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Respuesta Transitoria y PID PDF
Respuesta Transitoria y PID PDF
Electrónica
Y Automatización
Un sistema de primer orden puede ser un circuito RC, un tanque hidráulico, un sistema térmico, etc. La forma
canónica esta representado por la expresión:
La Ecuación plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una característica
importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la
respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t % T en c(t).
(Respuesta al escalón unitario)
Sistemas de primer orden
Respuesta al impulso:
Sistemas de primer orden
La forma canónica de los sistemas de segundo orden esta determinada por la expresión:
Donde Sigma se denomina atenuación; wn, frecuencia natural no amortiguada, y shi factor de amortiguamiento
relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en términos de dos
parámetros ξ y ωn.
Si 0 < ξ <1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano s. El sistema, entonces, se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si ξ = 0, la
respuesta transitoria no se amortigua. Si ξ = 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado. Los sistemas
sobreamortiguados corresponden a ξ > 1.
Sistemas de segundo orden
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobreelongación, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Analisis de respuesta transitoria en los
sistemas de segundo orden
Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase
del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de
segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
Tiempo peak, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico de sobreelongación.
Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: la máxima sobreelongación es el máximo valor del pico
de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estacionario de
la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcentaje de sobreelongación
máxima.
Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que
la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El tiempo de asentamiento se
relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control
Analisis de respuesta transitoria en los
sistemas de segundo orden
π−β
!"#$%& '# (#)*+!*$"#+!& !, =
ω'
ω'
angulo de salida β = *,<!=
σ
π
!"#$%& %#*<? !% =
ω'
FG
D( )
@&A,#%*@& $*B"$& C% = # HI
4
tiempo de asentamiento ts = <,"!#,"& '#( 2%
σ
3
tiempode asentamiento ts = <,"!#,"& '#( 3%
σ
Controladores PID
Kp Ti Td
P 0.5 Kc - -
PI 0.45 Kc Pc/1.2 -
PID 0.6 Kc 0.5 Pc Pc/8
Controladores PID
Ejercicio de aplicación:
1. Determine la sintonización y comparación de un controlador tipo P,PI,PID para la siguiente planta:
3
G( s) =
s 3 + 6s 2 + 11s + 6
Compruebe la sintonización agregando una perturbación al lazo de control realimentado:
3
PID
s3 +6s2 +11s+6
Step PID Controller Scope
Transfer Fcn
Random
Number
Incorpore una red de datos entre el proceso y el controlador, desde el punto de vista de control una
red es vista como un retardo, un bus de campo tiene típicamente retardos menores de 5 ms y una red
de celda el retardo es de hasta 100 ms, pruebe ambos y saque sus conclusiones.
3
PID
s3 +6s2 +11s+6
Step PID Controller Transport Scope
Transfer Fcn
Delay
Transport Random
Delay 1 Number
Fuente bibliográfica
Ingeniería de control moderna (K. Ogata 5ª Edición)
Sistemas de control automático (Benjamin Kuo)
Modeling and Simulation of systems using matlab and
simulink – Devendra K. Chatuverdi.
Simulation of dyamic systems with MATLAB and Simulink-
Klee-Allen