UNIDAD XI

“ACTUADORES HIDRÁULICOS”

1. DEFINICIÓN

Un actuador transforma la energía hidráulica en energía mecánica

2. TIPOS

Los actuadores hidráulicos son de dos tipos:

Pistones hidráulicos.
Motores hidráulicos.

2.1. Cilindros hidráulicos

Transforman la energía hidráulica en energía mecánica en términos de

fuerza F y desplazamiento d.

EHIDRAULICA F *d

p2 E MECANICA
E HIDRAULICA

Q2 d

E ENTREGA CILINDRO
F.d
p3

Figura N° 1

2.2. Motores hidráulicos

Transforman la energía hidráulica en energía mecánica en términos de

torque M y desplazamiento angular

Mandos Hidráulicos 127

 EHIDRAULICA M*

p2

Q2
E HIDRAULICA E MECANICA

Torque = M

Desplazamiento angular =

p3

E ENTREGA MOTOR HIDRAULICO M

Figura N° 2

3. CILINDROS HIDRÁULICOS

Los cilindros hidráulicos son motores lineales. Con ellos se producen

movimientos lineales en máquinas e instalaciones donde se puede alcanzar
grandes fuerzas y desplazamiento longitudinales. La velocidad del émbolo del
cilindro puede ser controlada variando la cantidad de flujo de alimentación. La
fuerza máxima que debe alcanzar un cilindro puede ser elegida o fijada a través
de una válvula de presión.

Las formas constructivas exteriores de los cilindros dependen del uso que se les
quiere dar, para poder seleccionar o diseñar un cilindro los diseñadores
necesitan una serie de datos.

Sin embargo se debe en lo posible recurrir a medidas normalizadas tanto para

poder encontrar los elementos constructivos como para asegurar su reemplazo.
Los cilindros estandarizados respetan determinadas medidas constructivas y de
conexión.

Los diámetros de cilindros normalizados son:

25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 160, 200 mm

Estas medidas se refieren al diámetro interior del cilindro.

128 Mandos Hidráulicos

 En las recomendaciones también se fijan el diámetro del vástago y otras medidas
importantes. Las presiones de diseño que se recomiendan son:

40, 50, 63, 125, 160, 250, 400 bar

La carrera de los cilindros es relativamente libre de elegir.

4. FUERZAS QUE ACTUAN SOBRE UN CILINDRO

Las fuerzas que actúan sobre un cilindro hidráulico pueden ser positivas o
negativas

Fuerzas Positivas.- Aparecen cuando el actuador transfiere energía a un cuerpo.

Por ello este tipo de fuerzas analizado desde el pistón, ofrece resistencia al
movimiento del pistón.
Fuerzas negativas.-Son aquellas que aparecen cuando externamente se transfiere
energía al pistón. Por ello el pistón no puede controlar a éste tipo de fuerza.

F+ F-

p BAJO
Q
p ALTO
Q

Figura N° 3

5. CLASIFICACIÓN DE LOS CILINDROS

Los cilindros hidráulicos se clasifican:

Por su forma constructiva

Por su forma de fijación.

Mandos Hidráulicos 129

 CILINDROS HIDRAULICOS

FORMAS CONSTRUCTIVAS

FIJACION

SIMPLE EFECTO DOBLE EFECTO CILINDROS TELESCOPICOS

RETORNO POR FUERZA

PATITAS
EXTERNA CON UN SOLO VASTAGO SIMPLE EFECTO

CON AMORTIGUAMIENTO EN
RETORNO POR MUELLE AMBOS EXTREMOS DOBLE EFECTO BRIDA

CON CINTADO MAGNETICO

CON ARTICULACION

EN TANDEM DUPLEX

CON VASTAGOS EN AMBOS APOYOS GIRATORIOS

EXTREMOS

CILINDRO OSCILANTE O MOTOR

OSCILANTE

FORMAS
CONSTRUCTIVAS

Figura N° 4

5.1. Clasificación por su forma constructiva

Cilindros de Simple Efecto
Cilindros de Doble Efecto
Cilindros telescópicos

130 Mandos Hidráulicos

 5.2. Clasificación por su forma de fijación

Cilindros de montaje fijo con patas tangenciales.

Cilindros embridados.
Cilindros articulados en la base.
Cilindros articulados en la cabeza.

6. CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

Los cilindros hidráulicos de simple efecto son actuadores que pueden aplicar
fuerza en un solo sentido, para ello tienen una sola vía de ingreso o salida de
fluido. Al accionarse el pistón en un solo sentido, la fuerza de retorno del pistón
en sentido contrario se logra a través de:

Una fuerza externa.

El propio peso del pistón.
Un muelle o resorte.

La cámara que no está sometida a presión debe estar en contacto con la presión
atmosférica por ejemplo a través de un pequeño orificio donde entre y salga el
aire cuando el pistón entra en movimiento.

7. CILINDROS DE DOBLE EFECTO

Un cilindro hidráulico de doble efecto consiste en un cuerpo cilíndrico y un

émbolo móvil al cual se ha fijado un vástago. Las tapas o culatas se fijan al
cilindro por medio de uniones roscadas, bridas, tirantes o uniones soldadas.

El desplazamiento del émbolo hacia adentro y hacia fuera es guiado y sostenido

por un casquillo removible llamado prensaestopas del vástago o cojinete del
vástago. La tapa del cilindro a través de la cual sale el vástago se denomina
“cabeza del vástago”. Al extremo opuesto se le denomina simplemente “tapa”.
Los puertos o vías de entrada y salida se localizan en la cabeza y la tapa.

Figura N° 5

Mandos Hidráulicos 131

 7.1. Partes de un cilindro de doble efecto

Cilindro
Embolo
Vástago
Tapa
Tapa del vástago o cabeza del vástago
Sellos de labios o cejas
Anillos del émbolo
Sellos en el prensaestopas del vástago
Via o puerto
Retén respador.

8. FORMAS DE ENSAMBLAJE DE CILINDROS HIDRAULICOS

Existen diferentes formas de ensamblar un cilindro hidráulico en un sistema y

lograra multiplicar las fuerzas. La norma para un correcto montaje es que el
cilindro hidráulico puede aplicar grandes fuerzas axiales pero no debe aplicar
ni soportar fuerzas radiales.

FUERZA RADIAL

NO
PELIGRO: FLEXION

FUERZA AXIAL

SI
p PELIGRO: PANDEO

Figura N° 6

Figura N° 7

132 Mandos Hidráulicos

9. SELLOS

Para un buen funcionamiento de un cilindro, debe existir un sello alrededor del

émbolo y en el presaestopas del vástago.

Existe gran variedad de sellos para el presaestopas del vástago. Algunos

cilindros están equipados con un sello principal en forma de V o acopado,
fabricado de cuero, poliuretano, nitrilo o vitón, y un sello limpiador que evita la
introducción de materiales extraños en el interior del cilindro.
Es de suma importancia comprobar que el material con el cual se ha fabricado el
sello sea compatible con el fluido y las condiciones de funcionamiento del
sistema.
Ejemplo:
Un tipo de sello para el prensaestopas del vástago consiste en un sello principal
con bordes interiores dentados, que rozan continuamente el vástago y lo limpian
removiendo el fluido.Un segundo sello frota el vástago para eliminar los restos
que pudiese haber dejado el sello principal y elimina las partículas extrañas
cuando retrocede el vástago al interior del cilindro.

Figura N° 8

Mandos Hidráulicos 133

10. SISTEMAS DE AMORTIGUACIÓN

Los sistemas de amortiguamiento se emplean para proteger el cilindro de los

efectos de los golpes del embolo sobre las tapas de los cilindros en los pistones.

M 2

A B

a o b

P T

M
m 1

Figura N° 9

En la figura mostrada:

Al cambiar de la posición o a la posición a de la válvula distribuidora el vástago

del cilindro bajará por efecto de la acción de la gravedad y no por efecto de la
presión del sistema, perdiendo el control del pistón (Acción de fuerza negativa).

Al chocar el pistón sobre la tapa del cilindro puede provocar daños como fisuras
o deformaciones, por ello es necesario mantener controlada a esta fuerza.

Las formas de controlar estos efectos son:

Colocar válvulas de estrangulamiento.

Colocar válvulas de contrapresión.
Utilizar cilindros con sistemas de amortiguamiento.

En todos los casos el objetivo es crear un colchón de presión para el

amortiguamiento de la carga.

Este colchón de presión puede estar presente siempre como en el caso de la

ubicación de una válvula de estrangulamiento o una válvula de contrapresión o
puede aparecer solo en el tramo final del recorrido del embolo en el cilindro
como en el caso de un sistema de amortiguamiento ensamblado en el propio
cilindro hidráulico.
Los sistemas hidráulicos con válvulas de estrangulamiento o válvulas de
contrapresión generan siempre una caída de presión que provoca pérdida de
energía y que reducen innecesariamente la velocidad a lo largo del recorrido del
pistón. En realidad en buen accionamiento tiene alta velocidad en su recorrido,

134 Mandos Hidráulicos

 pero baja velocidad en los tramos finales antes de llegar al final de su recorrido y
tocar las tapas.

VALVULA DE
CONTRAPRESION
25 BAR

A B A B

a o b a o b

P T P T

100 BAR
m M 1 m M 1

Sistema de frenado con válvula de Sistema de frenado con válvula de

estrangulamiento contrapresión

Figura N° 10

10.1. Sistemas de amortiguación en el propio cilindro

Los sistemas de amortiguamiento en el propio cilindro utilizan

estrangulamientos en la carrera de frenado.

Cuando el pistón está llegando al final de la carrera el tramo

comprendido en la cabeza del embolo buzo se aloja exactamente en la
ranura. El aceite atrapado en la cámara comprendida entre la sección
anular del embolo y la tapa es el que disminuye la velocidad del cilindro
amortiguando la fuerza antes de llegar a tocar la tapa del cilindro, este
aceite se evacua a través del estrangulamiento ubicado en el juego del
embolo buzo con la ranura donde ingresa.

FLUIDO ESTRANGULADO

COLCHON DE ACEITE
PARA EL FRENADO

Figura N° 11

Mandos Hidráulicos 135

 En algunos casos es posible regular estos estrangulamientos.

Por ejemplo en el caso que se muestra en la siguiente figura:

El estrangulamiento 1, es el que define el grado de amortiguación y puede

regularse.
Para el movimiento en sentido contrario del pistón el aceite tendría menor
área en contacto y por lo tanto sería menor la fuerza disponible, por lo
tanto se hace necesario que el aceite pueda entrar en contacto desde el
momento inicial con toda el área del embolo, para eso se inserta la válvula
check que permite que el fluido entre en contacto también con el área
anular del embolo y pueda salir libremente y disponerse de la máxima
fuerza.

Figura N° 12

FLUIDO ESTRANGULADO

Tramo final:

Frenado

VALVULA CHECK
BLOQUEADA

Figura N° 13

136 Mandos Hidráulicos

 Libre
retorno

VALVULA CHECK ABIERTA

Figura N° 14

También es posible practicar una muesca en la cabeza del embolo buzo de

tal manera que actúa como un estrangulamiento 2 de tal manera que el
pistón vaya frenándose paulatinamente a medida que llega al final de su
carrera, es un estrangulamiento variable en función de la carrera final del
pistón.

FLUIDO ESTRANGULADO

TRAMO DE
FRENADO

COLCHON DE
ACEITE
VALVULA CHECK
BLOQUEADA

Figura N° 15

11. MOTORES HIDRAULICOS

Los motores hidráulicos transforman la energía hidráulica en energía

mecánica y generan movimientos rotativos. Si el movimiento rotativo se limita
a determinados ángulos, se trata de motores de desplazamiento angular.

Mandos Hidráulicos 137

 Desde el punto de vista energético los motores actúan contrariamente a las
bombas hidráulicas, pero su geometría es muy similar.

Bomba Motor

Figura N° 16

12. REPRESENTACIÓN

Los motores hidráulicos pueden ser:

De giro en un solo sentido

De giro en ambos sentidos

Motor hidráulico de giro en un solo Motor hidráulico de giro en ambos

sentido sentidos

Figura N° 17

13. PARÁMETROS

Los motores hidráulicos tienen los mismos parámetros característicos que las
bombas, aunque en el caso de los motores hidráulicos no se aplica el término
de volumen desplazado, utilizándose más bien el de VOLUMEN ABSORBIDO
(V.A.)

La velocidad n ( RPM ) de giro de un motor hidráulico esta dado por el caudal

Q entre el volumen absorbido VA :
Q
n
VA

138 Mandos Hidráulicos

 El producto del volumen absorbido VA multiplicado por la diferencia de
presión p en el motor hidráulico define el momento o torque M:

VA * p
M
2*

La potencia mecánica PMOTOR entregada por un motor hidráulico está dada

por el producto del momento o torque M por la velocidad angular .

PMOTOR M*

Donde la velocidad angular :

2 * *n

La potencia hidráulica PHIDRAULICA recibida por el motor hidráulico está dada

por:

p*Q
PHIDRAULICA
600

Los motores hidráulicos tienen básicamente las mismas características

constructivas que las bombas hidráulicas, de aquí que tengan una eficiencia
MOTOR aproximada entre 80 a 90 %.

PMOTOR
MOTOR
PHIDRAULICA

Ejemplo

Un motor hidráulico de 50 cm3 recibe 60 l/min de caudal y los manómetros de

entrada y salida del motor indican 280 bar y 20 bar respectivamente, si la
eficiencia del motor es de 85 % determinar:

1. El número de revoluciones por minuto n (RPM).

2. El Torque M (N-m).
3. La potencia (HP) del motor hidráulico.
Solución:

Mandos Hidráulicos 139

 Q
n
V . A.

60 l / min 1000cm3
n ( ) 1200RPM
50 cm3 l

V . A.* p
M
2*
kgf
50cm3 (280 20)bar (1,02 cm2 ) m 9,8 N
M 206,8 N m
2* bar 100cm 1kgf

El motor entregaría este torque, si tuviese una eficiencia del 100 %, pero
como tiene una eficiencia del 85 %:

M 85% * 206,8 N m 175,8 N m

p*Q
PHIDRAULICA
600

(280 20)bar * 60 l / min HP

PHIDRAULICA 26 kW 34,85HP
600 0,746kW

PMOTOR
MOTOR
PHIDRAULICA

pMOTOR MOTOR * PHIDRAULICA

PMOTOR 0,85 * 34,85HP 29,62 HP

14. TIPOS

Constructivamente los motores no presentan mayores diferencias con las

bombas, por lo tanto existen la misma diversidad y clasificación de motores
hidráulicos como las mencionadas para bombas hidráulicas.
Aquí se desarrollara el principio de funcionamiento de los motores hidráulicos
de mayor uso como son los motores de pistones axiales.

140 Mandos Hidráulicos

15. MOTOR DE PISTONES AXIALES DE PLATO INCLINADO

El motor de pistones axiales tiene un conjunto de pistones que se desplazan con

un tambor giratorio sobre un plato inclinado.

Figura N° 18

15.1. Partes de un motor de pistones axiales

Figura N° 19

Mandos Hidráulicos 141

 1. CARCASA
2. PISTON
3. PLATO INCLINADO
4. ROTULA
5. PLACA CONTIENE LUMBRERAS DE ENTRADA Y SALIDA
6. SEGURO DE ROTULAS

15.2. Funcionamiento

El funcionamiento de un motor de pistones axiales se explica de la

siguiente manera:

En el diagrama de cuerpo libre del pistón la fuerza F se descompone en

dos fuerzas:
Fuerza tangencial en un plano horizontal FT

Fuerza normal, perpendicular al plano inclinado FN.

La fuerza FT actúa a una distancia r del eje central y provoca con ello un
par motor M = FT * r
Al descender el pistón, el tambor le conduce forzosamente sobre el
plano inclinado en una órbita circular. Por ello, el tambor recibe un
movimiento rotativo.

Figura N° 20

142 Mandos Hidráulicos

 Puede recogerse el par motor en el árbol de salida, que esta solidario con
el tambor, para obtener en el árbol de salida un par motor lo más alto
posible y un movimiento rotativo permanente, se disponen varios
pistones axiales en el interior del tambor.

La presión es la que impulsa a los pistones a través del plano inclinado.

Una vez que se encuentra en el punto inferior, la acción rotacional de los
otros pistones impulsa a los pistones que se encuentran en el punto
inferior a subir a través del plano inclinado, esto se realiza fácilmente
debido a que esta zona se encuentra descargada o a baja presión. Por lo
tanto en un motor hidráulico debemos distinguir una zona de ingreso del
fluido a presión y una zona de salida de fluido a la descarga o tanque.

Es fácil cambiar la dirección de un motor hidráulico al cambiar estas zonas

de ingreso y salida.

El número de pistones axiales en el tambor es variable. Cuanto mayor es

el número de pistones axiales existentes, tanto más uniformemente queda
el giro del motor hidráulico.

Por pérdidas de fluido en los pistones axiales, entre el tambor y el plato

inclinado, entra permanentemente líquido a presión en la cámara de la
carcasa del motor. Este fluido debe evacuarse por un conducto de fuga de
tal manera que no se forme colchones de presión que puedan dificultar el
libre accionamiento del motor. Por ello encontraremos siempre la carcasa
de las bombas de pistones llena de aceite que descarga a través de una
línea de drenaje a tanque, cabe mencionar que esta descarga aún siendo
mínima ( en algunas oportunidades es solo un goteo ) es muy importante.
Para obtener una separación de los lados de entrada y de salida, un disco
distribuidor se hace indispensable.

Al lado de este disco distribuidor, de montaje fijo, se desliza el tambor en

rotación con los orificios de los cilindros. Para obtener el par motor
necesario, deben combinarse varios pistones axiales. Esto se logra gracias
a una zona de presión uniforme en el disco del distribuidor.

Por medio de los orificios uniformes del disco distribuidor se logra por
ejemplo que cuatro de los nueve pistones estén con fluido a presión, los
otros cuatro se comunican con tanque, mientras que un pistón axial está
en el punto muerto.

Por tanto, hay en cada momento un par motor suficiente para garantizar
incluso bajo carga un giro permanente del árbol secundario.

Mandos Hidráulicos 143