INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARÍA ACADÉMICA
DIRECCIÓN DE EDUCACIÓN SUPERIOR

PROGRAMA SINTÉTICO

CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial

ASIGNATURA: Sistemas de Control SEMESTRE: Noveno

OBJETIVO GENERAL:
El alumno diseñará sistemas de control retroalimentados y discretos, así también definirá los sistemas de
Controlabilidad y observabilidad.

CONTENIDO SINTÉTICO:
I.- Modelo en el Espacio de Estados
II.- Controlabilidad y Observabilidad
III.- Diseño de Sistemas de Control por Retroalimentación de Estados
IV.- Sistemas de Control Discreto
V.- Telerrobótica

METODOLOGÍA:
Exposiciones y/o intervenciones orales por parte del alumno y el profesor
Investigación documental por parte del alumno
Elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos
Dinámicas grupales
Integración de equipos de trabajo para la realización de practicas y ejercicios
Practicas de laboratorio
Visitas industriales

EVALUACIÓN Y ACREDITACIÓN:

Se llevará el procedimiento qué los alumnos y el profesor hayan tenido de acuerdo. Los procedimientos deben
tener en cuenta la evaluación del rendimiento, habilidades, actitudes valores y aprendizaje de la asignatura.

BIBLIOGRAFÍA:
Amstrom K.J, y B. Wittenmark, 1984."Computer Controlled Systems, Theory and Design". Prentice Hall. New
Jersey, 544 pàgs.
Bolton W “Ingeniería de Control”, 2da. Edición, México, Alfaomega 2001, 397 Págs.
Brogan W.L, “Modern Control Theory”.3ra. Edición, Prentice Hall, 1991. 653 Págs.
Chen C.T., "Control System Design".USA Saunders, College, 1993, 600 Págs.
Dorf, R.C."Sistemas Modernos de Control. 2da. Edición Washington Addison Wesley
Di Stefano III. J.J y otros, "Realimentación y Sistemas de Control". Mc Graw Hill (serie Schaum). 1992
Domínguez, S. Campoy, P. Y otros 2002 “Control en el Espacio de Estados “ Prentice Hall 312 Págs.
Dorf, R.C., "Sistemas Modernos de Control. Teoría y Práctica." Addison Iberoamericana, 1989, 568 Págs.
Franklin, G.F. y J.D. Powelly, 1989."Digital Control of Dynamic Systems”. Addison-Wesley.
Franklin, G.F y J.D. Powelly A. Email-Naeni, “Control de Sistemas Dinámicos con Realimentación”. 1ra. Edición
UPS 1998, 392 Págs.
Gomariz S., Biel D., Matas J., Reyes M.“Teoría de Control Diseño Electrónico” New Cork Wiley,
1993, 688 Págs.
Gopal M., 1984. "Modern Control System Theory". Wiley Eastern Limited., México, 1984.Alfaomega, Marcambo,
374 Págs.
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ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y ASIGNATURA: Sistemas de Control

Eléctrica Unidad Azcapotzalco SEMESTRE: Noveno
CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial CLAVE:
OPCIÓN: CRÉDITOS: 7.5
COORDINACIÓN: VIGENTE: 2006
DEPARTAMENTO: Academia Eléctrica Electrónica TIPO DE ASIGNATURA: Teórico-Práctica
MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HORAS/SEMANA/TEORÍA: 3.0
HORAS/SEMANA/PRÁCTICA: 1.5

HORAS/SEMESTRE/TEORÍA: 54
HORAS/SEMESTRE/PRÁCTICA: 27

HORAS/TOTALES: 81

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO AUTORIZADO POR: Comisión de Planes y

POR: Academia de Eléctrica - Electrónica Programas de Estudio del Consejo General
REVISADO POR: Subdirección Académica de ESIME Consultivo del IPN.
Azcapotzalco
APROBADO POR: Consejo Técnico Consultivo Escolar
de ESIME Azcapotzalco
Ing. Jorge Gómez Villarreal
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ASIGNATURA: Sistemas de Control CLAVE HOJA: 2 DE 9

FUNDAMENTACIÓN DE LA ASIGNATURA

En los años de existencia de la Robótica Industrial se han tenido grandes avances tecnológicos, esto gracias al
apoyo que se tiene en las teorías de sistemas de control automático. Dichas teorías son de gran interés no
sólo científico y tecnológico, sino también económico debido a que al implementar la robótica y la
automatización en los procesos se multiplica su productividad y calidad.

Se hace por lo tanto necesario el estudio y comprensión de los fundamentos de estas teorías de control
automático para su utilización en el diseño de los controladores de robots industriales.

Apoyando la materia de controladores lógicos se cuenta con esta asignatura, tocando los aspectos de sistemas
de control desde el punto de vista moderno, es decir, desde el método de espacio de estados que en la
actualidad es la base de los sistemas de control de producción automatizados.

Tomando en cuenta la necesidad de crear tecnología propia para el país y las numerosas industrias con
automatización y muchas otras en vías de hacerlo, la inclusión de esta asignatura en los últimos semestres, es
un complemento indispensable para la formación de los egresados para tener un notable desempeño en la
planta industrial y en la modernización de las mismas.

Esta asignatura apoya las materias de: Sistemas Automatizados, Interfases, Periféricos y Programación I y II,
Sistemas de Manufactura Flexible, Dinámica, Mecánica, Ecuaciones diferenciales entre otras para el mejor
desarrollo de la Robótica Industrial.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno diseñará sistemas de control retroalimentados y discretos, así también definirá los sistemas de
Controlabilidad y observabilidad.
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ASIGNATURA: Sistemas de Control CLAVE: HOJA: 3 DE 9

No. UNIDAD: I NOMBRE: Modelo en el Espacio de Estados

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicará los fundamentos de la teoría de sistemas de control basados en el espacio de estados,
aplicados en el análisis de sistemas de robótica industrial.

No. TEMAS HORAS CLAVE

TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
1.1 Métodos en el espacio de estados 3.0 6.0 3.0 1B, 5B, 6B, 7B
1.1.1 Concepto de espacio y de estado.
1.1.2 Representación de sistemas dinámicos en función
de transferencia y modelo de estado
1.1.2.1 Formas canónicas
1.1.2.2 Controlable
1.1.2.3 Observable
1.1.2.4 De jordan
1.1.3 Transformación de modelos de sistemas apoyados 1.5 1.5
en Matlab
1.1.4 Representación grafica de sistemas en espacio de 1.5 1.5
estados
1.1.5 Métodos de obtención del modelo de estado 3.0 3.0
1.1.5.1 Variables de estado como magnitudes físicas
1.1.5.2 Variables de estado como salidas de integradores
1.1.5.3 Variables de estado de fase
1.1.5.4 Estructuras compuesta
1.1.6 Solución de la ecuación de estado 4.5 4.5
1.1.6.1 Método exponencial
1.1.6.2 Método de transformada de Laplace
1.1.6.3 Caso homogéneo
1.1.6.4 Caso no homogéneo
1.1.6.5 Teorema de Cayley-Hamilton

Sub total 13.5 6.0 13.5

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Búsqueda documental referente al modelo en el espacio de estados.
Diferenciación entre los modelos de estado
Elaboración de un resumen explicando las características de las diferentes ecuaciones de estabilidad.
Realización de la práctica de modelado y análisis de sistemas simulados con matlab.
Tareas

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El contenido de esta unidad será evaluado en el primer examen departamental con el 60%, las prácticas de
laboratorio serán evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.
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ASIGNATURA: Sistemas de Control CLAVE: HOJA: 4 DE 9

No. UNIDAD: II NOMBRE: Controlabilidad y Observabilidad

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno definirá la controlabilidad y la observabilidad de un proceso robotizado basado en el modelo de
espacio de estados, aplicado a casos de estudio.

No. TEMAS HORAS CLAVE

TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
2.1 Controlabilidad de sistemas 4.5 4.5 4.5 2C, 3B, 4C
2.1.1 Definición de controlabilidad de sistemas
2.1.2 Criterio de controlabilidad
2.1.3 Controlabilidad completa
2.1.4 Descomposición del espacio de estados en partes
controlable y no controlable.
2.1.5 Sistemas no controlables
2.1.6 Controlabilidad de la salida
2.1.7 Estabilidad.
2.2 Observabilidad de sistemas 4.5 4.5
2.2.1 Criterio de observabilidad.
2.2.2 Observabilidad completa
2.2.3 Descomposición del espacio de estados en partes
observable y no observable
2.2.4 Sistemas no observable
2.2.5 Realización mínima.

Sub. total 9.0 4.5 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Exposición por parte de los alumnos referente a la controlabilidad y observabilidad.
Diferenciación entre la controlabilidad y la observavilidad de un proceso.
Realización de tareas empleando software de simulación.
Realización de prácticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El contenido de esta unidad será evaluado en el primer examen departamental con el 60%, las prácticas de
laboratorio serán evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.
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ASIGNATURA: Sistemas de Control CLAVE: HOJA: 5 DE 9

No. UNIDAD III NOMBRE: Diseño de Sistemas de Control por Retroalimentación de Estados

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno diseñará sistemas de control analógico de procesos robotizados utilizando las leyes de control y
observadores en el espacio de estado.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
3.1 Ley de control por realimentación del vector de 6.0 6.0 6.5 6B, 7B, 8C, 10C
estado
3.1.1 Control de sistemas monovariables
3.1.2 Control de sistemas multivariables
3.1.3 Asignación de polos
3.1.4 Diseño de servosistemas
3.2 Observadores 7.5 6.5
3.2.1 Definición de observador
3.2.2 Observador en lazo abierto.
3.2.3 Observador en lazo cerrado.
3.2.4 Observador de orden mínimo.
3.2.5 Reguladores
3.2.6 Seguimiento de trayectorias.
3.2.7 Anulación de errores en régimen permanente.
3.2.8 Diseño de sistemas de control con observadores de
estado
3.2.9 Regulador optimo cuadrático
3.2.10 Control adaptable

Sub total 13.5 6.0 13.5

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Diseño de sistemas de control con la coordinación del profesor
Búsqueda bibliográfica de conceptos relacionados a la retroalimentación por parte del alumno
Elaboración de resúmenes y cuadros sinópticos, realización de tareas
Problemas extra clase relacionados a sistemas de control retroalimentado.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El contenido de esta unidad será evaluado en el segundo examen departamental con el 60%, las prácticas de
laboratorio serán evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.
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ASIGNATURA: Sistemas de Control CLAVE: HOJA: 6 DE 9

No. UNIDAD IV NOMBRE: Sistemas de Control Discreto

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno diseñará sistemas de control digital de procesos robotizados utilizando las leyes de control y
observadores en el espacio de estado.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
4.1 Métodos en el espacio de estados en tiempo 3.0 6.0 3.0 9B, 12B, 13C
discreto
4.1.1 Modelo discreto de estado
4.1.2 Definición de estado en sistemas discretos
4.1.3 Sistemas dinámicos discretos
4.1.4 Sistemas muestreados
4.1.5 Obtención de modelos discretos de estado
4.1.6 Pérdida de controlabilidad y observabilidad por
discretización.
4.2 Solución de la ecuación discreta de estado 1.5 1.5
4.2.1 Método de la diagonalización de Jordan.
4.2.2 Método de Cayley–Hamilton
4.3 Control discreto por realimentación de estado 4.5 1.5
4.3.1 Controlabilidad
4.3.2 Observabilidad
4.2.3 Control de sistemas discretos por
4.3.4 Realimentación de estados
4.3.5 Estabilidad según Lyapunov

Sub total 9.0 6.0 6.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Diseño de sistemas de control digital con la coordinación del profesor
Búsqueda bibliográfica de conceptos relacionados con sistemas de control discreto por parte del alumno.
Realización de prácticas.
Realización de tareas empleando software de simulación.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El contenido de esta unidad será evaluado en el segundo examen departamental con el 60%, las prácticas de
laboratorio serán evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.
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ASIGNATURA: Sistemas de Control CLAVE: HOJA: 7 DE 9

No. UNIDAD V NOMBRE: Telerrobótica

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicará con un diagrama a bloques los elementos, principios básicos y su interrelación de los sistemas
de teleoperación de robots

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRÁFICA

TEMA T P EC
5.1 Conceptos básicos de y telerobótica 1.5 4.5 1.5 11C, 12B, 13C
5.1.1 Introducción a la teleoperación
5.1.2 Ejemplos típicos de sistemas de control apoyados en 1.5 1.5
la teleoperación
5.1.3 Sistemas bilaterales maestro –esclavo
5.1.4 Empleo de gráficos predictivos 1.5 1.5
5.1.5 Tele programación e interacción con el entorno
5.1.6 Control de supervisión
5.1.7 Tele sensorización 1.5 1.5
5.1.8 Sistemas de visión en teleoperación
5.1.8.1 Cámaras 1.5 1.5
5.1.8.2 Visualizadores
5.1.8.3 Transmisión de imágenes para teleoperación 1.5 1.5

Sub total 9.0 4.5 9.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Describir sistemas de control basados en teleoperación con ayuda del profesor
Búsqueda documental referente a telerrobótica.
Realización de tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de tele programación e interacción con el
entorno.
Discusión de problemas ilustrativos y realización de prácticas.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
El contenido de esta unidad será evaluado en el tercer examen departamental con el 60%, las prácticas de
laboratorio serán evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.
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ASIGNATURA: Sistemas de Control CLAVE: HOJA: 8 DE 9

RELACIÓN DE PRÁCTICAS

PRACT. NOMBRE DE LA PRÁCTICA UNIDAD DURACIÓN LUGAR DE REALIZACIÓN

No.
1 Modelado y análisis de sistemas I 6.0 Todas las prácticas se
simulados con Matlab llevarán a cabo en el
Laboratorio de Eléctrica-
2 Análisis de sistemas realimentados II 4.5 Electrónica
con Matlab

3 Realización de sistemas electrónicos III 6.0

analógicos y apoyados en simulación
en Matlab.

4 Realización de sistemas electrónicos IV 6.0

digitales y apoyados en simulación
en Matlab y Labview.

5 Realización de sistemas digitales de V 4.5

control teleoperados

Total 27.0
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ASIGNATURA: Sistemas de Control CLAVE: HOJA: 9 DE 9

PERÍODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

1 I y II Primer examen departamental 60%
Tareas y trabajos extra clase 20%
Reporte de prácticas 20%

Segundo examen departamental 60%

2 III y IV Tareas y trabajos extra clase 20%
Reporte de prácticas 20%

Tercer examen departamental 60%

Tareas y trabajos extra clase 20%
3 V Reporte de prácticas 20%

Nota. La evaluación final será el promedio de los tres periodos.

CLAVE B C BIBLIOGRAFÍA
1 X Amstrom K.J, y B. Wittenmark, "Computer Controlled Systems, Theory and Design".
Prentice Hall. New Jersey, 1984,544 Págs.
2 X Bolton W “Ingeniería de Control”, 2da. Edición, México, Alfaomega, 2001, 397 Págs.
3 X Brogan W.L, “Modern Control Theory”.3ra. Edición, Prentice Hall, 1991. 653 Págs.
4 X Chen C.T., "Control System Design".USA Saunders, College, 1993, 600 Págs.
5 X Dorf, R.C."Sistemas Modernos de Control. 2da. Edición Washington Addison Wesley
6 X Di Stefano III. J.J y otros, "Realimentación y Sistemas de Control". Mc Graw Hill (serie
Schaum). 1992, 395 Págs.
7 X Domínguez, S. Campoy, P. Y otros 2002 “Control en el Espacio de Estados “ Prentice
Hall 312 Págs.
8 X Dorf, R.C., "Sistemas Modernos de Control. Teoría y Práctica." Addison
Iberoamericana, 1989, 568 Págs.
9 X Franklin, G.F. y J.D. Powelly,."Digital Control of Dynamic Systems”. 1989 Addison-
Wesley.
10 X Franklin, G.F y J.D. Powelly A. Email-Naeni, “Control de Sistemas Dinámicos con
Realimentación”. 1ra. Edición UPS 1998, 392 Págs.
11 X Gomariz S., Biel D., Matas J., Reyes M.“Teoría de Control Diseño Electrónico” New
Cork Wiley, 1993, 688 Págs.
12 X Gopal M.,"Modern Control System Theory". Wiley Eastern Limited., México, Wiley, 2ª
edición, New Cork, 1993,688 P
13 X Ollero, A., "Control por Computador. Descripción Interna y Diseño." México, Alfaomega,
Marcambo 1991, 374 Págs.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Azcapotzalco

CARRERA: Ingeniería en Robótica Industrial SEMESTRE Noveno

ÁREA: BÁSICAS C. INGENIERÍA D. INGENIERÍA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Eléctrica - Electrónica ASIGNATURA: Sistemas de Control

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADÉMICO REQUERIDO: Ingeniero en control, Ingeniero Electrónico, Ingeniero .en
Robótica de preferencia Maestría en Control Automático,
mecatrónica, robótica

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno diseñará sistemas de control retroalimentados y discretos, así también definirá los sistemas de
Controlabilidad y observabilidad.

3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES
PROFESIONAL

Electrónica Trabajar o haber trabajado Para transmitir los Honestidad.

en la industria en el ramo. conocimientos.
Electricidad Justicia.
Diseño de sistemas de Expresión oral y escrita.
Teoría del control control. Humanismo.
Motivar al alumno al
Manejo de censores y Mantenimiento de autoaprendizaje. Paciencia.
actuadores sistemas de control.
Utilizar medios didácticos. Compañerismo.
Robótica Manejo de diversos
controladores industriales. Usar el nuevo modelo Apoyo
educativo.
Compromiso social.

ELABORÓ REVISÓ AUTORIZÓ

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Ing. Marco Antonio Cárdenas Martínez M. en C. Ricardo Cortez Olivera Ing. Jorge Gómez Villarreal
Presidente de Academia Subdirector Académico Director del Plantel

FECHA: 2006.