Manual de Operación de Robots YUDO STAR

Configuración de Parámetros y Modos de

Operación para Modelos EZI-1200II y EZI-1000II

ELABORADO POR:
Francisco Ramírez Hernández
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Elaborado por: Modelos: Rev.: Página:
Protecsa Plastics S.A de C.V Francisco Rmz. EZI-1000II/1200II A 02/26

Contenido

1. CONEXIÓN Y ENCENDIDO ................................................................................ 3

2. EJES DE MOVIMIENTO ...................................................................................... 5

3. PANTALLA PRINCIPAL ...................................................................................... 6

4. CONFIGURACIÓN DE PARÁMETROS .............................................................. 7

7.1 Ejes X, Y, Muñeca: ....................................................................................... 7

7.2 Eje Z:............................................................................................................. 7

7.3 Posición de Origen ...................................................................................... 9

7.4 Punto de Extracción .................................................................................. 11

7.5 Area de Descarga ...................................................................................... 12

7.6 Timers......................................................................................................... 14

7.7 Test de Parámetros ................................................................................... 15

8 MODOS DE OPERACIÓN ................................................................................. 16

8.1 Primera Ejecución ..................................................................................... 16

8.2 Manual ........................................................................................................ 17

8.2.1 Mensajes de Confirmación de Movimientos..................................... 20

8.2.2 Condiciones de Movimiento .............................................................. 21

8.3 Automático ................................................................................................. 22

8.3.1 Condiciones de ejecución:................................................................. 23

9 MANEJO DE ARCHIVOS DE PARÁMETROS .................................................. 24

10 CONTADOR DE PIEZAS ................................................................................... 26

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1. CONEXIÓN Y ENCENDIDO

1. Inserte el cable de alimentación del robot en el conector correspondiente de la

máquina de moldeo.

Figura 4.1 Conectores de Alimentación y Comunicación

2. Gire la perilla ubicada en la caja de control. El LED naranja indica que el robot
descargador ha sido correctamente alimentado.

Figura 4.2 Perilla y LED Indicador de Encendido

3. Conecte la manguera de alimentación neumática al regulador de presión como

se muestra en la Figura 4.3.

Figura 4.3 Conexión de Alimentación Neumática

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4. Tome el Mando de Control del robot, inserte y gire la llave hacia “ON” para
encenderlo.

Figura 4.4 Llave de Encendido

5. Aparecerá la pantalla de STAR Seiki Co. Ltd.

Figura 4.5 Pantalla de Inicio del Mando de Control

6. El robot realiza un escaneo del estado actual, en caso de error mostrara una
alarma. Si todo marcha bien se muestra la pantalla principal del mando de
control; el robot está listo para ser operado.

Figura 4.6 Pantalla Principal del Mando de Control

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2. EJES DE MOVIMIENTO

Con el objetivo de que el presente documento resulte comprensible para el lector, se

asignan los siguientes nombres para los ejes del robot:
 Eje Y: Movimiento vertical del brazo del robot, parte que asciende y desciende.
 Eje X: Movimiento que aproxima al dispositivo de fin de brazo (pinza, ventosa)
a la pieza dentro del molde.
 Eje Z: Movimiento horizontal/transversal que efectúa el robot para posicionarse
sobre el molde y para sacar las piezas fuera de la máquina.
 Muñeca: Parte móvil del brazo del robot, mueve el dispositivo de fin de brazo.

La Figura 5.1 muestra un diagrama de las carreras de movimiento del robot (visto
desde la parte posterior) que pueden ser configuradas mediante el mando de control.
Traverse Home Position es el punto de origen del robot. Extracting side area es el área
en la que se extrae la pieza, puede ajustarse en un rango de valores de entre 0 a
75mm. Release-side area es el área en la que la pieza se descarga y los valores de
ajuste comprenden un rango de 1200 a 1650mm. PS value es la carrera total de
movimiento que realiza el robot en el eje Z.

Figura 5.1 Diagrama de Áreas de Movimiento del Eje Z

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3. PANTALLA PRINCIPAL

El recuadro Naranja muestra el mensaje: “MANU”, significa que el robot se encuentra

en modo manual. Si el robot se encuentra en modo Automático se mostrará el
mensaje: “AUTO”.

En el recuadro Azul se muestra el nombre del archivo de parámetros que se encuentra

cargado actualmente en el robot. Parpadea cuando los parámetros presentes en el
archivo son diferentes de los parámetros actuales, esto se debe a que no han sido
guardados en ningún archivo (para mayor información consulte el apartado 9 Manejo
de Archivos de Parámetros).

En la parte inferior derecha, en el recuadro Morado, se encuentra la posición actual

del robot, se mostrarán líneas en caso de que el robot sea encendido y aún no se haya
desplazado al punto de origen.

En el centro, en el recuadro Rojo, se puede observar el contador de piezas extraídas.

Para reiniciarlo consulte el apartado 10 Contador de Piezas.

Figura 6.1 Pantalla Principal del Mando de Control

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4. CONFIGURACIÓN DE PARÁMETROS

A continuación se explica el procedimiento a seguir para modificar los valores del

proceso de extracción-descarga. Para tener acceso a los menús de configuración y
poder ingresar nuevos valores es necesario que el robot se encuentre en modo de
operación manual, con alimentación neumática y con el brazo del eje Y levantado.

7.1 Ejes X, Y, Muñeca:

Estos ejes están controlados por actuadores neumáticos y topes mecánicos, por lo
tanto la única forma de modificar la carrera del robot en dichos ejes es ajustar
manualmente la posición de los actuadores y los absorbedores de impacto.
Procurando que los límites establecidos estén dentro del rango de movimiento
adecuado para evitar colisiones con el molde.
Para aumentar o disminuir la velocidad de movimiento en estos ejes se debe regular
el flujo de aire dentro de los actuadores, para ello es necesario manipular las válvulas
de estrangulamiento presentes en los pistones.

7.2 Eje Z:

Este eje es controlado por un servomotor, por lo tanto es posible ajustar los límites de
carrera desde el mando de control.
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Para comenzar el mando debe mostrar la pantalla inicial que se muestra en la Figura
7.2.1, si no es así presione la tecla RESET (Figura 7.2.2) para desplegar dicha
pantalla.

Figura 7.2.1 Pantalla Principal del Mando de Control

Figura 7.2.2 Ubicación de Tecla RESET

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7.3 Posición de Origen

I. Presione la tecla POINT SET.

Figura 7.3.1 Ubicación de Tecla POINT SET

II. Se despliega la pantalla para ajustar la posición de extracción. El cursor negro

se encuentra sobre el número de ventana actual (1), presione la tecla ON/UP
para cambiar a la ventana número 3.

Figura 7.3.2 Pantalla de Configuración Extract Position

III. Se despliega la ventana para ajustar la posición del punto de origen (HOME
RETURN). Solo es posible modificar el valor de la velocidad con la que robot
irá al punto de origen.

Figura 7.3.3 Pantalla de Configuración Home Return

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IV. El valor bajo SPD corresponde a la velocidad (en porcentaje) del robot para ir
al punto de origen. Las teclas direccionales le permiten mover el puntero.

Figura 7.3.4 Ubicación de Teclas Direccionales

V. Posicione el puntero negro en el valor de SPD y utilice la tecla ON/UP para

aumentar la velocidad o presione OFF/DOWN para disminuirla.

Figura 7.3.5 Pantalla de Configuración Home Return

VI. El valor CRRNT, corresponde a la posición actual del robot (sólo se muestra
como guía, no es manipulable desde esta ventana), si el robot no ha sido
enviado al punto de origen no aparecerá un valor, en su lugar se muestran
líneas.
VII. Al finalizar el ajuste, presione la tecla RESET para volver a la pantalla principal
del mando de control.
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7.4 Punto de Extracción

I. Presione la tecla POINT SET.

II. Se despliega la pantalla para ajustar la posición de extracción (EXTRACT
POSI).

Figura 7.4.1 Pantalla de Configuración Extract Position

III. Para realizar modificaciones posicione el puntero negro en el valor bajo SET
VAL, que es el punto de extracción actual. Las teclas direccionales le permiten
mover el puntero.
IV. Presione la tecla ON/UP para incrementar el valor o presione OFF/DOWN
para disminuirlo. El rango permitido es de 0 a 75mm.
V. El valor bajo SPD corresponde a la velocidad (en porcentaje) del robot para ir
al punto de extracción. Posicione el puntero negro en dicho valor y utilice la
tecla ON/UP para aumentar la velocidad o presione OFF/DOWN para
disminuirla.
VI. El valor CRRNT, corresponde a la posición actual del robot (sólo se muestra
como guía, no es manipulable desde esta ventana).
VII. Al finalizar el ajuste, presione la tecla RESET para volver a la pantalla principal
del mando de control.
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7.5 Area de Descarga

I. Presione la tecla POINT SET.

II. Se despliega la pantalla para ajustar la posición de extracción. El cursor negro
se encuentra sobre el número de ventana actual (1), presione ON/UP para
cambiar a la ventana número 2.

Figura 7.5.1 Pantalla de Configuración Extract Position

III. Se despliega la ventana para ajustar la posición de descarga (PACKAGE 1).

Figura 7.5.2 Pantalla de Configuración Package 1

IV. Para realizar modificaciones posicione el puntero negro en el valor bajo

START, que es el punto de descarga actual. Las teclas direccionales le
permiten mover el puntero.

Figura 7.5.3 Pantalla de Configuración Package 1

V. Presione la tecla ON/UP para incrementar el valor o presione OFF/DOWN

para disminuirlo. El rango permitido es de 1200 a 1650mm.
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VI. El valor bajo SPD corresponde a la velocidad (en porcentaje) del robot para ir
al punto de extracción. Posicione el puntero negro en dicho valor y utilice las
tecla ON/UP para aumentar la velocidad o presione OFF/DOWN para
disminuirla.
VII. El valor CRRNT, corresponde a la posición actual del robot (sólo se muestra
como guía, no es manipulable desde esta ventana).
VIII. Con el puntero negro posicionado en el valor de START o SPD. Utilice la tecla
direccional ↓ para mostrar una opción de configuración adicional.

Figura 7.5.4 Segunda Pantalla de Configuración Home Return

IX. El robot cuenta con una funcionalidad de descarga opcional que consiste en
aumentar el valor del punto de descarga para poner las piezas en hilera y
ayudar al empaquetado. El valor bajo PTCH corresponde al incremento (en
mm) que se agrega a la posición de descarga con cada pieza extraída.
Posicione el cursor y utilice las teclas ON/UP y OFF/DOWN para modificar el
valor de PTCH.
X. El valor bajo CNT representa la cantidad de piezas que contará el robot para
reiniciar la posición de descarga y comenzar una nueva hilera. Posicione el
cursor y utilice las teclas ON/UP y OFF/DOWN para modificar el valor de CNT.
XI. La cantidad de piezas que formaran una hilera deben de descargarse dentro
del rango permitido del Eje Z, tenga esta información en mente al momento
de activar esta funcionalidad. Para desactivarla solo ponga a 0 el valor de
PTCH.
XII. Al finalizar el ajuste, presione la tecla RESET para volver a la pantalla principal
del mando de control.
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7.6 Timers

El mando de control permite modificar los intervalos de tiempo que existen entre la
ejecución de cada acción del robot. Ello se logra mediante el empleo de
temporizadores.

I. Presione la tecla MODE TIMER dos veces.

Figura 7.6.1 Ubicación Tecla Mode Timer

II. Se despliega la pantalla TIME SET con los diferentes temporizadores.

Figura 7.6.2 Pantalla de Configuración Timer Set

III. Utilice las teclas direccionales para posicionar el puntero negro en el timer que
desee modificar.
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IV. Se muestra el nombre del timer indicado por el puntero.

Figura 7.6.3 Pantalla de Configuración Timer Set

V. Las teclas ON/UP y OFF/DOWN le permiten aumentar o disminuir el valor del

timer, dicho valor es el intervalo de tiempo que el robot espera antes de
ejecutar la acción correspondiente.
VI. Al finalizar el ajuste, presione la tecla RESET para volver a la pantalla principal
del mando de control.

7.7 Test de Parámetros

Se recomienda operar al robot en modo manual (apartado 8.2 Manual) para

comprobar que los ajustes efectuados sean correctos. Algunas opciones de
configuración, como el valor de los Timers, pueden modificarse incluso cuando se
opera en modo automático, pero existe el riesgo de provocar errores durante el mismo.
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8 MODOS DE OPERACIÓN

Para el funcionamiento del robot en modo manual o automático se requiere ubicarlo

en la posición de origen (0 mm), ya que el movimiento horizontal que realiza el robot
para la extracción/descarga de productos plásticos se debe reiniciar a dicha posición
cada vez que se enciende o comienza un ciclo de trabajo. Asegúrese de que ningún
objeto obstruya los movimientos del robot.

8.1 Primera Ejecución

Con cada encendido del robot descargador es necesario posicionarlo en el punto de

origen, esta operación es igualmente requerida al comenzar ciclos de trabajo en modo
automático. Ningún comando de movimiento es permitido hasta que el robot no haya
sido desplazado al punto de origen.
Presione ligeramente el switch de habilitación de las teclas de movimiento que se
observa en la Figura 8.1.1.

Figura 8.1.1 Ubicación del Switch Habilitador de Movimiento

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Con el switch presionado utilice la tecla HOME POSI (recuadro color) para enviar al
robot al punto de origen.

Figura 8.1.2 Ubicación de Tecla Home Posi

Mantenga las teclas presionadas hasta que se muestre el mensaje de confirmación

de la Figura 8.1.3.

Figura 8.1.3 Mensaje de Confirmación Posición de Origen

Ahora puede ejecutar movimientos con el robot en modo manual o comenzar ciclos
de trabajo en modo automático.

8.2 Manual

Una vez que el robot se encuentre en la posición de origen es posible efectuar

movimientos en modo manual.
Si el robot se encuentra en modo automático y se desea operarlo en modo manual
presione la tecla STOP/MANU. El mensaje AUTO debe de cambiar por el de MANU,
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lo que indica que el robot ha salido del modo automático y ahora puede recibir los
comandos manuales.

 Las teclas que corresponden al eje Z se observan en el recuadro Amarillo.

 Las teclas que mueven al eje X se muestran en el recuadro Naranja.
 Las teclas presentes en el recuadro Rojo efectúan movimientos en el eje Y.
 Las teclas del recuadro Azul controlan los movimientos de la Muñeca.
 Las teclas para activar y desactivar los dispositivos de fin de brazo están dentro
del recuadro Verde.

Figura 8.2.1 Ubicación de Teclas Movimiento Manual

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Por motivos de seguridad, todos los botones que permiten controlar al robot de modo
manual se encuentran inhabilitados. Para poder utilizarlos es necesario presionar el
switch de habilitación que se observa en la Figura 8.2.2. El dispositivo de habilitación
cuenta con dos estados, presione ligeramente para activar las teclas de movimiento
del robot o presione fuertemente para volver a deshabilitarlas.

Figura 8.2.2 Switch Habilitador de Movimiento

Para mover cualquiera de los ejes del robot presione ligeramente el switch habilitador
de teclas de operación, manténgalo de esta forma y presione la tecla correspondiente
al eje y al sentido en el que desea mover al robot.
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8.2.1 Mensajes de Confirmación de Movimientos

Cuando el robot se envía al punto de extracción aparece el mensaje de la Figura

8.2.1.1, el mensaje no se despliega si el robot no ha alcanzado dicha posición.

Figura 8.2.1.1 Mensaje de Confirmación Posición de Extracción

Cuando el robot se envía al punto de descarga aparece el mensaje de la Figura

8.2.1.2, el mensaje no se despliega si el robot no ha alcanzado dicha posición.

Figura 8.2.1.2 Mensaje de Confirmación Posición de Descarga

Como se menciona en el apartado 8.1 Primera Ejecución, existe un mensaje de

confirmación para el punto de origen del robot.

Figura 8.2.1.3 Mensaje de Confirmación Posición de Origen

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8.2.2 Condiciones de Movimiento

Existen movimientos que solo pueden ser ejecutados en bajo ciertas condiciones.
 Eje X: los movimientos en este eje solo están disponibles cuando el brazo del
eje Y ha bajado dentro del molde para extraer la pieza.
 Eje Y: Para bajar el brazo dentro del area de extracción el molde debe estar
abierto y se requiere la conexión del cable de comunicación. La máquina de
moldeo debe estar encendida.
 Eje Z: El brazo del eje Y debe estar siempre levantado.
 Muñeca: El movimiento de la muñeca puede ser activado o desactivado desde
el menú de modos de funcionamiento del mando de control. Aún cuando éste
movimiento se activa, solo puede ejecutarse al descargar o extraer la pieza
plástica, no al transportarla.
 Dispositivo de fin de brazo: ninguna condición, puede ser activado en
cualquier momento.
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8.3 Automático

Éste modo de operación permite automatizar el proceso de extracción de productos

plásticos, sincronizando los movimientos del robot con los de la máquina de inyección.
En la pantalla principal del mando de control presione la tecla AUTO (recuadro color)
aparecerá el mensaje de confirmación de la Figura 8.3.2.

Presione START para poner al robot en modo automático.

Figura 8.3.1 Ubicación de Tecla Start

Figura 8.3.2 Mensaje de Confirmación Modo Automático

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8.3.1 Condiciones de ejecución:

Para iniciar el modo automático, se requiere que el robot esté posicionado en el punto
de origen (para enviar al robot al punto de origen consulte el apartado 8.1 Primera
Ejecución).
Es necesario que el cable de comunicación con la máquina de moldeo se encuentre
conectado como lo muestra la Figura 8.3.1.1:

Figura 8.3.1.1 Conexión de Cable de Comunicación

La máquina de moldeo debe estar completamente en modo automático (no manual,

no semi-auto).
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9 MANEJO DE ARCHIVOS DE PARÁMETROS

En la pantalla principal del mando de control del robot, presione la tecla COND SET.
Aparecerá el menú de la Figura 9.1.

Figura 9.1 Ubicación de Tecla COND SET

Figura 9.1 Menú de Archivos de Parámetros

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Para crear un nuevo archivo de parámetros:

 Seleccione la opción WRITE utilizando las teclas direccionales para posicionar

el cursor negro en dicha opción y presione SELECT/ENTER. Usted puede
sobrescribir un archivo ya existente o crear uno nuevo seleccionando la opción
New, en el segundo caso se debe asignar un nombre al archivo, que será
creado con los valores presentes en ese instante en el mando de control.

Para cargar los parámetros de un archivo guardado previamente:

 Seleccione la opción READ utilizando las teclas direccionales para posicionar

el cursor negro en dicha opción y presione SELECT/ENTER. Elija el archivo
deseado y presione SELECT/ENTER, confirme su elección con START.

La opción DELE permite borrar archivos de parámetros. La opción COMP compara

los datos de configuración actuales con los datos guardados en el archivo cargado,
en caso de no ser iguales aparecerá el mensaje de la Figura 9.2:

Figura 9.2 Mensaje de Comparación Negativa

En caso de que la comparación sea positiva se mostrará el mensaje de la Figura 9.3:

Figura 9.3 Mensaje de Comparación Positiva

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10 CONTADOR DE PIEZAS

El contador de piezas del robot funciona contando cada ciclo de extracción que se
ejecuta.

Un ciclo de extracción terminado = incremento del contador en 1 unidad.

Para reiniciar el contador:

I. El mando debe mostrar la pantalla principal. En caso contrario presione la

tecla RESET para desplegarla.
II. Presione la tecla SELECT/ENTER.
III. Aparecerá un mensaje de confirmación para borrar el contador.

Figura 10.1 Mensaje de Confirmación Reinicio de Contador

IV. Presione START.

V. El contador se reinicia a valor 0.