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Robot cartesiano con 3 grados de libertad

Robot cartesiano con 3 grados de libertad

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Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE

Seminario de Mecatronica Robot cartesiano

TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE ECATEPEC

INGENIERÍA MECATRONICA.

MATERIA y SEMINARIO DE MECATRONICA ALUMNO y y y Martínez Cano Luis Alberto Ronquillo Ocegueda Felipe

Zúñiga Basurto Manuel Salvador

GRUPO y 9851

PROFESOR y Martin Salazar Pereyra

ROBOT CARTESIANO

1

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE

Seminario de Mecatronica Robot cartesiano

INDICE

Desarrollo histórico. Conceptos y definiciones. Morfología del robot. Modelo cinemático directo de los manipuladores. Modelo cinemático inverso del robot Robot cartesiano. y y y y Objetivos. Grados de libertad. Determinación de grados de libertad. Uso de Motorreductores

4 5 6 11 12 13 13 14 14 15 16 18 19 21 21 22 22

Aplicación en la industria. Características del diseño. y Diseño mecánico.

Diseño electrónico. y y y Picaxe 18x L293D Diagrama del circuito de control.

2

y y y Memoria de programación. Ejemplo de programación.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Fotos del robot cartesiano. Interface computadora Picaxe. 23 24 24 25 26 27 28 Conclusión. Programación. 3 . Bibliografía.

Inicialmente. pero que trabajan sin descanso. La palabra robot se introdujo en la lengua inglesa en 1921 con el drama R. de 1926. comenzaron programas de investigación en Oak Ridge y Argonne National Laboratories para desarrollar manipuladores mecánicos controlados de forma remota para manejar materiales radiactivos. Devol desarrolló un dispositivo de transferencia articulada. diseñados para reproducir finalmente los movimientos de la mano y brazos realizados por un operario humano. los robots se fabricaron como ayudas para sustituir a los operarios humanos. mientras que el manipulador esclavo duplicaba a la unidad maestra tan fidedignamente tal y como le era posible. Durante los años finales de la década de los cuarenta. El trabajo sobre manipuladores maestro-esclavo fue seguido rápidamente por sistemas más sofisticados capaces de operaciones repetitivas autónomas. los robots son máquinas que se asemejan con los seres humanos.U. el acoplo mecánico se sustituyo por sistemas eléctricos e hidráulicos. En este trabajo. representada en 1939 en la feria mundial de Nueva York. Ciertamente los robots industriales modernos parecen primitivos cuando se comparan con las expectativas creadas por los medios de comunicación durante las pasadas décadas.R. con el robot andador eléctrico y su perro "sparko". de Karel (Rossum Universal Robots). A mediados de los años cincuenta. pero posteriormente los robots se vuelven contra sus creadores. Posteriores desarrollos de este concepto de 4 . un manipulador cuya operación podía ser programada y que podía seguir una secuencia de pasos y movimientos determinados por las instrucciones en el programa. Estos sistemas eran del tipo "maestro-esclavo". aniquilando a toda raza humana. George C. y más recientemente por el robot C3PO.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano DESARROLLO HISTÓRICO. Esta imagen se reforzó aún más con la película alemana de robots Metrópolis. El manipulador maestro era guiado por el usuario a través de una secuencia de movimientos. protagonista en la película de 1927. "La guerra de las galaxias". Los primeros trabajos que condujeron a los robots industriales de hoy día se remontan al periodo que siguió inmediatamente a la segunda guerra mundial. Posteriormente se añadió la realimentación de fuerza acoplando mecánicamente el movimiento de las unidades maestro-esclavo de forma que el operador podía sentir las fuerzas que se desarrollaban entre el manipulador esclavo y su entorno. La obra de Capek es en gran medida responsable de algunas de las creencias populares mantenidas acerca de los robots en nuestros tiempos incluyendo la perfección de los robots como máquinas humanoides dotadas de inteligencia y personalidades individuales. A mediados de los cincuentas.

controlado por una computadora TX-O. fabricación mecánica o electrónica. H. en cuyo extremo incorporan elementos de sujeción o herramientas. con la cinemática. Durante los años setenta se centro un gran esfuerzo de investigación sobre el uso de sensores externos para 1973A utilizando realimentación facilitar las operaciones manipulativas. cámaras de TV y micrófonos). aun podía mejorarse mediante el uso de una realimentación sensorial. 1962A publicó el desarrollo de una mano mecánica Al comienzo de los años sesenta. herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados y variables que permiten realizar diversas tareas". control. pintar. Hoy en día se ve la robótica como un trabajo mucho más amplio. Aunque los robots programados ofrecían una herramienta de fabricación nueva y potente. Realizan tareas repetitivas en industrias de automoción. diseñado para mover materiales. en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes. modelo 8 con 6 grados de libertad. ROBOT.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Devol y Joseph F. Suelen tener forma de brazo articulado. manipuladores. Engelberger condujo al primer robot industrial. Demostraron un sistema que reconocía mensajes hablados. dinámica. La definición técnica adoptada por el Instituto Norteamericano de Robótica y aceptada internacionalmente es la siguiente: "Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable. CONCEPTOS Y DEFINICIONES. planificación de sistemas. El sistema manipulativo consistía en un manipulador ANL. demostraron que un brazo Stanford controlado por computadora efectuaba el montaje de bombas de agua de automóviles. piezas. introducido por Unimation Inc. A finales de los setenta McCarthy y sus colegas en el Stanford Artificial Intelligence Laboratory publicaron el desarrollo de una computadora con manos. soldar. ajustarlos. etcétera. Ernst ? controlada por computador con sensores táctiles. sensores. lenguajes de programación e inteligencia de máquina. "veía" bloques distribuidos sobre una mesa y los manipulaba de acuerdo con instrucciones. Bolles y Paul ? tanto visual como de fuerza. en 1959. que trata temas además de la investigación y el desarrollo de una serie de áreas interdisciplinarias. 5 . A. ojos y oídos (es decir. Este programa de investigación posteriormente evolucionó añadiéndole una cámara de televisión para comenzar la investigación sobre la percepción de la máquina. En Stanford.

mecanismos automáticos neumáticos. la cual se denomina "Robótica" y ha evolucionado rápidamente en estos últimos años.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Una vez comprendido el concepto de robot podemos avanzar hacia la definición de la ciencia que estudia este tipo de dispositivos. sensores. Las características básicas de la estructura de los robots están formadas por los tipos de articulaciones y configuraciones clásicas de brazos de robots industriales. 6 . la robótica se ocupa de todo lo concerniente a los robots. Tipos de articulaciones. Existen diferentes tipos de articulaciones. aparatos. brazos articulados. y otras actividades. Los robots manipuladores son esencialmente. lo cual incluye el control de motores. etc. Básicamente. etc. fabricación y utilización de máquinas automáticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automóviles. De forma más precisa. Las más utilizadas en robótica son las que se indican en la figura 3. 2 Cadena cinemática abierta. Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones. MORFOLOGÍA DEL ROBOT. sistemas de cómputos. Podríamos aproximarnos a una definición de Robótica como: El diseño. Fig. un manipulador industrial convencional es una cadena cinemática abierta formada por un conjunto de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemáticas como lo esquematiza la figura 2.

La articulación de rotación suministra un grado de libertad consistente en una rotación alrededor del eje de la articulación. 7 . con diferencia. la más empleada. 3 Tipos de articulaciones robóticas.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Fig. Está articulación es.

las estructuras más utilizadas como brazo de un robot manipulador. La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano. En el último enlace se coloca un órgano terminal o efector final tal como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones. El número de grados de libertad suele coincidir con el número de eslabones de la cadena cinemática. La estructura típica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. 8 . Estructuras básicas. la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio. dos grados de libertad. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. En la figura 4 se muestran cuatro configuraciones básicas. en primer lugar.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación. Por último. Los grados de libertad son el número de parámetros independientes que fijan la situación del órgano terminal. En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación. Se consideran. existiendo por lo tanto.

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Fig. 9 . 4 Estructuras básicas de manipuladores.

Corresponde al volumen encerrado por las superficies que determinan los puntos a los que accede el manipulador con su estructura totalmente extendida y totalmente plegada. Esta configuración es bastante usual en estructuras industriales. Configuración cartesiana. empleadas para el transporte de cargas voluminosas. tales como pórticos. La configuración tiene tres articulaciones prismáticas (3D o estructura PPP). Por otra parte. Los puntos de accesibilidad mínima son los que las superficies que delimitan el espacio de trabajo ya que a ellos solo puede llegarse con una única orientación. La especificación de posición de un punto se efectúa mediante las coordenadas cartesianas . todos los puntos del espacio de trabajo no tienen la misma accesibilidad.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que puede situarse el efector final del manipulador.

1G). El volumen de trabajo de esta estructura dispuestas RPP (o de la PRP). es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante 3 es: 3TL . La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. En este caso las variables articulares expresan la posición del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. 1D o estructura RRP). Está configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una prismática (2G. y. z . Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. Esta configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones.x. 10 . Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas radialmente a su alrededor. Configuración cilíndrica. La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). Configuración polar o esférica. Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D.

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano En un manipulador con tres enlaces de longitud L. el volumen de trabajo de esta estructura. suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concéntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es .

es decir . En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales. Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (3G o RRR). el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L. Configuración angular. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista constructivo.28 / 3 TL3 . La configuración angular es la más utilizada en educación y actividades de investigación y desarrollo. especialmente en tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. suponiendo un radio de giro T 3 de 360 grados. La posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. Si la longitud de sus tres enlaces es de L.

MODELO CINEMÁTICO DIRECTO DE LOS MANIPULADORES. El estudio de la cinemática de los manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas y basadas en el tiempo del movimiento. la velocidad. aceleración y todas las derivadas de las variables de posición de mayor orden con respecto al tiempo o cualquier otra variable. suponiendo segmentos de longitud L. y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano.32 / 3 L . Configuración SCARA. La cinemática es la ciencia del movimiento que trata a éste sin importarle las fuerzas que lo causan. Dentro de la cinemática se estudia la posición. Para llevar a cabo los cálculos y de esta forma asegurar su correcto funcionamiento del robot en cuanto a la cinemática y dinámica se refiere. Esta configuración está especialmente diseñada para realizar tareas de montaje en un plano. 11 . El volumen de trabajo de este robot. se toma en consideración la siguiente teoría que tiene por objeto crear las bases de un modelo matemático del sistema. un radio de giro de 360 grados y un rango de 3 desplazamiento de L es de 4TL . Está constituida por dos articulaciones de rotación con respecto a dos ejes paralelos.

Dependiendo de la aplicación del robot. Generalmente se describe la posición del robot dando una descripción del marco de la herramienta. un soldador. Al final de la cadena de eslabones del robot se encuentra el órgano terminal. la cual esta unida al órgano terminal. En el caso de los robots industriales el número de grados de libertad suele equivaler al número de articulaciones siempre y cuando cada articulación tenga un solo grado de libertad. También surge la existencia de una o de diversas soluciones. relativo al marco de la base. sus soluciones no son siempre fáciles o incluso posibles en una forma cerrada.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Los robots consisten en un conjunto de eslabones conectados mediante articulaciones que permiten el movimiento relativo entre los eslabones vecinos. el problema cinemática directo calcula la posición y orientación del marco de referencia del efector final con respecto al marco de la base. Dada la posición y orientación del efector final del robot. el órgano terminal puede ser una pinza. el cual está a su vez unido a la base fija del robot. Dados una serie de ángulos entre las articulaciones. El modelo cinemático directo es el problema geométrico que calcular la posición y orientación del efector final del robot. 12 . El problema cinemático inverso es más complicado que la cinemática directa ya que las ecuaciones no son lineales. el problema cinemático inverso consiste en calcular todos los posibles conjuntos de ángulos entre las articulaciones que podrían usarse para obtener la posición y orientación deseada. un electroimán o un gripper como en este caso. La existencia o no de la solución lo define el espacio de trabajo de un robot dado. El número de grados de libertad que un robot posee es el número de variables de posición independientes que deberían ser especificadas para localizar todas las partes del mecanismo. La ausencia de una solución significa que el robot no puede alcanzar la posición y orientación deseada porque se encuentra fuera del espacio de trabajo del robot o fuera de los rangos permisibles de cada una de sus articulaciones. MODELO CINEMÁTICO INVERSO DEL ROBOT.

Interpolación. como es la robótica. y y Utilizar la programación del picaxe Calcular y emplear la cinemática tanto directa como inversa para resolver problemas de cálculo de trayectorias en entornos de trabajo de manipulación. z tiene el actuador final en la posición z el cual efectúa el broquelado. es decir. y. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. OBJETIVOS: Los objetivos del trabajo son: y Proporcionar al alumno la familiaridad imprescindible con hojas de características de robots y manipuladores. Y. así como la exploración de posibilidades de un entorno de trabajo como el Matlab en áreas específicas. los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación. en este caso. significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. tiene tres grados de libertad. y Adquirir un manejo fluido.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano ROBOT CARTESIANO El robot cartesiano que se realizo se hizo con la finalidad de broquelar piezas de baquelita. Posee tres movimientos lineales. 13 . este prototipo de robot cartesiano el cual se desplaza en un los planos x. El prototipo fue realizado con 3 GDL los cuales se encuentran determinados matemáticamente por las ecuaciones de Gruebler y kutzbach. Z.

Díada: Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta. DETERMINACION DEL GRADO DE LIBERTAD Mecanismo cerrado: No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o más grados de libertad. un objeto libre en el espacio tiene seis grados de libertad diferentes: sé puede trasladar en tres direcciones mutuamente perpendiculares. Ecuación de Gruebler GDL = 3L ± 2J ± 3G Donde: GDL: número de grados de libertad L: número de eslabones J: número de juntas G: número de eslabones fijados GDL = 3(4)± 2(3) ± 3(1)= 3 GDL Ecuación de Kutzbach GDL = 3(L ± 1) ± 2J1 ± J2 14 .Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano GRADOS DE LIBERTAD Más concretamente. Mecanismo abierto con más de un eslabón: Tendrá siempre más de un grado de libertad y con esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. Por ejemplo. Cualquier movimiento del objeto. los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. En la descripción del movimiento de las estructuras. un grado de libertad es uno de los varios componentes ortogonales que se pueden usar para caracterizar completamente el movimiento. sé puede resolver en esos 6 movimientos básicos. o de los objetos. no importa que tan complejo sea.

los Motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial. Algunos de estos beneficios son: y y y y y Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida. Las transmisiones de fuerza por correa. Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje. tienen una velocidad máxima de entrada admisible. Una mayor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el motor.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Donde: L: número de eslabones J1: número de juntas completas J2: número de semijuntas GDL = 3(4 ± 1) ± 2(3) ± (0)= 3 GDL USO DE MOTORREDUCTORES Los Motorreductores que son nuestros efectores de movimiento han sido escogidos para poder mover una estructura de aproximadamente unos 6kg de peso. cadena o trenes de engranajes que aún se usan para la reducción de velocidad presentan ciertos inconvenientes. Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios sobre estas otras formas de reducción. que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamaño del motor. También existe una limitación con respecto al par de salida nominal permisible (T2) que depende de par de entrada (T1) y de la relación de transmisión a través de la relación: T2 = T1 1/ 2 Donde el rendimiento ( ) puede llegar a ser cerca del 100 % y la relación de reducción de velocidades ( 1= velocidad de entrada. 2= velocidad de salida) varía entre 50 y 300. 15 . Los reductores. Menor tiempo requerido para su instalación. que necesitan reducir su velocidad en una forma segura y eficiente. reduciendo los costos en el mantenimiento. por motivos de diseño. Mayor seguridad en la transmisión.

Engel ofrece una alta velocidad robot universal para máquinas de inyección con fuerzas de sujeción que van a partir de 250 kN a 2. aquél gire un ángulo unitario. es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntales. aplicación de sellador. APLICACIONES EN LA INDUSTRIA Utilizados para trabajos de colocación de piezas. Bajo la denominación del producto USP (Universal Selector de velocidad).Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas. Es un robot el cual tiene tres articulaciones prismáticas y sus ejes coinciden con el plano cartesiano.200 kN. manteniendo bloqueado el de entrada. manejo de herramientas y soldadura de arco. es importante que los reductores para robótica posean una alta rigidez torsional. La automatización básica: ER-robots eliminación USP bebedero La eliminación del bebedero y la separación son fundamentales para el proceso de automatización. definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que. operaciones de manufactura. Robot cartesiano para máquina de inyección ARBURG 16 . Éste se define como el ángulo que gira el eje de salida cuando cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada. Por último. También se busca que el juego angular o backlash sea lo menor posible.

servo-eléctrico con las características predefinidas. Su campo del uso miente principalmente en el área de la inserción alto-Compleja. que cubre muchas tareas de sistema robóticas estándar. Retiro Fijo-tareas abajo. Los apretones de MULTILIFT H en el molde horizontalmente de la parte posterior de la máquina. dando por resultado movimientos más cortos y más rápidos. por el que las duraciones de ciclo cortas PUEDAN ser alcanzadas. 17 . Tres hachas servo-eléctricas Pueden También para realizar el complejo fijaron-abajo tareas Rápidamente y exacto. El MULTILIFT V se arregla sobre la máquina y quita las piezas moldeadas verticalmente del molde. saliendo del espacio sobre la unidad de fijación con abrazadera Libremente. La máquina se programa y se CONTROLA vía El Sistema Central de Control de SELOGICA.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano ARBURG OFRECE A sus clientes las máquinas y los sistemas robóticos de una sola fuente. El modelo de entrada MULTILIFT V SELECTO es un sistema robótico barato. Otra Ventaja Importante es la Reducción en el número de hachas. Está apenas como fácil llenar los envases Qué tienen una alta densidad de empaquetado pues es apilar piezas moldeadas o insertar capas intermedias. Un alto nivel de conveniencia se garantiza aquí ambos En virtud del principio de funcionamiento con la programación esquemática de la secuencia y de la opción de ahorrar el expediente de datos integrado MULTILIFTs respectivo junto con el del molde.

Posteriormente. que está diseñado para cumplir funciones de localización de puntos para barrenado de objetos. acanalado. Remachado. pueden ser utilizados para el acomodamiento de almacenamiento del producto. desbarbado. Presenta una vista general del prototipo está compuesto por los siguientes módulos o subsistemas: estructura mecánica.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano El robot cartesiano como en los 2 ejemplos anteriores de utilización en la industria también es utilizado para la industria de manufactura como el barrenado y desatornillado de piezas las cuales utilicen precisión en posición. Taladro y corte por láser. Mecánicamente. y el acomodo de piezas existe una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector final. Y. pulido. 18 . Z respectivamente. y otras aplicaciones de mecanizado. elementos de transmisión. cepillado y operaciones similares. Corte por chorro de agua. cuya cadena cinemática posee 3 grados de libertad lineales asociados a los ejes X. dibujo de planos con ayuda de interfaz con la computadora. unidad de control de movimiento y efector. la soldadura por arco. Otras Operaciones de proceso Además de la soldadura por punto. CARACTERISTICAS DEL DISEÑO El prototipo de un robot cartesiano de aplicación industrial. el robot está formado por una estructura modular tipo gantry. Operaciones que están en ésta categoría incluyen: Taladro. durante el escalamiento productivo del proyecto será adaptado para abarcar otras aplicaciones industriales tales como movimiento y traslado de piezas en un almacén. actuadores. Rectificado.

DISEÑO MECANICO. disponibilidad y seguridad. adaptando la fuerza y la velocidad a los valores requeridos por el movimiento. y por otra.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Los elementos de transmisión permiten. con elevada confiabilidad. por una parte. Tanto los actuadores como los elementos de transmisión han sido seleccionados de modo tal que el prototipo sea suficientemente robusto para desempeñarse en un ambiente industrial. guiar el movimiento de los eslabones móviles. transmitir el movimiento desde los actuadores a las articulaciones. Los elementos de transmisión son: reductores sinfín corona. guías de sección prismática y elementos rodantes. cremalleras y piñones de dientes rectos. PLANOS DE AUTOCAD 19 .

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano 20 .

que integran funciones de control de posición. control de velocidad.. pero el junto con el 28X (28-pin) son los más poderosos.). El chip tiene el espacio Suficiente para que el programa de aproximadamente 600 comandos básicos. Entre las alternativas disponibles en el mercado se escogió el microcontrolador PICAXE el cual es de serie 18X.. Hay muchas otras variaciones de la PICAXE . Sólo tiene 16 bytes de espacio variable. No tiene incorporado un regulador de tensión -. accionamiento y protecciones dentro de un mismo equipo. 21 . Sin embargo. El chip se programa usando una versión mínima de BASIC o un sistema de diagramas de flujo único.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano DISEÑO ELECTRONICO En el diseño del sistema de control del prototipo se seleccionó equipos de última generación.5V (He estado corriendo uno alrededor de 7. La calidad de la documentación es buena.2 voltios durante unos 2 meses consecutivos hasta ahora no hay problema . pero puede funcionar en cualquier parte de 2V a 5. Esta alternativa permite el control de los Motorreductores con interacción con los drivers L293D que internamente son la base de un puente H el cual nos permite invertir el giro de un motor lo cual es controlado con la señal del PICAXE hacia los mismos drivers es un sistema de control pequeño pero de igual forma es de fácil programación y utilidad para la función requerida para el prototipo. La funcionalidad del chip y el entorno de desarrollo son muy similares a un Basic Stamp 2's.18X. PICAXE 18X El PICAXE 18X es un microcontrolador PIC16F88 cargado con un sello Programable básicos de estilo de interpretación de código. tiene otra de 256 bytes de memoria "datos" para el almacenamiento temporal.

DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE CONTROL 22 . motores pequeños.. mas que suficiente para activar leds..Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano L293D Este componente consta de 4 drivers con señal de habilitacion por parejas. La corriente maxima de salida es de 600mA. Otra importante caracteristica de este chip es que a sus salidas tiene un par de diodos en pushpull que llevan a masa cualquier sobretension espurea dañina que pudiesen enviar las cargas. microrreles. mientras que Vdd es la tension para las cargas y puede valer desde 5v a 36v. Las señales GND y Vcc son las alimentaciones siendo su tension nominal de 0 y 5V respectivamente. es ideal para la amplificacion de señales procedentes de microcontroladores con poca potencia de salida.

Robot cartesiano barrenador Fig. 1. FOTOS DE ROBOT CARTESIANO Fig. 2 Eje z y efector final taladro 23 .Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Este diagrama es el circuito que se armo para poder controlar los motores de los ejes del robot cartesiano es una etapa de control con el PICAX 18X y una etapa de potencia con el circuito integrado L293D juntos pueden hacer mover la estructura y asi hacer q funcione de forma que este haya sido programado.

Generalmente no se requiere borrar un programa. En cada descarga se resetean todo los bytes de datos a 0. En partes revisión A o M se pueden descargar alrededor de 80 líneas y en partes X alrededor de 600 líneas. al menos que un comando EEPROM haya sido usado para ³precargar´el dato en memoria de datos. 24 . 3 Ejes x. En un chip PICAXE estándar se pude descargar alrededor de 40 líneas de código en Basic. La memoria de programa es donde el programa es almacenado después de una nueva descarga.z mas el circuito de control PROGRAMACION Memoria de Programa.000 veces. ya que en cada descarga automáticamente se sobre escribe la totalidad del último programa. el dato tampoco se pierde cuando se quita la energía.y.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Fig. La memoria de datos es un espacio adicional de almacén dentro del microcontrolador. Esta es una memoria FLASH re-escribible que puede ser reprogramada hasta ( típicamente) 100.

INTERFACE COMPUTADORA PICAXE 25 . programas más largos producirá una memoria de datos más pequeña. En todos los demás chips PICAXE la memoria de datos y de programa están completamente separados.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano En el PICAXE-08/08M/18 la memoria de datos es ³compartida´ con la memoria de programa . En consecuencia.

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano EJEMPLOS DE PROGRAMACION EJEMPLO 1: PRENDER Y APAGAR 1 LED EN UN SEGUNDO SI EL PIN0=1 Usaremos el puerto de salida 0 del PICAXE-18X y el pin 0 de entrada ( ver imagen ) main: if pin0=1 then led µsi el pin0=1 ve a etiqueta led goto main µregresa a etiqueta main led: high 0 µenciende led pause 500 µespera 500 mili segundos low 0 µapaga led pause 500 µespera 500 mili segundos goto main µregresa a etiqueta main 26 .

La aplicación que le daremos será un robot de traslado de material de almacenes que se encuentren en lugares altos y por consecuente la persona no se pueda distraer en traer el material a la parte de manufactura. En el proyecto solo nos hacen falta cálculos de trayectoria del robot en los cuales trabajaremos para poder hacer su análisis dinámico para tener una expectativa de cómo el ROBOT CARTECIANO se trasladara de un lado hacia otro. Tambien se tendrá que aplicar una etapa de potencia la cual todavía se encuentra en diseño por lo cual para la inversión de giro lo haríamos con puente H pero al tener al alcanze chips que internamente tienen puentes H decidimos utilizar el L293D que es muy fácil de manejar. 27 .Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano CONCLUSION El diseño deL robot es simple por lo cual decidimos ponerle acrílico en las bases y pernos largos en donde se deslizarán las otras placas de acrílico gracias a un tornillo sin fin que avance la estructura. el cual ira conectado a los motores por lo cual se debe tener un buen torque en los mismos para poder hacer Así mismo decidimos el uso del PICAXE por su fácil manejo y costo bajo además de que al investigar sobre el vimos que podría realizar la función que queremos que tenga nuestro prototipo de robot cartesiano con este PICAXE tendremos un poco de limitaciones por que solo podremos controlar 4 motores.

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano BIBLIOGRAFIA y PICAXE Manual www. P. 1990. 28 . y Sánchez y Beltrán. Edit. Sistemas Expertos.. Macrobit. Una metodología de programación. J. 2002.co.uk y Principios de electronicos Albert Paul Malvino Mc graw hill y Robótica industrias Introducciones al curso y Eduardo Lebano Pérez "Determinación del estado de flexibilidad de integración del FMS del CIM-2000 del Instituto Tecnológico de Puebla.Mexico.picaxe.

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