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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE ELECTRICA Y ELECTRONICA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

INFORME DE PROYECTO

EVALUACION
CODIGO NOMBRE
PREVIO FINAL SUST. NOTA

1423215018 Milla Guerrero, Andre Alessandro

Chirinos Flores, Roy Jos

Horario Grupo Fecha


_______________________
Docente

Observaciones:

2017 -2
SISTEMA DE CONTROL PARA BALANCEAR UNA ESFERA
EN UNA BARRA

El sistema barra-esfera (ball & beam), es por naturaleza, inestable, siendo el


mtodo de control realimentado (Lazo cerrado) esencial para hacerlo operar de
forma segura.
El sistema tiene dos grados de libertad: la inclinacin de la barra y la posicin
inicial de la esfera; y un control que acta exclusivamente sobre la inclinacin de
la barra e indirectamente la posicin de la
esfera, por lo que se considera un sistema
subactuado (menos actuadores que grados de
libertad).
Adems tambin podemos decir que el sistema
es de salida completamente controlable ya que
cada variable de estado del proceso se puede
controlar para llegar a nuestro objetivo de
control.

OBJETIVO:

El objetivo es controlar la posicin de la esfera sobre la barra, el control consiste


en ir girando convenientemente la barra hasta llevar la esfera a una posicin
deseada sobre ella y mantenerla en dicha posicin.

DESCRIPCIN:

El sistema consiste en una esfera que puede rodar sobre una barra. La barra
sujeta mediante un eje con un motor acoplado. Dicho motor permite girar el eje
y as inclinar la barra en un rango de ngulos.

El giro de la esfera, debido a la gravedad, est confinado a un sensor ultrasnico


situado en la parte superior de la barra que cumple con la funcin de ser el
elemento que mide la posicin de la esfera.

La variable de entrada al sistema (seal de control) ser la tensin que aplicamos


al motor para girar el eje, y la de salida, variable que trataremos de controlar, la
posicin que tiene la esfera sobre la barra.

MATERIALES:

-Arduino UNO
-Barra
-Esfera
-Servomotor
-Sensor ultrasnico
-Fuente de alimentacin
-Encoder
CONDICIONES DEL PROBLEMA:

Se coloca una bola sobre una barra, donde se permite rodar con 1 grado de
libertad a lo largo de la barra. Se adiciona un brazo de palanca a la barra en uno
de sus extremos y un servo engranaje en el otro. A medida que el servo
engranaje gira un ngulo theta, la palanca cambia el ngulo de la barra en alpha.
Cuando se cambia el ngulo a partir de la posicin vertical, la gravedad ocasiona
que la bola ruede a lo largo de la barra. Debe disearse un controlador para este
sistema de modo que pueda manipularse la posicin de la bola.

Haciendo un modelado matemtico y linealizando el sistema para valores de


muy pequeos, llegamos a la siguiente ecuacin:

( 2 + ) =

Donde:
2
J: momento de inercia de la esfera (5 2 )
R: radio de la esfera
L: Longitud de la viga
r: posicin de la esfera
: ngulo de giro del motor
m: masa de la esfera

g= 9.8 2

Para hallar la funcin de transferencia obtendremos la transformada de Laplace


y reemplazando datos, tenemos:

() 0.21
=
() 2
Obtendremos la matriz de estados de la planta:

0 0 1 () 1
[ 1] = [ ][ ] + [ ] ()
2 1 0 2 () 0

1 ()
() = [0 0.21] [ ] + [0]()
2 ()

Mediante el anlisis de controlabilidad y


observabilidad, podemos llegar a los siguientes
resultados para la planta en lazo abierto:

Observamos que el sistema es de


Observamos que el sistema no es de salida completamente controlable ya
estado controlable ya que el rango que el rango de la matriz Cs es
de la matriz Co es diferente al igual al rango de la matriz C
rango de A.

Observamos que el sistema no es


completamente observable ya que el
rango de la matriz Ob es diferente al
rango de la matriz A.
Obtendremos la respuesta de la planta ante una seal de entrada escaln:
Planta

Podemos observar tanto en la grfica de respuesta en el tiempo (simulink) como


en la grfica de polos (plano s) que el sistema es inestable a lazo abierto,
causando que la esfera se deslice fuera de la barra. Por lo tanto, se requiere de
algn mtodo para controlar la posicin de la bola en este sistema.
Para lograr estabilizar el sistema se requerir de un control en lazo cerrado, el
cual estar constituido de la planta, actuador, sensor, amplificador, detector de
error; como el diagrama de bloques mostrado a continuacin:

-Obtendremos la funcin de transferencia del servosistema a partir de la


siguiente idealizacin de un servomotor:

() 66.3
=
() ( + 37.38)

Esto para:
Factor de amortiguamiento =0.8
Tiempo pico=0.1s
-Para estabilizar este sistema hacemos una retroalimentacin de la posicin
angular obteniendo as la siguiente funcin de transferencia:
() 2737.6596
=
() ^2 + 83.0607 + 2737.6596

Encontrando as:
Ganancia en lazo directo = 41.292
Ganancia en retroalimentacin = 0.689
Podemos observar la estabilidad del sistema, a continuacin:
Compensador Servomotor

Tambin podemos observar la estabilidad a partir de los polos en el plano S; ya


que estos polos se ubican en el lado izquierdo podemos decir que el sistema es
estable.
-Ahora unimos los subsistemas (planta, compensador servomotor) y mediante
una retroalimentacin tanto de la posicin final como de la velocidad de la
esfera, logramos estabilizar el sistema, usando:
Factor de amortiguamiento = 0.707
Tiempo pico = 1.8s
Encontrando as en la retroalimentacin:
Ganancia de velocidad = 0.498
Ganancia de posicin = 0.689

Salida de la seal ante una entrada escaln y una seal senoidal:

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