CONTROL

CUESTIONARIO

UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL

Maestra:
Leonor García Gamez

Alumnos:
Barragán Parra Luis Ángel
Jocobi Valencia Jesús Fernando
Oviedo Moreno Karim Alejandro
Ponce Trejo Gerardo

Hermosillo, Sonora a viernes 1 de julio de 2022

 CUESTIONARIO UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL

1. ¿Qué desarrollo Ktesibios?

Diseñó un reloj de agua el cual lo nombro como “Clepsydra”, consistía en un

mecanismo cuyo objetivo era que el nivel de un depósito de agua subiera con una
velocidad constante. Para lo cual se utilizó un flotador que regulaba la entrada de
agua a un depósito auxiliar.

2. ¿Qué inventó Platón y para qué?

Platón tomo ideas de Ktesibios y creo un sistema de alarma basado en una

Clepsydra. En el vaso de la Clepsydra se ubicó un flotador encima del cual se
depositan unas bolas de acero. En el trascurso de la noche este vaso se llenaba
y mediante cálculos matemáticos hacían que en el amanecer se llenara y esto
hacía que las bolas de acero cayeran sobre un plato de metal y esto generara
ruido

3. ¿Qué inventó Philon?

Construyó una lampara de aceite de nivel constante (250 a.C.). Al quemarse

el aceite de la lámpara, el nivel del depósito de aceite bajaba haciendo que entrará
aire en otro depósito de forma que éste suministraba más aceite al depósito de la
lámpara.

4. ¿Qué inventó Herón de Alejandría?

Publico “Pneumatica”, en donde se describen varios mecanismos de nivel de

agua con reguladores de flotador. Su mayor logro es la invención de la primera
máquina de vapor, conocida como eolípila y como la fuente de Herón

5. ¿Qué inventó H. U. Lansperg?

Un sistema de control de un molino de harina, su funcionamiento era muy sencillo

e ingenioso, el grano llegaba a la rueda de molienda a través de un alimentador con
una pendiente muy pequeña, de forma que el grano no se movía si el alimentador
estaba en reposo.

6. ¿Qué inventó Cornelius Jacobszoon Drebbel?

Invento el primer control retroalimentado, construyo cerca de 1618 una

incubadora con una retroalimentación explícita para regular la temperatura, el principio
utilizado en la regulación de temperatura es el siguiente, si la temperatura del horno
sube se dilata el contenido de un depósito de alcohol de forma que se desplaza un
juego de palancas que abre un orificio de salida de gases.

Aunque el trabajo que se le considera mas importante es la creación del primer

submarino útil en 1620, donde de igual manera utilizo sistemas retroalimentados.

7. ¿Qué inventó E. Lee en 1745?

Invento un sistema para controlar automáticamente la orientación e inclinación

de las aspas de los molinos de viento, de modo que se aprovechara mejor la
dirección del viento. Se trataba del primer servomecanismo de posición. Fue
patentado bajo el nombre de "Self-regulating Wind Machine"

8. ¿Qué inventó Thomas Mead en 1787?

En 1787, Thomas Mead patenta un diseño que combinaba la solución de los dos
problemas. El invento disponía de un regulador que aseguraba que la presión ejercida
entre las piedras del molino fuera proporcional a la velocidad de rotación. Este se
combinaba con otro ingenio que variaba el ángulo de ataque de las aspas del molino,
de forma que se controlaba la velocidad del molino.

9. ¿Qué inventó Watt?

James Watt invento un regulador centrifugo considerado como el primer trabajo

significativo en control con retroalimentación automática, desarrollado en 1769. Este
consistía en una modificación en la máquina de vapor: una cámara aparte, el
condensador, encargada de enfriar el vapor. También introdujo el cilindro de doble
efecto, que aceptaba vapor alternativamente a ambos lados del émbolo. El resultado
fue que se aumentó el rendimiento de la máquina hasta el 4%.

10. ¿Qué modelo usó Maxwell?

Considero una teórica matemática relacionada con la teoría de control usando el

modelo de una ecuación diferencial del regulador de Watt y analizando su estabilidad
en 1868

11. ¿Qué inventó Bode?

Desarrollo el diagrama de Bode, el cual despliega la respuesta en frecuencia

de los sistemas de una manera clara. Su trabajo en sistemas de control automático
introdujo innovadores métodos para estudiar la estabilidad de los sistemas. También
desarrollaron varios estudios junto a Black y Nyquist, sobre los servomecanismos y
los reguladores en el dominio frecuencial que esto lo obtuvieron mediante los
resultados sobre el diseño de amplificadores de señal retroalimentados

12. ¿Qué inventó Nyquist?

Desarrollo un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad

de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto con
excitación en régimen permanente. También ayudó a desarrollar la primera máquina
fax de AT&T, lo cual se hizo público en 1924.

13. ¿Qué inventó Black?

H. Black de los laboratorios Bell q propuso la idea de un amplificador realimentado,

en su trabajo “Stabilized Feedback Amplifiers” en 1934. El descubrimiento importante
de Black fue que la elevada ganancia en un dispositivo amplificador no lineal y cuyos
parámetros eran variables con el tiempo se podía negociar para conseguir una
reducción en la distorsión no lineal de manera que el sistema se comportase como
una ganancia lineal, estable y precisa. Black utiliza el criterio de Nyquist y llega a
interpretar una serie de fenómenos que se producen en los sistemas realimentados
 14. Antes de 1940 ¿cómo se diseñan los sistemas de control?

En estos procesos la evolución de la variable controlada era tan lenta (y lo sigue

siendo) que el control se hacía mediante realimentación manual. Los primeros pasos
que se dan para controlar estos procesos son la incorporación de instrumentos para
supervisar la operación y registradores de plumilla. El desarrollo natural fue utilizar el
movimiento de la plumilla del registrador para efectuar una acción de realimentación
sobre las válvulas de control en la planta utilizando líneas de transmisión,
amplificadores y transductores neumáticos.

15. ¿Qué se incrementó durante la década de 1940?

Con el inicio de la segunda guerra mundial se vio en la necesidad de que los

procesos tanto teóricos como prácticos fueran más controlados, esto porque
necesitaban que fueran más precisos y con más rápidos.

16. ¿Qué tecnologías siguieron dominando después de la segunda guerra

mundial?

El ultrasonido, la penicilina, el vehículo todo terreno, motor a reacción, cabinas

presurizadas, sistemas de navegación, energía nuclear y lo más importante
computadoras

17. ¿Cómo influyeron el Sputnik 1 y la era espacial en control?

En el desarrollo de métodos temporales, con el objetivo aparece un nuevo método

de diseño de control, conocido a partir de entonces como teoría de control moderna
la cual se basa en representar los sistemas en variables de estado o representación
interna y trabajando casi exclusivamente en el dominio del tiempo. de solucionar los
problemas planteados en aplicaciones aeroespaciales.

18. ¿Qué hizo Yuri Gagarin y por qué el accidente que le costó la vida fue
tan polémico?

Se convirtió en el primer ser humano que llego al espacio dentro de la nave Vostok
1 el cual cambio para siempre la historia de la ciencia. Este logro completar una órbita
alrededor de la tierra en algo mas de hora y media. Este accidente fue polémico
debido a que nunca estuvieron del todo claras las circunstancias, lo que contribuyo a
alimentar las leyendas y la rumorología acerca del accidente. Se señalo que la caza
MiG-15 podría haber sufrido un problema de sellado en uno de los conductos de
ventilación, un problema del que se habrían dado cuenta en pleno vuelo, precipitando
una maniobra arriesgada para perder altura.

19. ¿Qué era el UNIMATE?

Unimation desarrolló el robot industrial Unimate. Fue el primer robot integrado en

una línea de producción de una compañía puntera.

20. ¿En qué año se instala la primera línea de ensamblaje en Ford?

Henry Ford instaló en 1913 en su planta de producción las cintas de ensamblaje

móviles, que permitían un gran incremento de la productividad. De esta forma, el
chasis del automóvil se iba desplazando automáticamente hasta los puestos en
donde sucesivos grupos de operarios realizaban en él las tareas encomendadas,
dando como resultado una unidad totalmente terminada al final de la cadena.

21. ¿Qué realizó Devol en 1954?

Un dispositivo de transferencia programada de artículos. Este fue el primer robot

programable.

22. ¿Cuándo se instaló UNIMATE y en qué proceso?

General Motors incorporó este sistema de automatización en su planta 1961

industrial de Nueva Jersey. El robot aportó seguridad a la industria automotriz al
realizar tareas peligrosas como colocar metales calientes en líquidos refrigerantes.

23. ¿Qué es Sojourner rover?

Robot de ruedas pequeñas para estudiar la superficie de Marte. Este explorador

robótico, llamado rover, fue nombrado Sojourner. Sólo tenía el tamaño de un horno
de microondas. Sin embargo, pasó a compartir mucha información nueva importante
con los científicos.

24. ¿Cuáles son las aportaciones de Vaucanson?

Ingeniero ingles al cual se le atribuye la creación del primer robot el cual nombro
el flautista, este tocaba el tambor y la flauta

25. ¿Cuáles son las aportaciones de Da Vinci?

Fue el primero en aplicar el método científico. A Leonardo le maravillaba la idea

de volar y fue el predecesor de inventos como el helicóptero, el paracaídas y el
planeador. También inventó las tijeras, la imprenta y el traje de buzo; además de
artefactos para la guerra.

26. ¿Cuáles son las aportaciones de Torres Quevedo?

Invento el autómata ajedrecista, el telekino y el dirigible Astra-torres todo esto

debido a su capacidad inventiva en campos como la aeronáutica, la automática y el
algebra

27. ¿Quién es el creador del Matlab y el año de fundación de Mathworks?

Cleve Moler, 1984

28. ¿Qué se puede realizar en Simulink?

Es una herramienta incluida en MATLAB para el modelado, simulación y análisis

de sistemas dinámicos. El interfaz principal es una herramienta gráfica para la
descripción del sistema mediante diagramas de bloques. Además, permite su
extensión mediante la creación de librerías con nuevos tipos de bloques.

29. ¿Qué significa matlab?

El lenguaje de cálculo técnico desarrollado por MathWorks, es un entorno de

programación para el desarrollo de algoritmos, análisis de datos, visualización y
cálculo numérico.
 30. ¿Cuándo nace el control clásico y sus características?

En 1932. El mecanismo era simplemente utilizar componentes pasivos lineales

apropiados de gran precisión en el lazo de realimentación de un amplificador no lineal
de elevada ganancia. Hacia 1932 Black y su equipo podían construir amplificadores
que funcionaban razonablemente bien. Sin embargo, presentaban una tendencia a in
estabilizarse. Algunos lo hacían cuando aumentaba la ganancia del lazo del
amplificador realimentado, lo cual se podía esperar, pero otros manifiestan estas
características cuando la ganancia se disminuye y esto sí que era completamente
inesperado.

31. ¿Cuándo nace el control moderno y sus características?

A partir de 1955 aparece un nuevo método de diseño de control, conocido a partir

de entonces como teoría de control moderna. Se basaba en representar los sistemas
en variables de estado o representación interna y trabajando casi exclusivamente en
el dominio del tiempo.

32. ¿En qué trabajó Minorsky y año?

“Directional Stability of Automatic Steered Bodies” en 1922, donde reconoce la no
linealidad de los sistemas y aplica la linealización mediante el desarrollo en serie de
Taylor a sistemas no lineales correspondientes al movimiento angular de un buque.

33. ¿En qué trabajó Hazen y año?

Hazen, en su publicación “Theory of Servomechanism” en 1934, analiza el
funcionamiento de los servomecanismos utilizando en su análisis entradas típicas de
escalón y rampa.

34. ¿En qué trabajó Nyquist y año?

En 1932 publica sobre la estabilidad de amplificadores realimentados en su trabajo
"Regeneration Theory".
 35. ¿En qué trabajó Black y año?

En 1934 propuso la idea de un amplificador realimentado, en su trabajo "Stabilized

Feedback Amplifiers”.

36. ¿En qué trabajó Bode y año?

En el trabajo de Bode "Relations Between Attenuation and phase in Feedback

Amplifier Design“ de 1940, se presenta la definición de margen de fase y margen de
ganancia y la definición de los diagramas logarítmicos de Bode.

37. ¿De qué trata la teoría de control moderna?

La teoría de control moderno emplea durante sus diferentes etapas para el diseño
de los controladores, un amplio número de ciencias y herramientas tales como
álgebra lineal, teoría de vectores y matrices, cálculo diferencial y programación.

38. Ejemplos de aportadores a la teoría de control moderna

Euler, Pontryagin, La Salle, Bellman y Kalman, Zadeh, Luenberger, Rosembrock

y Wolowich.

39. ¿Qué diferencia hay entre un sistema continuo y uno discreto?

En los sistemas continuos todas las variables son función de un tiempo continuo
“t”, en cambio en los sistemas discretos existen una o más variables que son
conocidas solo en ciertos instantes de tiempo.

40. ¿A Qué se le denomina “Control”?

Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que
debería ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir
la diferencia.
 41. ¿Qué es un sistema de medición y los tres elementos que los
conforman?

Un sistema de medición se podría considerar como una caja negra que se utiliza
para medir, su entrada es la magnitud que desea medir y la salida es el valor
correspondiente a dicha magnitud. Está formado por tres elementos: Sensor,
acondicionador de señal y sistema de presentación visual.

42. ¿Cuál es la diferencia entre sistema de medición y sistema de control?

En el caso de los sistemas de control se pueden manipular los valores de salida.

43. ¿Qué es ganancia?

Es una magnitud que expresa la relación entre la amplitud de una señal de salida
respecto a la señal de entrada.

44. Ejemplos de entradas de control

Posición, voltaje y presión

45. Ejemplos de las salidas de control o variables controladas.

Posición, Velocidad, Aceleración, Temperatura, Presión, Flujo, Nivel, Voltaje,

Frecuencia.

46. Ejemplo de aplicaciones de los sistemas de control

Regular la temperatura de una habitación.

47. ¿Cuáles son los 2 tipos de control?

Lazo abierto y lazo cerrado.

 48. ¿Qué es un lazo abierto, sus elementos y sus características?

Es aquel en el que la salida no influye sobre la acción de control. Cuenta con

entrada, salida, sistema de regulación, proceso, e influencia.

49. ¿Qué es un lazo cerrado, sus elementos y sus características?

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la

acción de control. Este esquema se llama retroalimentación permite el control
automático de un sistema. Cuenta con entrada, salida, sistema de regulación,
proceso, e influencia, perturbaciones, señal de medición y observación.

50. Defina:

● Variables:
Una variable es una propiedad que puede adquirir diferentes valores en un
conjunto determinado y cuya variación es susceptible de ser medida.

● Variable controlada:
Variable por mantener dentro de ciertas condiciones.

● Variable manipulada:
Variable modificada intencionalmente para influir en la variable controlada.

● Valor Deseado:
Valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada.

● Variable de Perturbación:
Variable que produce desviación entre la variable controlada y el valor
deseado.

● Planta
Conjunto de equipos o elementos de máquinas que actúan juntos con el
propósito de realizar una operación en particular.

● Proceso
Conjunto de fases consecutivas en un fenómeno natural, en un área o en una
actividad, que tiene cambios de estado de acuerdo con las condiciones dadas.
● Servomecanismo:
Dispositivo de mando y regulación que corrige automáticamente el valor de
una variable para que se mantenga el valor deseado.

● Señal de error actuante:

Es la diferencia entre las señales de entrada y de retroalimentación cuando
son tomadas para calcular la corrección de la variable de control. Los sistemas
de control de lazo cerrado con frecuencia se denominan así a los sistemas de
control retroalimentado.

● Instrumentos
❖ Medidor
Elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.

❖ Controlador
Dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones
de control.

❖ Actuador
Dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el proceso.