingeniero mecánico, eléctrico y físico. Se le
conoce sobre todo por sus numerosas invenciones en el
campo del electromagnetismo, desarrolladas a finales
del siglo XIX y principios del siglo XX. Las patentes de
Tesla y su trabajo teórico ayudaron a forjar las bases de
los sistemas modernos para el uso de la energía
eléctrica por corriente alterna (CA), incluyendo el
sistema polifásico de distribución eléctrica y el motor de
corriente alterna, que contribuyeron al surgimiento de
la Segunda Revolución Industrial.

Obtuvo alrededor de 300 patentes en 26 países que

han sido verificadas. Muchas de estas patentes fueron
expedidas en los Estados Unidos, Reino Unido, y
Canadá, Algunos de los dispositivos ideados por Tesla
no fueron puestos bajo la protección de patentes.
 ACTIVIDAD GRUPAL.
Da Vinci Tesla
 Odometro  La radio
 Draga  El motor de CA
 Engranajes y ruedas  El laser
dentadas  La resonancia
 Adaptador de rotación  El submarino eléctrico
 La bobina de tesla
 Escafandra
 Rayos X
 León mecánico
 Control remoto
 Elevador de martillo
 Transmisiones inalámbricas
 Sierra hidráulica  Lámpara de pastilla de
 Maquinas voladoras carbono
 Maquinas de guerra  Avión de despegue vertical

INVESTIGAR, DESCRIBIR EL FUNCIONAMIENTO DE ALGUNO DE LOS

INVENTOS (DISEÑOS) DE LEONARDO DA VINCI O TESLA. PREPARE UNA
PRESENTACION.
 Hasta finales del siglo XIX el control automático
se caracterizó por ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas y la exactitud de los sistemas de
control, obligó a desarrollar la TEORÍA DE CONTROL:

J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teoría matemática

relacionada con la teoría de control modelando un regulador, fue
quien primero proporcionaría un análisis matemático riguroso de los
sistemas de control realimentados, en 1868. (Ecuaciones de Maxwell)

En Rusia, I.A. Vyshnegradskii (1832 – 1895), interviene también en la

teoría matemática de control sobre: concepto de estabilidad,
modelación matemática, importancia de la acción proporcional,
integral, derivadora (controladores), linealización de sistemas.
 Antes de la segunda guerra mundial, la teoría de control
automático se desarrolla principalmente en USA y en Rusia.

 Por “necesidad” durante (1939 -1945) y después de la segunda

guerra mundial hubo un gran impulso en este campo. Luego de la
guerra el conocimiento fue ampliamente difundido.

 Con el uso de la TRANSFORMADA DE LAPLACE y las técnicas en el

dominio de la frecuencia (dominio de s), se realizaron importantes
aplicaciones en el campo del control automático (control clásico).

 En Rusia se estimulo mas bien la formulación en el dominio del

tiempo, usando ecuaciones diferenciales. EN TODO CASO SE
INCREMENTARON LOS METODOS MATEMATICOS, y no solo prueba-
error.

 Durante la década de 1980, la utilización de computadores

digitales como componentes de control se ha convertido en una
rutina.
 Con el advenimiento del SPUTNIK (1958)
y la era espacial se dio un nuevo impulso
a la ingeniería de control.

Otras aportaciones relevantes:

 M. Lyapunov y R. Bellman(1857-1918)
 Minorsky en 1922 (Sistemas de dirección en barcos con
realimentación. Ecuaciones diferenciales)
 Hazen (Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de
trayectorias)
 Andronov (Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control
moderno en Rusia)

LA INGENIERIA DE CONTROL SE CONVIRTIO EN UNA NECESIDAD

INSUSTITUIBLE EN EL DISEÑO DE MAQUINAS EN CUALQUIER TIPO DE
APLICACIÓN. SE CONVIRTIO EN UN PROBLEMA MATEMATICO Y YA
NO DE ENSAYO-ERROR O PEOR AUN INTUITIVO (aunque la intuición
jamás dejara de ser un insumo necesario en la ciencia).
 Desarrollo histórico de los sistemas de control (fechas
relevantes)
1769 : Maquina de vapor con controlador de James Watt. La
maquina se utiliza con frecuencia para marcar el comienzo de
la revolución industrial en Gran Bretaña.
1868: J.C Maxwel formula un modelo matemático para el
controlador de la máquina de vapor.
1913: Introducción de la maquina de ensamblaje mecanizado
de Henry Ford para la producción de automóviles
1927: W. Bode analiza los amplificadores electronicos
realimentados. Luego esto servirá para análisis de estabilidad
en los sistemas de control.
1932: H. Nyquist desarrolla un método para analizar la
estabilidad de sistemas.
1952: Control numérico (CN) desarrollado en Massachusetts
Institute of Technogoly para el control de ejes de maquinas
herramientas
 Desarrollo histórico de los sistemas de control (fechas
relevantes)
1954: George Devol desarrolla el concepto de FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.

1970: Desarrollados los modelos de variables de estado (control moderno) y el control

optimo.

1980: Estudios amplios sobre sistemas de control robusto (CONTROLADORES).

1990: Las empresas de fabricación orientadas a la exportación apuestan por la

automatización.

1994: Uso generalizado de los sistemas de control con realización en los automóviles.

1997: El primer vehículo autónoma, conocido como Sojourner, explora la superficie

marciana.

1998-2003: Avances en software, micro y nanotecnología electrónica. Se desarrollan las

primeras micromáquinas inteligentes.

2010…..: Avances significativos en robótica y aeronáutica no tripulada.

ACTUALMENTE (2018) EL CONTROL DE SISTEMAS ES EJECUTADO POR COMPLEJAS

MAQUINAS DIGITALES CON ALGORITMOS DE CONTROL LINEALIZADO
GRACIAS POR
SU ATENCIÓN