INDICE

INTRODUCCION ................................................................................................... 3
IMPACTO DE CUERPOS RIGIDOS ........................................................................... 4
DIFERENCIA ENTRE EL IMPACTO DE UN CUERPO RÍGIDO Y DE UNA PARTÍCULA ..... 4
NOMENCLATURA BÁSICA Y SUPOSICIONES ............................................................. 6
CLASIFICACIÓN DE IMPACTOS .................................................................................. 7
IMPACTO CENTRAL ........................................................................................................ 8
IMPACTO EXCÉNTRICO.................................................................................................. 12
FASES DEL IMPACTO EXCENTRICO: ..................................................................... 13
IMPACTO EXCENTRICO RESTRINGIDO .................................................................... 18
 INTRODUCCION

Los choques son una situación muy común en la actividad deportiva. Por
ejemplo cuando un futbolista impacta una pelota, la fuerza ejercida por el pie
contra la pelota es igual y contraria a la que ejerce la pelota contra el pie
(Tercera Ley de Newton). El tiempo que durante el cual actúan dichas fuerzas
es también idéntico. Dado que el impulso de una fuerza es igual al producto
de dicha fuerza por el tiempo durante el cual actúa, podemos deducir que el
impulso que la fuerza del pie ejerce sobre la pelota es igual y contrario al que
la pelota recibe, por lo tanto también ocurrirá lo mismo con la cantidad de
movimiento.

En realidad, en cualquier situación de choque siempre actúa alguna fuerza

externa, como la fuerza de gravedad. El principio de la cantidad de
movimiento es aplicable a los choques, siempre que el tiempo que dure el
choque sea lo suficientemente pequeño, de manera que se pueda despreciar
la influencia de dicha fuerza. En la práctica deportiva los choques más usuales
como el de una raqueta, el de un bate, o el de un pie contra una pelota,
siempre duran un instante de tiempo muy pequeño.
 IMPACTO ENTRE CUERPOS RIGIDOS
Un impacto (choque entre dos cuerpos) es un suceso que suele tener lugar en un intervalo
de tiempo muy corto. Suele ir acompañado de fuerzas de reacción entre los cuerpos
relativamente intensas, lo que da lugar a fuerte cambios de velocidad de uno o ambos
cuerpos. Las intensas fuerzas de reacción también originan una deformación considerable
de los cuerpos en colisión y en consecuencia, la conversión de energía mecánica en sonido
y calor.

DIFERENCIA ENTRE EL IMPACTO DE UN CUERPO RÍGIDO Y DE UNA

PARTÍCULA

Se asume:

 Se conoce el coeficiente de
restitución
 Las masas de los cuerpos A y B
 La posición de sus centros de
masas
 Las velocidades previas al
impacto
 Sus momentos principales de
inercia
 Como el movimiento es en el
plano, las velocidades después
del impacto de los cuerpos A y B
es una información compuesta
de seis partes:
 Los componentes de las
velocidades de los centros de
masa de A y B (4 incógnitas)
 Las velocidades angulares de A y B (2 incógnitas)
 IMPACTO ENTRE CUERPOS RIGIDOS
PARTICULA CUERPO RIGIDO
• Como no actúan fuerzas externas • Como no actúan fuerzas externas
impulsivas, la cantidad de movimiento lineal impulsivas, la cantidad de movimiento lineal y
de todo el sistema y de cada PARTICULA angular de todo el sistema y de cada CUERPO
considerado individualmente se conserva. considerado individualmente se conserva.

• En el caso de una partícula, la • Como en el caso de una partícula, la

conservación de la cantidad de movimiento conservación de la cantidad de movimiento
lineal nos provee de tres ecuaciones y la lineal nos provee de tres ecuaciones y la
ecuación del coeficiente de restitución es la ecuación del coeficiente de restitución es la
cuarta ecuación. cuarta ecuación.

• Las dos ecuaciones restantes se

obtienen de la conservación de la cantidad de
movimiento angular, o también denominado
momento cinético, tomado alrededor del
punto de impacto O.

Conclusión: El análisis del impacto de un cuerpo rígido añade dos ecuaciones de

conservación de la cantidad de movimiento angular a las cuatro que se usan en sistema de
partículas. La teoría de impacto que se usa es la misma.
NOMENCLATURA BÁSICA Y SUPOSICIONES
 El impacto de un cuerpo rígido es perfectamente plástico (e = 0) si los cuerpos que
colisionan forman después del impacto un solo cuerpo rígido.
 Un impacto es elástico si 0 < e < 1.
 El caso ideal, e = 1, es el impacto perfectamente elástico

Además denominaremos a un impacto como no restringido si sobre los cuerpos que

colisionan no actúa ninguna fuerza impulsiva externa, de otro modo se le denominará
restringido.

 El impacto de cuerpos rígidos puede ser bastante complejo, no limitaremos en esta

exposición a los casos en los que las siguientes suposiciones se cumplen:
• El impacto comprende a solo dos cuerpos en movimiento plano donde ninguna
fuerza impulsiva tiene una componente perpendicular al plano del movimiento.
• El contacto entre los cuerpos rígidos tiene lugar en un solo punto y en este
punto se puede definir claramente la línea de impacto.
• El contacto entre los cuerpos rígidos tiene lugar sin fricción.
CLASIFICACIÓN DE IMPACTOS
Impacto central
En un impacto central, los centros de masas de los cuerpos que colisionan están sobre la
línea de impacto (LDI). Hay dos tipos de impactos centrales: el directo y el oblícuo.
Independientemente del tipo de impacto, bajo las suposiciones que se han hecho al inicio,
el impacto central de un cuerpo rígido tiene dos características importantes:

1. Las velocidades angulares se conservan a través de todo el impacto.

2. La ecuación del coeficiente de restitución puede ser escrita directamente en
términos de los componentes de la velocidad a lo largo dela línea de impacto del
centro de masas.

EJEMPLO:

Debido al impacto central, la fuerza impulsiva N

no genera momentos alrededor de los centros C
yD

La conservación del momento cinético produce

las ecuaciones:

Se concluye:
Como no hay fuerzas impulsivas en la dirección perpendicular a la línea de impacto, los
componentes de la velocidad en esta dirección no cambian a consecuencia del impacto:

Aplicamos ahora la conservación de la cantidad de movimiento de todo el sistema a lo

largo de la LDI:

La conservación del COR en E y Q:

 Análisis cinemático:

Efectuando:

Comparando componentes en la dirección x (LDI):

La ecuación del COR, puede escribirse ahora en términos de la velocidad del centro de
masas:
Aplicando las condiciones iniciales y considerando el impacto perfectamente elástico (e =
1), se obtiene:

Aunque la velocidad del centro de masa de la bola B es cero, la bola B no se

detiene después del impacto, ya que su velocidad angular es diferente de cero. Los
resultados obtenidos para la bola B inmediatamente después del impacto implican, que el
centro de masa de la bola B tiene velocidad cero por un instante, mientras la bola
desliza sobre la mesa de billar. Con la fricción que existe entre la mesa y las bolas, la
fuerza de fricción debida al deslizamiento va a causar que el centro de masa de la bola B
comience a moverse hacia la izquierda, como si fuera a perseguir a la bola A. Si se hubiera
modelado a las bolas como partículas, podríamos haber concluido que la bola B se detiene
después del impacto.
Impacto excéntrico

El impacto es excéntrico porque al menos uno de los centros de masa de los cuerpos que
colisionan no está sobre la línea de impacto. Un impacto excéntrico afecta no solo las
velocidades de los centros de masa sino también las velocidades angulares de los cuerpos.
Este tipo de impacto ocurre a menudo cuando uno o ambos cuerpos están restringidos a
girar con respecto a un eje fijo
FASES DEL IMPACTO EXCENTRICO:

 Se supone que justo antes de la colisión B está girando en sen-tido contrario al de

las manecillas del reloj con velocidad angular (wB)1, y la velocidad del punto de
contacto C ubicado en A es (uA)1.. Si los cuerpos son lisos, las fuerzas impulsivas
que ejercen entre sí están dirigidas a lo largo de la línea de impacto. Por
con-siguiente, la componente de velocidad del punto C sobre el cuerpo B, que está
dirigida a lo largo de la línea de impacto, es (vB) i = (wB) 1r. De la misma forma,
sobre el cuerpo A, la componente de velocidad (uA)1 a lo largo de la línea de
impacto es (vA)1. Para que ocurra una colisión, (vA)1> (vB)1.

 Durante el impacto, una fuerza impulsiva P igual pero opuesta y que deforma sus
perfiles en el punto de contacto es ejercido entre los cuerpos. El impulso
resultante se muestra sobre los diagramas de impulso para ambos cuerpos.
Advierta que la fuerza impulsiva creada en el punto C sobre el cuerpo en rotación
genera reacciones impulsivas sobre el pasador instalado en O. Se supone que en
estos diagramas el impacto crea fuerzas que son mucho mayores que los pesos no
impulsivos de los cuerpos, las cuales no se muestran. Cuando la deformación en el
punto C es un máximo, en ambos cuerpos C se mueve con velocidad común v a lo
largo de la línea de impacto. Entonces ocurre un periodo de restitución en el que
los cuerpos tienden a recuperar sus formas originales
 La fase de restitución crea una fuerza impulsiva R igual pero opuesta que actúa
entre los cuerpos como se muestra en el diagrama de impulso. Después de la
restitución los cuerpos se separan de manera que el punto C sobre el cuerpo B
tiene velocidad (vB)2 y el punto C sobre el cuerpo A tiene velocidad (uA)2, donde
(vB)2 > (vA)2.

 En general, un problema que implica el impacto de dos cuerpos requiere la

determinación de dos incógnitas (vA)2 y (vB)2, suponiendo que (vA)1 y (vB)1 son
conocidas (o que pueden ser determinadas usando cinemática, métodos de
energía, las ecuaciones de movimiento, etc.). Para resolver este problema, deben
escribirse dos ecuaciones. Generalmente, la primera ecuación implica aplicar la
conservación del momentum angular a los dos cuerpos. En el caso de ambos
cuerpos A y B, podemos establecer que el momentum angular se conserva con
respecto al punto O ya que los impulsos en C son internos al sistema y los impulsos
en O crean un momento cero (o impulso angular cero) con respecto al punto O. La
segunda ecuación se obtiene usando la definición del coeficiente de restitución, e,
que es una razón del impulso de restitución al impulso de deformación. Para
establecer una forma útil de esta ecuación primero debemos aplicar el principio
del impulso angular y del momentum
angular con respecto al punto O a
los cuerpos B y A por separado. Com-
binando los resultados obtenemos
la ecuación necesaria.
En los DCL se indica claramente la línea de impacto y el sistema de coordenadas escogido.
Se elige el origen O de tal forma que coincide con los puntos de contacto E y Q
entre los cuerpos rígidos en el instante del impacto, y tener presente que O es un punto
fijo. De esta forma el punto O será el punto más conveniente para tomarlo como
centro de momentos cuando se aplica el principio del impulso angular y momento
cinético.

La solución de un problema de impacto excéntrico de cuerpos rígidos no restringido

está gobernada por seis ecuaciones escalares.

La primera de estas ecuaciones se deriva de la aplicación de la conservación dela cantidad

de movimiento para todo el sistema a lo largo de la línea de impacto:

La segunda y tercera de estas ecuaciones se derivan también de la aplicación de

la conservación de cantidad de movimiento en la dirección perpendicular a la línea
de impacto, consecuencia de la suposición que el contacto tiene lugar sin fricción:
La cuarta ecuación es la ecuación del coeficiente de restitución, la cual la escribimos
primero en términos de los componentes de las velocidades delos puntos de contacto a lo
largo de la línea de impacto:

Esta ecuación la podemos luego reescribir en términos de los componentes de la

velocidad del centro de masa, asegurando que se satisfaga la cinemática del sólido rígido,
lo cual requiere que:

Como E, Q y O coinciden en el
instante del impacto:

Efectuando los productos vectoriales y

sustituyendo se obtiene:
Finalmente podemos reescribir la ecuación del coeficiente de restitución:

Como la línea de acción de las fuerzas de contacto entre A y B pasa por el punto O, las dos
ecuaciones restantes provienen de la conservación del momento cinético delos cuerpos A
y B relativos a O:

Dónde:

IMPACTO EXCENTRICO RESTRINGIDO

 En un impacto restringido uno o ambos
cuerpos están sujetos a fuerzas externas
impulsivas. Modelar este tipo de
impactos puede ser bastante complejo,
nos limitaremos al simple caso de cuerpos
que colisionan restringidos a moverse
alrededor de un eje fijo de rotación. En
base a un ejemplo explicaremos el
procedimiento a seguir.

Un proyectil se dispara con velocidad

horizontal v0 contra un péndulo balístico
y se queda incrustado en él, se
desea determinar la velocidad después del impacto del sistema péndulo-proyectil.

Dado que el único movimiento posible del péndulo es el giro alrededor de un eje fijo O, la
única información que necesitamos para describir el movimiento posterior al impacto, es
la velocidad angular del péndulo después del impacto.

El DCL muestra las reacciones Rx y Ry en O, tienen

que estar allí, porque estas fuerzas son las que
garantizan que el punto O no se moverá, por lo tanto
son fuerzas impulsivas

El momento cinético alrededor del punto O se

conserva a través del impacto:

Donde el proyectil se
modela como partícula y el
péndulo solo gira alrededor de O.
EJERCICIO DE APLICACIÓN 1

Una barra esbelta uniforme (𝑙 = 525 𝑚𝑚 , 𝑊 = 50 𝑁) descansa sobre una

superficie horizontal exenta de rozamiento y recibe el impacto de un pequeño
disco (𝑊𝑑 = 10 𝑁), según se indica en la figura P20 – 33. Si 𝑏 = 75 𝑚𝑚 , 𝑒 =
0.6 y la velocidad inicial del disco es 𝑣0 = 4.5 𝑚/𝑠 según un ángulo 𝜃 = 60°.
Determinar:

a. La velocidad del disco después del choque.

b. La velocidad del centro de masa de la barra después del choque.
c. La velocidad angular de la barra después del choque.
d. La situación del centro instantáneo de rotación de la barra durante el
choque.
SOLUCIÓN:

Datos:

𝑙 = 0.525 m
𝑊 = 50 𝑁 → 𝑚 = 5.097 𝑘𝑔 𝑒 = 0.6
𝑊𝑑 = 10 𝑁 → 𝑚𝑑 = 1.019 kg 𝑣0 = 4.5 𝑚/𝑠
𝑏 = 0.075 𝑚 𝜃 = 60°

0 𝑚𝐴𝐵 𝑣𝐺𝑦

0 𝑚𝐴𝐵 𝑣𝐺𝑥
G G
𝐼𝐴𝐵 . 𝜔
F∆𝑡

𝑚𝑑 𝑣𝑑𝑥

F∆𝑡
1.019 ∗ 4.5 𝑚𝑑 𝑣𝑑𝑦

1 1
𝐼𝐺 = . 𝑚. 𝑟 2 = (5.097). (0.525)2 = 0.117 𝑘𝑔. 𝑚2
12 12

EJE « Y » : TEOREMA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

BARRA: 𝐿𝑦 : 𝑚𝑣𝐺𝑦 + 𝐹𝑡 = 𝑚𝑣𝐺𝑦

0 + 0 = 5.097𝑣𝐺𝑦
𝑣𝐺𝑦 = 0
 DISCO: 𝐿𝑦 : 𝑚𝑣𝑑𝑦 + 𝐹𝑡 = 𝑚𝑣𝑑𝑦
1.019 ∗ 4.5 sin 60 + 0 = 1.019𝑣𝑑𝑦
𝑣𝑑𝑦 = 3.897 m/s

EJE « X » : PARA EL SISTEMA

Teo. Cant. Mov.: 1.019 ∗ 4.5 ∗ cos 60 + 0 = 1.019𝑣𝑑𝑥 + 5.097𝑣𝐺𝑥

1.019𝑣𝑑𝑥 + 5.097𝑣𝐺𝑥 = 2.294 … … (𝑎)

Teo. Mom. Cin.:

0.1875 ∗ 1.019 ∗ 4.5 ∗ cos 60 + 0 = 0.1875 ∗ 1.019𝑣𝑑𝑥 + 0.117ω

0.1911𝑣𝑑𝑥 + 0.117ω = 0.43 … … (b)

POR CONDICION :

(𝑣𝐺𝑥 + 0.1875ω) − 𝑣𝑑𝑥

𝑒=− = 0.6
0 − 4.5 ∗ cos 60

(𝑣𝐺𝑥 + 0.1875ω) − 𝑣𝑑𝑥 = 1.35 … … (c)

DE LAS ECUACIONES a, b y c:

𝑚 𝑚
𝑣𝑑𝑥 = −0.1344 = 0.1344 ←
𝑠 𝑠
𝑚
𝑣𝐺𝑥 = 0.4780
𝑠

ω = 3.902 rad/s

a. Velocidad del disco después del choque.

𝑣𝑑 = √0.13442 + 3.8972 = 3.900 𝑚/𝑠

b. Velocidad del centro de masa de la barra después del choque.

𝑣𝐺𝑥 = 0.4780 𝑚/𝑠
 c. Velocidad angular de la barra después del choque.
ω = 3.902 rad/s

d. La situación del centro instantáneo de rotación de la barra durante el choque.

𝑣𝐺𝑥 = ω ∗ d
0.4780 = 3.902 ∗ 𝑑
𝒅 = 𝟏𝟐𝟐. 𝟓 𝒎𝒎

EJERCICIO DE APLICACIÓN 2
La esfera A de 2 kg se mueve hacia la derecha a 10 m/s cuando golpea el
extremo de la barra delgada B de 4 kg cuyo movimiento no está restringido.
El coeficiente de restitución del impacto es e = 0.6. ¿Cuáles son los valores de
la velocidad de la esfera y de la velocidad angular de la barra después del
impacto?
DESARROLLO

El momento angular para el sistema se conserva alrededor del centro de

masa de la barra.

El coeficiente de restitución se utiliza para relacionar las velocidades relativas

antes y después del impacto.
El momento lineal se conserva para el sistema.

La solución encontramos reemplazando las ecuaciones en otras.

 Ecuación 1:

 Ecuación 2:

 Ecuación 3:

Reemplazamos la ecuación 1 en la ecuación 2:

Reemplazamos este resultado en la ecuación 3:

Obtenido el valor de la velocidad angular de la barra después del impacto,

calcularemos la velocidad de la esfera luego del impacto.
EJERCICIO DE APLICACIÓN 3
El viento ocasiona que el barco de 600toneladas ilustrado se mueva
lentamente a 1 pie/𝑠 2 y golpee el muelle fijo en P. El momento de inercia de
la masa del barco respecto a su centro de masa es de 3𝑥108 𝑠𝑙𝑢𝑔 − 𝑝𝑖𝑒 2 y el
coeficiente de restitución del impacto es 𝑒 = 0.2 ¿Cuál es la velocidad
angular del barco después del impacto?
EJERCICIO DE APLICACIÓN 4
La barra esbelta de 10lb mostrada cae del reposo en la posición vertical y
golpea el tope liso en B. El coeficiente de restitución del impacto es e = 0.6, la
duración del impacto es 0.1 s y b = 1 pie. Determine la fuerza media ejercida
sobre la barra en B debido al impacto.
DESARROLLO
Elegimos un sistema con el origen de coordenadas en A y el eje de las “x”
paralelo a la superficie plana y el eje “y” hacia arriba.
La estrategia consiste en:
a) Usamos el principio del trabajo y la energía, par calcular la velocidad antes
del impacto

Donde el signo negativo en la raíz cuadrada es elegido para ser compatibles

con la elección de las coordenadas.
b) Con el coeficiente de restitución, calculamos la velocidad después del
impacto.
Donde 𝑣𝐴 y 𝑣´𝐴 son las velocidades de la barra a una distancia b de un
impacto, antes y después. Dado que la proyección de B es inmóvil antes y
después del impacto 𝑣𝐵 = 𝑣´𝐵 = 0. Entonces:

c) El principio de impulso del momento angular, nos ayudará a determinar la

fuerza media de impacto.

Donde 𝐹𝐵 es la fuerza ejercida sobre la barra en B, de tal que:

EJERCICIO DE APLICACIÓN 5
El viento ocasiona que el barco de 600 ton ilustrado se mueva lateralmente
a 1 pie/s y golpee el muelle fijo en P. El momento de inercia de masa del
barco respecto a su centro de masa es de 3 x 108 slug-pie2, y el coeficiente
de restitución del impacto es
e = 0.2. ¿Cuál es la velocidad angular del barco después del impacto?

DESARROLLO
El momento angular se conserva alrededor de P

Convirtiendo
600 ton=1322 774.65 lb = 41079.96 slug
El coeficiente de fricción es

Donde 𝑣’ 𝑝 es la componente vertical de la velocidad de P después de que

el impacto. Las velocidades v’ y v están relacionados por
EJERCICIO DE APLICACIÓN 6
Una esfera de 2 kg que se mueve horizontalmente hacia la derecha con una
velocidad inicial de 5 m/s golpea el extremo inferior de una barra rígida AB
de 8 kg. La barra se suspende de una articulación en A y está inicialmente en
reposo. Si el coeficiente de restitución entre la barra y la esfera es de 0.80,
determine la velocidad angular de la barra y la velocidad de la esfera
inmediatamente después del impacto.

SOLUCIÓN

Principio del impulso y la cantidad de movimiento.-La barra y la esfera se

consideran como un solo sistema y se expresa que la cantidad de movimiento
inicial de la barra y la esfera, y los impulsos de las fuerzas externas, son en
conjunto equipolentes a la cantidad de movimiento final del sistema. Se
advierte que la única fuerza impulsiva externa al sistema es la reacción
impulsiva en A.
∑ 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐴:
̅ ´ (1)
𝑚𝑠 𝑣𝑆 (1.2𝑚) = 𝑚𝑠 𝑣´𝑠 (1.2𝑚) + 𝑚𝑅 𝑣̅ ´𝑅 (0.6𝑚) + 𝐼 𝑤

Puesto que la barra gira alrededor de A, se tiene que

𝑣̅ ´𝑅 = 𝑟̅ 𝑤´ = (0.6𝑚)𝑤´

Además,
1 1
𝐼̅ = 𝑚𝐿2 = (8𝑘𝑔)(1.2𝑚)2 = 0.96𝑘𝑔. 𝑚2
12 12
Al sustituir estos valores y los datos proporcionados en la ecuación (1), se
tiene
𝑚
(2𝑘𝑔) (5 ) (1.2𝑚) = (2𝑘𝑔)𝑣´𝑠 (1.2𝑚) + (8𝑘𝑔)(0.6𝑚)𝑤´(0.6𝑚) + (0.96𝑘𝑔. 𝑚2 )𝑤´
𝑠

12 = 2.4𝑣´𝑠 + 3.84𝑤´ (2)

Velocidades relativas. Eligiendo como positivo el sentido hacia la derecha, se

escribe

𝑣´𝐵 − 𝑣´𝑆 = 𝑒(𝑣𝑠 − 𝑣𝐵 )

Al sustituir 𝑣𝑠 = 5 𝑚/𝑠, 𝑣𝐵 = 0 𝑦 𝑒 = 0.80, se obtiene

𝑣´𝐵 − 𝑣´𝑠 = 0.80(5 𝑚/𝑠) (3)

Al notar otra vez que la barra gira alrededor de A, se escribe

𝑣´𝐵 = (1.2𝑚)𝑤´ (4)

Al resolver las ecuaciones (2) a (4) de manera simultánea, se obtiene

𝑤´ = 3.21 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑣´𝑠 = −0.143 𝑚/𝑠