Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE

Seminario de Mecatronica Robot cartesiano

TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE ECATEPEC

INGENIERÍA MECATRONICA.

MATERIA y SEMINARIO DE MECATRONICA ALUMNO y y y Martínez Cano Luis Alberto Ronquillo Ocegueda Felipe

Zúñiga Basurto Manuel Salvador

GRUPO y 9851

PROFESOR y Martin Salazar Pereyra

ROBOT CARTESIANO

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Seminario de Mecatronica Robot cartesiano

INDICE

Desarrollo histórico. Conceptos y definiciones. Morfología del robot. Modelo cinemático directo de los manipuladores. Modelo cinemático inverso del robot Robot cartesiano. y y y y Objetivos. Grados de libertad. Determinación de grados de libertad. Uso de Motorreductores

4 5 6 11 12 13 13 14 14 15 16 18 19 21 21 22 22

Aplicación en la industria. Características del diseño. y Diseño mecánico.

Diseño electrónico. y y y Picaxe 18x L293D Diagrama del circuito de control.

2

23 24 24 25 26 27 28 Conclusión. Interface computadora Picaxe. y y y Memoria de programación. 3 . Programación. Ejemplo de programación.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Fotos del robot cartesiano. Bibliografía.

George C. representada en 1939 en la feria mundial de Nueva York. En este trabajo. La obra de Capek es en gran medida responsable de algunas de las creencias populares mantenidas acerca de los robots en nuestros tiempos incluyendo la perfección de los robots como máquinas humanoides dotadas de inteligencia y personalidades individuales. comenzaron programas de investigación en Oak Ridge y Argonne National Laboratories para desarrollar manipuladores mecánicos controlados de forma remota para manejar materiales radiactivos. protagonista en la película de 1927. Ciertamente los robots industriales modernos parecen primitivos cuando se comparan con las expectativas creadas por los medios de comunicación durante las pasadas décadas. Posteriormente se añadió la realimentación de fuerza acoplando mecánicamente el movimiento de las unidades maestro-esclavo de forma que el operador podía sentir las fuerzas que se desarrollaban entre el manipulador esclavo y su entorno. aniquilando a toda raza humana. de 1926. los robots se fabricaron como ayudas para sustituir a los operarios humanos. A mediados de los cincuentas. diseñados para reproducir finalmente los movimientos de la mano y brazos realizados por un operario humano. "La guerra de las galaxias". Durante los años finales de la década de los cuarenta. El manipulador maestro era guiado por el usuario a través de una secuencia de movimientos. A mediados de los años cincuenta. Posteriores desarrollos de este concepto de 4 .U. un manipulador cuya operación podía ser programada y que podía seguir una secuencia de pasos y movimientos determinados por las instrucciones en el programa. Esta imagen se reforzó aún más con la película alemana de robots Metrópolis. con el robot andador eléctrico y su perro "sparko". y más recientemente por el robot C3PO.R. El trabajo sobre manipuladores maestro-esclavo fue seguido rápidamente por sistemas más sofisticados capaces de operaciones repetitivas autónomas.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano DESARROLLO HISTÓRICO. de Karel (Rossum Universal Robots). Los primeros trabajos que condujeron a los robots industriales de hoy día se remontan al periodo que siguió inmediatamente a la segunda guerra mundial. pero posteriormente los robots se vuelven contra sus creadores. pero que trabajan sin descanso. Inicialmente. Estos sistemas eran del tipo "maestro-esclavo". La palabra robot se introdujo en la lengua inglesa en 1921 con el drama R. Devol desarrolló un dispositivo de transferencia articulada. los robots son máquinas que se asemejan con los seres humanos. el acoplo mecánico se sustituyo por sistemas eléctricos e hidráulicos. mientras que el manipulador esclavo duplicaba a la unidad maestra tan fidedignamente tal y como le era posible.

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Devol y Joseph F. planificación de sistemas. en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes. piezas. A. En Stanford. 1962A publicó el desarrollo de una mano mecánica Al comienzo de los años sesenta. modelo 8 con 6 grados de libertad. aun podía mejorarse mediante el uso de una realimentación sensorial. A finales de los setenta McCarthy y sus colegas en el Stanford Artificial Intelligence Laboratory publicaron el desarrollo de una computadora con manos. cámaras de TV y micrófonos). controlado por una computadora TX-O. ROBOT. Bolles y Paul ? tanto visual como de fuerza. H. Demostraron un sistema que reconocía mensajes hablados. El sistema manipulativo consistía en un manipulador ANL. control. diseñado para mover materiales. Engelberger condujo al primer robot industrial. Suelen tener forma de brazo articulado. en cuyo extremo incorporan elementos de sujeción o herramientas. La definición técnica adoptada por el Instituto Norteamericano de Robótica y aceptada internacionalmente es la siguiente: "Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable. introducido por Unimation Inc. pintar. con la cinemática. Aunque los robots programados ofrecían una herramienta de fabricación nueva y potente. Durante los años setenta se centro un gran esfuerzo de investigación sobre el uso de sensores externos para 1973A utilizando realimentación facilitar las operaciones manipulativas. soldar. sensores. que trata temas además de la investigación y el desarrollo de una serie de áreas interdisciplinarias. 5 . ojos y oídos (es decir. lenguajes de programación e inteligencia de máquina. CONCEPTOS Y DEFINICIONES. herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados y variables que permiten realizar diversas tareas". Ernst ? controlada por computador con sensores táctiles. dinámica. etcétera. Realizan tareas repetitivas en industrias de automoción. manipuladores. ajustarlos. Este programa de investigación posteriormente evolucionó añadiéndole una cámara de televisión para comenzar la investigación sobre la percepción de la máquina. fabricación mecánica o electrónica. demostraron que un brazo Stanford controlado por computadora efectuaba el montaje de bombas de agua de automóviles. "veía" bloques distribuidos sobre una mesa y los manipulaba de acuerdo con instrucciones. Hoy en día se ve la robótica como un trabajo mucho más amplio. en 1959.

y otras actividades. etc. aparatos. 2 Cadena cinemática abierta. Fig. 6 . lo cual incluye el control de motores. fabricación y utilización de máquinas automáticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automóviles. brazos articulados. MORFOLOGÍA DEL ROBOT. Básicamente. Los robots manipuladores son esencialmente. sistemas de cómputos. mecanismos automáticos neumáticos. Tipos de articulaciones. Podríamos aproximarnos a una definición de Robótica como: El diseño. etc. Las características básicas de la estructura de los robots están formadas por los tipos de articulaciones y configuraciones clásicas de brazos de robots industriales. la cual se denomina "Robótica" y ha evolucionado rápidamente en estos últimos años.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Una vez comprendido el concepto de robot podemos avanzar hacia la definición de la ciencia que estudia este tipo de dispositivos. Existen diferentes tipos de articulaciones. sensores. la robótica se ocupa de todo lo concerniente a los robots. un manipulador industrial convencional es una cadena cinemática abierta formada por un conjunto de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemáticas como lo esquematiza la figura 2. Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones. Las más utilizadas en robótica son las que se indican en la figura 3. De forma más precisa.

La articulación de rotación suministra un grado de libertad consistente en una rotación alrededor del eje de la articulación. con diferencia.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Fig. Está articulación es. 3 Tipos de articulaciones robóticas. la más empleada. 7 .

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación. Por último. En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación. El número de grados de libertad suele coincidir con el número de eslabones de la cadena cinemática. en primer lugar. Se consideran. La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano. existiendo por lo tanto. Estructuras básicas. En el último enlace se coloca un órgano terminal o efector final tal como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones. 8 . la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio. En la figura 4 se muestran cuatro configuraciones básicas. las estructuras más utilizadas como brazo de un robot manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. La estructura típica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. dos grados de libertad. Los grados de libertad son el número de parámetros independientes que fijan la situación del órgano terminal.

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Fig. 9 . 4 Estructuras básicas de manipuladores.

Esta configuración es bastante usual en estructuras industriales. Por otra parte. Los puntos de accesibilidad mínima son los que las superficies que delimitan el espacio de trabajo ya que a ellos solo puede llegarse con una única orientación. La especificación de posición de un punto se efectúa mediante las coordenadas cartesianas . tales como pórticos. todos los puntos del espacio de trabajo no tienen la misma accesibilidad. La configuración tiene tres articulaciones prismáticas (3D o estructura PPP). empleadas para el transporte de cargas voluminosas. Corresponde al volumen encerrado por las superficies que determinan los puntos a los que accede el manipulador con su estructura totalmente extendida y totalmente plegada. Configuración cartesiana.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que puede situarse el efector final del manipulador.

z . Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D. En este caso las variables articulares expresan la posición del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. 1G). Configuración cilíndrica. Esta configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones. 1D o estructura RRP). y. 10 . La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L.x. Está configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una prismática (2G. Configuración polar o esférica. Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas radialmente a su alrededor. Se demuestra que el volumen resultante 3 es: 3TL . El volumen de trabajo de esta estructura dispuestas RPP (o de la PRP).

suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano En un manipulador con tres enlaces de longitud L. el volumen de trabajo de esta estructura. es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concéntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es .

suponiendo un radio de giro T 3 de 360 grados. Configuración angular. Si la longitud de sus tres enlaces es de L. es decir . especialmente en tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (3G o RRR). La configuración angular es la más utilizada en educación y actividades de investigación y desarrollo. La posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo.28 / 3 TL3 . La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales.

MODELO CINEMÁTICO DIRECTO DE LOS MANIPULADORES. El estudio de la cinemática de los manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas y basadas en el tiempo del movimiento. un radio de giro de 360 grados y un rango de 3 desplazamiento de L es de 4TL . Está constituida por dos articulaciones de rotación con respecto a dos ejes paralelos. El volumen de trabajo de este robot. Dentro de la cinemática se estudia la posición. se toma en consideración la siguiente teoría que tiene por objeto crear las bases de un modelo matemático del sistema. suponiendo segmentos de longitud L. Configuración SCARA. La cinemática es la ciencia del movimiento que trata a éste sin importarle las fuerzas que lo causan. y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. Para llevar a cabo los cálculos y de esta forma asegurar su correcto funcionamiento del robot en cuanto a la cinemática y dinámica se refiere. 11 . aceleración y todas las derivadas de las variables de posición de mayor orden con respecto al tiempo o cualquier otra variable. la velocidad.32 / 3 L . Esta configuración está especialmente diseñada para realizar tareas de montaje en un plano.

La existencia o no de la solución lo define el espacio de trabajo de un robot dado. 12 . el cual está a su vez unido a la base fija del robot. En el caso de los robots industriales el número de grados de libertad suele equivaler al número de articulaciones siempre y cuando cada articulación tenga un solo grado de libertad. un soldador. el problema cinemática directo calcula la posición y orientación del marco de referencia del efector final con respecto al marco de la base. MODELO CINEMÁTICO INVERSO DEL ROBOT. Dependiendo de la aplicación del robot. la cual esta unida al órgano terminal. un electroimán o un gripper como en este caso. Dados una serie de ángulos entre las articulaciones. También surge la existencia de una o de diversas soluciones. Generalmente se describe la posición del robot dando una descripción del marco de la herramienta. Al final de la cadena de eslabones del robot se encuentra el órgano terminal.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Los robots consisten en un conjunto de eslabones conectados mediante articulaciones que permiten el movimiento relativo entre los eslabones vecinos. El número de grados de libertad que un robot posee es el número de variables de posición independientes que deberían ser especificadas para localizar todas las partes del mecanismo. El problema cinemático inverso es más complicado que la cinemática directa ya que las ecuaciones no son lineales. La ausencia de una solución significa que el robot no puede alcanzar la posición y orientación deseada porque se encuentra fuera del espacio de trabajo del robot o fuera de los rangos permisibles de cada una de sus articulaciones. el órgano terminal puede ser una pinza. El modelo cinemático directo es el problema geométrico que calcular la posición y orientación del efector final del robot. relativo al marco de la base. el problema cinemático inverso consiste en calcular todos los posibles conjuntos de ángulos entre las articulaciones que podrían usarse para obtener la posición y orientación deseada. sus soluciones no son siempre fáciles o incluso posibles en una forma cerrada. Dada la posición y orientación del efector final del robot.

significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. OBJETIVOS: Los objetivos del trabajo son: y Proporcionar al alumno la familiaridad imprescindible con hojas de características de robots y manipuladores. como es la robótica.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano ROBOT CARTESIANO El robot cartesiano que se realizo se hizo con la finalidad de broquelar piezas de baquelita. este prototipo de robot cartesiano el cual se desplaza en un los planos x. tiene tres grados de libertad. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. y y Utilizar la programación del picaxe Calcular y emplear la cinemática tanto directa como inversa para resolver problemas de cálculo de trayectorias en entornos de trabajo de manipulación. Z. los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X. y. 13 . así como la exploración de posibilidades de un entorno de trabajo como el Matlab en áreas específicas. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación. y Adquirir un manejo fluido. Interpolación. z tiene el actuador final en la posición z el cual efectúa el broquelado. es decir. El prototipo fue realizado con 3 GDL los cuales se encuentran determinados matemáticamente por las ecuaciones de Gruebler y kutzbach. Posee tres movimientos lineales. en este caso. Y.

Díada: Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta. El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. un objeto libre en el espacio tiene seis grados de libertad diferentes: sé puede trasladar en tres direcciones mutuamente perpendiculares. un grado de libertad es uno de los varios componentes ortogonales que se pueden usar para caracterizar completamente el movimiento. o de los objetos. Cualquier movimiento del objeto. no importa que tan complejo sea.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano GRADOS DE LIBERTAD Más concretamente. Ecuación de Gruebler GDL = 3L ± 2J ± 3G Donde: GDL: número de grados de libertad L: número de eslabones J: número de juntas G: número de eslabones fijados GDL = 3(4)± 2(3) ± 3(1)= 3 GDL Ecuación de Kutzbach GDL = 3(L ± 1) ± 2J1 ± J2 14 . DETERMINACION DEL GRADO DE LIBERTAD Mecanismo cerrado: No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o más grados de libertad. los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. Mecanismo abierto con más de un eslabón: Tendrá siempre más de un grado de libertad y con esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga. En la descripción del movimiento de las estructuras. sé puede resolver en esos 6 movimientos básicos. Por ejemplo.

Una mayor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el motor. tienen una velocidad máxima de entrada admisible. Las transmisiones de fuerza por correa.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Donde: L: número de eslabones J1: número de juntas completas J2: número de semijuntas GDL = 3(4 ± 1) ± 2(3) ± (0)= 3 GDL USO DE MOTORREDUCTORES Los Motorreductores que son nuestros efectores de movimiento han sido escogidos para poder mover una estructura de aproximadamente unos 6kg de peso. 2= velocidad de salida) varía entre 50 y 300. los Motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial. Algunos de estos beneficios son: y y y y y Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida. que necesitan reducir su velocidad en una forma segura y eficiente. por motivos de diseño. Menor tiempo requerido para su instalación. cadena o trenes de engranajes que aún se usan para la reducción de velocidad presentan ciertos inconvenientes. Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios sobre estas otras formas de reducción. También existe una limitación con respecto al par de salida nominal permisible (T2) que depende de par de entrada (T1) y de la relación de transmisión a través de la relación: T2 = T1 1/ 2 Donde el rendimiento ( ) puede llegar a ser cerca del 100 % y la relación de reducción de velocidades ( 1= velocidad de entrada. 15 . reduciendo los costos en el mantenimiento. que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamaño del motor. Los reductores. Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje. Mayor seguridad en la transmisión.

Bajo la denominación del producto USP (Universal Selector de velocidad). La automatización básica: ER-robots eliminación USP bebedero La eliminación del bebedero y la separación son fundamentales para el proceso de automatización.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas. APLICACIONES EN LA INDUSTRIA Utilizados para trabajos de colocación de piezas. Robot cartesiano para máquina de inyección ARBURG 16 . Engel ofrece una alta velocidad robot universal para máquinas de inyección con fuerzas de sujeción que van a partir de 250 kN a 2.200 kN. manejo de herramientas y soldadura de arco. aquél gire un ángulo unitario. aplicación de sellador. También se busca que el juego angular o backlash sea lo menor posible. Éste se define como el ángulo que gira el eje de salida cuando cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada. Por último. es importante que los reductores para robótica posean una alta rigidez torsional. definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que. es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntales. Es un robot el cual tiene tres articulaciones prismáticas y sus ejes coinciden con el plano cartesiano. manteniendo bloqueado el de entrada. operaciones de manufactura.

Su campo del uso miente principalmente en el área de la inserción alto-Compleja. saliendo del espacio sobre la unidad de fijación con abrazadera Libremente. Otra Ventaja Importante es la Reducción en el número de hachas. por el que las duraciones de ciclo cortas PUEDAN ser alcanzadas. El modelo de entrada MULTILIFT V SELECTO es un sistema robótico barato. La máquina se programa y se CONTROLA vía El Sistema Central de Control de SELOGICA. servo-eléctrico con las características predefinidas. Está apenas como fácil llenar los envases Qué tienen una alta densidad de empaquetado pues es apilar piezas moldeadas o insertar capas intermedias. Retiro Fijo-tareas abajo. 17 . Los apretones de MULTILIFT H en el molde horizontalmente de la parte posterior de la máquina. dando por resultado movimientos más cortos y más rápidos. Tres hachas servo-eléctricas Pueden También para realizar el complejo fijaron-abajo tareas Rápidamente y exacto.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano ARBURG OFRECE A sus clientes las máquinas y los sistemas robóticos de una sola fuente. Un alto nivel de conveniencia se garantiza aquí ambos En virtud del principio de funcionamiento con la programación esquemática de la secuencia y de la opción de ahorrar el expediente de datos integrado MULTILIFTs respectivo junto con el del molde. El MULTILIFT V se arregla sobre la máquina y quita las piezas moldeadas verticalmente del molde. que cubre muchas tareas de sistema robóticas estándar.

y otras aplicaciones de mecanizado. Mecánicamente. elementos de transmisión. Posteriormente. que está diseñado para cumplir funciones de localización de puntos para barrenado de objetos. la soldadura por arco. desbarbado. cepillado y operaciones similares. dibujo de planos con ayuda de interfaz con la computadora. acanalado. 18 . cuya cadena cinemática posee 3 grados de libertad lineales asociados a los ejes X. pulido. unidad de control de movimiento y efector. Presenta una vista general del prototipo está compuesto por los siguientes módulos o subsistemas: estructura mecánica. Corte por chorro de agua. Z respectivamente. el robot está formado por una estructura modular tipo gantry. Operaciones que están en ésta categoría incluyen: Taladro. Otras Operaciones de proceso Además de la soldadura por punto. y el acomodo de piezas existe una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector final. durante el escalamiento productivo del proyecto será adaptado para abarcar otras aplicaciones industriales tales como movimiento y traslado de piezas en un almacén. actuadores. CARACTERISTICAS DEL DISEÑO El prototipo de un robot cartesiano de aplicación industrial. Remachado. Rectificado. Y. pueden ser utilizados para el acomodamiento de almacenamiento del producto. Taladro y corte por láser.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano El robot cartesiano como en los 2 ejemplos anteriores de utilización en la industria también es utilizado para la industria de manufactura como el barrenado y desatornillado de piezas las cuales utilicen precisión en posición.

guías de sección prismática y elementos rodantes. Tanto los actuadores como los elementos de transmisión han sido seleccionados de modo tal que el prototipo sea suficientemente robusto para desempeñarse en un ambiente industrial. transmitir el movimiento desde los actuadores a las articulaciones. cremalleras y piñones de dientes rectos. disponibilidad y seguridad. Los elementos de transmisión son: reductores sinfín corona. DISEÑO MECANICO. adaptando la fuerza y la velocidad a los valores requeridos por el movimiento. y por otra. con elevada confiabilidad. PLANOS DE AUTOCAD 19 .Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Los elementos de transmisión permiten. guiar el movimiento de los eslabones móviles. por una parte.

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano 20 .

Sin embargo. control de velocidad.18X... pero el junto con el 28X (28-pin) son los más poderosos. 21 . La funcionalidad del chip y el entorno de desarrollo son muy similares a un Basic Stamp 2's.). La calidad de la documentación es buena. pero puede funcionar en cualquier parte de 2V a 5. PICAXE 18X El PICAXE 18X es un microcontrolador PIC16F88 cargado con un sello Programable básicos de estilo de interpretación de código. accionamiento y protecciones dentro de un mismo equipo. No tiene incorporado un regulador de tensión -. Sólo tiene 16 bytes de espacio variable.5V (He estado corriendo uno alrededor de 7.2 voltios durante unos 2 meses consecutivos hasta ahora no hay problema . Hay muchas otras variaciones de la PICAXE . que integran funciones de control de posición. Esta alternativa permite el control de los Motorreductores con interacción con los drivers L293D que internamente son la base de un puente H el cual nos permite invertir el giro de un motor lo cual es controlado con la señal del PICAXE hacia los mismos drivers es un sistema de control pequeño pero de igual forma es de fácil programación y utilidad para la función requerida para el prototipo. El chip se programa usando una versión mínima de BASIC o un sistema de diagramas de flujo único. El chip tiene el espacio Suficiente para que el programa de aproximadamente 600 comandos básicos. Entre las alternativas disponibles en el mercado se escogió el microcontrolador PICAXE el cual es de serie 18X.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano DISEÑO ELECTRONICO En el diseño del sistema de control del prototipo se seleccionó equipos de última generación. tiene otra de 256 bytes de memoria "datos" para el almacenamiento temporal.

mas que suficiente para activar leds. mientras que Vdd es la tension para las cargas y puede valer desde 5v a 36v. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE CONTROL 22 . microrreles. es ideal para la amplificacion de señales procedentes de microcontroladores con poca potencia de salida. La corriente maxima de salida es de 600mA. motores pequeños. Otra importante caracteristica de este chip es que a sus salidas tiene un par de diodos en pushpull que llevan a masa cualquier sobretension espurea dañina que pudiesen enviar las cargas. Las señales GND y Vcc son las alimentaciones siendo su tension nominal de 0 y 5V respectivamente...Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano L293D Este componente consta de 4 drivers con señal de habilitacion por parejas.

2 Eje z y efector final taladro 23 . 1. Robot cartesiano barrenador Fig. FOTOS DE ROBOT CARTESIANO Fig.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Este diagrama es el circuito que se armo para poder controlar los motores de los ejes del robot cartesiano es una etapa de control con el PICAX 18X y una etapa de potencia con el circuito integrado L293D juntos pueden hacer mover la estructura y asi hacer q funcione de forma que este haya sido programado.

En cada descarga se resetean todo los bytes de datos a 0. 3 Ejes x. En partes revisión A o M se pueden descargar alrededor de 80 líneas y en partes X alrededor de 600 líneas.y.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano Fig.000 veces. La memoria de datos es un espacio adicional de almacén dentro del microcontrolador. En un chip PICAXE estándar se pude descargar alrededor de 40 líneas de código en Basic. el dato tampoco se pierde cuando se quita la energía. Generalmente no se requiere borrar un programa. al menos que un comando EEPROM haya sido usado para ³precargar´el dato en memoria de datos. La memoria de programa es donde el programa es almacenado después de una nueva descarga.z mas el circuito de control PROGRAMACION Memoria de Programa. ya que en cada descarga automáticamente se sobre escribe la totalidad del último programa. Esta es una memoria FLASH re-escribible que puede ser reprogramada hasta ( típicamente) 100. 24 .

En todos los demás chips PICAXE la memoria de datos y de programa están completamente separados. INTERFACE COMPUTADORA PICAXE 25 .Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano En el PICAXE-08/08M/18 la memoria de datos es ³compartida´ con la memoria de programa . programas más largos producirá una memoria de datos más pequeña. En consecuencia.

Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano EJEMPLOS DE PROGRAMACION EJEMPLO 1: PRENDER Y APAGAR 1 LED EN UN SEGUNDO SI EL PIN0=1 Usaremos el puerto de salida 0 del PICAXE-18X y el pin 0 de entrada ( ver imagen ) main: if pin0=1 then led µsi el pin0=1 ve a etiqueta led goto main µregresa a etiqueta main led: high 0 µenciende led pause 500 µespera 500 mili segundos low 0 µapaga led pause 500 µespera 500 mili segundos goto main µregresa a etiqueta main 26 .

Tambien se tendrá que aplicar una etapa de potencia la cual todavía se encuentra en diseño por lo cual para la inversión de giro lo haríamos con puente H pero al tener al alcanze chips que internamente tienen puentes H decidimos utilizar el L293D que es muy fácil de manejar. En el proyecto solo nos hacen falta cálculos de trayectoria del robot en los cuales trabajaremos para poder hacer su análisis dinámico para tener una expectativa de cómo el ROBOT CARTECIANO se trasladara de un lado hacia otro. La aplicación que le daremos será un robot de traslado de material de almacenes que se encuentren en lugares altos y por consecuente la persona no se pueda distraer en traer el material a la parte de manufactura.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano CONCLUSION El diseño deL robot es simple por lo cual decidimos ponerle acrílico en las bases y pernos largos en donde se deslizarán las otras placas de acrílico gracias a un tornillo sin fin que avance la estructura. el cual ira conectado a los motores por lo cual se debe tener un buen torque en los mismos para poder hacer Así mismo decidimos el uso del PICAXE por su fácil manejo y costo bajo además de que al investigar sobre el vimos que podría realizar la función que queremos que tenga nuestro prototipo de robot cartesiano con este PICAXE tendremos un poco de limitaciones por que solo podremos controlar 4 motores. 27 .

Macrobit.co. Una metodología de programación. 2002. Edit. J.Tecnológico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE Seminario de Mecatronica Robot cartesiano BIBLIOGRAFIA y PICAXE Manual www. 28 . Sistemas Expertos.picaxe. P. 1990.uk y Principios de electronicos Albert Paul Malvino Mc graw hill y Robótica industrias Introducciones al curso y Eduardo Lebano Pérez "Determinación del estado de flexibilidad de integración del FMS del CIM-2000 del Instituto Tecnológico de Puebla..Mexico. y Sánchez y Beltrán.

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