Levitador magnético

La levitación magnética consiste en mantener objetos suspendidos sin existir

contacto mecánico gracias a la fuerza magnética. Este proceso es por naturaleza
inestable y no lineal, lo que implica que para utilizar métodos de control lineal sea
necesario linealizar el sistema en torno a un punto de trabajo.

Función de transferencia

A partir de la curva característica del electroimán

En la figura, se muestra un modelo simplificado de un levitador magnético.

Figura 1 Fuerza originada por el electroimán

La ecuación del movimiento vertical de la bola en el modelo simplificado puede

describirse de acuerdo con la segunda ley de Newton

( )

Donde ( ) representa la posición vertical de la bola, ( ) es la corriente del

electroimán, es la masa de la bola, es la aceleración
de la gravedad y ( ) es la fuerza originada por el electroimán. Esta fuerza cae

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 1

con una ley inversa a la distancia de la bola al imán cuyos valores experimentales
se recogen en el gráfico situado a la derecha de la figura 1.

En el equilibrio, la bola está quieta por tanto ⁄ , y las fuerzas

horizontales se equilibran:

( )

si el punto ( ) se escoge sobre la curva de A. Esta corriente en

régimen permanente define unívocamente un punto de equilibrio. Ubicándolo en la
gráfica se observa que

( )

Como se puede observar el término no lineal del sistema dinámico está dado por
la fuerza magnética, que puede ser aproximado por Taylor de la siguiente manera

( ) ( ) | |

Del grafico se puede calcular la pendiente como:

( )

La parcial puede calcularse teniendo en cuenta que es la derivada respecto a i para

un valor constante de .

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 2

 ( )
( )

Volviendo a la ecuación de movimiento del sistema

( ) ( ) | |
Remplazando las derivadas parciales y las condiciones en el punto de equilibrio se
tiene finamente que

( )

( )

Aplicando la transformada de Laplace,

( ) ( ) ( )

( )
( )
( ) ( )

Siendo la entrada la corriente ( ), variable con la que podemos gobernar la

posición de la bola; la salida o respuesta es la posición vertical de la bola ( ),
que depende de la corriente que introduzcamos en el electroimán.

Función de transferencia

A partir de la ecuación dinámica del electroimán

En el sistema se regula el valor de la

corriente ( ) del circuito del electroimán,
de tal forma que la esfera se mantenga
suspendida a una distancia constante ,
del electroimán.

La tensión o voltaje aplicado al circuito es

( ) y actúa como variable de control.

Las ecuaciones diferenciales que

describen el comportamiento dinámico
del sistema son:

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 3

 ( )
( ( ))

( )
( ) ( )

( )
( ( ))
( )

Donde ( ) es la corriente del circuito y ( ) es el desplazamiento de la esfera

medido desde el electroimán, L es la inductancia de la bobina del electroimán, C
es una constante conocida y ( ( )) es la fuerza de atracción que ejerce el
magneto sobre la esfera.

Un levitador magnético de un grado de libertad es un sistema SISO, así que

únicamente tendremos una variable de entrada y una variable de salida. La
variable de entrada siempre será la tensión de entrada al circuito y la variable de
salida siempre será la altura. Ahora faltaría definir las variables de estado para
tener la representación del sistema en el Espacio de Estados, y para un levitador
magnético genérico habitualmente se escogen las siguientes

( )
( ) ( )

Tomando la entrada como el voltaje aplicado a la bobina y la salida como el

desplazamiento de la esfera, el sistema queda descrito por el siguiente conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden:

̇ ( )

Las ecuaciones de estado se pueden escribir como

̇ ( ) ( ( ))
( )
[ ̇ ( )] [ ( ( ))] ( ) ( )
̇ ( ) ( ( ))
[ ]

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 4

Linealización del sistema de levitación
Para linealizar el sistema usando la teoría de estabilidad de lyapunov el primer
paso es calcular el punto de equilibrio en ̇ ̇ ̇

Entonces,

( )

Parametrizando en función del valor deseado de la distancia se tiene:

√ √

Punto de equilibrio en ( ) ( √ ) para una entrada √

Para linealizar el sistema se define las variables de estado incrementales:

√ √

Luego el sistema de ecuaciones diferenciales lineales obtenidas del proceso de

linealización alrededor del punto de equilibrio es:

̇ ⃗ ( ) ( )

( ) ⃗ ( )

La matriz A del sistema linealizado alrededor del punto de equilibrio se calcula

aplicando el Jacobiano al sistema no-lineal:

̇ ( ) ( ( ))
( )
[ ̇ ( )] [ ( ( ))] ( ) ( )
̇ ( ) ( ( ))
[ ]

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 5

 | | | √ |
| | | |
( √ )
[ ]

| | [ ] [ ]

[ ]

Para la simulación del sistema se escogieron los parámetros mostrados en la

Tabla siguiente.

parámetros valor

C
m
R
L
g

Sustituyendo estos valores se tiene

| |, | | [ ]

̇ | | | |

[ ]

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 6