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APLICADA A LA ROBÓTICA
José Ignacio Gil Álvarez
Universidad Carlos III de Madrid
100279080@alumnos.uc3m.es
RESUMEN estudia el mecanismo de la inteligencia humana
con el fin de crear máquinas inteligentes,
Este texto se centra en la evolución de la capaces de realizar cálculos y de "pensar",
robótica gracias a la inteligencia artificial, así elaborar juicios y tomar decisiones.
como en algunas de sus últimas aplicaciones,
cada vez más asombrosas y espectaculares. Mientras que la robótica, en principio,
Finalmente intentaremos centrarnos en evoluciona la mecánica de los robots, la
algunos de estos últimos ejemplos. inteligencia artificial se encarga de la parte
analítica, consiguiendo comportamientos cada
PALABRAS CLAVE vez más humanos.
2.2. Segunda generación
Segunda generación o “robots de aprendizaje”,
repiten una secuencia de movimientos que ha
sido ejecutada previamente por un operador
humano. El modo de hacerlo es a través de un Al analizar factores externos y comportarse en
dispositivo mecánico. El operador realiza los función de ellos, nos encontramos ante la
movimientos requeridos mientras el robot le generación que posteriormente se llamará de
sigue y los memoriza. robots inteligentes. Aparecen los lenguajes de
programación para escribir los programas de
Utiliza una estructura de control de ciclo control. La estrategia de control utilizada se
abierto, pero en lugar de utilizar interruptores y denomina de “ciclo cerrado”.
botones mecánicos utiliza una secuencia
numérica de control de movimientos 2.4. Cuarta generación
almacenados en un disco o cinta magnética. El
La denominada generación de “Robots
programa de control entra mediante la elección
inteligentes”, similar a la anterior, pero que
de secuencias de movimiento en una caja de
además poseen sensores que envían
botones o a través de palancas de control,
información a la computadora de control sobre
desarrollando así, la secuencia deseada de
el estado del proceso. Esto permite una toma
movimientos.
inteligente de decisiones y el control del
El mayor número de aplicaciones en los que se proceso en tiempo real.
utilizan los robots de esta generación son de la
industria automotriz, en soldadura, pintado con
“spray”.
2.3. Tercera generación
Aunque tal vez alcancen la inteligencia del Este enfoque se caracteriza porque trata de
insecto, probablemente los sistemas implementar sistemas de control de propósito
construidos a partir de este enfoque tengan general, a través de un prolongado proceso de
habilidades limitadas, ya que no tienen desarrollo u auto‐organización autónoma.
representaciones internas. En efecto, este tipo Como resultado de la interacción con su
de robots presentan una gran dificultad para entorno, el robot es capaz de desarrollar
ejecutar tareas complejas y, en las más diferentes –y cada vez más complejas–
sencillas, no se garantiza la mejor solución, la capacidades perceptuales, cognitivas y de
óptima. comportamiento.
3.3. Robótica Cognitiva Se trata de un área de investigación que integra
la neurociencia del desarrollo, la psicología del
Esta aproximación utiliza técnicas provenientes
desarrollo y la robótica situada. Inicialmente el
del campo de las Ciencias Cognitivas. Se ocupa
sistema puede estar dotado de un pequeño
de implementar robots que perciben, razonan y
conjunto de conductas o conocimientos
actúan en entornos dinámicos, desconocidos e
innatos, pero –gracias a la experiencia
imprevisibles. Tales robots deben tener
adquirida– es capaz de crear representaciones
funciones cognitivas de muy alto nivel que
y acciones más complejas. En síntesis, se trata
impliquen razonar, por ejemplo, acerca de las
de que la máquina desarrolle autónomamente
metas, las acciones, el tiempo, los estados
las habilidades adecuadas para un determinado
cognitivos de otros robots, cuándo y qué
entorno particular transitando por las
percibir, aprender de la experiencia, etc.
diferentes fases de su “desarrollo mental
autónomo”.
Para eso, deben poseen un modelo simbólico e
interno de su entorno local, y la suficiente
La diferencia entre la robótica de desarrollo y la
capacidad de razonamiento lógico para tomar
robótica epigenética –a veces agrupadas bajo la
decisiones y para ejecutar las tareas necesarias
denominación de “robótica ontogenética”
a fin de alcanzar sus objetivos. En pocas
(ontogenetic robotics)– es algo sutil, ya que se
palabras, esta línea de trabajo se ocupa de
refiere al tipo de entorno. En efecto, mientras
implementar características cognitivas en los
la primera hace referencia únicamente al computadora y, sólo después, se lo transfiere a
entorno físico, la segunda toma en cuenta los robots reales. El controlador del robot
también al entorno social. consiste típicamente en redes neuronales
artificiales, y la evolución consiste en modificar
El término epigenético (más allá de lo genético) los pesos de las conexiones de dicha red.
fue introducido –en la psicología– por el
psicólogo suizo Jean Piaget para designar su En la actualidad, el principal inconveniente del
nuevo campo de estudio que enfatiza la control evolutivo es su lenta velocidad de
interacción sensomotriz de la persona con el convergencia y la considerable cantidad de
entorno físico, en lugar de tener en cuenta tiempo que tiene que pasar para llevar a cabo
solamente a los genes. Por otra parte, el el proceso evolutivo sobre un robot real.
psicólogo ruso Lev Vygotsky complementó esta Asimismo, no es apropiado para resolver
idea con la importancia de la interacción social. problemas de creciente complejidad.
Este acercamiento aplica los conocimientos Esta aproximación se ocupa de diseñar robots
obtenidos de las Ciencias Naturales (biología y que funcionan como los sistemas biológicos, de
etología) y de la Vida Artificial (redes allí que se basan sobre las Ciencias Naturales
neuronales, técnicas evolutivas y sistemas (biología, zoología y etología) y la robótica.
dinámicos) sobre robots reales, a fin de que Dado que los sistemas biológicos realizan
desarrollen sus propias habilidades en muchas tareas de procesamiento complejas
interacción íntima con el entorno y sin la con máxima eficiencia, constituyen una buena
intervención humana. referencia para implementar sistemas
artificiales que ejecuten tareas que los seres
Mediante un diseño fijo, es difícil lograr que un vivos realizan de forma natural (interpretación
robot se adapte (se auto‐organice) a un de la información sensorial, aprendizaje de
entorno dinámico que evoluciona –a menudo– movimientos, coordinación motora, etc.).
mediante cambios caóticos. De allí que la Aunque es posible obtener diferentes grados
robótica evolutiva puede proporcionar una de “inspiración biológica” (desde una vaga
adecuada solución a este problema, ya que la semejanza hasta una aceptable réplica), el
máquina puede adquirir automáticamente objetivo último es realizar máquinas y sistemas
nuevos comportamientos dependiendo de las cada vez más similares al original.
situaciones dinámicas que se presentan en el
entorno en donde está situada. La ventaja de construir bio‐robots es que, como
es posible estudiar todos sus procesos internos,
A través de la utilización de técnicas evolutivas se los puede contrastar con los diferentes
(algoritmos genéticos, programación genética y órganos del animal del cual se inspira. En la
estrategia evolutiva), se puede decidir actualidad, los científicos desarrollan langostas,
evolucionar el sistema de control o algunas moscas, perros, peces, serpientes y cucarachas
características del cuerpo del robot robóticas, con el fin de emular –en mayor o
(morfología, sensores, actuadores, etc.) o co‐ mayor medida– la conducta robusta, flexible y
evolucionar ambas. adaptable de los animales. No obstante, pocas
máquinas se parecen a sus homólogos
De igual manera, se puede decidir evolucionar
naturales.
físicamente el hardware (los circuitos
electrónicos) o el software (los programas o las
Replicar la biología no es fácil y podría pasar
reglas de control). No obstante, poco hay
bastante tiempo antes de que se puedan
hecho sobre hardware evolutivo y,
fabricar robots biomiméticos que resulten
normalmente, lo que se hace es evolucionar
verdaderamente útiles. Otro problema –quizás
primero el controlador en una simulación por
el principal– es que, aunque se conoce muy
bien los diferentes procesos de muchos de incluyendo pendientes de hasta 35 grados,
estos seres vivos, hay una diferencia abismal suelos helados, caminos de piedras/cabras,
con sus equivalentes humanos. En efecto, el todo es poco para él. Es capaz de cargar con
modo en el que percibe y actúa el hombre es 150 kilos de peso.
extremadamente más complejo que como lo
hace una langosta, por dar un ejemplo.
4. EJEMPLOS ACTUALES
4.1. “PetMan” y “BigDog”
La firma Boston Dynamics ha presentado a Diríase viéndole superar algunos de los retos
Petman, un robot prototipo que aunque no que muchos movimientos son genuinamente
dibuja, ni cocina, ni blogea es capaz de de animales, acaso “instintivos”, pero nada más
realizar una serie de funciones como caminar, lejos de la realidad: un ordenador bien
trotar y gatear, alcanzando una velocidad de programado y sensores diversos, incluyendo
unos 5 kilómetros por hora. visión estéreo controlan todos sus
movimientos.
4.2. Helicóptero autónomo
El MIT (Instituto Tecnológico de Massachusetts
presentó en el concurso de robótica aérea
(AUVSI), celebrado este pasado mes de
octubre, un helicóptero totalmente autónomo,
con la capacidad de desplazarse en forma
inteligente por distintos lugares, esquivando
obstáculos y calculando en tiempo real la ruta
Por otra parte, Petman es capaz de mantener el
que debe seguir para llegar a un determinado
equilibrio cuando es empujado. Su desarrollo
lugar.
no apunta ni a futuros exoesqueletos, ni a
robots; sino al diseño de trajes para hacer Para ello el helicóptero cuenta con un sistema
frente a una eventual guerra química, por lo de cámaras y un escáner láser, los que se
que este robot también es capaz de manejar encargan de analizar el entorno en el que se
una serie de variables par control la encuentra para determinar los lugares por
temperatura, humedad y la transpiración. donde se puede desplazar.
‐ Análisis de la pregunta
Transforma la pregunta de tal manera que sea
Este proyecto lo plantearon, entre otras cosas, entendible por la máquina. Es necesario utilizar
como un sistema experto. Poseen una herramientas de procesamiento del lenguaje
aplicación que captura información, para luego natural para obtener la suficiente cantidad de
utilizarla tal y como haría un humano experto. información para que el sistema sea más
Para ello se automatiza el procedimiento de eficiente.
toma de decisiones, es decir, se analiza tanto lo
que el experto sabría como la manera en que ‐ Búsqueda de información
resolvería el problema.
Saya dispone de un sistema de recuperación de
4.4. “Saya”, la profesora robot la información relacionada con la pregunta que
se le ha realizado.
En muchos países, dedicarse a la enseñanza es
una profesión noble… en otras puede ser un ‐ Extracción de la respuesta
auténtico martirio donde el profesor no es
Finalmente, una vez ha recopilado toda la
respetado lo más mínimo…
información, procede a escoger la mejor
En Japón dan un paso más allá y están respuesta.
realizando una prueba piloto en un colegio de
Tokyo en el que el maestro ha sido sustituido 5. CONCLUSIONES
por un… robot.
Después de haber visto con más detalle la
Se le conoce como Saya y es capaz de conversar evolución que ha vivido la robótica gracias a la
en varios idiomas, asignar tareas a los evolución de la ciencia en general y
posteriormente en concreto de la inteligencia 2004 (Workshop del II Campeonato Argentino de
artificial, parece que nos quedamos con varias Fútbol de Robots), 9‐11 de junio.
sensaciones, entre ellas la de asombro por los
7. Florian, R. (2003): Autonomous artificial intelligent
últimos y asombrosos inventos, y por otra agents. Technical Report Coneural, 4 de febrero,
parte, con las ganas de saber qué va a ser lo edición digital.
próximo, qué nos deparará el futuro con tan
increíbles máquinas y robots. 8. Innocenti Badano, B. (2000): Representación de la
Dinámica del Cuerpo Físico de Agentes Físicos en
Este trabajo ha servido principalmente para dos Capacidades Atómicas. Universidad de Girona, Julio.
cosas: Propuesta de Tesis de Doctorado.
‐ Aprender conceptos de la robótica, desde sus 9. Kovács, A. y Ueno, H. (2005): Cognitive Substrates:
orígenes, evolución, aplicaciones… What They Are and What They Learn. Página
personal del autor. 4 de marzo.
‐ Relacionar asuntos vistos en clase como los
10. Mataric, M. (2002): Situated Robotics.
sistemas expertos, sistemas de respuesta,
Encyclopedia of Cognitive Science, Nature Publishers
razonamiento, aprendizaje… aplicados a los
Group, Macmillian Reference Ltd.
últimos inventos de la robótica.
11. Moriello, S. (2005): Inteligencia Natural y
Después de haber visto toda esta información Sintética. Buenos Aires, Editorial Nueva Librería.
sobre nuestro futuro, se sacan dos
conclusiones, la primera es que toda máquina 12. Moriello, S. (2005): Nuevos enfoques en el
necesitará siempre detrás a un ser humano a estudio de la mente; Revista Tendencias Científicas.
pesar de la gran autonomía y evolución de 19 de junio de 2005.
éstas, la segunda se trata del deseo de que
13. Muñoz Moreno, I. (2000): Preliminary Studies of
todos estos avances sean aplicados en una Dynamics of Physical Agent Ecosystems. Propuesta
única dirección, nuestro bienestar. de Tesis de Doctorado, Universidad de Girona, Julio.