ROBÓTICA

INTRODUCCIÓN
Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Introducción.
2. Modelamiento matemático de robots.
3. Arreglos cinemáticos mas comunes.
4. Ejemplo de aplicación.

2
 1. INTRODUCCION

 La robótica es un campo
relativamente joven que usa
conceptos de diversas áreas
como Ingeniería Eléctrica,
Mecánica, ciencias de la
computación, matemática,
etc.

3
 Perspectiva histórica

• The acclaimed Czech playwright Karel Capek

(1890 - 1938) made the first use of the word
‘robot’, from the Czech word for forced labor.

• The use of the word Robot was introduced into

his play R.U.R. (Rossum's Universal Robots)
which opened in Prague in January 1921.

• In R.U.R., Capek poses a paradise, where the

machines initially bring so many benefits but in
the end bring an equal amount of blight in the
form of unemployment and social unrest.

4
 Ciencia ficción

Asimov, entre otros glorifico el

termino ‘robotics’, particularmente en
I, Robot, y tales películas como
Metropolis (1927) emparejo a los
robots con una sociedad distópica.

5
 Definición de un manipulador robótico

Según el Instituto de Robots de

América (RIA)

"A reprogrammable,
multifunctional manipulator
designed to move material,
parts, tools, or specialized
devices through various
programmed motions for the
performance of a variety of
tasks".
En el curso de analizan los
manipuladores robóticos
6
 Orígenes de los manipuladores robóticos

Los primeros robots nacieron de la unión de dos tecnologías: Tele operadores

y las Maquinas de Control Numérico (CNC)

7
 Robots alrededor del mundo

http://www.mapsofworld.com/around-the-world/robotic-inventions.html 8
 Aplicaciones comunes

Industrial
Robotic assembly
Commercial
Household chores
Military
Medical
Robot-assisted surgery

9
 Aplicaciones comunes

Planetary Exploration
Fast, Cheap, and Out of Control
Mars rover
Undersea exploration

JHUROV; Johns Hopkins

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 Robots inspirados biológicamente

Ayers; Northeastern

BigDog; Boston Dynamics MFI; Harvard & Berkeley

11
 Robots médicos

• Minimiza el trauma al paciente.

• Incrementa las capacidades del
cirujano.
• Se requiere retroalimentación
de fuerza y contacto.

12
 2. MODELAMIENTO MATEMATICO DE
ROBOTS

 Se hace una descripción de la

notación básica y la terminología
que se usa en los modelos
matemáticos de robots.

13
 Representación simbólica

 Los manipuladores robóticos

están compuestos de eslabones
rígidos (links) unidos mediante
juntas (joints).

 Las juntas son típicamente de

revolución y prismáticas.
qi =θ ,revolución
qi =d ,prismática
14
 Grados de libertad (DOF)

Stanford Arm
 En una cadena cinemática abierta
cada junta provee un grado de
libertad (DOF).
 En el caso mas general se requieren
6 DOF para el posicionamiento de
objetos.
 Si se tienen mas DOF de los que exige
la tarea se dice que el manipulador es
redundante

 En una cadena cinemática cerrada

el numero de grados de libertad es
menor al numero de juntas en vista
de las restricciones.
n= #DOF
15
 Configuración

θ 
q=  1 
 La configuración de un manipulador θ2 
es una especificación completa de
la ubicación de cada punto de dicho
manipulador.

 En manipuladores de eslabones
rígidos, la configuración esta dada
por las variables de las juntas.
q= q1 q2 ... qn 
T

 El conjunto de todas los valores

de las configuraciones define el
espacio de configuraciones.
Describa el espacio de juntas “joint space”
16
 Espacio de trabajo (workspace)

 Es el espacio al que es capaz

de llegar el efector final
(Reachable workspace y
Dexterous workspace).

 Esta definido por la geometría

del manipulador así como las
limitaciones mecánicas de las
juntas.

17
 Muñeca

 Tienen como objetivo establecer

la orientación de la herramienta
del manipulador

18
 Muñecas esfericas

 Es bastante común el uso de

muñecas esféricas.
 Simplifica el análisis cinemático.
 Permite el desacople de la posición y
orientación del efector final.

Como proyecto del curso se puede presentar

la implementación de una muñeca esférica.
19
 Efector final - Herramienta

 El efector final permite que el robot haga la tarea

para la que fue diseñada.

Utah MIT hand

20
 Mano antropomórfica

Como proyecto del curso se puede presentar

la implementación de una muñeca esférica.

21
 3. ARREGLOS CINEMATICOS MAS
COMUNES

 Hay muchas maneras de construir

robots usando las juntas de
revolución y prismáticas.

 En la practica solo se usan

algunos diseños cinemáticos.

22
 Manipulador Articulado

También conocido
 Las juntas son del tipo RRR. como “elbow” o
“antropomórfico”
 También es conocido como de
revolución o antropomórfico

Representación simbólica Anthropomorphic arm: ABB IRB1400 23

 Manipulador Articulado

 Este manipulador provee una

gran libertad de movimiento
en un espacio compacto.

24
 Manipulador articulado

 Un diseño alternativo es el
acoplamiento paralelogramo
mostrado en la figura.
 En este arreglo el motor de la
junta 3 esta ubicado en el
eslabón 1.
 Esto permite que el robot pueda
ser mas liviano y los motores
menos potentes.
 Además, dado que su dinámica
es mas simple, se hace mas fácil
de controlar.
25
 Manipulador Esférico

 Las juntas son del tipo RRP.

 Las variables de las juntas
coinciden con las coordenadas
esféricas.

Representación simbólica Stanford Arm 26

 Manipulador Esférico

 El espacio de trabajo tiene

forma de una esfera.

27
 Manipulador SCARA

 Las juntas son del tipo RRP.

 Es muy usado en tareas de
ensamblado.

Representación simbólica
Adept Cobra Smart600 SCARA robot
28
 Manipulador SCARA

 El espacio de trabajo
nos permite notar
que este manipulador
esta especialmente
diseñado parta tareas
de ensamblado.
SCARA (Selective
Compliant Articulated
Robot for Assembly)

29
 Manipulador Cilíndrico

 Las juntas son del tipo RPP.

 Las variables de las juntas
coinciden con las coordenadas
cilíndricas.

Representación simbólica Seiko RT3300 Robot cylindrical robot. 30

 Manipulador Cilíndrico

 El espacio de trabajo
tiene forma de un
cilindro.

31
 Manipulador Cartesiano

 Las juntas son del tipo PPP.

 Las variables de las juntas
coinciden con las coordenadas
cartesianas.

Epson Cartesian Robot.

Representación simbólica
32
 Manipulador Cartesiano

 El espacio de trabajo
tiene forma de una
caja

33
 Manipulador Cartesiano

 Si se desea tener un
mayor volumen de
trabajo, y se desea
llegar al objeto desde
arriba se puede usar
el diseño “gantry”

34
 Arreglos cinemáticos comunes

(a) spherical
(b) SCARA
(c) cylindrical
(d) Cartesian

 La naturaleza del espacio

de trabajo dicta el tipo de
aplicación mas adecuado
para cada robot.

35
 4. EJEMPLO DE APLICACION

 Se requiere un
robot que haga un
proceso de lijado
de una superficie.

36
 Sistemas coordenados y cinemática directa

• Tres sistema coordenados: 0 1 2

• Posición del efector.
 x1   a1 cos 1  
 y    a sin   2
 1  1  1
 x2   a1 cos 1   a2 cos 1  2    x 
 y    a sin   a sin       y 
 2  1  1 2  1 2  
• Orientación del efector. 0 1
1 0
ˆx0   , yˆ 0   
0 1
cos(1   2 )    sin(1   2 ) 
xˆ2   ˆ 
 2  cos(   ) 
, y
 sin( 1   2 
)  1 2 

 xˆ  xˆ yˆ 2  xˆ 0  cos(1   2 )  sin(1   2 )
R20   2 0    sin(   ) cos(   ) 
 x2  y 0 y 2  y 0  
ˆ ˆ ˆ ˆ 1 2 1 2  37
 Cinemática inversa

• Hallamos los ángulos de las juntas para una posición (x,y)

xt2  y t2  a12  a22
cos( 2 )   D  sin( 2 )   1  D 2
2a1a2
 1  D 2 
 2  tan  
1 
 D 
 
y  a2 sin( 2 ) 
1  tan 1   tan 1 
 
x a 
 1 2 a cos( 2 
)

• Existen dos soluciones 38

 Análisis de velocidades: Jacobiano

   
• El Jacobiano provee  x2    a1 sin(1 )1  a2 sin(1   2 )(1   2 )
 y      
una relación entre  2  1 a cos( )
1 1  a2 cos( 1   2 )( 1   2 
)
las velocidades de  a1 sin(1 )  a2 sin(1   2 )  a2 sin(1   2 ) 1 
  
a1 cos(1 )  a2 cos(1   2 ) a2 cos(1   2 )  2 
la herramienta y las
velocidades de las 

juntas.  J q

• La inversa del Jacobiano nos permite hallar la velocidades de las juntas

 
q  J 1x
1  a2 cos(1   2 ) a2 sin(1   2 )   x 
  
a1a2 sin( 2 )  a1 cos(1 )  a2 cos(1   2 )  a1 sin(1 )  a1 sin(1   2 )  y 

39