INTRODUCCIN AL MATLAB

INTRODUCCIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Para la introduccin de funciones de transferencia polinmicas se utiliza
la funcin sys=tf(num,den) del modo que a continuacin se indica:
Ejemplo 1:
Introducir en Matlab la funcin de transferencia polinmica siguiente:
H (s)
s

2s 3

s 2s 3

(s 1)3

s 3s 3s 1

MATLAB
% Introducir una funcin de transferencia polinmica
num=[1,2,3];
den=[1,3,3,1];
sys=tf(num,den)
Transfer
functi
on:
s^2 +
2s+
3
--------------------------s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1
RESPUESTA TRANSITORIA A UNA ENTRADA ESCALN E IMPULSO
Para visualizar grficamente la respuesta transitoria a una entrada escaln e impulso se
procede como a continuacin se indica:
ESCALN:
La funcin a utilizar es la funcin: step(sys)
Ejemplo 2:

Obtener la respuesta transitoria de la funcin de transferencia

polinmica del Ejemplo 1, con una entrada escaln:
MATLAB
% Obtener respuesta a una entrada escaln
step(sys)

Step Response
From: U(1)
3

2.5

To: Y (1)

A m plitude

1.5

0.5

0
0

10

15

Tim e (sec.)

IMPULSO:
La funcin a utilizar es la funcin: impulse(sys)
Ejemplo 3:
Obtener la respuesta transitoria de la funcin de transferencia polinmica del
Ejemplo 1 con un impulso como entrada:
MATLAB
% Obtener respuesta a una entrada impulso
impulse(sys)
Impulse Response
Fr om: U(1)
1
0.9

0.8

0.6

To: Y (1)

A m plitude

0.7

0.5
0.4

0.3
0.2

0.1
0
0

10

Tim e (sec.)

15

APLICACIN DE LAS INSTRUCCIONES VISTAS AL CASO DE LAS FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA DE SEGUNDO ORDEN
La Funcin de Transferencia de lazo cerrado de sistemas de Segundo Orden adopta la forma
siguiente:
C(s)
R(s)

s 2 n s n
2

Ejemplo 4:
Obtener la respuesta transitoria de la funcin de transferencia polinmica de
Segundo Orden con un escaln y un impulso como entrada:

1
C(s)

R(s)
1 2 * 0,4
1

MATLAB
num=1;
den=[1,.8,1];
sys=tf(num,den)
Transfer function:
1
--------------s^2 + 0.8 s + 1
step(sys)

Step Response
From: U(1)
1.4

1.2

To: Y(1)

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Time (sec.)

15

En el caso de una entrada impulso, se obtiene:

MATLAB
num=1;
den=[1,.8,1];
sys=tf(num,den)
Transfer function:
1
--------------s^2 + 0.8 s + 1
impulse(sys)
CONVERSIN DE MODELOS
Matlab permite que los distintos modelos puedan ser convertidos entre s, de
modo que, por ejemplo, se pueda obtener la forma factorizada de la funcin de
transferencia cero-polo-ganancia, partiendo de la forma de cociente de polinomios.
A continuacin se analizarn las funciones de conversin que resultan
comprendidas en los alcances de la presente clase.

residue

Funcin :

La funcin residue convierte la funcin de transferencia polinmica:

n

n1

b s b s .....
b
1
H (s) 0 m
m1
a 0 s a1s .....
a

s b
n1
m1

s a m

en la funcin transferencia de fracciones parciales:

H (s)

rn
r2
r1
k(s)
......
s p1 s p2
s pn

Instruccin:
[r,p,k] = residue (B,A)
Esta instruccin determina los vectores r, p, y k de los valores de residuo (r1,
r2,..., rn), los polos (p1, p2,..., pn) y los trminos directos de la expansin de fracciones
parciales.

Las entradas son los coeficientes de los polinomios B (b 0, b1,..., bn-1), numerador
de la expresin polinmica y A (a0, a1,..., am-1), denominador de la expresin
polinmica.

Ejemplo 1:
Calcular la funcin de transferencia de fracciones parciales de la siguiente
funcin de transferencia polinmica:
s
H (s) 2 2s 3

s 2s 3

3
(s 1)

s 3s 3s 1

MATLAB
% Calcular expansin de fracciones parciales.
B=[1,2,3];
A=[1,3,3,1];
[r,p,k]= residue (B,A);
r
r=
1.0000
-0.0000
2.0000
p
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 1 es:

H (s)

2
1

s 1 s 1

tf2zp

Funcin :

La funcin tf2zp convierte la funcin de transferencia polinmica:

n

b s b s
b
1
H (s) 0

n1

.....

s b
n1

a 0 s a1s
a

m1

.....

m1

s a m

en la funcin transferencia cero-polo-ganancia:

(s-z1)(s-z2)(s-zn)
H(s)=
k

(s-p1)(s-p2)(s-pn)

Instruccin:
[z,p,k] = tf2zp (num,den)
Esta instruccin determina los ceros (z1, z2, , zn), los polos (p 1, p2,..., pn) y la
ganancia correspondiente (k) de la funcin de transferencia del tipo cero-polo-ganancia.
Las entradas son los coeficientes en orden descendente de potencias de s del
numerador y denominador de la funcin de transferencia polinmica a convertir.

Ejemplo 2:
Calcular la funcin de transferencia cero-polo-ganancia de la siguiente funcin
de transferencia polinmica:
s
H (s) 2 2s 3
3
(s 1)

s 2s 3
3

s 3s 3s 1

MATLAB
% Ejemplo 2: Conversin de funcin de transferencia en cero-polo-ganancia

num=[1,2,3]
num =
1

den=[1,3,3,1]
den =
1

[z,p,k]=tf2zp(num,den)
z=
-1.0000 + 1.4142i

-1.0000 - 1.4142i

p=
-1.0000
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
k=
1
Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 2 es:

H (s)

s 1 1,4142is 11,4142i
s 13
zp2tf

Funcin :

La funcin zp2tf convierte la funcin de transferencia cero-polo-ganancia:

(s-z1)(s-z2)(s-zn)
H(s)=
k

(s-p1)(s-p2)(s-pn)

en la funcin transferencia polinmica:

n

n1

b s b s .....
b
1
H (s) 0 m
m1
a 0 s a1s .....
a

s b
n1
m1

s a m

Instruccin:
[num,den] = zp2tf (z,p,k)
Esta instruccin determina los vectores num y den de los coeficientes en orden
descendente de potencias de s del numerador y denominador de la funcin de
transferencia polinmica a obtener.
Las entradas son los vectores z, de los ceros (z1, z2, , zn), p, de los polos (p1,
p2,..., pn) y la ganancia correspondiente (k) de la funcin de transferencia del tipo ceropolo-ganancia.
Ejemplo 3:
Calcular la funcin de transferencia polinmica de la siguiente funcin de
transferencia cero-polo-ganancia:

H (s)

s 1 1,4142is 11,4142i
s 13

MATLAB
% Ejemplo 3: Conversin de funcin de transferencia en forma polinmica

z=[-1.0000 + 1.4142i;-1.0000 - 1.4142i];

p=[-1;-1;-1];
k=1;
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
num =
0

1.0000

2.0000

3.0000

den =
1

Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 3 es:

s
H (s) 2 2s 3

s 2s 3

3
(s 1)

s 3s 3s 1

Impulse Response
From: U(1)
0.7
0.6
0.5

Amplitude

0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2

Time (sec.)

Ejemplos de control on-off

Uso como control de buja a bordo:
La batera Auxiliar ser una pila de 1,2 Volt
2000mAh, y el punto a control quedara
conectado a la glow.
La conexin al receptor ser por medio de una
Y simple al servo de acelerador (canal 3). El
preset va ajustar en que punto deseamos que
la buja se encienda, y la seleccin A o B
quedar segn necesitemos invertir la orden
original (CH 3) para nuestro cometido y no
tener que invertir la orden desde el transmisor,
lo cual seria imposible pues el servo ya esta
mecnicamente instalado.
El ajuste del preset ser para que la buja
encienda desde el punto de ralent hasta un
15% mas del recorrido del stick, superado este
rango se apagara la buja, pues no hay
necesidad que quede encendida. Si sucede al
revs, es decir solo se enciende cuando
aceleramos a full, debemos invertir la conexin
del punto medio al punto A o B segn
corresponda.
Estos sistemas son muy prcticos para motores
de 4 tiempos y para aquellos motores de
gasolina que fueron convertidos a glow.
Uso como Control de Luces de Aterrizaje:
El procedimiento es el mismo que en el caso
anterior, pero se deber conectar a una Y con
el canal 5 , que es el control de trenes retrctil.
La luces encendern automticamente cuando
bajemos los trenes, y el preset ajusta cuando
deseamos
tal
cometido.
Una vez armado ocupa muy poco lugar, el
consumo es prcticamente despreciable, y el
peso mnimo

10

15