8º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

DISEÑO Y FABRICACIÓN DE UN BRAZO ROBOT DE CINCO GRADOS DE

LIBERTAD ARTICULADO VERTICALMENTE
MODELADO CINEMATICO Y DINAMICO

Navarro, Nadia P.1, Robles, Sandra C.2, Paulsen, Kurt F.3

123
Pontificia Universidad Católica del Perú. Departamento de Ingeniería.
Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura, CETAM.
Av. Universitaria No.1801, San Miguel Lima-32 PERU Telf. (511) 6262000 Anexo: 4665
1
pamela.navarro@pucp.edu.pe
2
sandra.robles@pucp.edu.pe
3
kpaulsen@pucp.edu.pe

RESUMEN

El modelado cinemático consta del desarrollo de la cinemática directa y la cinemática inversa. La cinemática directa
permitirá conocer las coordenadas de cualquier punto del manipulador en función de los ángulos generados en las
articulaciones, mientras que la cinemática inversa permitirá conocer los ángulos de los actuadores en función de
alguna posición espacial. La cinemática directa utiliza matrices de transformación homogéneas, que relacionan una
serie de sistemas de coordenadas colocados estratégicamente a lo largo del manipulador.La cinemática inversa por
otro lado, utiliza un método geométrico para su resolución. La dinámica del manipulador también consta del
desarrollo de una dinámica directa y una inversa, en la dinámica directa utilizamos la formulación de Walker-Orin
para obtener las aceleraciones de las articulaciones en función de las posiciones, velocidades y torques de los
actuadores, mientras que en la dinámica inversa utilizamos la formulación de Newton-Euler con una ligera variación
desarrollada por Luh, Walker y Paul, para determinar los torques en los actuadores en función de las posiciones,
velocidades y aceleraciones. Esta serie de ecuaciones dinámicas son manejadas mediante un algoritmo soportado en
Matlab, que permite la iteración de las diferentes variables de una manera práctica, rápida y precisa.

PALABRAS CLAVE: Matrices de Transformación Homogéneas, Cinemática, Dinámica, Walter-Orin, Newton-

Euler.
INTRODUCCION

El desarrollo de la cinemática y la dinámica constituye el primer paso en el diseño de robots manipuladores. El

siguiente desarrollo corresponde al realizado para un brazo robot de 5 grados de liberta. Utilizando la herramienta de
las matrices de transformación homogénea y la geometría para definir la cinemática directa e inversa, se logra definir
la posición espacial del extremo del manipulador en función de los ángulos en los manipuladores y viceversa. Mas
adelante, con el uso de la formulación de Newton Euler, para la dinámica inversa, se logran obtener los valores de los
torques en los actuadores en función de la velocidad, aceleración angular y propiedades físicas del manipulador.
Finalmente, con la formulación de Walker-Orin para la dinámica directa, se logran obtener los valores de aceleración
dados los valores de torque en los actuadores. Todas las ecuaciones se manejan a través de un algoritmo en MatlabTM
para facilitar el control, que es el siguiente paso luego de consolidadas las ecuaciones cinemáticas y dinámicas.

CINEMATICA DIRECTA

Para la definición de la cinemática directa se establece el modelo del manipulador, Fig.1. En él se debe reconocer la
configuración y distribución de los diferentes grados de libertad..
Con el modelo definido, se definen las ecuaciones que describirán la cinemática del manipulador, para ello se hace
uso de las matrices de transformación homogéneas [2].Dichas matrices poseen la característica de poder reunir en sus
expresiones los giros y movimientos espaciales. Previamente a la definición de las matrices de transformación, se
procede a colocar sistemas de coordenadas en cada una de las articulaciones [1] siguiendo los siguientes
lineamientos:

• El número de sistemas de coordenadas será igual a n+1, donde n=GDL.

• Se ubica un sistema de coordenadas en la base fija del manipulador, éste lleva la numeración 0.
• El eje Z de cada uno de los sistemas de coordenadas coincide con el eje de giro de cada una de las
articulaciones.
• En el sistema 0 de la base, la ubicación de los ejes X e Y fue arbitraria, verificando que se cumpliera
únicamente la regla de la mano derecha tras colocar el eje Z.
• El eje X(Xi) en los sistemas diferentes al de la base, se ubica sobre la perpendicular que une los sistemas i-1
e i.
• El eje Y se establece cumpliendo la regla de la mano derecha.
• El último sistema de coordenadas se ubica en el extremo del último eslabón del manipulador.

Fig 1. Esquema del manipulador con la asignación de los sistemas de coordenadas

Definición de las matrices de transformación homogéneas

La formulación de las matrices de transformación sigue un procedimiento, el cual se detallará para el caso de la
matriz que relaciona los sistemas de coordenadas 0 y 1. Las siguientes matrices seguirán las mismas características,
salvo algunas excepciones que se resaltarán en su momento.
La matriz de transformación homogénea debe ser una expresión que permita relacionar los sistemas 0 y 1, esta
relación está basada en los movimientos que debe hacer el sistema de coordenadas 0 para llegar a la misma posición
y orientación del sistema 1. Para lograrlo, el sistema de partida deberá realizar tres movimientos claramente
definidos:
• Primer movimiento: giro alrededor del eje Z (Z0)
• Segundo movimiento: consiste en una traslación espacial, en la que se traslada el sistema de coordenadas 0 desde
su origen hasta el origen del sistema de coordenadas 1.
• Tercer movimiento: y ultimo giro, alrededor del eje X, para completar el posicionamiento.
La multiplicación de estos tres movimientos tiene una expresión representada en la Ec.(1)

⎛1 0 0 p ⎞
⎛1 0 0 0 ⎞ ⎛ cos(θ ) − sen (θ ) 0 0 ⎞ ⎜ ⎟x
⎜0 0 ⎟ ⎜ sen (θ ) 0⎟ ⎜0 y⎟
T ( x , α ) ⋅ T ( z , θ ). p =
cos(α ) − sen (α ) cos(θ ) 0 1 0 p
⎜0 (1)
0⎟ ⎜ 0 0⎟ ⎜0
⋅ ⋅
⎜0
sen (α ) cos(α )
⎟ ⎜ 0 1
⎟ 0 1 p ⎟
⎝ 0 0 1⎠ ⎝ 0 0 0 1⎠ ⎜ z
⎟
⎝0 0 0 1 ⎠

La matriz de transformación homogénea asociada es el resultado de multiplicar las tres matrices representativas de
los movimientos con sus respectivos valores aplicados al sistema 1. Al operar obtendremos una expresión como ésta:

⎛ cos(θ1) − sen (θ ). cos(α ) sen (θ ). sen (α ) L . cos(θ ) ⎞

⎜ 1 1 1 1 1 1 ⎟
= ⎜
sen (θ ) cos(θ ). cos(α ) − cos(θ ). sen (α ) L . sen (θ )
T 1 1 1 1 1 1 1 ⎟ (2)
01 ⎜ 0 sen (α ) cos(α ) H ⎟
⎜ 0 1 1
⎟
⎝ 0 0 1 ⎠
Es posible simplificar la Ec.(2) reemplazando en ella el valor del ángulo α correspondiente. Este ángulo, a diferencia
del ángulo θ que cambia de valor en el tiempo, es un ángulo de valor fijo, igual a 90, 0 o –90 grados. Este valor será
evaluado observando el movimiento desde el eje x del sistema de coordenadas hacia donde se dirige, siguiendo
nuestro ejemplo, el valor del ángulo α será evaluado sobre el eje X1.
Reemplazando el valor del ángulo α1 tendremos:

⎛ cos(θ1 ) 0 sen (θ ) L . cos(θ ) ⎞

⎜ 1 1 1 ⎟
sen (θ ) 0 − cos(θ ) L . sen (θ )
T = ⎜ 1 1 1 1 ⎟
01
⎜⎜ 0 1 0 H ⎟⎟ Para α=90º (3)
⎝ 0 0 0 1 ⎠

Tal como se realizó para los sistemas de coordenadas 0 y 1, es posible definir las matrices sucesivas de
transformación homogénea con los respectivos valores de α. Así tendremos:

⎛ cos(θ2 ) − sen (θ ) 0 L . cos(θ ) ⎞

⎜ 2 2 2 ⎟
= ⎜
sen (θ ) cos(θ ) 0 L . sen (θ )
T 2 2 2 2 ⎟
12
⎜⎜ 0 0 1 0 ⎟⎟ Para α=0º (4)
⎝ 0 0 0 1 ⎠

⎛ cos(θ3 ) − sen (θ ) 0 L . cos(θ ) ⎞

⎜ 3 3 3 ⎟
= ⎜ ⎟
sen (θ ) cos(θ ) 0 L . sen (θ )
T 3 3 3 3
23
⎜⎜ 0 0 1 0 ⎟⎟ Para α=0º (5)
⎝ 0 0 0 1 ⎠

⎛ cos(θ5 ) − sen (θ ) 0 0 ⎞
⎜ 5 ⎟
= ⎜ ⎟
sen (θ ) cos(θ ) 0 0
T 5 5
45 ⎜ 0 0 1 d ⎟
⎜ 0 5
⎟
⎝ 0 0 1 ⎠
 Paraα=90º (6)

Consideración Especial: Cabe resaltar el caso de la matriz de transformación entre los sistemas 3 y 4, en donde el
último giro no está definido por una rotación alrededor del eje X sino alrededor del eje Y. Esta pequeña variación
genera un cambio en la matriz que hace que ésta tenga una estructura diferente a las demás.

T34 =T(z,θ4) . T(y,α4) .p (7)

⎛0 − sen (θ ) cos(θ ) L ⋅ cos(θ ) ⎞

⎜ 4 4 4 4 ⎟
= ⎜ ⎟
0 cos(θ ) sen (θ ) L ⋅ sen (θ )
T 5 4 4 4
34
⎜⎜ − 1 0 0 0 ⎟⎟ (8)
⎝0 0 0 1 ⎠
Definidas todas las matrices de transformación entre cada sistema de coordenadas, se procede a obtener una matriz
que relacione todos los sistemas, de manera que se obtenga la posición espacial del extremo del manipulador referida
a la base fija en función de los giros de los actuadores. Para esto, únicamente se multiplican todas las matrices de
transformación obtenidas previamente, lo cual resulta en la siguiente expresión :

T05= T01. T12 . T23. T34. T45 (9)

⎛ nx o a X⎞
⎜ x x ⎟
T =
⎜ ny o
y
a
y
Y
⎟
05 ⎜n o a Z⎟ (10)
⎜ 0z z z
⎟
⎝ 0 0 1⎠

En donde:

nx = -cosθ5 sen θ1 - cosθ1 sen (θ2+θ3+θ4) senθ5

ny = cosθ1 cosθ5 – senθ1 sen (θ2+θ3+θ4) senθ5
nz = cos (θ2+θ3+θ4) senθ5
ox =-cosθ5 cos θ1 sen (θ2+θ3+θ4) +senθ5 senθ1
oy =-cosθ5 sen θ1 sen (θ2+θ3+θ4) - senθ5 cos θ1
oz = cos (θ2+θ3+θ4) cosθ5
ax= cosθ1 cos (θ2+θ3+θ4)
ay = senθ1 cos (θ2+θ3+θ4)
az = sen (θ2+θ3+θ4)
X = cosθ1(L1+L2cos θ2+L3cos(θ2+θ3)+L4cos (θ2+θ3+θ4)+d5cos (θ2+θ3+θ4)
Y = senθ1(L1+L2cos θ2+L3cos(θ2+θ3)+L4cos (θ2+θ3+θ4)+d5cos (θ2+θ3+θ4)
Z = H + L2sen θ2+L3sen (θ2+θ3)+ L4sen (θ2+θ3+θ4)+ d5cos (θ2+θ3+θ4)

CINEMATICA INVERSA

Para el cálculo de la cinemática inversa se divide al manipulador en dos partes: el brazo, que incluirá la estructura del
manipulador que abarca el giro de los tres primeros actuadores, y la muñeca que abarca el giro de los últimos dos. El
vector que definirá el extremo del brazo será pb, mientras que el vector de la muñeca será pm, estos dos estarán
relacionados por el vector p05, Ec(11):

p05=pm + pb (11)
Características del movimiento

Los ángulos θ1,θ2 yθ3 resultan de las relaciones geométricas que son deducidas del desacoplo del manipulador. El
ángulo θ4 puede ser deducido de la ecuación de orientación definido por la expresión az de la Ec.(10) o ingresado
como dato por el usuario bajo la denominación “pitch”. El ángulo θ5 debe ser ingresado bajo la indicación “roll” o
mantiene su valor de “home” durante el movimiento.
Con estas características en consideración, se analiza la expresión (11). De los tres vectores definidos en la
expresión, solo pb es desconocido, ya que la magnitud de p05 esta definida por las coordenadas espaciales del
manipulador, que son conocidas en cualquier condición. Además pm=p35 que puede expresarse en función de su
magnitud, igual a L4+d5 pues siempre están alineados, y su orientación en función de los ángulos β y φ:

Z
Y

β
pm

pmsenβsenφ pmsenβcosφ

Fig 2: Desacoplo de pm y sus relaciones geométricas

De la Fig. 2 se deducen las coordenadas de la muñeca del manipulador, en función de las coordenadas espaciales del
extremo del manipulador y las coordenadas del extremo del vector pb:

pbx = px - pm senβ cosφ (12)

pby = py - pm senβ senφ (13)
pbx = pz - pm cosβ (14)

Fig 3. Relaciones geométricas entre los 3 primeros actuadores

De la Fig. 3 para el brazo del manipulador, se define θ1 [4]:

p
y
θ = arctg
1 p
x
 (15)

En función de cómo este orientado el codo del manipulador, el ángulo θ3 toma los siguientes valores:

⎛ 1 − cos2 (θ ) ⎞ (16)
θ = arctg
⎜ 3 ⎟
3 ⎜⎜ cos(θ ) ⎟⎟
⎝ 3
⎠
⎛− 1 − cos2 (θ ) ⎞ (17)
θ = arctg
⎜ 3 ⎟
3 ⎜⎜ cos(θ ) ⎟⎟
⎝ 3
⎠
Similar al caso definido con el ángulo θ3, el ángulo θ2 también puede tomar dos valores:

p L ⋅ sen (θ )
z 3 3

( )
θ = arctg − arctg
2 2 L + L ⋅ cos(θ ) (18)
2 3 3
( p )2 + ( p )2 − L
x y 1

p L ⋅ sen (θ )
z 3 3

( )
θ = arctg + arctg
2 2 L + L ⋅ cos(θ ) (19)
2 3 3
( p )2 + ( p )2 − L
x y 1

El ángulo θ4 tomará el valor, deducido de la componente az en la Ec.(10):

θ = arcsen ( a ) − (θ + θ ) (20)
4 z 2 3

Aplicando las ecuaciones de la cinemática inversa y directa en un algoritmo de MatlabTM, probamos la validez de los
resultados:

» A= rand (5,1)

A=
0.6721
0.8381
0.0196
0.6813
0.3795

» T=cinematicadirecta5(A)

T=

-0.8681 -0.4958 0.0249 0.3194

0.4963 -0.8679 0.0198 0.2541
0.0118 0.0295 0.9995 0.8243
0 0 0 1.0000

» T=cinematicainversa5(A,-1,1)

ans=
0.6721
0.8381
0.0196
0.6813
0.3795

DINAMICA INVERSA: FORMULACION DE NEWTON EULER

La formulación de Newton Euler consiste en un conjunto de ecuaciones recursivas hacia delante y hacia atrás para
definir las fuerzas y los torques en los actuadores. Sin embargo, en 1980 Luh, Walker y Paul [3] formulan una
variación que permite presentar las ecuaciones de cada elemento con respecto a su propio sistema de coordenadas, a
diferencia de la versión original que las refería al sistema de coordenadas de la base. Con esto se reducen
considerablemente los tiempos de cálculos computacionales.
El algoritmo para el modelado dinámico sigue las siguientes características:
-Asignar a cada eslabón de la cadena dinámica un sistema de coordenadas de referencia.
-Obtener las matrices de rotación i-1Ri y sus inversas, siguiendo la propiedad de las ecuaciones de rotación, en donde
se cumple:
i
Ri-1= (i-1Ri)-1 = (i-1Ri)T (21)

-Establecer las condiciones iniciales

Para el sistema de la base se tiene:

Velocidad angular = [0,0,0]T

Aceleración angular = [0,0,0]T
Velocidad lineal = [0,0,0]T
Aceleración lineal = [gx,gy,gz]T

La velocidad angular, la aceleración angular y la velocidad lineal de la base son típicamente nulas a menos que el
robot se encuentre en movimiento.
La velocidad angular se define según:

⎛ dq ⎞
⋅ϖ ⎜⎜ R ⋅ϖ
i⎟ (22)
0 dt ⎟
R = R ⋅ +z ⋅
i, i − 1 i, i − 1 i − 1, 0 i −1
1
⎝ ⎠
La aceleración angular:

dϖ ⎛ dϖ d 2q ⎛ dq ⎞ ⎞
⎜R i ⎜ i ⎟
⎜ i − 1,0 i − 1 0 dt ⎟⎟ ⎟
i i −1
R ⋅ = R ⋅ ⋅ +z ⋅ + R .ϖ ×z ⋅ (23)
i ,0 dt i, i − 1 ⎜ i − 1,0 dt 0
dt 2 ⎝ ⎠⎠
⎝
La aceleración lineal del sistema i según:

⎛ dvi ⎞ ⎛ ⎛⎜ dϖ i ⎞⎟ ⎞
( )( )( ) ⎛ ⎞
⎛ dv ⎞
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎜ ⎟
R ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ R .⎜⎜ ⎟⎟ ⎟⎟ × R ⋅ p + R ⋅ ϖ × ⎜⎜ R ⋅ ϖ ⎟⎟ × ⎜⎜ R ⋅ p ⎟⎟ + Ri ,i −1 R .⎜
i −1⎟ ⎜
⎜
⎟
⎟ (24)
i ,0 i ,0 i i,0 i ⎝ i ,0 i ⎠ ⎝ i ,0 i ⎠ i − 1, 0 ⎜ dt ⎟⎟
⎜
i ,0
⎝ dt ⎠ ⎝ ⎜⎝ dt ⎟⎠ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

La aceleración lineal del centro de gravedad del eslabón i según:

R ⋅a =
i ,0 i
⎛ ⎛⎜ dϖ i ⎞⎟ ⎞
⎜ R .⎜⎜ ⎟⎟ ⎟ ×
⎜ i ,0 ⎜ dt ⎟ ⎟ ( )(
i,0 i i ,0 i
⎛
⎝ i ,0
⎞ ⎛
)(
i ⎠ ⎝ i ,0 i ⎠
⎞
R ⋅ s + R ⋅ ϖ × ⎜⎜ R ⋅ ϖ ⎟⎟ × ⎜⎜ R ⋅ s ⎟⎟ + Ri , 0 ) ⎛ dv ⎞
⋅⎜ i ⎟
⎝ dt ⎠ (25)
⎝ ⎝ ⎠⎠

La fuerza total externa ejercida sobre el eslabón i sobre el centro de masa:

R ⋅ F = m .R ⋅a (26)
i,0 i i i ,0 i

El momento total externo ejercido sobre el elemento i sobre el centro de masa según:

( ) ⎛⎜⎜ ⎞
( )( )
⎛ dϖ ⎞
⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⋅ N = R .I .R ⋅ ⋅⎜
i ⎟ ⎟+ R ⋅ ϖ × ⎜⎜ R . I . R ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ R ⋅ ϖ ⎟⎟
R
i ,0 i i ,0 i 0, i
R
i ,0 ⎜ dt ⎟ ⎟ i,0 i ⎝ i , 0 i 0 , i ⎠ ⎝ i , 0 i ⎠
⎝ ⎜
⎝
⎟
⎠ ⎠
 (27)

La fuerza ejercida sobre el elemento i por el elemento i-1 en el sistema de coordenadas i-1 para soportar al elemento i
y a los elementos por encima de èl:

R ⋅ f = R
i ,0 i i, i + 1
⋅ R ( ⋅ f
i + 1, i i + 1
+R )
⋅F
i ,0 i
(28)

El momento ejercido sobre el elemento i por el elemento i-1 en el sistema de coordenadas i-1

R ⋅n = R
i ,0 i i, i + 1
(
⋅ R ⋅n
i + 1, 0 i + 1
(
+ R
i + 1, 0 i
)(
⋅ p × R ⋅ f
i + 1, 0 i + 1
)) (
+ R )( )
⋅ p + R ⋅ s × Ri , 0 ⋅ Fi + Ri , 0 ⋅ N i
i + 1, 0 i i ,0 i (29)

La fuerza o par aplicado a la articulación i:

τ
i
(
= R ⋅n
i, i + 1 i
) ( T
⋅ R )
⋅z +b .
i, i − 1 0
dq

i dt
i
(30)

DINAMICA DIRECTA: FORMULACION DE WALKER ORIN

M.W.Walker y D.E Orin presentaron cuatro formulaciones para la resolución del problema dinámico directo de una
cadena cinemática abierta utilizando la formulación de Newton Euler [5]. De las cuatro, y comparando la eficiencia
computacional, se concluye que la tercera formulación es la más eficiente. En el algoritmo computacional, se siguen
los lineamientos de Walker y Orin.
Se resuelve la ecuación general del robot:
T
H ( q ) q&& + C ( q , q& ) q&& + K ( q ) k = τ (31)

De la Ec.(31) se observa que las fuerzas y pares en la articulaciones son funciones lineales de las aceleraciones
articulares. Se define b como un vector equivalente a los efectos de la gravedad, las aceleraciones centrifugas y de
Coriolis y las fuerzas externas aplicadas sobre el elemento N:
T
b = C ( q , q& ) q&& + G ( q ) + K ( q ) k (32)

Para el cálculo de H(q), se utiliza el algoritmo aprovechando la simetría de la matriz H(q) para calcular la diagonal
principal y los términos de la mitad superior. Estos componentes se calculan con el siguiente orden HN,N, HN-
1,N,…..H1,N, HN-1,N-1, HN-2,N-1,….., H1,N-1,;…..etc. Para el cálculo de la articulación j, los últimos N-j+1 elementos
aparecen como un cuerpo rígido, luego la articulación j es la única con movimiento. En este caso, conocida la
localización del centro de masas y el movimiento de inercia de este elemento ficticio, la fuerza total Fj y el momento
Nj ejercidos en el sistema compuesto por los elementos j hasta N se calcula como:

F = M v& = M ( z ×c ) = z × ( M .c ) (33)
j j j j j −1 j j −1 j j

N = E z (34)
j j j −1

De la misma manera como se hizo con la cinemática directa e inversa, se ingresan los datos de la dinámica en el
algoritmo de MatlabTM.
 » q=rand(5,1);
»qp=rand(5,1);
»m6=3;
»Iext=0.05*eye(3);
»tau = [ 19.4957 24.5912 12.9799 8.6815 10.0000]'

»acel=walkerorin5(q,qp,tau,m6,Iext)

acel =

7.7444
14.3683
11.2797
36.3742
182.7007

»tau= newtoneuler5(q,qp,acel,g,m6,Iext);

tau =

19.4957
24.5912
12.9799
8.6815
10.0000

REFERENCIAS

1. Fu K.S., Robótica : control, detección, visión e inteligencia,Madrid: McGraw-Hill, 1988

2. Sciavicco, Lorenzo, Modelado y control de robots manipuladores, New York : McGraw-Hill, 1996
3. J.Y.S. Luh, M.W. Walker, R.P.C. Paul, On-Line Computational Scheme for Mechanical Manipulators, School
of Electrical Engineering Purdue University , Junio 1980 Vol 102
4. A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil, Fundamentos de robótica, Ed. Mc Graw-Hill 1997.
5. M.W.Walker, D.E.Orin, Efficient Dynamic Computer Simulation of Robotic Mechanisms, Journal of Dynamic
Systems, Measurement and Control, Septiembre 1982, Vol 104

UNIDADES Y NOMENCLATURA

GDL Grado de Libertad

H distancia entre los orígenes de los sistemas de coordenadas 0 y 1, medido en el eje z0 (m)
L1 distancia entre los orígenes de los sistemas de coordenadas 0 y 1, medido en el eje x0 (m)
L2 longitud del eslabón 2 (m)
L3 longitud del eslabón 3 (m)
L4 longitud del eslabón 4 (m)
d5 longitud del extremo giratorio del manipulador (m)
Zo [0,0,1]T
qi velocidad angular de la articulación i (rad/s)
mi masa del elemento i (kg)
i
pi coordenadas del origen del sistema i respecto al sistema i-1 (m)
i
si coordenadas del centro de masa del eslabón i respecto al sistema i. (m)
Ii matriz de inercia del eslabón i respecto a su centro de masa en el sistema de coordenadas i
(kg.mm2)
H(q) Matriz no singular NxN de los momentos de inercia
C(q,q´) Matriz NxN que contabiliza los efectos de las aceleraciones centrifugas y de Coriolis
G(q) Vector Nx1 que contabiliza los efectos de la gravedad
K(q) Matriz jacobiana 5xN que especifica los pares creados en cada articulación debido a las fuerzas y
momentos externos aplicados sobre el elemento N
k Vector 5x1 de los momentos y fuerzas externas ejercidos sobre el elemento N
τ Vector Nx1 de los pares (fuerzas) de cada articulación
q Vector Nx1 de las variables articulares
Mj Masa total de los elementos j hasta N
v´j aceleración lineal del centro de masas del cuerpo rígido compuesto por los elementos de j hasta N
cj localización del centro de masa del cuerpo rígido compuesto respecto a las coordenadas del
elemento j-1
Ej la matriz de momentos de inercia del cuerpo rígido compuesto por los elementos j hasta N