Robot Arburg para Arburg 720S 3200 2100 PDF

Instrucciones de uso para
la máquina No. 603910, 224416

BAM_603910_000_ES_10
ALTCAM SLOVAKIA SRO
MULTILIFT SELECT 15kg quer

720 S 3200 - 2100
ARBURG GmbH + Co KG
Postfach 11 09
72286 Lossburg
Tel.: +49 (0) 74 46 33-0
Fax: +49 (0) 74 46 33 33 65
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15.04.2013 e-mail: contact@arburg.com
BAM_603910_000_ES_10
abcdefghijklmnopqrstuvwxyz öäü ß
ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ
ÖÄÜ
Prólogo/Instrucciones de seguridad 9
Manual de instrucciones original 11
Introducción 13
Advertencias de seguridad 15
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Descripción general del MULTILIFT SELECT 27
1 Introducción 31
1.1.1 Datos técnicos MULTILIFT SELECT 15 kg 33
1.1.2 Transporte del MULTILIFT SELECT 41
1.1.3 Montaje del MULTILIFT SELECT 43
1.1.4 Retirar los seguros de transporte 45
1.1.5 Conexión eléctrica 47
1.1.6 Conexión neumática 49
1.1.7 Montaje del dispositivo de protección 53
1.2 Comprobar los dispositivos de protección 57
1.2.1 Visión de conjunto de los dispositivos de protección 58
1.2.2 Comprobar los dispositivos de protección en el MULTILIFT 59
1.2.3 Interruptores de seguridad en la valla de protección 63
1.2.4 Interruptores de seguridad en la zona del molde 65
1.2.5 Interruptor de parada de emergencia de la valla de protección 67
1.3 Generalidades sobre la unidad de mando SELOGICA 69
1.3.1 Construcción modular del mando SELOGICA 70
1.3.2 La SELOGICA direct 71
1.3.3 Introducción a la distribución de la pantalla 73
1.3.4 Indicación del estado de la máquina 75
1.3.5 Tipo y nivel de navegación 79
1.3.6 Las teclas de acceso directo 81
1.3.7 Las teclas especiales 83

ÖÄÜ
1.3.8 El cuadro de edición 89
1.3.9 La pantalla de parámetros 95
1.3.10 Los niveles de navegación 97
1.4.2 Los paneles de mando 103
1.4.3 Telecontrol ACTIONICA 113
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2 El MULTILIFT 115
2.1 Programar el sistema de robot 117
2.1.1 Activar el MULTILIFT 118
2.1.2 Ciclo de la máquina básico con intervención del sistema de robot 119
2.2 Función de aprendizaje mit Assistent 123
2.2.1 Teachen für das Robot-System 124
2.2.2 Programación por aprendizaje “teach-in” en la práctica 125
2.4 Modos de funcionamiento 141
2.4.1 Selección de los modos de funcionamiento 142
2.4.2 Modo de funcionamiento "Manual" 147
2.4.3 Modo de funcionamiento "Ajuste" 149
2.4.4 Modo de funcionamiento "Carrera libre" 151
2.4.5 Modo de funcionamiento "Paso por paso en Auto, Prueba y Reequipar" 153
2.4.6 Modo de funcionamiento "Velocidad reducida" 155
2.4.8 Modo de funcionamiento “Manual con dispositivo de confirmación” 157
2.5 Selección del sistema de robot 159
2.5.1 Definir las entradas y las salidas 160
2.5.2 Fijar el número de entradas y salidas 161
2.5.3 Designar las entradas y las salidas 163
2.5.4 Grupos de salidas comunes 167
2.5.5 Salidas para el vacío 173
3 Pprogramación del ciclo 175
3.1 Editores de ciclos del MULTILIFT 177

ÖÄÜ
3.1.1 Visión de conjunto de los editores de ciclos 178
3.1.2 Tipos de ciclo 183
3.2 Explicación de los distintos símbolos 187
3.2.1 Agrupación de los símbolos 188
3.2.2 Símbolo "Posicionar" 195

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3.2.3 Símbolo "salida” 199
3.2.4 Símbolo “consulta de entrada” 203
3.2.5 Símbolo "consulta valor analógico" 205
3.2.6 Símbolo “Zona del molde libre” 207
3.2.7 Símbolos para ejes neumáticos 209
3.2.8 Símbolos "cinta transportadora" 211
3.2.9 Símbolo "duración" 213
3.2.10 Símbolo “repetición” 215
3.2.11 Símbolos "garra, vacío" 217
3.2.13 Adoptar símbolos como modelo 221
3.3 Establecer los ciclos 225
3.3.1 Información general sobre los ciclos 226
3.3.2 Ciclo de posición básica 229
3.3.3 Ciclo de producción 243
3.3.4 Situar en posición neutra 249
3.3.5 Deposito de piezas 1 251
3.3.8 Recogida de piezas 1 255
4 Funciones ampliadas 259
4.1 Consultas de entrada con ramificación 261
4.3 Grupos / subprogramas 271
4.4 Programar contadores 281
4.4.1 Tipos de contadores 282
4.4.2 Contadores en el ciclo de producción 283

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4.5 Definición de esquemas 293
4.5.1 Depósito de piezas con definición de esquemas 294
4.5.2 Funciones de depósito con definición de esquemas 297
4.5.3 Niveles y capas intermedias 305
4.5.4 Depósito con variación 311
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4.5.6 Posicionar por mando de suceso 313
4.5.7 Vigilancia del par para servoejes 319
4.5.8 Ejes con diferencia de presión 321
4.5.9 Depósito y recogida de piezas sin esquema 323
4.6 Entradas de vigilancia para el sistema de robot 325
4.8 Movimientos sincronizados con el sistema robot 331
4.9 Liberaciones y vigilancias 335
4.9.1 Posiciones de liberación 336
4.9.2 Vigilancias para el MULTILIFT 345
4.10 Páginas de resumen 351
4.10.1 Resumen de datos 352
5 Ajuste y ciclo de prueba 353
5.1 Vigilancia de los márgenes de desplazamiento 355
5.1.1 Principio de la vigilancia de los márgenes de desplazamiento 356
5.1.2 Selección de entradas/salidas de los márgenes de desplazamiento 357
5.1.3 Programación de los márgenes de desplazamiento 359
6 Manipulación de registros de datos 365
6.2 Administración de programas 367
6.2.1 Unidad de almacenamiento de datos 368
6.2.2 Administración de programas 369
7 Trabajos de mantenimientoy limpieza 377
7.1 Notificación de mantenimiento SELOGICA direct 379
7.1.1 Mantenimiento del MULTILIFT SELECT 380

ÖÄÜ
7.1.2 Trabajos de mantenimiento en el MULTILIFT SELECT 385
Informaciones importantes 389
Dénos su opinión... 391
Direcciones ARBURG 393
Puesta en marcha / instrucción 395

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Lista de control de las instrucciones de comprobación para instruir en un MULTILIFT 397

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..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\ES00_I.FM 01 2005.08.31 BAM_603910_000_ES_10
Prólogo/
Prólogo/Instrucciones de seguridad
-1-
Instrucciones de seguridad
Prólogo/Instrucciones de seguridad
-2-
Manual de instrucciones original

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¡ADVERTENCIA!
Un uso inadecuado de la máquina puede provocar daños personales
considerables!
Antes de poner en funcionamiento la máquina lea el manual de
instrucciones y tenga en cuenta las indicaciones de seguridad.
..\ALLG\ES00_A_01_306_000 2011.09.05
Todos los derechos de autor en esta documentación están protegidos, esto significa entre otros, que no sólo el derecho, la realización de
copias del documento sin importar el sistema que se utilice y en que número sino también el derecho de ofrecer y distribuir al público el
original o copias están completamente protegidos por los derechos de autor.
Ninguna parte del documento podrá copiarse sin el consentimiento por escrito de ARBURG GmbH & Co KG no importando el sistema
utilizado, tampoco su utilización para formación o reproducción y transmisión electrónica.
© ARBURG GmbH + Co KG
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..\ALLG\ES00_A_01_306_000 2011.09.05
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copias del documento sin importar el sistema que se utilice y en que número sino también el derecho de ofrecer y distribuir al público el
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utilizado, tampoco su utilización para formación o reproducción y transmisión electrónica.
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Introducción
Introducción
El objetivo de esta es ofrecerle una introducción al manejo del sistema de robot MULTILIFT.
documentación 
Este manual de servicio quiere ayudarle a familiarizarse con el MULTILIFT y
las aplicaciones conformes a lo previsto.

El manual de servicio contiene información importante para utilizar el
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MULTILIFT de manera adecuada y rentable. Su cumplimiento le permite

evitar riesgos, gastos de reparación y tiempos de parada no programada,
así como mejorar la fiabilidad y la vida operativa del MULTILIFT.

El manual de servicio se debe completar con las instrucciones
correspondientes a las directrices nacionales en materia de prevención de
accidentes y protección del medio ambiente.

El manual de servicio debe estar disponible en todo momento en el lugar
de trabajo del MULTILIFT.

Toda persona que trabaja con o en el MULTILIFT debe leer y respetar el
manual de servicio, por ejemplo:
♦ Manejo,
incluyendo la preparación, la reparación de averías en el transcurso
del trabajo, la eliminación de residuos de la producción, el
mantenimiento, la eliminación de combustibles y materiales auxiliares.
♦ Mantenimiento
(mantenimiento, inspección, reparación) y/o
♦ Transporte
Además del manual de servicio y de los reglamentos vigentes en cada

país para la prevención de accidentes, también se deben observar las
reglas técnicas reconocidas para trabajar de manera segura y profesional.


Ciertas instrucciones de manejo y de seguridad aplicables tanto a la
máquina como al MULTILIFT se describen en el manual de servicio de la
máquina.
..\STRG-SW\S-SW40XX\ES00_B_02_400_000 2011.06.20 01
© 2011 ARBURG GmbH + Co KG, Technische Dokumentation, D-72290 Loßburg, Tel. 07446 / 330
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Introducción
Contenido de la documentación Se presenta brevemente el MULTILIFT así como sus elementos de manejo.
Las funciones se explican mediante pantallas de funciones.

No se incluyen ejemplos de aplicación ni recomendaciones sobre los
datos.

La última página de este manual la hemos reservado para usted. Le
rogamos rellene los renglones bajo el título “Sus comentarios”.
Estructura del manual de servicio Este manual de servicio está compuesto por capítulos individuales e
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independientes. No se han incluido algunos apartados o incluso capítulos
completos ya que no forman parte de esta documentación.
Este manual de servicio puede incluir descripciones de opciones,

accesorios o parámetros que no son de serie.

Las páginas de los capítulos están numeradas para que pueda localizar las
referencias con más facilidad.
..\STRG-SW\S-SW40XX\ES00_B_02_400_000 2011.06.20 01
© 2011 ARBURG GmbH + Co KG, Technische Dokumentation, D-72290 Loßburg, Tel. 07446 / 330
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ADVERTENCIAS DE SEGURIDAD
Advertencias de seguridad
Advertencias de seguridad En el manual de servicio se utilizan las denominaciones o símbolos

y símbolos siguientes para instrucciones especialmente importantes:
¡PELIGRO!
Daños para personas
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Peligro inminente
Muerte por lesiones graves
¡ADVERTENCIA!
Posible situación peligrosa
Posibilidad de muerte o lesiones graves
¡ATENCIÓN!
Situación menos peligrosa
Lesiones leves o de escasa consideración
¡CUIDADO!
Daños para objetos
Posible situación de daños
\\ARBFS02\G-DOKU\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\S-SW40XX\
Daños
♦ de la máquina y sus ambiente,
♦ de los componentes procesables.
¡INFORMACIÓN!
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Consejos de uso y otras informaciones e indicaciones importantes o

útiles
Consecuencias no peligrosa o de daños para personas u objetos
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Otros símbolos En este manual de servicio se utilizan frecuentemente los tres símbolos
siguientes:
Símbolo Explicación
♦ Marca las enumeraciones
● Apremia al operador a realizar una acción
○ Marca la reacción de la máquina o de la unidad de mando
ante de una acción
Seguridad Las máquinas de inyección producen durante el funcionamiento
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presiones altas, fuerzas grandes y temperaturas elevadas y pueden
ocasionar peligros para las personas. Las ALLROUNDER de ARBURG están
equipadas con dispositivos de seguridad adecuados para proteger las
personas de accidentes.
¡PELIGRO!
¡Alta tensión!
El contacto con tensiones peligrosas puede causar heridas muy
graves e incluso la muerte.
¡Desconecte siempre la corriente eléctrica antes de realizar cualquier
trabajo en zonas de alta tensión!
Los trabajos eléctricos los debe realizar exclusivamente el personal
especializado.
¡ADVERTENCIA!
¡Superficie muy caliente!
El contacto con superficies muy calientes puede ocasionar
quemaduras graves.
Utilice siempre la ropa protectora y un protector facial cuando vaya a
realizar trabajos en la zona de plastificación.
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¡ADVERTENCIA!
¡Plástico muy caliente!
El plástico caliente y el gas bajo presión de la unidad de plastificación
pueden producir quemaduras graves.
Zonas de peligro:
♦ orificio de salida de la boquilla,
♦ orificio de desgasificación (cilindro desgasificador),
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♦ orificio de entrada.
Utilice ropa protectora y un protector facial para trabajar en la
boquilla y en el cilindro de plastificación.
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¡ADVERTENCIA!
¡Peligro de muerte a causa de componentes móviles y alta presión!
Durante el funcionamiento no se debe de ningún modo ascender ni
tampoco poner la mano en partes móviles de la máquina.
¡No modifique, desactive o retire los dispositivos de seguridad!
¡Siempre compruebe los dispositivos de seguridad antes de poner en
marcha la instalación!
Al constatar un defecto en un dispositivo de seguridad:
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♦ ¡Interrumpa el funcionamiento de la máquina y desactive el
motor!
♦ ¡No ejecute otra actividad en la máquina!
♦ ¡Informe inmediatamente a la persona responsable de la
seguridad de la instalación en la empresa!
♦ Sólo si la aptitud funcional del dispositivo de seguridad esté
garantizado, puede volver a poner en marcha la máquina.
Véase “Comprobar los dispositivos de protección” en el capítulo 1.2.
¡ADVERTENCIA!
¡Peligro de aplastamiento por componentes móviles!
¡No trabaje o se detenga debajo de componentes móviles! Esto vale
con todos los modos de funcionamiento, también si la instalación
está desactivada. Antes de trabajar en la instalación, ¡desplace los
componentes móviles (por ejemplo los ejes del MULTILIFT) en una
posición segura!
¡CUIDADO!
¡Peligro de daños para objetos a causa de ajustes defectuosos!
Para trabajar con la máquina, ¡siempre sintonice los ajustes para la
colaboración de máquina, molde, material y periféricos!
ARBURG no se hace responsable de los errores de manejo.
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¡Tenga en cuenta las advertencias anteriores de seguridad en los

capítulos del manual de servicio!
¡ADVERTENCIA!
¡Peligro de muerte a causa de mantenimiento inadecuado!
Los trabajos de mantenimiento y reparación en la instalación los
debe realizar exclusivamente el personal cualificado y enseñado.
Estas personas deben tener un conocimiento extenso de las normas
necesarias de seguridad y de los elementos de manejo.
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¡Observe los trabajos y los intervalos descritos en el capítulo sobre el

mantenimiento!
Además debe respetar los intervalos y realizar los trabajos de
comprobación para la seguridad de personas y objetos. Estas normas
están establecidas por el organismo competente de su país.
También los trabajos en la máquina no descritos aquí, sólo los
pueden realizar los técnicos del Servicio de Asistencia Técnica de
ARBURG.
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Protección contra accidentes ♦ Durante los trabajos en la instalación utilice ropa protectora (zapatos
de seguridad, guantes de protección, protección de los ojos, …).
¡Observe las prescripciones locales de seguridad para la seguridad de
funcionamiento!
♦ La instalación completa debe estar lista. Eso es importante para su
aptitud funcional y aumenta la seguridad para el personal de manejo.
♦ ¡No quite etiquetas de advertencia y de indicación e identificaciones
de la máquina o de los dispositivos adicionales!
♦ Si para llenar la tolva del material se precisa un medio de subida, ¡sólo
utilice los medios correspondientes a las normas de seguridad del
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país!
♦ ¡Durante el funcionamiento no ascienda en la bancada de la máquina
ni tampoco ponga la mano en la zona de caída de las piezas!
♦ ¡No ponga la mano en el orificio de llenado del material a tratar!
♦ ¡Tenga en cuenta las normativas de tratamiento y de seguridad del
fabricante del material!
♦ Al tratar materiales de tipo prejudicial para la salud, ¡utilice un
dispositivo de aspiración!
♦ ¡Desactive el motor para trabajar en la zona de movimiento de la
instalación! El sistema hidráulico completo debe encontrarse sin
presión. ¡Tenga especial cuidado con los acumuladores hidráulicos!
♦ Para trabajar en las zonas de componentes calientes (cilindro de
plastificación, molde, etc.) es necesario tener en cuenta los puntos
siguientes:
- La boquilla debe estar despegada del molde. La punta de la
boquilla y el molde deben estar separados.
- ¡Al quitar tapones de material frío existe el peligro de quemadura
por la salida de plástico caliente del molde!
♦ ¡No utilice las superficies de la máquina como superficies de trabajo!
♦ ¡No realice trabajos de mantenimiento durante el funcionamiento!
♦ ¡Proteja los conductos contra las influencias perjudiciales por ejemplo
de ácidos y efectos mecánicos!
♦ ¡Compruebe el estado de seguridad en el trabajo de todos los
conductos! Al constatar fugas, daños o fracturas se debe desactivar
inmediatamente la instalación.
♦ ¡Desconecte la máquina de la corriente en caso de trabajos de
reparación y de transformación! ¡Desactive el interruptor principal y
asegúrelo para que no se vuelva a activar!
♦ ¡No permita el acceso a la máquina a personas no autorizadas!
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Principio fundamental; ♦ El MULTILIFT se ha construido siguiendo todas las reglas reconocidas

uso conforme a lo previsto en materia de seguridad y de la técnica. A pesar de ello, los
operadores o terceros pueden correr graves riesgos y/o causar daños
materiales en el MULTILIFT u otros objetos.
♦ El MULTILIFT se debe utilizar solamente en perfecto estado técnico y
para el uso previsto. Las averías que puedan afectar a la seguridad
funcional se deben reparar (dejar reparar) inmediatamente. La zona
de depósito/recogida del MULTILIFT tiene que estar protegida según
las normas vigentes de prevención de accidentes, por ej. mediante
una valla de protección o similares.
♦ El MULTILIFT se ha previsto exclusivamente para manipular piezas
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según las instrucciones del fabricante. Todo uso fuera de lo indicado,

así como el desmontaje y uso de los componentes individuales no está
conforme a lo previsto. La firma ARBURG no es responsable de ningún
daño que resulte de ello. El usuario es plenamente responsable.
La observancia del manual de servicio y el cumplimiento de las
instrucciones de inspección y mantenimiento también forman parte
del uso conforme a lo previsto.
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Medidas de organización ♦ El manual de servicio y las Instrucciones resumidas deben estar

disponibles en todo momento en el lugar de trabajo del MULTILIFT.
♦ Además del manual de servicio, se deben observar todos los
reglamentos legales y de otro tipo de obligado cumplimiento en
materia de prevención accidentes y de protección del medio
ambiente. Tales obligaciones incluyen también, por ejemplo, el
manejo de materiales peligrosos, la puesta a disposición de equipos
protectores personales y la utilización de los mismos.
♦ Complete el manual de servicio con cualquier información pertinente
relacionada con el deber de supervisión y de notificación obligatoria
para así tener en cuenta cualquier particularidad a nivel de empresa,
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por ejemplo respecto a la organización y el flujo de trabajo o el
personal empleado.
♦ El personal que trabaje con la máquina debe haber leído el manual de
servicio y especialmente el capítulo dedicado a la seguridad antes de
dar comienzo a los trabajos. Durante el trabajo es demasiado tarde
para empezar a leer el manual. Esto se aplica especialmente a aquellas
personas que solamente trabajan esporádicamente con el MULTILIFT,
por ejemplo durante el equipamiento o el mantenimiento.
♦ Ocasionalmente compruebe que el personal trabaja teniendo en
cuenta las medidas de seguridad y los riesgos y observando el manual
de servicio.
♦ Utilice el equipo de seguridad personal siempre que sea necesario o si
así lo indica alguna disposición, especialmente si se trabaja con
plásticos calientes, por ejemplo monte protecciones alrededor de la
zona de peligro.
♦ ¡Observe todas las instrucciones de seguridad y los avisos de peligro
en el MULTILIFT!
♦ Mantenga completas y legibles todas las advertencias de seguridad y
de peligro en el MULTILIFT.
♦ Si se producen cambios relevantes en materia de seguridad en el
MULTILIFT o si se altera su funcionamiento, usted debe pararlo
inmediatamente y notificar la avería al organismo/persona
competente.
♦ No realice cambios en el MULTILIFT ni añada construcciones
suplementarias que puedan afectar a la seguridad sin la oportuna \\ARBFS02\G-DOKU\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\S-SW40XX\
autorización por escrito de ARBURG. Esto incluye también el montaje

y ajuste de equipos y válvulas de seguridad, así como la soldadura o
modificaciones en la bancada de la máquina.
♦ Las piezas de recambio deben cumplir los requisitos técnicos
establecidos por ARBURG. Esto siempre queda garantizado con las
piezas de recambio originales.
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♦ ¡No modifique la programación (software) de los sistemas de pilotaje

programables si no cuenta con una autorización explícita!
♦ ¡Cambie las mangueras neumáticas en los plazos indicados o
adecuados aunque no haya defectos visibles que puedan afectar a la
seguridad!
♦ ¡Cumpla los plazos prescritos y los indicados en el manual de servicio
para los controles e inspecciones periódicos!
♦ Para realizar los trabajos de mantenimiento es imprescindible utilizar
un equipamiento adecuado.
-8-
Selección y capacitación del ♦ Los trabajos en el MULTILIFT los debe realizar exclusivamente el
personal; obligaciones personal de confianza.
fundamentales
♦ Trabaje exclusivamente con personal bien formado o instruido, con
competencias claramente definidas en las tareas de manejo,
equipamiento, mantenimiento y reparación.
♦ El personal en proceso de capacitación, aprendizaje o que realice una
formación de tipo general solamente deberá trabajar en el MULTILIFT
o en la instalación bajo el control permanente de una persona
experimentada.
♦ Los trabajos en los equipos eléctricos del MULTILIFT solamente los
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debe realizar un electricista profesional o personas instruidas bajo la

dirección y supervisión de un electricista profesional conforme a las
normas electrotécnicas.
Instrucciones de seguridad ♦ ¡No realice ningún trabajo que sea considerado peligroso!
relacionadas con determinadas
♦ ¡Tome las medidas correspondientes para que el MULTILIFT sólo se
fases de servicio
pueda operar en estado seguro y operativo! Utilice la máquina
Funcionamiento normal
solamente si dispone de todas las instalaciones de protección y
seguridad - por ejemplo instalaciones de protección desmontables, de
parada de emergencia, de aspiración - y si éstas se encuentran en
estado operativo.
♦ ¡Compruebe frecuentemente si el MULTILIFT tiene daños o defectos
visibles! ¡Informe inmediatamente a la sección / persona competente
sobre cualquier cambio incluyendo el comportamiento funciona! ¡En
caso necesario, detenga y asegure el MULTILIFT inmediatamente!
♦ ¡En caso de disfunción, detenga y asegure el MULTILIFT
inmediatamente! ¡Las averías se deben reparar inmediatamente!
♦ ¡Observe los procesos de arranque y parada, así como las indicaciones
de vigilancia y de control según el manual de servicio!
♦ ¡Antes de conectar/poner en marcha el MULTILIFT, cerciórese de que
esto no ponga en peligro para nadie!
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Trabajos especiales durante el ♦ ¡Realice y respete los trabajos y plazos previstos en el manual de
uso del MULTILIFT y el servicio para el ajuste, el mantenimiento y la inspección, incluyendo
mantenimiento, así como la las instrucciones para la sustitución de piezas/componentes! Dichos
reparación de averías en el trabajos sólo los debe llevar a cabo personal especializado.
transcurso del trabajo;
♦ ¡Informe a los operadores antes de realizar trabajos especiales o de
eliminación de residuos.
mantenimiento!
♦ ¡Si es necesario, asegure la zona de mantenimiento con un espacio lo
suficientemente amplio!
♦ Si el MULTILIFT se desconecta por completo durante trabajos de
mantenimiento y de reparación, ésta se debe bloquear en posición de
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abierto. Para ello, asegure el interruptor principal con un candado y
quite la llave y/o sitúe una señal de aviso en el interruptor principal.
♦ Está terminantemente prohibido permanecer debajo del eje de
inmersión vertical o de la carga flotante. En caso de que la transmisión
de movimiento estuviera en mal estado, existe un peligro físico grave
e incluso peligro de muerte si cayeran el eje o la carga.
♦ Para los trabajos de montaje, mantenimiento u otros a una altura
fuera del alcance del operador, utilice escalerillas y plataformas de
trabajo conformes a lo establecido en materia de seguridad. No utilice
elementos de la máquina como soporte! ¡Elimine cualquier tipo de
obstáculo del campo de trabajo del MULTILIFT!
♦ ¡Al comenzar los trabajos de mantenimiento/reparación, limpie el
MULTILIFT y especialmente las conexiones y racores del mismo,
eliminando aceite, combustibles o conservantes! ¡No utilice agentes
limpiadores agresivos! ¡Utilice trapos sin hilos!
♦ Tras la limpieza, compruebe si los conductos neumáticos tienen
alguna fuga, si hay elementos de unión aflojados, así como puntos de
rozamiento o averías. ¡Repare inmediatamente cualquier defecto!
♦ ¡Al realizar trabajos de mantenimiento y reparación, apriete con el par

necesario las uniones atornilladas que se hayan aflojado!
♦ Si es necesario desmonte los dispositivos de seguridad para realizar
trabajos de equipamiento y reparación, monte y revise de nuevo los
dispositivos comprobando su estado operativo tan pronto como se
hayan concluido los citados trabajos.
♦ Los combustibles, los materiales auxiliares y las piezas intercambiables
se deben eliminar de manera segura y no perjudicial para el medio
ambiente! Respete las instrucciones del fabricante del material.
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Advertencias sobre peligros ♦ ¡Utilice solamente fusibles originales con los valores prescritos! ¡En
especiales caso de avería en el sistema de alimentación de energía eléctrica,
energía eléctrica detenga la instalación inmediatamente!
♦ Al realizar trabajos de inspección, mantenimiento y reparación en el
armario de mando o en otras piezas bajo tensión, usted debe eliminar
la tensión de las piezas del MULTILIFT, en caso de que así se indique.
¡Compruebe primero si los componentes están libres de tensión y, a
continuación, proceda a dar tierra, cortocircuitar y aislar cualquier
componente adyacente que esté bajo tensión!
♦ Someta el equipamiento eléctrico del MULTILIFT a una inspección
periódica. Cualquier defecto, como elementos de unión aflojados o
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cables quemados, se debe reparar sin demora.

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\\ARBFS02\G-DOKU\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\S-SW40XX\ BAM_603910_000_ES_10
ES00_CB_02_400_001 2012.05.16
Descripción general del MULTILIFT SELECT
El MULTILIFT SELECT es un sistema de robot para la extracción y el

depósito de piezas inyectadas con las máquinas ALLROUNDER. Además
de las funciones de extracción y depósito también se puede utilizar el
MULTILIFT para introducir insertos en el molde.
Los ejes principales disponen de accionamiento servoeléctrico, que

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permite movimientos veloces y simultáneos con repetibilidad elevada. Los

ejes secundarios (bascular o girar la agarre) son neumáticos.
El MULTILIFT está equipado con dispositivo de vacío para el agarre. Las

conexiones del vacío se sitúan cerca del agarre, así se pueden conectar las
ventosas muy velozmente. Unos vacuestatos integrados comprueban si
las piezas se encuentran en el agarre.
Una interfase con 8 entradas programables también se sitúa cerca del

agarre. Mediante estas entradas es posible consultar interruptores y
sensores del agarre, que permiten una vigilancia segura.
El sistema eléctrico (4) completo, incluyendo las interfases de la máquina,

está integrado en el soporte (1) del MULTILIFT. Esto permite de utilizar el
MULTILIFT con otras máquinas, que sean equipadas con interfases
adecuadas.
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES00_DA_00_5409_002 2010.04.26
-1-
El manejo del MULTILIFT se realiza mediante la programación del ciclo de

la unidad de mando SELOGICA. El registro de datos del MULTILIFT está
integrado en el de la máquina.
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1 Soporte
( 002101_00_000 )
2 Eje X
3 Eje Y
4 Sistema eléctrico
5 Unidad neumática de mantenimiento
6 Eje Z
-2-
Para la seguridad de la zona de peligro la máquina está equipada con tres

interruptores de seguridad, dos pulsadores de parada de emergencia y
una tecla de confirmación.
Este dispositivo de seguridad está cableado completamente en la

interfase (EUROMAP 73) y se encuentra cerca de la puerta de la valla de
protección.
Entre la valla de protección (1) puede montar una cinta transportadora (2)
para alejar las piezas de la zona de peligro del sistema de robot.
BAM_603910_000_ES_10
( 002102_00_000 )
-3-
-4-
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES00_DA_00_5409_002 2010.04.26 BAM_603910_000_ES_10
1
Introducción
Introducción
-1-
Introducción
-2-
INTEGRALPICKER MULTILIFT
BAM_603910_000_ES_10
MULTILIFT SELECT 15 Datos técnicos
www.arburg.com
min. 180 Carrera eje Z
Carrera eje X E
220
Superficie de sujeción plato fijo del molde
BAM_603910_000_ES_10
157
B2)
Carrera eje Y
C
195
K
A
D
P
Cinta transportadora
suministrable opcionalmente Cubierta de protección G
L
suministrable
opcionalmente
M 1)
Campo de trabajo
R
N
S
1) Posibilidad de cinta transportadora ancha junto con prolongación del eje Z

2) Posibilidad de aumento de la altura de sobrepaso en 200 mm opcionalmente
2
Datos técnicos MULTILIFT SELECT 15
Modelo de máquina Medida A Medida B 1) Medida C Medida D Medida E Medida G

Estándar Estándar Estándar max. Estándar prolongada*)
570 A 1.408 582 3.800 1.170 150 1.680 2.080 / 2.480

720 A 1.543 554 4.210 1.182 150 2.080 2.480 / 2.880
570 E 1.408 582 3.800 1.170 150 1.680 2.080 / 2.480
570 H 1.408 582 3.800 1.170 150 1.680 2.080 / 2.480
720 H 1.543 554 4.210 1.182 150 2.080 2.480 / 2.880
920 H 1.676 549 4.470 1.440 220 2.010 2.410 / 2.810
570 S 1.408 582 3.800 1.170 150 1.680 2.080 / 2.480
BAM_603910_000_ES_10
630 S 1.458 534 3.850 1.216 220 2.010 2.410 / 2.810

720 S 1.533 554 4.200 1.172 150 2.080 2.480 / 2.880
820 S 1.598 549 4.330 1.302 150 2.080 2.480 / 2.880
920 S 1.668 549 4.460 1.432 220 2.010 2.410 / 2.810
570 C GOLDEN EDITION 1.358 582 3.750 1.120 150 1.680 2.080 / 2.480
720 S GOLDEN EDITION 1.533 554 4.200 1.172 150 2.080 2.480 / 2.880
920 S GOLDEN EDITION 1.668 549 4.460 1.432 220 2.010 2.410 / 2.810
Modelo de máquina Medida K Cinta transportadora Medida N Medida P Medida R *) Medida S

Medida L Medida M2) Estándar prolongada*) Estándar prolongada
570 A 2.230 2.000 600 965 650 1.050 / 1.450 1.915 2.315 / 2.715 800
720 A 2.440 2.500 800 1.210 765 1.165 / 1.565 2.175 2.575 / 2.975 1.085
570 E 2.230 2.000 600 965 650 1.050 / 1.450 1.915 2.315 / 2.715 800
570 H 2.230 2.000 600 965 650 1.050 / 1.450 1.915 2.315 / 2.715 800
720 H 2.440 2.500 800 1.210 765 1.165 / 1.565 2.175 2.575 / 2.975 1.085
920 H 2.700 2.500 800 1.320 580 980 / 1.380 2.290 2.690 / 3.090 1.200
570 S 2.230 2.000 600 965 650 1.050 / 1.450 1.915 2.315 / 2.715 800
630 S 2.275 2.500 600 1.205 695 1.095 / 1.495 2.175 2.575 / 2.975 1.085
720 S 2.430 2.500 800 1.210 765 1.165 / 1.565 2.175 2.575 / 2.975 1.085
820 S 2.560 2.500 800 1.210 765 1.165 / 1.565 2.175 2.575 / 2.975 1.085
920 S 2.690 2.500 800 1.210 695 1.095 / 1.495 2.175 2.575 / 2.975 1.085
570 C GOLDEN EDITION 2.180 2.000 600 730 835 1.235 / 1.635 1.930 2.330 / 2.730 615
720 S GOLDEN EDITION 2.430 2.500 800 1.045 1.000 1.400 / 1.800 2.190 2.590 / 2.990 850
920 S GOLDEN EDITION 2.690 2.500 800 1.045 930 1.330 / 1.730 2.190 2.590 / 2.990 850
*) Opcional
1) Posibilidad de aumento de la altura de sobrepaso en 200 mm opcionalmente
2) Posibilidad de cinta transportadora ancha junto con prolongación del eje Z
3
Ejes principales
Modelo de máquina Peso en Eje Z Eje Y Eje X Peso

la garra1) Carrera Velocidad Carrera Velocidad Carrera Velocidad Robot
Estándar prolongada *)
Estándar
max. kg mm mm max. mm/s mm mm max. mm/s mm mm max. mm/s kg
570 A 15 1.600 2.000 / 2.400 2.400 1.000 1.200 3.000 700 900 1.800 500
720 A 15 2.000 2.400 / 2.800 2.400 1.200 1.400 3.000 700 900 1.800 530
570 E 15 1.600 2.000 / 2.400 2.400 1.000 1.200 3.000 700 900 1.800 500
BAM_603910_000_ES_10
570 H 15 1.600 2.000 / 2.400 2.400 1.000 1.200 3.000 700 900 1.800 500
720 H 15 2.000 2.400 / 2.800 2.400 1.200 1.400 3.000 700 900 1.800 530
920 H 15 2.000 2.400 / 2.800 2.400 1.200 1.400 3.000 700 900 1.800 530
570 S 15 1.600 2.000 / 2.400 2.400 1.000 1.200 3.000 700 900 1.800 500
630 S 15 2.000 2.400 / 2.800 2.400 1.000 1.200 3.000 700 900 1.800 530
720 S 15 2.000 2.400 / 2.800 2.400 1.200 1.400 3.000 700 900 1.800 530
820 S 15 2.000 2.400 / 2.800 2.400 1.200 1.400 3.000 700 900 1.800 530
920 S 15 2.000 2.400 / 2.800 2.400 1.200 1.400 3.000 700 900 1.800 530
570 C GOLDEN EDITION 15 1.600 2.000 / 2.400 2.400 1.000 1.200 3.000 700 900 1.800 500
720 S GOLDEN EDITION 15 2.000 2.400 / 2.800 2.400 1.200 1.400 3.000 700 900 1.800 530
920 S GOLDEN EDITION 15 2.000 2.400 / 2.800 2.400 1.200 1.400 3.000 700 900 1.800 530
Ejes secundarios (ejes del agarre)
Modelo de máquina Eje C Eje B*)

Par 2) Peso Par 2) Peso
Nm kg Nm kg
570 A 28 2,6 14 3,5

720 A 28 2,6 14 3,5
570 E 28 2,6 14 3,5 Eje B
570 H 28 2,6 14 3,5
720 H 28 2,6 14 3,5
920 H 28 2,6 14 3,5
570 S 28 2,6 14 3,5
630 S 28 2,6 14 3,5
720 S 28 2,6 14 3,5
820 S 28 2,6 14 3,5 Eje C
920 S 28 2,6 14 3,5
570 C GOLDEN EDITION 28 2,6 14 3,5
720 S GOLDEN EDITION 28 2,6 14 3,5
920 S GOLDEN EDITION 28 2,6 14 3,5
*) Opcional
1) Garra más peso de la pieza más peso de ejes secundarios (eje B, C)
2) Con 6 bar de nivel de presión
4
Equipamiento MULTILIFT SELECT 15
La condición para poder utilizar  Todos los dispositivos de vacío ○ Panel de mandos móvil ARBURG - 2 pulsadores de parada de
el MULTILIFT SELECT es una conectados cerca de la garra. Mobile SELOGICA (AMS) para emergencia
ARBURG ALLROUNDER. Inclusive vacuestato para la vigi- un manejo sencillo y flexible - 1 pulsador de confirmación
lancia de piezas - 3 conmutadores para puerta
Ejes ○ Función de soplado para la trans- Entradas/salidas para ○ Dispositivo de protección en la
 Ejes principales con acciona- ferencia segura de las piezas dispositivos de agarre reja ondulada para alojamiento
miento servoeléctrico para  Interfaz con 8 entradas libre- del sistema de robot
movimientos de desplazamiento Unidad de mantenimiento mente programables para la
simultáneos y rápidos con una neumática comprobación de los sensores de Otras opciones
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precisión de repetición elevada  Reductor de presión del filtro las funciones de la garra. Todas ○ Cinta transportadora para depó-
 Eje C con accionamiento neu- con ajuste manual para ajustar las entradas cableadas a enchufe, sito de las piezas, inclusive inter-
mático para bascular las piezas el nivel de presión inclusive contraconector faz y tecla de vaciado
terminadas  Función de conexión / desco- ○ Interfaz adicional para compro- ○ Garra de retirada de ajuste
○ Eje B con accionamiento neu- nexión eléctrica bar otros 8 sensores universal con hasta 8 ventosas.
mático para depositar las piezas  Salidas libremente programa- Dimensiones y versión adaptadas
terminadas en dos posiciones Unidad de pilotaje bles para control de las válvulas al modelo de máquina y la
distintas  Programación del ciclo con neumáticas de las funciones de aplicación
representación simbólica la garra. Todas las salidas conec- ○ Pinza para retirar los
Válvulas neumáticas para mediante SELOGICA Función de tadas directamente a las válvulas bebederos, neumática
la garra autoaprendizaje para programa- neumáticas con retorno por resorte
 Válvulas neumáticas para control ción del ciclo de fácil uso
de las funciones de agarre como  Selección de pantallas mediante Entradas/salidas para periféricos
por ejemplo de garras, pinzas, teclas de función y salto directo  Interfaz (libre de potencial) con Información adicional
cilindros, unidades de elevación  Indicación de pasos de ciclo en 4 entradas y salidas libremente - Válvula neumática 5/3 con
y giro (véase la información el diagrama de flujo programables para equipos peri- posición central bloqueada para
adicional):  Sistema de robot desplazable féricos. Conectadas a enchufe las funciones de la garra cuya
-1 con posición central blo- al mismo tiempo que se realiza de 42 polos en el MULTILIFT, posición deba mantenerse con
queada (5/3) el ciclo inclusive contraconector la válvula sin accionar, como
○ Válvulas neumáticas adicionales  Tres velocidades distintas selec- ○ Interfaz adicional (libre de por ejemplo con la puerta de
(máximo 5) combinables a volun- cionables en modo manual potencial) con 4 entradas y sali- protección abierta, parada de
tad en las siguientes versiones para una programación rápida das libremente programables. emergencia
(véase la información adicional): y segura. Los ejes pueden des- Conectadas a enchufe de 42 - Válvula neumática 5/3 con posi-
- c on posición central bloqueada plazarse de forma continua o polos en el MULTILIFT, inclusive ción central con purga de aire
(5/3) incremental (0,1 mm, 1 mm contraconector para las funciones de la garra
- c on posición central con purga o 10 mm) ○ Interfaz adicional (24V DC) con que deban activarse despresuri-
de aire (5/3)  Ramificaciones de ciclo pro- 16 entradas y salidas libremente zadas con la válvula sin accionar,
 Todas las válvulas neumáticas gramables para la separación programables. Conectadas como por ejemplo para garanti-
están conectadas hasta la brida segura de pruebas al azar, piezas a enchufe de 72 polos en el zar una transferencia cuidadosa
de la garra a acoplamientos de defectuosas y bebederos MULTILIFT (inclusive contra- de la pieza por parte del expul-
cierre rápido  Juego de datos del sistema del conector) o en el armario de sor del lado de la máquina
robot integrado en el juego de mando de la máquina - Válvula neumática 5/2 con
Dispositivo de vacío para datos de la máquina de inyección retorno por resorte para funcio-
dispositivos de agarre ○ Movimientos sincronizados del Dispositivos de seguridad nes de la garra con retorno por
 Dispositivo de vacío (principio sistema de robot con desplaza- ○ Equipamiento eléctrico para resorte, como por ejemplo en
Venturi) para la manipulación mientos de expulsor y apertura asegurar una puerta en la valla el caso de pinzas para retirar los
de piezas con ventosas del molde de protección, completamente bebederos o cilindros neumáti-
○ Dispositivos de vacío adicionales  Interfaz entre el sistema de robot conectado en la máquina con la cos simples
(máximo 3) y la máquina de inyección siguiente dotación:
 Máquina base
j Opcional
5
MULTILIFT SELECT 15 Adaptaciones de la garra
Asignación interfaz X001 entradas de garra S 5001 - S 5008

N.º de pin Función Denominación N.º de pin Función Denominación
1 S 5001 14 S 5005
2 + 24 V Entrada de garra 1 15 + 24 V Entrada de garra 5
3 GND 16 GND
4 S 5002 17 S 5006
6 GND 19 GND
7 S 5003 20 S 5007
BAM_603910_000_ES_10
8 + 24 V Entrada de garra 3 21 + 24 V Entrada de garra 7 Elemento E: brida de la garra del eje de inmersión
9 GND 22 GND
10 S 5004 23 S 5008
12 GND 25 GND
13 PE
100
80 ±0,02
50 ±0,02
80 ±0,02
50 ±0,02
100
Interfaz X 001-X 002
Entradas de garra
S 5001-S 5016
Conexión
neumática eje C
Acoplamientos de cierre rápido

neumáticos Pn1-Pn12 para tamaño
de manguera DA6 / DI 4
Asignación interfaz X 011
entradas de garra
Eje B y C neumáticos
190
Conector para vacío

Va1-Va4 para tamaño
de manguera DA6 / DI 4
75
Ø 11
15
Ø 6,6
Ø 5 H7
8
6
Ejes secundarios MULTILIFT SELECT 15
BAM_603910_000_ES_10
Eje B (neumático)
0°
Situación de
taladros ver
elemento E,
90° o 180° brida de garra
Eje C (neumático)
Ø 100
87
157
107 101 130
90°
Situación de
taladros ver
elemento E,
brida de garra
38 23
0°
7
DIN
BAM_603910_000_ES_10
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© 2012 ARBURG GmbH + Co KG

Quedan reservados los derechos de autor de este folleto. Para cualquier uso que no esté expresamente permitido en virtud de la legislación sobre la propiedad intelectual, se deberá solicitar
previamente una autorización a ARBURG.
Todos los datos, así como la información técnica se han compilado con el esmero debido. Sin embargo, no ofrecemos ninguna garantía sobre la exactitud de los mismos. Las ilustraciones y la
información pueden diferir del estado de la máquina en el momento de la entrega. En lo que a la instalación y al funcionamiento de la máquina se refiere, solamente será determinante el manual
de servicio del modelo correspondiente.
Calidad ARBURG GmbH + Co KG:

certificada según DIN EN ISO 9001 + 14001
Transporte del MULTILIFT SELECT
1.1.2 Transporte del MULTILIFT SELECT
Según el tamaño de la máquina y la prolongación del eje Z el MULTILIFT

está desmontado de la máquina y es suministrado en una paleta
separada.
El peso sin embalaje es aprox de 530 - 600 kg.
Puede transportar el MULTILIFT en la paleta con una carretilla de horquilla

elevadora al lugar de montaje de la máquina.
BAM_603910_000_ES_10
INSTRUCCIONES
DE SEGURIDAD ¡No enganche a las cintas de transporte el sistema de robot con la
paleta!
¡Antes del transporte del sistema de robot bloquee los ejes de
movimiento y asegúrelos para que no se desplacen!
¡No eleve de ninguna manera el sistema de robot por los perfiles de
aluminio de los ejes X e Y!
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AB_61_5409_000 2010.05.06
-1- 1.1.2
Transporte del MULTILIFT SELECT
Este sistema de robot para el transporte está equipado con cintas de

transporte.
● Enganche el MULTILIFT con las cintas de transporte a la grúa.

● Distienda las cintas de transporte mediante la grúa.
● Retire los tornillos, que fijan el MULTILIFT a la paleta.
● Levante el MULTILIFT.
● ¡Tenga en cuenta el centro de gravedad!
● Transporte el MULTILIF al lugar de montaje.
BAM_603910_000_ES_10
( 003899_00_000 )
OBSERVAR
Las cintas de transporte (1) non se pueden restituir. ..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AB_61_5409_000 2010.05.06
-2- 1.1.2
Montaje del MULTILIFT SELECT
1.1.3 Montaje del MULTILIFT SELECT
La máquina en que se monta el MULTILIFT debe ser instalada y conectada

como se describe en el manual de servicio.
BAM_603910_000_ES_10
● Limpie la superficie de montaje en el plato fijo de sujeción del 

molde (2).
● Prepare los 4 tornillos de cabeza cilíndrica (1) suministrados para el
MULTILIFT.
( 002105_00_000 )
● Levante el MULTILIFT con la superficie de montaje sobre el plato fijo

de sujeción del molde (2).
● Baje lentamente el MULTILIFT.
● Sujete el MULTILIFT mediante los tornillos de cabeza cilíndrica (1).
● Apriete los tornillos de cabeza cilíndrica hasta 604 Nm.
● Quite la grúa y las correas de transporte.
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AC_10_5409_000 2011.07.27
INSTRUCCIONES 
DE SEGURIDAD Antes del montaje del sistema de robot, compruebe todos los
tornillos si estén apretados correctamente. ¡De lo contrario existe
riesgo de accidente a causa del movimiento de los ejes y por el
desplazamiento del centro de gravedad!
Para sujetar el MULTILIFT sólo utilice los tornillos de cabeza cilíndrica
suministrados y apriételos con el par correcto.
-1- 1.1.3
Montaje del MULTILIFT SELECT
-2-
1.1.3
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AC_10_5409_000 2011.07.27 BAM_603910_000_ES_10
Retirar los seguros de transporte
1.1.4 Retirar los seguros de transporte
Requisito El MULTILIFT está montado y sujetado. Se han quitado las correas de

transporte y la grúa del campo de trabajo.
● Retire los seguros de transporte (1) y (2), véase ilustración.

BAM_603910_000_ES_10
● Guarde los componentes del seguro de transporte y las bridas para

suspensión.
● Monte de nuevo los seguros de transporte y las bridas para
( 003901_00_000 )
suspensión si debe transportar el MULTILIFT.

..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AD_61_5409_000 2010.05.06
-1- 1.1.4
Retirar los seguros de transporte
Retirar los cáncamos ● Retire los dos cáncamos (1) utilizados para las cintas de transporte.
BAM_603910_000_ES_10
1 Retirar los cáncamos
2 Obturar los taladros
● Obture los taladros mediante los tapones suministrados (1),

N° ref. 106.143.
( 003902_00_000 )
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AD_61_5409_000 2010.05.06
-2- 1.1.4
Conexión eléctrica
1.1.5 Conexión eléctrica
Requisito El MULTILIFT está montado en la máquina según el capítulo 1.1.3.
● Desconecte el interruptor principal y asegúrelo para que no se pueda

conectar accidentalmente.
Interfases Para la conexión eléctrica la máquina está equipada con las interfases
siguientes:
BAM_603910_000_ES_10
♦ interfase EUROMAP 67 (X134),

♦ interfase VARAN-BUS (X831F),
♦ interfase EUROMAP 73 (X500),
♦ conector CEE (alimentación de corriente) (X066).
( 003903_00_000 )
● Conecte el conector de 50 polos (1) del MULTILIFT al enchufe X134 (1)

de la máquina.
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AE_61_5409_000 2011.07.27
● Conecte el conector VARAN (4) del MULTILIFT al enchufe X831F de la

máquina.
-1- 1.1.5
Conexión eléctrica
● Conecte el conector CEE al enchufe CEE X066 (3) al final de la

bancada de la máquina.
BAM_603910_000_ES_10
● Ahora monte la valla de protección según el capítulo 1.1.7.
( 002109_00_000 )
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AE_61_5409_000 2011.07.27
-2- 1.1.5
Conexión neumática
1.1.6 Conexión neumática
Para accionar los ejes neumáticos el MULTILIFT debe estar conectado a la

red de aire comprimido. Esto se realiza mediante la unidad de
mantenimiento neumática (1).

Conexión del MULTILIFT SELECT: DN 8.

La unidad de mantenimiento está montada en el soporte del MULTILIFT.
BAM_603910_000_ES_10
Unidad de mantenimiento
( 003904_00_000 004137_00_000 )
INSTRUCCIONES
DE SEGURIDAD Antes de realizar trabajos en la instalación neumática, accione el
interruptor de parada de emergencia y elimine la presión residual
acumulada.
Existe riesgo de lesiones debido a los movimientos incontrolados de
los accionamientos neumáticos.
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AF_13_5409_000 2011.07.27
● Conecte el conducto de aire comprimida (2) al racor (4) de la consola y

fíjelo con abrazadera de manguera. La presión de la red de aire
comprimido debe ser como máximo 16 bar.
● Asegúrese de que el aire comprimido esté limpio.
-1- 1.1.6












BAM_603910_000_ES_10







Ajustar la presión de trabajo El MULTILIFT se opera con un nivel de presión de 6 bar.
● Antes de la puesta en marcha compruebe la presión de trabajo en el

manómetro de la unidad de mantenimiento y, en caso de desviación,
ajuste la presión a 6 bar.
La presión se ajusta en la válvula reguladora de presión de la unidad de

mantenimiento.
( 003905_00_000 )
● Para ajustar la presión abra los tornillos (1) en la cubierta (3).
● Abra la cubierta (3) hacía abajo.
-2- 1.1.6
Activar el aire comprimido Puede activar y desactivar el aire comprimido mediante la unidad de
mando SELOGICA.
● Abra la siguiente página de parámetros:
Selección funciones adicionales

Aire comprimido
BAM_603910_000_ES_10
f9137 Con esta función activa y desactiva el aire comprimido.

Aire comprimido 
Dispone de las siguientes opciones:
♦ 0= desactivado,
♦ 1= activado,
( 002113_DE_000 )
♦ 2= desactivado en standby
-3- 1.1.6
-4-
1.1.6
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AF_13_5409_000 2011.07.27 BAM_603910_000_ES_10
Montaje del dispositivo de protección
1.1.7 Montaje del dispositivo de protección
Se debe asegurar la zona de peligro MULTILIFT mediante un dispositivo

de protección separador.
El dispositivo de protección opcional se compone de elementos de valla

de protección suministrados aparte en una paleta.
● Monte los elementos de valla de protección según la ilustración y

fíjelos a la máquina. Para el montaje de la valla de protección se
precisan dos personas.
BAM_603910_000_ES_10
( 002114_00_000 002115_00_000 002116_00_000 )
● Monte primero la parte lateral derecha con la abertura para la cinta

transportadora y fíjela a la máquina.
● Para ello introduzca y apriete los tornillos laterales del bastidor en los
agujeros oblongos (1 y 2) de la máquina.
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01AG_02_5409_002 2010.07.28
-1- 1.1.7
● Introduzca de arriba la parte frontal (reja de alambre ondulado) en el

tornillo de cono (2) del bastidor de la parte lateral 1.
● Empuje hacía abajo la reja de alambre ondulado hasta que las piezas
distanciadoras (1) se encajen en los tornillos de cono (2).
BAM_603910_000_ES_10
● Apuntale la parte frontal de la valla de protección en el lado opuesto
con una base.
● Monte la cinta transportadora.
( 004910_00_000 004912_00_000 )
● Ahora monte la parte lateral 2 con la puerta y también introduzca de
arriba la parte frontal en los tornillos de cono (2).
● Acerque la valla de protección a la máquina.
● Alinee la valla de protección paralelamente a la máquina.
● Introduzca debajo de cada bastidor (3) una chapa de base (5).
● Ajuste verticalmente los bastidores (3) mediante los tornillos
prisioneros (4).
● Fije en el suelo los bastidores de la valla de protección mediante
material adecuado de sujeción.
-2- 1.1.7
Desmontaje de la En caso de desmontaje de la valla de protección (por ej. para un

valla de protección transporte) precisa el juego de llaves N° ref. 288.386 de las herramientas
de la máquina.
● Introduzca una llave (1) en cada ojo de la cerradura (2) de las piezas
distanciadoras del elemento de valla de protección que se debe
desmontar (véase la ilustración).
● Gire las llaves de 180 °.
● Empuje hacía abajo el elemento de valla de protección.
BAM_603910_000_ES_10
( 004911_00_000 )
● Retire las llaves y guárdelas en las herramientas de la máquina.
INSTRUCCIONES
DE SEGURIDAD ● Asegure los bastidores y los elementos de valla de protección
durante el desmontaje para que no caigan.
○ ¡De lo contrario existe peligro de lesiones y de daños a causa de la

caída de bastidores y elementos de valla de protección no
asegurados!
-3- 1.1.7
OBSERVAR
Para el montaje de la valla de protección también puede encargar a
un técnico del Servicio de Asistencia ARBURG.
El técnico del Servicio de Asistencia ARBURG además efectúa la
certificación y la marcación CE.
BAM_603910_000_ES_10
Conexión eléctrica para La valla de protección está asegurada mediante interruptores de
la valla de protección seguridad, que se deben conectar por la interfase EUROMAP 73 a la
unidad de mando de la máquina.
El cable (1) con el conector (3) ya está cableado en el bastidor (2) de la

puerta de la valla de protección.
● Conecte el conector (3) en la interfase EUROMAP 73.
( 002118_00_000 )
-4- 1.1.7
Visión de conjunto de los dispositivos de protección
1.2 Comprobar los dispositivos de protección
1.2.1 Visión de conjunto de los dispositivos de protección

BAM_603910_000_ES_10
1 Valla de protección con paneles transparentes o reja ondulada

2 Interruptor de parada de emergencia S186a, S186b
3 Puertas de protección
4 Elemento de soporte para valla de protección
( 002405_00_000 )
OBSERVAR
La valla de protección de las ilustraciones se muestra con un
MULTILIFT V. Es igual para el MULTILIFT HV y el MULTILIFT con
brazo.
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BA_34_5409_000.FM 2009.12.07
-1- 1.2.1
Visión de conjunto de los dispositivos de protección
INSTRUCCIONES
DE SEGURIDAD ● Compruebe los dispositivos de protección:
⽧ cada vez que cambie el molde,
⽧ al comenzar un turno de trabajo (con funcionamiento
discontinuo)
⽧ una vez a la semana (con funcionamiento continuo).
● Compruebe los siguientes puntos:
⽧ estado indicado,
BAM_603910_000_ES_10
⽧ posición indicada,
⽧ sujeción segura,
⽧ función indicada.
● ¡Utilice las listas de comprobación de las páginas siguientes
para realizar la inspección!
● Los defectos se deben reparar antes de poner en marcha la
máquina.
● ¡Si se produce alguna avería durante el funcionamiento,
detenga la máquina inmediatamente!
● Las averías las debe reparar el personal cualificado!
● El campo de acción del sistema de robot genera una zona de
peligro que se debe asegurar adecuadamente.
● La valla de protección prevista para ello debe estar montada y
apta para funcionar.
● La máquina y el sistema de robot solamente se deben utilizar si
los dispositivos de protección están montados y funcionando
correctamente.
● ¡No modifique ni retire ningún dispositivo de protección!
● ¡No desconecte ningún dispositivo de protección al realizar
cambios en la máquina!
● Los dispositivos de seguridad para los periféricos y los
equipamientos adicionales, como cambio del recipiente y ..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BA_34_5409_000.FM 2009.12.07
paletización, se deben comprobar por separado (véase la
descripción del fabricante de estos elementos).
-2- 1.2.1
Comprobar los dispositivos de protección en el MULTILIFT
1.2.2 Comprobar los dispositivos de protección en el

MULTILIFT
MULTILIFT, Utilice la página siguiente como lista de comprobación para realizar la

montado en sentido transversal inspección de los dispositivos de protección. Fotocópiela para
hacia detrás realizar controles periódicos y marque cada punto correcto.
¡Antes de la puesta en marcha de la máquina es indispensable

comprobar los siguientes dispositivos de seguridad!
BAM_603910_000_ES_10
● Para el control, abra la pantalla de funciones "Válvulas/

Interruptores valla de protección externa.
( 002120_DE_000 )
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BB_35_5409_000.FM 2009.11.06
-1- 1.2.2
-2-
1.2.2
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BB_35_5409_000.FM 2009.11.06 ( 002122_00_000 002121_00_000 GP1718ZA ) BAM_603910_000_ES_10
Lista de comprobación 1. La valla de protección para asegurar la zona de depósito y

MULTILIFT recogida está montada y completa.
en transversal hacia detrás
2. En todos los campos de la valla de protección se encuentran

rejas onduladas o paneles transparentes.
3. Interruptor de parada de emergencia junto a la puerta de

protección (fuera de la valla de protección). Al pulsar el
interruptor de parada de emergencia, en la pantalla de
parámetros “Válvulas/interruptores vigilancias 1” la posición
BAM_603910_000_ES_10
S186 no puede estar marcada. Están bloqueados todos los

movimientos del sistema de robot y de la máquina.
4. Tecla de desbloqueo para parada de emergencia. Tras pulsar

el interruptor de parada de emergencia, para poner en
marcha la máquina y el sistema de robot primero se debe
desbloquear el interruptor de parada de emergencia, después
se debe mantener pulsada la tecla de confirmación y, a
continuación, pulsar la tecla de arranque de la unidad de
pilotaje debajo del teclado.
5. Puerta de protección en la valla protectora; el indicador del

interruptor S5241 en la pantalla de parámetros “Interruptores
cubierta de protección externa” debe estar marcado al abrir la
puerta de protección de la valla protectora. Están bloqueados
todos los movimientos del sistema de robot y de la máquina.
6. Todos los soportes están sujetados al suelo con placas de

fondo.
7. Interruptor de parada de emergencia junto a la puerta de

( DE_TB00497A )
protección (dentro de la valla de protección). Al pulsar el

interruptor de parada de emergencia, en la pantalla de
funciones “Vigilancias 1” se debe apagar la posición S186.
Todos los movimientos del dispositivo manipulador y de la
máquina deben estar bloqueados.
8. El indicador de los interruptores S5250 y 5251 en la pantalla

de funciones “Interruptores cubierta de protección externa”
debe estar marcado cuando se abre la puerta oscilante.
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BB_35_5409_000.FM 2009.11.06
9. La puerta de protección en la valla de protección está bien

sujeta.
10. La abertura para la cinta transportadora está abierta y se ha

introducido una cinta transportadora. La plancha de plexiglás
regulable cubre la abertura.
11. La etiqueta, ref. 255467, está pegada a la cubierta de

protección del lado de manejo y a la puerta de la valla de
protección.
Tipo: _____________ Nº de referencia: __________________
Fecha control: _____________ Controlador (firma):__________________
-3- 1.2.2
-4-
1.2.2
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BB_35_5409_000.FM 2009.11.06 BAM_603910_000_ES_10
Interruptores de seguridad en la valla de protección
1.2.3 Interruptores de seguridad en la valla de protección
Versión puerta de vaivén

BAM_603910_000_ES_10
S5251 Interruptor de seguridad puerta de protección externa 1

Versión puerta corredera

v
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\TECH-DAT\MLIFTVS\
ES01BC_28_5409_001 09.03.2011
-1- 1.2.3
Interruptores de seguridad en la valla de protección
Versión con En máquinas con un eje accionado eléctricamente la valla de protección

interruptor de bloqueo tiene que ser equipada con un interruptor de bloqueo S5241. Sólo se
puede abrir la puerta si el eje eléctrico está parado completamente.
Puerta de vaivén
BAM_603910_000_ES_10
Puerta corredera
ES01BC_28_5409_001 09.03.2011
-2- 1.2.3
Interruptores de seguridad en la zona del molde
1.2.4 Interruptores de seguridad en la zona del molde
Comprobar 
los interruptores S681
BAM_603910_000_ES_10
● Compruebe los detectores de proximidad S681a y S681b:

♦ cada vez que cambie el molde,
♦ al comenzar un turno de trabajo (con funcionamiento discon-
tinuo),
♦ una vez a la semana (con funcionamiento continuo).
● Compruebe los siguientes puntos:

♦ posición indicada,
♦ sujeción segura,
♦ funcionamiento indicado.
● ¡Utilice la lista de comprobación de la página siguiente para el

control!
( 002124_00_000 )
OBSERVAR
Los interruptores S681 le indican a la unidad de mando "Zona del
molde libre" e inician el movimiento de cierre del molde.
Si los interruptores no se han programado correctamente o están
averiados, así como si no se han sujetado bien las piezas de conmu-
tación o el interruptor, puede que la unidad de cierre del molde se
cierre aunque el eje de inmersión se encuentre todavía en la zona del
molde.
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BD_23_5409_000 2011.07.27
De esta manera se pueden dañar el eje de inmersión, el agarre y el

molde.
El capítulo 4.9.1. contiene más información sobre el interruptor S681
y las posiciones de validación.
-1- 1.2.4
Interruptores de seguridad en la zona del molde
Lista de comprobación para detectores de proximidad S681a y S681b
BAM_603910_000_ES_10
1. Pieza de conmutación (1) en el eje Y; está sujeta y ajustada de
manera que al salir de la zona del molde no esté marcado el
indicador del interruptor S681 en la página de parámetros
"Válvulas/interruptores".
2. El detector de proximidad S681a (2) está bien sujeto.
3. El detector de proximidad (4) S681b está bien sujeto.
( 002125_00_000 ES_TB00497A )
4. La posición de conmutación (3) del eje Z está fija (fresado). Al
salir de la zona del molde está marcado el indicador del
interruptor S681 en la página de parámetros
"Válvulas/interruptores". Cuando el interruptor no está
accionado (indicador S681 sin marcar), el movimiento de cierre
del molde está bloqueado.
Tipo: _____________ Nº de referencia: __________________

..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BD_23_5409_000 2011.07.27
Fecha control: _____________ Controlador (firma): __________________
-2- 1.2.4
Interruptor de parada de emergencia de la valla
de protección
1.2.5 Interruptor de parada de emergencia de la valla de

protección
Con el interruptor de parada de emergencia puede interrumpir el

suministro de corriente de la máquina en caso de emergencia.
Todos los movimientos de la máquina se detienen inmediatamente y

la calefacción se desconecta.
● Pulse el botón rojo (1) para accionar el interruptor de parada de

BAM_603910_000_ES_10
emergencia.
䡩 Se detienen todos los movimientos de la máquina.
䡩 Todas las funciones de la máquina quedan fuera de servicio.
䡩 El interruptor se bloquea al ser pulsado.
● ¡Repare inmediatamente la avería o elimine el peligro! Antes de
volver a poner en marcha la máquina debe desbloquear el
interruptor de parada de emergencia.
● Para ello, extraiga el botón rojo.
䡩 El interruptor queda encajado y el interruptor de parada de
emergencia se desbloquea.
OBSERVAR
Después de abrir y cerrar las puertas de la valla de protección,

debe pulsar la tecla de confirmación (véase la ilustración).
( 002126_00_000 )
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BE_01_5409_000.FM 2009.11.03
1 Interruptor de parada de emergencia S186a

2 Tecla de confirmación S5257
● Pulse la tecla de arranque de la unidad de pilotaje.

䡩 La máquina está lista para ponerse en marcha.
-1- 1.2.5
de protección
Interruptor de parada de emergencia de la valla
-2-
1.2.5
..\TECH-DAT\MLIFTVS\ES01BE_01_5409_000.FM 2009.11.03 BAM_603910_000_ES_10
Construcción modular del mando SELOGICA
1.3 Generalidades sobre la unidad de mando SELOGICA
1.3.1 Construcción modular del mando SELOGICA
Un control de proceso óptimo con miras a una alta calidad de las piezas
inyectadas y a una producción rentable precisa un amplio espectro de
parámetros de función y de ajuste. Las máquinas ARBURG ALLROUNDER
con unidad de mando SELOGICA proporciona estos parámetros.
BAM_603910_000_ES_10
El mando multiprocesador de 32 bits SELOGICA se distingue por su

capacidad para manipular técnicas complejas de manera sencilla y segura.
Este objetivo se alcanza mediante:
Guía del operador, ♦ En los cuadros de parámetros sólo aparecen los datos que realmente
lógica y selectiva son necesarios en función del equipamiento de la máquina, de los
datos del molde y del pedido, así como del desarrollo del ciclo. Se
garantiza así la máxima claridad.
Prueba de plausibilidad ♦ La unidad de mando SELOGICA comprueba la plausibilidad de todos

los datos introducidos por el operador. De esta forma se evita la
introducción de datos incorrectos.
Programación gráfica del ciclo ♦ El ciclo de la máquina se programa gráficamente mediante símbolos.
del mando SELOGICA Las distintas funciones de la máquina que se van a realizar,
especialmente en el caso de ciclos simultáneos de la máquina, se
pueden identificar a simple vista.
Los cuadros de parámetros se pueden seleccionar directamente desde
la programación del ciclo y los datos correspondientes se pueden
introducir.
Control de calidad ♦ Amplios programas de calidad y evaluaciones gráficas opcionales

garantizan la calidad directamente en la producción.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\S-SW306X\
Construcción modular ♦ Mediante módulos de software y el hardware adecuado, La

ALLROUNDER se puede ampliar para aplicaciones especiales, como
por ejemplo manejo de tiranoyos, intrusión o salidas programables,
ES01CA_00_306_001.FM 19.09.2011
adaptándose fácilmente a las necesidades concretas.
Capacidad de integración ♦ En la unidad de mando SELOGICA se pueden integrar en cualquier

momento atemperadores, secadores, sistemas de robot, etc.
-1- 1.3.1
Construcción modular del mando SELOGICA
-2-
1.3.1
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\S-SW306X\ BAM_603910_000_ES_10
ES01CA_00_306_001.FM 19.09.2011
La SELOGICA direct
1.3.2 La SELOGICA direct

BAM_603910_000_ES_10
A la hora de diseñar la SELOGICA direct se concedió especial importancia

a las siguientes características:
♦ compatibilidad del registro de datos,
♦ reconocimiento de las estructuras,
♦ diseño claro,
♦ aprendizaje rápido,
♦ manejo intuitivo,
♦ reducción del número de pantallas de manejo,
♦ representación de los datos introducidos en tablas,
♦ representación mediante gráficos de los datos introducidos,
♦ navegación mejorada.
¡ATENCIÓN!
La pantalla táctil se ha diseñado para ser utilizada incluso en las
condiciones más difíciles. Sin embargo, se deben respetar ciertas
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\SDSW404X\
normas para prolongar su vida útil:

♦ No utilice objetos puntiagudos como lápices, bolígrafos, tijeras,
ES01CB_01_5404_003.FM 20.09.2011
cuchillos o similares, ya que éstos pueden dañar la superficie. La

pantalla táctil ha sido diseñada para ser manejada con el dedo.
Los símbolos son lo suficientemente grandes para tocarlos con el
dedo.
♦ Si la pantalla táctil se ensucia, límpiela con cuidado con una
solución de agua y jabón líquido y un paño suave. No utilice bajo
ninguna circunstancia producto limpiadores que contengan
disolventes o cetonas como acetona, metanol, etanol, glicol, PER
o tricloroetano.
-1- 1.3.2
La SELOGICA direct
-2-
1.3.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\SDSW404X\ BAM_603910_000_ES_10
ES01CB_01_5404_003.FM 20.09.2011
Introducción a la distribución de la pantalla
1.3.3 Introducción a la distribución de la pantalla
La siguiente ilustración muestra las distintas zonas de la pantalla de la

SELOGICA direct.
Temperaturas
BAM_603910_000_ES_10
Estado operativo
1 Barras de estado
2 Tipo de navegación
3 Teclas de acceso directo
4 Teclas especiales
5 Cuadro de edición
6 Gráfico y tabla de entrada
7 Niveles de navegación
En los capítulos siguientes se explican detalladamente las distintas zonas.

ES01CC_00_5404_003.FM 23.09.2011
-1- 1.3.3
-2-
ES01CC_00_5404_003.FM 23.09.2011
Indicación del estado de la máquina
1.3.4 Indicación del estado de la máquina
En la pantalla se indica el estado de la máquina junto con los mensajes y

valores reales actuales.
BAM_603910_000_ES_10
1 Línea de mensaje
2 Visualización de estado
3 Indicación de los valores reales
Línea de mensaje En la línea de mensaje se visualizan en texto avisos, advertencias, alarmas

y errores de sistema.
Toque esta tecla para acceder directamente a la página de

parámetros que contiene el parámetro erróneo.
El capítulo "Introducción de los datos de producción" contiene

información detallada sobre las denominaciones de los parámetros.
ES01CD_00_5408_002.FM 16.06.2011
-1- 1.3.4
¡INFORMACIÓN!
En la línea de mensaje se indica solamente el mensaje "más
importante".
Las páginas "Mensajes de alarma", "Advertencias" y "Avisos", que
se abren mediante las teclas verdes del grupo principal, contienen
una lista de todos los mensajes activos.
Las alarmas en el modo de funcionamiento "Manual" no se
transmiten a la luz de alarma ni a la señal sonora.
En el modo de funcionamiento "Prueba" o con el mando de calidad
BAM_603910_000_ES_10
desactivado, la luz amarilla se enciende y las advertencias se indican
en la pantalla.
Visualización de estado En la línea de estatus se indica la autorización del usuario y el nivel de

edición.
1 Autorización del usuario

2 Nivel de edición
ES01CD_00_5408_002.FM 16.06.2011
-2- 1.3.4
Autorización del usuario:

La autorización del usuario impide que personas no
autorizadas introduzcan datos en la unidad de mando. Si el
símbolo se sitúa sobre un fondo verde, se pueden (según la
autorización definida) realizar cambios en las páginas de
parámetros o en el ciclo.
Nivel de producción:
Si este símbolo se sitúa sobre un fondo verde, se encuentra
en el nivel de producción.
BAM_603910_000_ES_10
Nivel de preparación:
Si este símbolo aparece en amarillo, se encuentra en el nivel
de preparación.
En este nivel se pueden consultar y modificar los datos mientras que la

máquina continúa trabajando con los datos del nivel de producción.
Indicación de los valores reales En la barra de valores reales se indican los valores reales actuales
independientemente de las páginas de parámetros seleccionadas.
1 Volumen del material de moldeo

2 Cojín de masa
3 Presión de inyección máxima
4 Tiempo de ciclo
ES01CD_00_5408_002.FM 16.06.2011
-3- 1.3.4
-4-
1.3.4
ES01CD_00_5408_002.FM 16.06.2011
Tipo y nivel de navegación
1.3.5 Tipo y nivel de navegación
En la SELOGICA direct se puede conmutar entre la navegación por temas

y la navegación por el ciclo pulsando una tecla.
BAM_603910_000_ES_10
1 Navegación por temas

2 Navegación por el ciclo
Navegación por temas Al pulsar esta tecla, los niveles de navegación se convierten
en una representación por símbolos de los distintos grupos
temáticos.
1 Grupos principales
2 Grupos superiores
3 Pantallas de parámetros
ES01CE_00_5404_003.FM 27.09.2011
-1- 1.3.5
Tipo y nivel de navegación
En este tipo de representación los niveles de representación se dividen en

♦ grupos principales (separados claramente por colores),
♦ grupos superiores (el mismo color que el grupo principal
correspondiente),
♦ páginas de parámetros:
- en las pantallas de parámetros verdes se seleccionan datos,
- las pantallas grises son parámetros de proceso,
- en las pantallas amarillas se encuentran los parámetros de
vigilancia.
BAM_603910_000_ES_10
Mediante los efectos ópticos y los colores en los tres niveles se puede
deducir fácilmente el tipo de pantalla de parámetros actual.
Navegación por el ciclo Al pulsar esta tecla, la indicación de los grupos superiores y
las pantallas de parámetros se convierte en una
representación por símbolos del ciclo.
2 Desarrollo del proceso
En este tipo de representación los niveles de representación se dividen en

♦ Grupos principales
♦ Desarrollo del proceso
Las distintas pantallas de parámetros se abren tocando con el dedo el

símbolo correspondiente del ciclo.
ES01CE_00_5404_003.FM 27.09.2011
-2- 1.3.5
Las teclas de acceso directo
1.3.6 Las teclas de acceso directo
Las teclas de acceso directo hacen que el manejo sea mucho más
cómodo. Cada una de las cuatro teclas de acceso directo memoriza
automáticamente la última pantalla de parámetros seleccionada en ese
sector.
BAM_603910_000_ES_10
1 Gráfico de medición
2 Gráfico de vigilancia
3 Protocolo
Gráfico de medición Si toca esta tecla, se abre la última pantalla de parámetros

seleccionada del sector "Gráfico de medición".
Gráfico de vigilancia Si toca esta tecla, se abre la última pantalla de parámetros

seleccionada del sector "Gráfico de vigilancia".
Protocolo Si toca esta tecla, se abre la última pantalla de parámetros

seleccionada del sector "Protocolo".
ES01CF_00_5409_002.FM 28.09.2011
-1- 1.3.6
Las teclas de acceso directo
-2-
1.3.6
ES01CF_00_5409_002.FM 28.09.2011
Las teclas especiales
1.3.7 Las teclas especiales

BAM_603910_000_ES_10
1 Selección ACTIONICA
2 Guardar / imprimir copia
3 Avanzar una pantalla
4 Retroceder una pantalla
5 Búsqueda de errores / búsqueda de parámetros
6 Información / ayuda
Copia impresa Toque esta tecla para imprimir una página o guardarla en
el soporte de datos.
( 002127_00_000 )
..\STRG-SW\SDSW409X\ES01CG_01_5409_000.FM 2009.11.06
-1- 1.3.7
Selección ACTIONICA Al tocar esta tecla se abre la ventana “Selección

ACTIONICA”.
Selección ACTIONICA
Salida 1 periféricos Salida 2 periféricos
BAM_603910_000_ES_10
● Toque la salida que desea manejar mediante las teclas de
ACTIONICA.
䡩 El color de las teclas activas pasa de gris a amarillo y verde.
Ahora puede accionar la salida seleccionada mediante las teclas en la

parte derecha abajo (flecha izquierda, flecha derecha) en el panel de
mando 5 (véase también el capítulo 1.4.2).
Retroceder una pantalla Toque esta tecla si desea acceder a la última pantalla de
parámetros abierta.
( 002406_DE_000 )
Avanzar una pantalla Toque esta tecla si desea acceder a la pantalla de
parámetros abierta anteriormente.
Búsqueda de errores Si la unidad de pilotaje emite un mensaje de alarma que contiene uno
o más parámetros, para solucionar el problema se debe acceder a la
pantalla de parámetros correspondiente.
Tras tocar esta tecla, la unidad de pilotaje accede

directamente a la pantalla de parámetros que contiene el
parámetro erróneo y lo señala con color.
-2- 1.3.7
Búsqueda de parámetros Si no aparece ningún mensaje en la línea de alarma,

utilice esta tecla para abrir la búsqueda de parámetros.
● Mediante el teclado en la pantalla puede introducir el parámetro

deseado y pulsando la tecla "Y" se inicia la búsqueda.
BAM_603910_000_ES_10
( 000507_DE_000 )
1 Comenzar la búsqueda
2 Eliminar la entrada
Tocando la tecla "N" se puede volver a borrar la entrada.
Todas las funciones de este teclado en la pantalla son idénticas a las

de un teclado de PC convencional. El capítulo siguiente contiene
información detallada.
-3- 1.3.7
Información / ayuda Tras tocar esta tecla se obtiene información detallada

sobre el parámetro seleccionado.
Si el parámetro no depende de ningún otro, se abre la ventana

siguiente:
Info
BAM_603910_000_ES_10
Búsqueda
Designación del eje robot
1 Búsqueda de parámetros
2 El parámetro es independiente
3 Con estos símbolos puede desplazar la ventana hacia la derecha o la
izquierda de la pantalla táctil (en caso de que oculte una parte de la
pantalla que necesita)
( 002128_DE_000 002613_DE_000 )
Indicación de la
designación de los ejes
● Toque la tecla con el símbolo (⻫).

䡩 La indicación de la designación de los ejes se desactiva.
-4- 1.3.7
Si el parámetro seleccionado depende de otros parámetros, se abre

la ventana siguiente:
Ayuda - Restricciones de entrada

BAM_603910_000_ES_10
1 Al tocar este campo se accede directamente a la pantalla de parámetros

del parámetro subordinado
Esto significa:
[…] ←s101 = en este ejemplo el límite superior del parámetro selec-

cionado lo determina s101.
→[…] s101 = en este ejemplo el límite inferior del parámetro selec-

cionado lo determina s101.
( PY0552ZA )
[…] = el parámetro seleccionado es limitado por un otro

parámetro
Si desea volver hacia atrás, toque este símbolo.

-5- 1.3.7
-6-
1.3.7
..\STRG-SW\SDSW409X\ES01CG_01_5409_000.FM 2009.11.06 BAM_603910_000_ES_10
El cuadro de edición
1.3.8 El cuadro de edición
Parámetros seleccionados En el cuadro de edición se indican los siguientes datos de los parámetros
seleccionados:
♦ la designación (1), (2),
♦ las opciones de introducción y los valores límite (3),
♦ el valor actual (4).
BAM_603910_000_ES_10
1 Designación en texto
2 Parámetro
3 Sector de introducción / valores límite
4 Valor actual
5 Introducción de función / Tecla de función
6 Edición / introducción de texto
Operación seleccionada Para la operación seleccionada se indican los siguientes datos:

♦ la designación y
♦ el accionamiento.
(Proceso: Programa básico cerrar molde)

(Accionamiento: Circuito de mando 1)
¡INFORMACIÓN!
En la navegación por el ciclo dispone de dos marcas: una para la
ES01CH_01_5409_001.FM 04.10.2011
operación seleccionada en el ciclo y una para la pantalla de

parámetros.
El contenido del cuadro de edición depende del parámetro o la
operación activos (es decir del último que ha tocado).
-1- 1.3.8
Teclas de función (5)
Dependiendo de la pantalla de parámetros actual, aparecen distintas

teclas de función.
Introducción de la función (5) Con esta tecla se pueden seleccionar determinadas

funciones.
BAM_603910_000_ES_10
Tras tocarla se abre una ventana en la que aparece la función disponible
(para el parámetro seleccionado):
Selección
Registrar
Según el parámetro seleccionado podrá

♦ incluir el parámetro en el protocolo,
♦ utilizar el parámetro como parámetro de arranque,
♦ incluir el parámetro en las pantallas de parámetros de libre
configuración.
ES01CH_01_5409_001.FM 04.10.2011
-2- 1.3.8
Lupa + Mediante esta tecla puede engrandecer el sector de

visualización de las representaciones gráficas. En el ciclo de
producción puede mostrar los procesos dentro un grupo.
Lupa - Mediante esta tecla puede empequeñecer el sector de

visualización de las representaciones gráficas. En el ciclo de
producción puede ocultar los procesos de un grupo.
BAM_603910_000_ES_10
Banderín Con el banderín puede seleccionar marcas.
Selección marca visible
Sin marcas
No ejecutar en Prueba
No ejecutar con alarma
No ejecutar en Automático
Vigilancia posición molde
Vigilancia posición final

Confirmar Esta tecla se utiliza para activar acciones y confirmar los

valores añadidos.
ES01CH_01_5409_001.FM 04.10.2011
Borrar Esta tecla se utiliza para desactivar acciones y borrar los

valores añadidos.
-3- 1.3.8
Edición/introducción de texto (6) Con el lápiz se abre el tipo de introducción disponible:
♦ bloque numérico,
♦ teclado de la pantalla,
♦ tipos de selección.
BAM_603910_000_ES_10
Teclado numérico
1 Borrar el último carácter introducido

2 Confirmar y adoptar entrada
3 Eliminar la entrada completa
ES01CH_01_5409_001.FM 04.10.2011
-4- 1.3.8
Teclado en la pantalla
BAM_603910_000_ES_10
2 Borrar el último carácter introducido
3 Mayúsculas
4 Confirmar y adoptar entrada
6 Caracteres especiales
7 Bloqueo de mayúsculas
Todas las funciones de este teclado en la pantalla son idénticas a las de

un teclado de PC convencional.
Tipos de selección:
Editar ciclo
Insertar marcas
Insertar símbolo
Desplazar símbolo
ES01CH_01_5409_001.FM 04.10.2011
Borrar símbolo
Modificar condición de inicio
Conmutar accionamiento
Desplazar final de ramificación
-5- 1.3.8
-6-
1.3.8
ES01CH_01_5409_001.FM 04.10.2011
La pantalla de parámetros
1.3.9 La pantalla de parámetros
La pantalla de parámetros se divide en un gráfico de entrada y una tabla

de entrada. Para facilitar la comprensión, todas las operaciones se
representan mediante gráficos y se evita utilizar texto en la medida de lo
posible.
BAM_603910_000_ES_10
1 Designación de la pantalla de parámetros

2 Gráfico de entrada
3 Tabla de entrada
¡INFORMACIÓN!
Todos los movimientos se representan en la dirección en la que se
realizan (desde el punto de vista del operario). Por ejemplo:
♦ cerrar molde de izquierda a derecha
♦ abrir molde de derecha a izquierda
♦ inyectar de derecha a izquierda

♦ ciclos por tiempo siempre de izquierda a derecha
ES01CI_00_5404_001.FM 05.10.2011
En caso de que no esté habituado a esta representación, puede

orientarse con las flechas que indican en todo momento la dirección
en la que se realiza el movimiento.
-1- 1.3.9
La pantalla de parámetros
-2-
1.3.9
ES01CI_00_5404_001.FM 05.10.2011
Los niveles de navegación
1.3.10 Los niveles de navegación
Grupo principal parámetros de ajuste

BAM_603910_000_ES_10
2 Grupos superiores
Con esta tecla de grupo principal gris se accede a todas las

pantallas de parámetros de los parámetros de ajuste.
Éstas son, según la configuración de la máquina:

♦ datos básicos,
♦ modos de funcionamiento,
♦ datos del pedido,
♦ conexión/desconexión,
♦ arrancar/desconectar,
♦ ciclos de producción,
♦ molde,
♦ expulsor,
♦ boquilla,
♦ inyección,/pospresión,
♦ dosificación,
♦ temperatura del cilindro,
ES01CJ_00_5404_003.FM 05.10.2011
♦ tiranoyos,
♦ temperatura del molde,
♦ cinta transportadora/dispositivo de selección,
♦ salidas programables,
♦ sistema de robot,
♦ mesa giratoria.
-1- 1.3.10
Las teclas de las pantallas de parámetros disponen de distintos colores

para que pueda reconocer de un vistazo el tipo de pantalla:
♦ en las pantallas de parámetros verdes se seleccionan datos,
♦ las pantallas grises son parámetros de proceso,
♦ en las pantallas amarillas se encuentran los parámetros de vigilancia.
Se utilizan siempre símbolos normalizados y claros que en gran parte ya

conoce de la SELOGICA.
Mediante los efectos ópticos y los colores se puede deducir fácilmente el
BAM_603910_000_ES_10
tipo de pantalla de parámetros actual.
ES01CJ_00_5404_003.FM 05.10.2011
-2- 1.3.10
Grupo principal aseguramiento de la calidad y documentación

BAM_603910_000_ES_10
2 Grupos superiores
Con esta tecla de grupo principal amarilla se accede a todas

las pantallas de parámetros para el aseguramiento de la
calidad y la documentación.

♦ sistemas de medición,
♦ gráfico de medición,
♦ gráfico de vigilancia,
♦ impresora/archivado,
♦ protocolo,
♦ tarjetas de regulación,
♦ archivado,
♦ mando de calidad/control de calidad,
♦ vigilancias,
♦ diagrama del tiempo de ciclo,
♦ AQC.
ES01CJ_00_5404_003.FM 05.10.2011
-3- 1.3.10
Las teclas de las pantallas de parámetros disponen de distintos colores

para que pueda reconocer de un vistazo el tipo de pantalla.
♦ en las pantallas de parámetros verdes se seleccionan datos,
♦ en las pantallas de parámetros amarillas se encuentran los parámetros
de vigilancia.


BAM_603910_000_ES_10
ES01CJ_00_5404_003.FM 05.10.2011
-4- 1.3.10
Grupo principal control de producción

BAM_603910_000_ES_10
2 Grupos superiores
Con esta tecla de grupo principal verde se accede a todas

las pantallas de parámetros para el control de producción.

♦ administración de programas,
♦ ordenador de gestión,
♦ datos básicos,
♦ unidades,
♦ datos del pedido,
♦ control del pedido,
♦ datos de la máquina,
♦ autorización de operario,
♦ funciones de servicio,
♦ alarmas/avisos/notas,
♦ válvulas / interruptores.

ES01CJ_00_5404_003.FM 05.10.2011

-5- 1.3.10
-6-
1.3.10
ES01CJ_00_5404_003.FM 05.10.2011
Los paneles de mando
1.4.2 Los paneles de mando

Unidad de mando  
SELOGICA direct 







BAM_603910_000_ES_10














1 Panel 1
2 Panel 2
3 Panel 3
4 Panel 4
( 002129_00_000 )
5 Panel 5
..\STRG-SW\MLVS409X\ES01DB_01_5409_001 2011.07.27
-1- 1.4.2
En el gráfico siguiente se indican solamente los paneles específicos del

MULTILIFT V:
BAM_603910_000_ES_10
1 Panel 1
2 Panel 2
( 002130_00_000 )
3 Panel 3
4 Panel 4
5 Panel 5
6 Tecla de arranque de la unidad de mando
7 Interruptor de parada de emergencia
OBSERVAR
ARBURG se encarga de asignar los paneles de mando de manera
individualizada de acuerdo con las necesidades del cliente y esta
asignación puede variar según el equipamiento de la ALLROUNDER.
-2- 1.4.2
1. Panel de mando En la parte inferior del primer panel de mando se encuentran teclas
adicionales para el sistema de robot. Éstas sirven para activar y desactivar
las distintas funciones.
Además en cada tecla del primer panel se ha montado un LED que se

enciende al pulsar la tecla correspondiente. Si se vuelve a pulsar la tecla,
desactivándose así la función, el LED se apaga. En las teclas de selección
de velocidad el LED permanece encendido hasta que se conmuta a otra
velocidad.
Las teclas del IP-V del primer panel de mando disponen de las funciones
BAM_603910_000_ES_10
siguientes:
Activar/desactivar el sistema de Pulse esta tecla.

robot
○ El sistema de robot se activa.

○ El diodo luminoso del interruptor de tecla se enciende.
○ El símbolo de accionamiento del sistema de robot situado en la
barra de estado se enciende con una luz verde.
● Vuelva a pulsar esta tecla.
○ El MULTILIFT se apaga.
○ El diodo luminoso del interruptor de tecla se apaga.
El MULTILIFT solamente se puede activar y desactivar con la cubierta

cerrada.
Sistema de robot Pulse esta tecla para desactivar el sistema de robot (no de
activado/desactivado serie).
○ El diodo luminoso del interruptor de tecla está apagado.

El accionamiento del sistema de robot está activado pero éste no realiza

el ciclo.
● Pulse de nuevo esta tecla para volver a activar el sistema de robot.

○ El diodo de la tecla se enciende, el sistema de robot está activo.
-3- 1.4.2
Ciclo de posición básica El Ciclo de posición básica sirve para situar el sistema de
robot para el ciclo de producción.
● Conmute la máquina al modo de funcionamiento “Reequipar”.

● Pulse la tecla “Ciclo de posición básica”.
○ El LED se enciende y el LED de la tecla de arranque parpadea.
● Pulse la tecla de arranque.
BAM_603910_000_ES_10
○ El ciclo de posición básica se ejecuta una vez tal y como se ha
programado.
-4- 1.4.2
3. Panel de mando Con las teclas de control manual del tercero panel se maneja el sistema
de robot en el funcionamiento manual.

La función correspondiente se realiza mientras se mantiene pulsada la
tecla. El movimiento se detiene al soltar la tecla o al alcanzar el límite del
eje programado en el software
Desplazar el sistema de robot Desplazar el eje X en dirección positiva

BAM_603910_000_ES_10
Desplazar el eje X en dirección negativa
Desplazar el eje Z en dirección negativa
Desplazar el eje Z en dirección positiva
Desplazar el eje Y en dirección positiva

( 002384_00_000 )
Desplazar el eje Y en dirección negativa
Disposición transversal
-5- 1.4.2
Movimientos del agarre Las ocho teclas de mando siguientes están asignadas al agarre (opción).

Las funciones correspondientes se pueden asignar de distintas maneras
según el sistema del agarre.
Introducir agarre
BAM_603910_000_ES_10
Extraer agarre
Girar el agarre hacia la derecha
Girar el agarre hacia la izquierda
Bascular el agarre hacia la derecha
Bascular el agarre hacia la izquierda
Vacío 1 activado/desactivado
(hasta 4 circuitos de vacío)
Vacío 2 activado/desactivado
(hasta 4 circuitos de vacío)
OBSERVAR
Las teclas para el desplazamiento continuado e incremental, así como
las teclas para los grados de velocidad se describen en el capítulo
2.4.2.
-6- 1.4.2
Ciclos programados Para las siguientes funciones se precisan las dos teclas siguientes del
primer panel de mando:
“Reequipar” y
“Arranque”.
BAM_603910_000_ES_10
Los siguientes ciclos se deben programar (véase el capítulo 3) y se pueden

iniciar por separado:
Con esta tecla se arranca manualmente el “Ciclo de

posición básica”. 

Para arrancar el “Ciclo de posición básica”, debe ajustar el
modo de funcionamiento “Reequipar” (el LED debe estar
encendido). Mantenga pulsada la tecla “Ciclo de posición
básica” y, al mismo tiempo, pulse la tecla de arranque.
Subprograma 1-2 en ACTIONICA (véase también el capítulo

1.4.3). Otros subprogramas (hasta 6) disponibles como
opción.
-7- 1.4.2
4. Panel de mando Las teclas del cuarto panel de mando están asignadas a salidas progra-
mables. Éstas se pueden utilizar como se desee y disponen de una
conexión eléctrica con el eje de inmersión. Sirven para iniciar y finalizar
operaciones en función del ciclo de la máquina.

Al pulsar la tecla de salida oportuna puede realizar durante el funciona-
miento manual la función activada correspondiente en cualquier posición
del sistema de robot.

Para comenzar debe programar en la configuración el número de
entradas y salidas deseadas (véase el capítulo 2.5.1). Existen 16 salidas de
serie (Y5001-Y5016).
BAM_603910_000_ES_10

Las salidas programables se activan introduciendo los símbolos de salida
deseados en el editor de secuencias del ciclo de producción.

Una vez hecho esto puede abrir las pantallas de parámetros pertinentes y
seleccionar las condiciones de inicio y de fin.
INSTRUCCIONES 
DE SEGURIDAD Un manejo inadecuado de las salidas programables en una posición
equivocada del ciclo de producción puede causar desperfectos en el
sistema de robot, el molde y la máquina.
-8- 1.4.2
5. Panel de mando Las teclas del quinto panel de mando están asignadas a salidas
programables. Éstas se pueden utilizar como se desee y disponen de una
conexión eléctrica con el eje de inmersión. Sirven para iniciar y finalizar
operaciones en función del ciclo de la máquina.

Al pulsar la tecla de salida oportuna puede realizar durante el
funcionamiento manual la función activada correspondiente en cualquier
posición del sistema de robot.

Para comenzar debe programar en la configuración el número de
entradas y salidas deseadas (véase el capítulo 2.5.1). Existen 8 salidas de
serie (Y5401-Y5408).
BAM_603910_000_ES_10

Las salidas programables se activan introduciendo los símbolos de salida
deseados en el editor de secuencias del ciclo de producción.

Una vez hecho esto puede abrir las pantallas de parámetros pertinentes y
seleccionar las condiciones de inicio y de fin.
INSTRUCCIONES 
DE SEGURIDAD Un manejo inadecuado de las salidas programables en una posición
equivocada del ciclo de producción puede causar desperfectos en el
sistema de robot, el molde y la máquina.
Teclas variables Las teclas 15 y 16 del quinto panel de mando pueden tener funciones
variables y se deben configurar en SELOGICA direct.
( 002131_00_000 )
Toque esta tecla.
○ Se abre la ventana “Selección ACTIONICA”. El capítulo 1.3.7

contiene más información sobre esta configuración
-9- 1.4.2
- 10 -
1.4.2
..\STRG-SW\MLVS409X\ES01DB_01_5409_001 2011.07.27 BAM_603910_000_ES_10
Telecontrol ACTIONICA
1.4.3 Telecontrol ACTIONICA
Para poder manejar el MULTILIFT desde la parte trasera de la

máquina, en la valla de protección se sitúa el telecontrol ACTIONICA.
Con el ACTIONICA puede conmutar entre los distintos modos de

funcionamiento y manejar la máquina con el sistema de robot
manualmente.
Los símbolos y las funciones de las teclas manuales corresponden a

las de la unidad de pilotaje SELOGICA, por lo que no se explican con
BAM_603910_000_ES_10
detalle en este capítulo.

( GN1598Z )
..\STRG-SW\MLVS409X\ES01DC_00_5409_000.FM 2009.11.03
Con esta tecla del ACTIONICA se conmuta del teclado

de mando de la SELOGICA al ACTIONICA.
䡩 En la pantalla aparece el mensaje "Teclado bloqueado,

ACTIONICA activo".
En función del nivel de ampliación, la tecla de conexión/desconexión

puede situarse en otro panel de mando del ACTIONICA.
-1- 1.4.3
Telecontrol ACTIONICA
Subprograma 1
Subprograma 2
● Con estas teclas se inicia manualmente el subprograma 1 o 2.
BAM_603910_000_ES_10
● Para poder abrir un subprograma manualmente, se debe ajustar el
modo de funcionamiento "Reequipar" (el LED de la tecla de
conmutación debe estar encendido).
● Mantenga pulsada la tecla del subprograma y, al mismo tiempo,
pulse la tecla de arranque.
䡩 En función del nivel de ampliación, las teclas de los subpro-
gramas se pueden situar en un panel de mando distinto al
mostrado en la ilustración.
Etapa de avance 1
Etapa de avance 3
● En el modo de funcionamiento "Automático/Prueba" con la tecla

"etapa de avance 1" se puede reducir la velocidad de los
servoejes, mientras que con la tecla "etapa de avance 3" ésta se
puede aumentar.
䡩 La velocidad va cambiando mientras se mantenga pulsada la
tecla.
..\STRG-SW\MLVS409X\ES01DC_00_5409_000.FM 2009.11.03
OBSERVAR
Esta etapa de avance también se puede modificar en la tecla "F"

con el parámetro f059.
-2- 1.4.3
2
El MULTILIFT
El MULTILIFT
-1-
El MULTILIFT
-2-
Activar el MULTILIFT
2.1 Programar el sistema de robot
2.1.1 Activar el MULTILIFT
Antes de programar un ciclo para el MULTILIFT debe activarlo en la

unidad de pilotaje.
Selección del cuadro

BAM_603910_000_ES_10
( GG1331Z )
Introduzca este símbolo para la primera intervención del

sistema de robot en el ciclo de la máquina.
䡩 Se activan otras teclas para el sistema de robot.

..\STRG-SW\MLVS409X\ES02AA_02_5409_000.FM 2009.11.06
Introduzca este símbolo para la segunda intervención del

sistema de robot en el ciclo de la máquina.
-1- 2.1.1
Activar el MULTILIFT
Toque esta tecla.
䡩 Se abre el ciclo de producción del sistema de robot.
En la creación manual del ciclo del robot sólo aparece

respectivamente un símbolo de arranque y uno de parada.
● Inserte los procesos deseados como se describe en el manual de
BAM_603910_000_ES_10
servicio de la máquina.
Para la creación del ciclo de robot recomendamos utilizar el modo

"Teach-in" como se describe en el capítulo 2.2.
-2- 2.1.1
Ciclo de la máquina básico con intervención del sistema de robot
2.1.2 Ciclo de la máquina básico con intervención del sistema de robot
Selección de la página de
parámetros
BAM_603910_000_ES_10
Se abre el ciclo de la máquina con los puntos de intervención del sistema

de robot.

Durante la producción, el ciclo de la máquina funciona con normalidad,
tal y como se indica en el gráfico siguiente, hasta que se alcanza la
primera intervención del sistema de robot.

A continuación el ciclo de la máquina se detiene y el sistema de robot
arranca tal y como se ha programado en esta tecla. Tras completarse el
ciclo del sistema de robot (fin de la 1ª intervención), el ciclo de la máquina
continúa hasta la siguiente intervención del robot, en la que se vuelva a
detener para que comience la segunda intervención.

Una vez finalizada esa intervención, el ciclo de la máquina y del sistema
de robot siguen funcionando independientemente el uno del otro.
..\STRG-SW\MLVS409X\ES02AB_02_5409_000 2011.07.27
-1- 2.1.2
Representación básica de un ciclo de la máquina con dos intervenciones

del sistema de robot:
BAM_603910_000_ES_10
1 Ciclo de la máquina
2 El ciclo de la máquina se detiene, comienza el sistema de robot 
(intervención 1)
3 El ciclo de la máquina se reanuda
4 El ciclo de la máquina se detiene, comienza el sistema de robot 
(intervención 2)
5 El ciclo de la máquina y del sistema de robot siguen funcionando indepen-
dientemente el uno del otro.
En el capítulo 3 se describe la programación del ciclo.
( GD1479ZB )
-2- 2.1.2
Ciclo básico del sistema de robot El ciclo del sistema de robot se divide en varios subprogramas.

Cada subprograma se inicia y se realiza en un ciclo activo. Tras finalizar el
subprograma, el ciclo se reanuda en el punto en el que se ha introducido
ese subprograma.
Ejemplo: Con esta tecla se abren los editores de procesos del sistema
de robot:
BAM_603910_000_ES_10
Ciclo del sistema de robot

( GJ1665Z )
Ciclo de depósito de piezas terminadas
Ciclo del subprograma 1

OBSERVAR
Los ciclos sencillos del sistema de robot se programan sin subpro-
gramas. Es decir que todas las operaciones, desde la retirada hasta el
depósito, se programan en "Ciclo del sistema de robot".
En el caso de los ciclos complejos con muchas operaciones, se
recomienda utilizar subprogramas.
En cada ciclo se pueden programar 100 símbolos como máximo.
-3- 2.1.2
BAM_603910_000_ES_10
-4- 2.1.2
Programación por aprendizaje del sistema de robot
2.2 Función de aprendizaje (teach-in) con asistente
2.2.1 Programación por aprendizaje del sistema de robot
Si la máquina está equipada con una unidad de mando SELOGICA

direct, a partir de la versión 4.090 el MULTILIFT se puede programar
por aprendizaje. Gracias a ello resulta muy sencillo programar el
MULTILIFT indicándole los movimientos y las funciones que debe
realizar.
BAM_603910_000_ES_10
Esta programación se realiza a través de la unidad de mando

SELOGICA. Usted comunica por un asistente a la unidad de mando
los requisitos que debe cumplir el sistema de robot.
Después es preciso realizar paso a paso los movimientos de retirada y

depósito necesarios mediante las teclas del mando manual. Al mismo
tiempo, la unidad de mando genera el ciclo correspondiente.
Después de cada movimiento, el símbolo preciso se inserta

automáticamente en el ciclo de producción y se inician los
parámetros correspondientes. En caso necesario, después de la
programación por aprendizaje podrá optimizar el ciclo de depósito
basándose en el ciclo programado.
Requisito Las entradas y salidas deben estar disponibles y configuradas. En el

capítulo 2.5 se recogen las instrucciones para configurar las entradas
y salidas.
En las páginas siguientes se describen los pasos necesarios para

programar por aprendizaje el MULTILIFT. La descripción se realiza
utilizando ejemplos del MULTILIFT SELECT. A excepción de las
designaciones de los ejes, esta descripción es idéntica para el
MULTILIFT H.
Cuando se trabaja en el "Modo de aprendizaje" no es posible editar el

ciclo. Esto se detecta en que los botones de edición ya no están
..\strg-sw\mlvs409x\es02ba_01_5409_000.fm 2009.11.09
disponibles.
-1- 2.2.1
Programación por aprendizaje del sistema de robot
-2-
2.2.1
..\strg-sw\mlvs409x\es02ba_01_5409_000.fm 2009.11.09 BAM_603910_000_ES_10
Programación por aprendizaje “teach-in” en la práctica
2.2.2 Programación por aprendizaje “teach-in” en la práctica
Iniciar la programación por aprendizaje “teach-in”
Selección de página de Toque esta tecla.

parámetros
○ Se abre el menú de selección siguiente:

BAM_603910_000_ES_10
Info
Búsqueda
Designación de eje del sistema robot
Nivel autorización
Asistente de ajuste
● Toque el campo “Asistente de ajuste”.

○ Aparece el siguiente menú de selección-
¡INFORMACIÓN!
Si la unidad de mando no está equipada con la opción “Asistente de
ajuste”, aparece directamente el menú con “Inicio teach-in ciclo de
producción sistema robot”.
\\ARBFS02\G-DOKU\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\MLVS551X\
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
Teach-in ciclo de producción sistema

robot
● Toque el campo “Teach-in ciclo de producción sistema robot“.
-1- 2.2.2
● Toque el campo “Inicio teach-in”.

○ La ventana siguiente sólo se visualiza si ya existe un ciclo de robot,
si no prosiga en el punto siguiente.
Teach-in robot
¿Continuar teach-in?
BAM_603910_000_ES_10
● Toque la tecla “Y” para continuar programando por teach-in el ciclo
del robot.
● Prosiga en el punto “Continuar teach-in”.
● Toque la tecla “N”.
○ Aparece la ventana siguiente:
Teach-in robot
¿Teach-in ciclo nuevo?
● Accione la tecla “N”.

○ La programación se interrumpe.
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
-2- 2.2.2
● Toque la tecla “Y”.

○ Aparece la página de parámetros “Asistente del sistema de
robot”.
Ciclo de producción del

asistente del sistema de
robot
1. Depositar piezas buenas Lugar de depósito
BAM_603910_000_ES_10
Depositar piezas según esquema

1.1 Tipo de depósito con
esquema
1.4 Número de piezas por

esquema
1.5 Distancia entre las piezas
1.7 Secuencia de depósito
2. Depositar piezas defectuosas Lugar de depósito
3. Depositar prueba al azar
Programar ciclo
Programar ciclo
Depositar piezas buenas ● Introduzca “Sí”, si desea depositar piezas buenas.

f66011
Depositar piezas defectuosas ● Introduzca “Sí”, si desea depositar las piezas defectuosas.
f66014
Depositar prueba al azar ● Introduzca “Sí”, si desea depositar pruebas al azar.

f66017
Lugar de depósito ● Introduzca aquí el lugar de depósito (por ej. cinta transportadora 1,
f66012 interfase).
Depositar piezas según esquema ● Introduzca “Sí”, si desea depositar la piezas según el esquema.
f66028
○ Aparecen otros parámetros para el depósito según el esquema.
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
-3- 2.2.2
Ciclo de producción del

asistente del sistema de
robot
1. Depositar piezas buenas Lugar de depósito
Depositar piezas según esquema
1.1 Tipo de depósito con
esquema
1.4 Número de piezas por
BAM_603910_000_ES_10
esquema
1.5 Distancia entre las piezas
1.7 Secuencia de depósito
2. Depositar piezas defectuosas Lugar de depósito
3. Depositar prueba al azar
Programar ciclo
Programar ciclo
Tipo de esquema de depósito ● Toque el campo cerca de “Tipo de esquema de depósito”.

f61001
Toque esta tecla.
○ Aparece el menú de selección:
Selección
Nivel en dirección X/Z
Línea en dirección X
Línea en dirección Z
Nivel en dirección X/Z \\ARBFS02\G-DOKU\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\MLVS551X\
Varios esquemas en
dirección X/Z
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
● Seleccione el tipo de esquema de depósito, por ej. “Nivel en dirección

X/Z” y confirme con la tecla “Y”.
-4- 2.2.2
Número de piezas por esquema ● Introduzca el número de piezas para la dirección X.

f61004.1
Número de piezas por esquema ● Introduzca el número de piezas para la dirección Z.

f61004.2
Distancia entre las piezas ● Introduzca aquí la distancia entre las piezas en dirección X.
f61005.1
BAM_603910_000_ES_10
Distancia entre las piezas ● Introduzca aquí la distancia entre las piezas en dirección Z.
f61005.2
Secuencia de depósito ● Introduzca aquí la secuencia de depósito (por ej. “Línea por línea en
f61007 dirección X”).
○ Ahora el asistente tiene todos los datos importantes para poder
realizar con éxito el proceso de aprendizaje por teach-in.
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
-5- 2.2.2
Programar ciclo Toque este símbolo y confirme con la tecla “Y”.

f66025
○ Aparece la ventana siguiente:
Consulta de seguridad
¿Está seguro de que desea sobrescribir el ciclo presente
de producción del sistema robot?
BAM_603910_000_ES_10
● Sólo toque la tecla “Y” si está seguro de sustituir el ciclo existente del
sistema de robot.
○ Se abre la ventana siguiente:
Teach-in robot
Mediante Actionica
Desplazar robot a posición básica
Desplazar máquina a posición de
intervención
● Desplace el sistema de robot a la posición básica utilizando las teclas

manuales de la ACTIONICA. La posición básica es la posición de
espera antes de que el eje de inmersión se introduzca en el molde
para retirar la pieza.
● A continuación se debe desplazar la máquina a la posición de
intervención, por ejemplo poniendo el molde en la posición abierta o
el expulsor en la posición trasera.
● Toque la tecla con el símbolo (?).

ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
-6- 2.2.2
¡INFORMACIÓN!
Si los ejes neumáticos no se encuentran en una posición de fin de
carrera definida, la unidad de mando le indica que debe desplazarlos
a la posición de salida necesaria.
● Ajuste en ACTIONICA la velocidad deseada:
velocidad reducida (1 %)
BAM_603910_000_ES_10
velocidad media (5 %)
velocidad elevada (20 %)
Con la confirmación de la tecla con la marca de visto, la posición de

arranque actual se introduce automáticamente en el ciclo de depósito. En
ese caso, la pantalla del ciclo del robot presenta el aspecto siguiente:
Posicionar
Comentario
Retardo
Posición eje X
Posición eje Y
Posición eje Z
Velocidad
Proceso Posicionar
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
En el campo situado detrás del eje se añade una marca de visto y la

posición real actual se almacena como posición nominal. En el campo
“Comentario” puede introducir la designación del eje.
-7- 2.2.2
A continuación comience a ejecutar paso a paso la recogida y el depósito

mediante la ACTIONICA. Cuando comience a mover un eje con la
ACTIONICA, la tecla indicada a continuación aparece en la unidad de
mando.
Esta tecla se encuentra tanto en la unidad de mando como

en la ACTIONICA, de manera que la programación por
aprendizaje puede realizarla también desde la parte trasera
de la máquina.
● Sólo toque esta tecla cuando el eje alcance la posición correcta.
BAM_603910_000_ES_10
○ El movimiento realizado manualmente se inserta automáticamente
en el ciclo de recogida en forma de símbolo.
○ Para lo que interesa la velocidad con los servoejes vale la regla
siguiente:
1. La velocidad máxima es de 1000 mm/s.

2. La velocidad reducida (f059) se ajusta al 50% al principio de la
programación por teach-in.
3. La velocidad se ajusta en función de la velocidad manual actual:
♦ Nivel 3: 20% velocidad máxima,
♦ nivel 2: 5% velocidad máxima,
♦ nivel 1: 1% velocidad máxima.
En función de la velocidad manual, el valor programado se multiplica por

1,5.
Ejemplo: velocidad máxima eje X = 2000 mm/s

en el nivel 1: 30 mm/s
en el nivel 2: 150 mm/s
en el nivel 3: 600 mm/s.
¡INFORMACIÓN!
Cada movimiento se programa por separado, es decir que con los
servoejes, con los ejes neumáticos y con los ejes de vacío sólo puede
desplazar un eje cada vez y con las salidas libres puede realizar varios
movimientos al mismo tiempo.
Si, por ejemplo, desplaza el eje X, todos los demás movimientos de la
ACTIONICA se bloquean automáticamente hasta que se haya
completado el movimiento con la tecla de aprendizaje por teach-in.
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
-8- 2.2.2
Corregir un eje Ha programado el eje Z y durante la inmersión en el molde, observa que

la posición no es totalmente correcta.
Al desplazar el eje Z a la posición de intervención, se abre la ventana

siguiente:
Teach-in robot
¿Corregir posición
de intervención del
eje Z?
BAM_603910_000_ES_10
● Toque la tecla “Y” si realmente desea corregir la posición.

○ El eje se desplaza a la nueva posición y ésta se registra como
corrección en la programación por teach-in. De esta manera se
modifica la posición del eje Z antes de la inmersión, es decir que
éste ya está en la posición correcta durante la inmersión.
● Toque la tecla “N” si desea que el eje Z se desplace después de la
inmersión.
○ La posición nueva es un paso individual en el programa del ciclo.
Esto significa que el eje Z se desplaza a la posición de intervención
y el movimiento queda programado.
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
-9- 2.2.2
Retroceder paso por paso Después del teach-in de un movimiento vd observa que no sea necesario
o que haya olvidado una acción precedente.
Siempre que efectúa el teach-in mediante esta tecla,
también aparece ésta.
BAM_603910_000_ES_10
● Toque esta tecla.
○ En ACTIONICA exactamente parpadea la tecla que puede anular la
acción ejecutada antes. Si se trata de un servoeje, tiene che
accionar la tecla hasta al alcanzar la posición precedente. El LED de
la tecla no parpadea más.
De esta manera es posible borrar otros símbolos en el ciclo del sistema de

robot comenzando desde el último proceso.
¡INFORMACIÓN!
Se recomienda realizar las correcciones en el ciclo del robot una vez
que se haya completado la programación por teach-in. Entonces
podrá borrar, desplazar o insertar procesos de la manera habitual.
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
- 10 - 2.2.2
Finalizar la programación por Una vez que haya programado todos los movimientos, debe finalizar la
aprendizaje “teach-in” programación por aprendizaje teach-in de la manera siguiente:
Toque esta tecla.
○ Aparece el menú de selección:
Editar ciclo
BAM_603910_000_ES_10
Fin teach-in
● Toque el campo “Fin teach-in“.

○ Se finaliza la programación por aprendizaje teach-in.
○ La unidad de mando comprueba si todos los procesos estén
programados debidamente.
○ Si la unidad de mando detecta que el ciclo está incompleto,
visualiza la ventana siguiente:
Teach-in robot
¡Ciclo incompleto!
¿Completar automáticamente?
● Accione la tecla “N”.

○ El ciclo no se completa automáticamente. Debe completarlo a

mano. La unidad de mando le ayuda a detectar de qué ejes se
trata.
● Accione la tecla “Y”.
○ Los procesos que faltan (símbolos) se insertan automáticamente en
el orden necesario antes del final del ciclo.
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
En caso de que sea necesario, puede desplazar los procesos a la posición

deseada en el ciclo.
- 11 - 2.2.2
En algunas situaciones la unidad de mando no puede completar

automáticamente el ciclo. En ese caso se visualiza la ventana siguiente:
Teach-in robot
El ciclo no se ha podido
completar
automáticamente
BAM_603910_000_ES_10
○ La unidad de mando le ayuda a completar el ciclo realizando
indicaciones sobre los ejes correspondientes, por ejemplo
“Programar eje Y en posición (-)”.
● Vuelva a comprobar la lógica de todos los procesos y verifique que
estén programados todos los símbolos asociados.
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
- 12 - 2.2.2
Ciclo de posición básica Una vez finalizada la programación por aprendizaje teach-in se genera
automáticamente el ciclo de posición básica.
Toque esta tecla.
○ Se visualiza el programa de posición básica:

BAM_603910_000_ES_10
Posición básica sistema de robot
Proceso: Inicio posición básica
Aquí puede verificar qué movimientos ejecuta el sistema de robot en el

ciclo de posición básica de manera consecutiva.
¡INFORMACIÓN!
Si vuelva a programar por aprendizaje teach-in, este ciclo de posición
básica permanece invariable y debe adaptarlo a mano en caso de
que sea necesario (véase la página siguiente).
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
- 13 - 2.2.2
Continuar la programación por Al final del ciclo del robot puede continuar la programación por
aprendizaje “teach-in” aprendizaje o añadir una rama alternativa.
Toque esta tecla.
○ Aparece la página de parámetros “Ciclo de producción de la

máquina”.
BAM_603910_000_ES_10
Toque esta tecla.
○ Aparece “Editar ciclo”.

● Toque el campo “Inicio teach-in”.
Teach-in robot
¿Continuar teach-in?
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
- 14 - 2.2.2
● Toque la tecla “Y” (esta opción sólo está disponible si ya existe un

ciclo).
○ Aparece la siguiente página de parámetros:
Posicionar
Comentario
Retardo
BAM_603910_000_ES_10
Posición eje X
Posición eje Y
Posición eje Z
Velocidad
Proceso Posicionar
● En el ciclo toque el símbolo para el que desea continuar la

programación por teach-in.
● Toque el campo “Posición de arranque”.
○ Puede continuar y volver a finalizar la programación por teach-in
tal y como se describe más arriba.
Una vez finalizada la programación por aprendizaje teach-in ulterior,

puede ser que el programa de posición básica no se adapte al ciclo
ampliado.
○ La unidad de mando le indica que compruebe el ciclo de posición
básica.
Teach-in robot
¡Comprobar el ciclo de
posición básica!
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
- 15 - 2.2.2
Toque esta tecla.
○ Se visualiza el programa de posición básica:
BAM_603910_000_ES_10
Posición básica sistema de robot
Proceso: Inicio posición básica
● Corrija el ciclo de posición básica en caso de que sea necesario.
El capítulo 3.3.2 contiene informaciones detalladas sobre el ciclo de

posición básica.
ES02BB_01_5510_000 2012.10.01
- 16 - 2.2.2
Selección modos de funcionamiento
2.4 Modos de funcionamiento
2.4.1 Selección de los modos de funcionamiento
En la pantalla de parámetros “Modos de funcionamiento” se programa el

modo de funcionamiento que debe estar activo en el funcionamiento
manual o el funcionamiento automático.
BAM_603910_000_ES_10
Modos de funcionamiento
Modo func. Automático Modo func. Manual
Commutac. al modo Manual tras parada
No
al final del ciclo
Movimientos simult. en Manual No
Commutac. automática en Standby No
Modo funcionam. Automát ico

f041 = Automát ico
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\MLSD407X\
ES02DA_02_5407_001.FM 13.10.2011
-1- 2.4.1
Modo de funcionamiento “Automático”
● Toque el campo “Modo de funcionamiento Automático” y, a

continuación, toque el lápiz para editarlo.
○ Se abre la ventana siguiente en la que puede realizar las
selecciones que desee.
Selección
Automático
BAM_603910_000_ES_10
Automático
Prueba
Automático Al finalizar el ciclo se inicia automáticamente un ciclo

nuevo.
Prueba Como en “Automático”, al finalizar el ciclo comienza el

siguiente.
Sin embargo, a diferencia del ciclo de producción, se pueden desactivar

varios procesos, por ejemplo los movimientos de la unidad de inyección.
¡INFORMACIÓN!
El modo de funcionamiento “Prueba” no es un estado de
producción (piloto de aviso amarillo encendido).

Compruebe si en el ciclo de prueba las marcas están situadas
ES02DA_02_5407_001.FM 13.10.2011
correctamente.
-2- 2.4.1
Modo de funcionamiento “Manual”
● Toque el campo “Modo de funcionamiento Manual” y, a

continuación, toque el lápiz para editarlo.
○ Se abre la ventana siguiente en la que puede realizar las
selecciones que desee.
Selección
Manual
BAM_603910_000_ES_10
Manual
Ajuste
Reequipar
Manual Aquí los movimientos de la máquina se realizan mediante

las teclas del panel de mando. Se aplican las velocidades, las
presiones y los recorridos introducidos para cada proceso.
Ajuste Aquí los movimientos de la máquina se realizan mediante

las teclas del panel de mando. La máquina se desplaza con
los valores de velocidad y presión programados.
¡ATENCIÓN!
En el modo de funcionamiento “Ajuste”, y en función de la
programación de la pantalla de parámetros “Vigilancias

desconectadas en el modo de funcionamiento Ajuste“, puede que
algunas vigilancias y limitaciones de carrera estén desconectadas.
ES02DA_02_5407_001.FM 13.10.2011
Esto puede causar daños en la máquina o el molde en caso de

manejo inadecuado.
-3- 2.4.1
Reequipar En este modo de funcionamiento se realizan todos los ciclos

de reequipamiento y cambio.
Otras configuraciones
Cambio de modo de Con esta función, la unidad de pilotaje cambia al modo de

funcionamiento a Manual tras funcionamiento Manual tras “Parada al final del ciclo”.
BAM_603910_000_ES_10
parada al final del ciclo
f046 Requisito: la máquina está funcionando con el modo “Automático”.
● Introduzca “sí” en f046 tocando la tecla “Y”.
Pulse esta tecla (parada al final del ciclo) del panel de

mando.
○ El LED se enciende.
○ El ciclo actual se termina, la máquina se detiene siempre al final del
ciclo y pasa al modo de funcionamiento Manual.
● El siguiente ciclo se inicia al pulsar la tecla de arranque.
ES02DA_02_5407_001.FM 13.10.2011
-4- 2.4.1
Movimientos simultáneos en el Si esta función está activa (f9430 = sí), en el funcionamiento manual se
funcionamiento manual pueden realizar movimientos simultáneos a “Cerrar molde” y “Abrir
f9430 molde”.
Requisito: en el ciclo de producción se han programado los movimientos

simultáneos paralelos a los movimientos del molde.
● Ajuste f9430 en “sí”.
● Pulse la tecla “Cerrar molde” o “Abrir molde”.
○ Los movimientos simultáneos se ejecutan.
BAM_603910_000_ES_10
¡ATENCIÓN!
Si el parámetro f9430 está en “no”, no se realizan los movimientos
simultáneos. Esto puede significar, por ejemplo, que el molde se
cierre estando el expulsor aún avanzado.
Conmutación automática a Si esta función está activa (f9163 = sí), se visualiza el parámetro “Tiempo
standby inactivo hasta conmutación a Standby” (t961).
f9163
● Introduzca aquí el tiempo inactivo tras el que la máquina debe
conmutar a Standby.
ES02DA_02_5407_001.FM 13.10.2011
-5- 2.4.1
-6-
2.4.1
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\MLSD407X\ BAM_603910_000_ES_10
ES02DA_02_5407_001.FM 13.10.2011
Modo de funcionamiento "Manual"
2.4.2 Modo de funcionamiento "Manual"
Etapas de velocidad en el funcionamiento manual (F402 = manual)
Desplazamiento progresivo: Al pulsar una tecla de Desplazamiento continuo: Al pulsar una tecla de
movimiento de un eje del sistema de robot, se realiza movimiento de un eje del sistema de robot, éste se
BAM_603910_000_ES_10
solamente un recorrido definido: realiza con la velocidad definida:

0,1 mm despacio
1 mm rápido
¡ATENCIÓN!
¡Peligro de colisión!
El desplazamiento paso a paso suele utilizarse para ajustar las
coordinadas en la zona del molde o en la zona de depósito.
Por ello debe observar que la tecla "Desplazamiento progresivo"
esté activada. De lo contrario, el sistema de robot se desplaza de
manera continua con una velocidad fija que suele ser demasiado
alta.
Funcionamiento automático Con las teclas siguientes se puede aumentar o reducir la velocidad
durante el funcionamiento automático:
Tocando ligeramente esta tecla se reduce la velocidad paso

a paso en el funcionamiento automático. Si la mantiene
pulsada, la velocidad se reduce hasta que la suelte. Observe
la indicación del cuadro de estado en la pantalla.
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\ML-409X\
Tocando ligeramente esta tecla se aumenta la velocidad

ES02DB_00_5409_001.FM 14.10.2011
paso a paso en el funcionamiento automático. Si la

mantiene pulsada, la velocidad se aumenta hasta que la
suelte. Observe la indicación del cuadro de estado en la
pantalla.
-1- 2.4.2
Modo de funcionamiento "Manual"
-2-
2.4.2
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\ML-409X\ BAM_603910_000_ES_10
ES02DB_00_5409_001.FM 14.10.2011
Modo de funcionamiento "Ajuste"
2.4.3 Modo de funcionamiento "Ajuste"
En este modo de funcionamiento el sistema de robot se desplaza

mediante las teclas del panel de mando.
Los ejes servorregulados del sistema de robot se desplazan con una

velocidad fija muy reducida.
En este modo de funcionamiento también es posible desplazar el sistema

de robot.
BAM_603910_000_ES_10
Esta opción se puede utilizar, por ejemplo, para desplazar el sistema de

robot a la posición correspondiente tras un corte brusco de energía
eléctrica.
Selección
Manual
Manual
Ajuste
Reequipar
● Active el modo de funcionamiento "Ajuste".
¡ATENCIÓN!
En el modo de funcionamiento "Ajuste", y en función de la
programación de la pantalla de funciones "Vigilancias
desconectadas en el modo de funcionamiento Ajuste“, puede que
algunas vigilancias y limitaciones de carrera estén desconectadas.
¡Un error de manejo puede causar daños!

ES02DC_00_5407_001.FM 18.10.2011
-1- 2.4.3
Modo de funcionamiento "Ajuste"
Vigilancia desconectada en modo Para algunos trabajos de ajuste puede ser necesario desactivar
de ajuste provisionalmente las vigilancias. Cuando las vigilancias están desactivadas
es necesario trabajar con más cautela para evitar desperfectos en el
molde o el sistema de robot.
Selección del cuadro Toque este símbolo.
BAM_603910_000_ES_10
○ Se abre la página siguiente:
Vigilancia desconectada en modo de ajuste

Puntos finales de los ejes superables
Vigilancia desconectada en modo de ajuste

f190 [no/sí] = sí
● Introduzca f190 = "sí".

○ Las vigilancias del sistema de robot están desconectadas en el
modo de funcionamiento "Ajuste".
ES02DC_00_5407_001.FM 18.10.2011
-2- 2.4.3
Modo de funcionamiento "Carrera libre"
2.4.4 Modo de funcionamiento "Carrera libre"
Si un servoeje del MULTILIFT supera la posición máxima o mínima, el

sistema de robot se debe volver a situar en la zona de tolerancia
mediante las teclas de mando manual.
䡩 El sistema de robot se desconecta.

● Confirme el mensaje de alarma pulsando la tecla Reset.
䡩 Al volver a conectar el sistema de robot aparece en la pantalla
una alarma pidiendo al usuario que sitúe el interruptor de llave
BAM_603910_000_ES_10
en “Carrera libre”.
● Sitúe el interruptor de llave (1), en el soporte del eje Z, en la
posición “Carrera libre”.
( 002139_00_000 )
● Vuelva a conectar el sistema de robot.
Este símbolo aparece en la barra de estado de la pantalla

..\STRG-SW\MLVS409X\ES02DD_01_5409_000.FM 2009.11.09
tras la conexión indicando al usuario que utilice la opción

"carrera libre" del sistema de robot.
● Vuelva a situar el sistema de robot en la zona de tolerancia con las

teclas de mando manual.
䡩 La unidad de mando solamente reacciona al pulsar la tecla
correcta. Si se pulsa cualquier otra tecla, aparece un mensaje
de error.
䡩 Cuando el sistema de robot alcanza la zona de tolerancia, el
mensaje varía e indica "Cambie el interruptor de llave".
● Vuelva a poner el interruptor de llave en la posición inicial.
-1- 2.4.4
Modo de funcionamiento "Carrera libre"
-2-
2.4.4
..\STRG-SW\MLVS409X\ES02DD_01_5409_000.FM 2009.11.09 BAM_603910_000_ES_10
Modo de funcionamiento
"Paso por paso en Auto, Prueba y Reequipar"
2.4.5 Modo de funcionamiento

En el modo de funcionamiento "Paso a paso" (o discontinuo) el ciclo del

sistema de robot se puede realizar etapa por etapa.
● Para ello, conecte el modo de funcionamiento "Prueba/Automático"
o "Reequipar" y ajuste el parámetro "f044 = Paso por paso” con "sí".
BAM_603910_000_ES_10
Selección de páginas Toque este símbolo.

de parámetros
○ Aparece esta pantalla:
Modos de funcionamiento sistema de robot

Paso por paso
Paso por paso

f044 [no/sí} = sí
ES02DE_00_5409_001.FM 19.10.2011
-1- 2.4.5
Modo de funcionamiento
-2-
2.4.5
ES02DE_00_5409_001.FM 19.10.2011
Modo de funcionamiento "Velocidad reducida"
2.4.6 Modo de funcionamiento "Velocidad reducida"
En los modos de funcionamiento "Prueba" y "Automático" los servoejes

del sistema de robot se desplazan con las velocidades programadas en las
pantallas de parámetros.
Partiendo de estas velocidades, en los ciclos "Producción", "Posición

básica" y "Posición neutra" las velocidades se pueden reducir
porcentualmente.
Este valor porcentual se puede modificar al realizar los movimientos y se

BAM_603910_000_ES_10
indica en la barra de estado.
Selección de páginas de Toque esta tecla.

parámetros
○ Se abre la página de parámetros siguiente.
Modos de funcionamiento sistema de robot

Paso por paso
Velocidad reducida
Paso por paso

f044 [ No / Sí ] = Sí
f059 ● Introduzca un valor porcentual en f059.

Velocidad
○ La velocidad del sistema de robot se reduce a este valor porcentual
(en Prueba y Automático).
ES02DF_00_5409_003.FM 19.10.2011
En el modo de funcionamiento "Automático/Prueba" la velocidad se

puede reducir con la tecla "Etapa de avance 1" y aumentar con la tecla
"Etapa de avance 3" del ACTIONICA. ¡Esta función resulta muy práctica
al trabajar con el telemando ACTIONICA!
-1- 2.4.6
Modo de funcionamiento "Velocidad reducida"
-2-
2.4.6
ES02DF_00_5409_003.FM 19.10.2011
Modo de funcionamiento "Manual con dispositivo de confirmación"
2.4.8 Modo de funcionamiento “Manual con dispositivo de

confirmación”
Para calibrar el sistema de robot puede ser necesario mover los ejes del
robot con la protección abierta.
Para estos casos se puede adquirir opcionalmente la ACTIONICA (1) con

tecla de confirmación (2).
BAM_603910_000_ES_10
ACTIONICA con tecla de

confirmación
PB0652ZA )
La tecla de confirmación funciona así:
Nivel 1: función desconectada, elemento de control sin pulsar.
Nivel 2: función de confirmación, elemento de control pulsado hasta la

posición intermedia (punto de acción).
..\STRG-SW\ML-400X\ES02DH_00_400_001 2010.11.08
Nivel 3: función desconectada, elemento de control pulsado más allá

del punto de acción.
-1- 2.4.8
Modo de funcionamiento "Manual con dispositivo de confirmación"
Con la tecla de confirmación (2) se puede en el modo de funcionamiento

“Manual” desplazar el sistema de robot con la protección abierta. Para
ello, el interruptor de llave (3) S5297 debe estar en “I”.
Interruptor de llave
BAM_603910_000_ES_10
El movimiento se realiza al pulsar al mismo tiempo la tecla de
confirmación (2) y la tecla manual del eje del sistema de robot deseado.
( PA0652ZA )
Si suelta la tecla de confirmación y/o la tecla manual o si en una reacción
de pánico sitúa la tecla de confirmación en el nivel 3, el movimiento del
eje se detiene. En este modo de funcionamiento los movimientos de los
ejes servoeléctricos se realizan a velocidades reducidas. La velocidad de
los movimientos de los ejes neumáticos y las funciones del agarre no se
reduce.
INSTRUCCIONES
..\STRG-SW\ML-400X\ES02DH_00_400_001 2010.11.08
DE SEGURIDAD
Los dispositivos de confirmación solamente los deben utilizar
personas autorizadas capaces de detectar las situaciones peligrosas y
de reaccionar inmediatamente.
● Es necesario asegurarse de que no haya nadie en el campo de
trabajo del sistema de robot además del operario.
Después del manejo con la tecla de confirmación es necesario

volver a
♦ cerrar el dispositivo de protección,
♦ poner el interruptor de llave (S5297) en la posición “0” y quitar la
llave.
-2- 2.4.8
Definir las entradas y las salidas
2.5 Selección del sistema de robot
2.5.1 Definir las entradas y las salidas
Para poder crear un ciclo para el sistema de robot, primero debe

configurar el equipo del mismo. En esta etapa se define el número de
entradas y salidas programables que se desea utilizar en la
producción.
BAM_603910_000_ES_10
También se determina la designación de las entradas y salidas, se

activan y configuran las vigilancias y las condiciones de validación
para las distintas entradas y salidas, así como para los ejes y se crean
grupos de salidas.
De serie hay 8 entradas y 1 salida para vacío, y también 2 salidas para

cada válvula direccional. Las conexiones correspondientes se sitúan
en la zona inferior del eje de inmersión. Se pueden añadir entradas y
salidas adicionales.
Desconexión eléctrica Las salidas se desconectan de distintas maneras.

de las salidas en la entrega
⽧ Las salidas Y5001-Y5008 se desconectan al abrir cualquier dispo-
sitivo de protección.
⽧ Las salidas Y5009-Y5016 se desconectan solamente mediante la
parada de emergencia.
Existen tres opciones para el suministro eléctrico de las salidas que el

cliente puede modificar (véase el esquema de conexiones eléctricas,
grupo 35).
⽧ mediante carrera de seguridad (al abrir cualquier dispositivo de

protección),
⽧ mediante parada de emergencia,
⽧ sin desconexión.
..\STRG-SW\ML-409X\ES02EA_03_5409_002.FM 2009.11.05
OBSERVAR
¡Si se conectan válvulas neumáticas que activen movimientos
peligrosos, éstas se deben desconectar mediante la carrera de
seguridad!
-1- 2.5.1
Definir las entradas y las salidas
Las entradas y salidas están conectadas eléctricamente a interfases

que se sitúan en la parte inferior del eje de inmersión. De esta manera
resulta muy sencillo establecer las entradas y las salidas del agarre.
BAM_603910_000_ES_10
1 Eje de inmersión
2 Conexiones neumáticas
3 Interfases para entradas
4 Conexiones de vacío
Procedimiento 1. Programe la intervención del sistema de robot en el

ciclo de producción.
( 002141_00_000 )
2. Ajuste el número de entradas y salidas.
3. Defina la designación de las entradas y las salidas.

⽧ Forme grupos de salidas comunes.
..\STRG-SW\ML-409X\ES02EA_03_5409_002.FM 2009.11.05
⽧ Comienzos de carrera para las intervenciones 1-8.
4. Programe los ciclos.

⽧ Visualice las pantallas de parámetros en la
pantalla dividida.
5. Defina las vigilancias para los distintos ejes y salidas.
-2- 2.5.1
Fijar el número de entradas y salidas
2.5.2 Fijar el número de entradas y salidas
Con esta tecla se abre la pantalla de funciones

"Selección sistema de robot".
BAM_603910_000_ES_10
Selección sistema robot

Número salidas/entradas agarre
Modo programación
Número salidas/entradas
periféricos
Número salidas vigilancia
Número entradas vigilancia
Margen de desplazamiento
f9643 ● Aquí se introduce el número de salidas y entradas que precisa

Número salidas/entradas agarre para manejar las funciones adicionales, por ejemplo los
movimientos de la garra o el vacío.
( 002142_DE_000 )
f9641 ● Aquí se introduce el número de salidas y entradas que precisa

Número salidas/entradas para los periféricos.
periféricos
f7771 ● Aquí se introduce el número de salidas para las que necesita

..\STRG-SW\ML-409X\ES02EB_01_5409_000.FM 2009.07.07
Número salidas vigilancia vigilancias (véase también el capítulo 4.9.2).
f7778 ● Aquí se introduce el número de entradas para las que necesita

Número entradas vigilancia vigilancias (véase también el capítulo 4.9.2).
f6601 ● Introduzca “Estándar”, si desea programar ciclos sencillos para el

Modo programación sistema de robot.
● Introduzca “Modo ampliado”, si desea programar ciclos complejos
para el sistema de robot.
䡩 Puede configurar subprogramas y grupos.
-1- 2.5.2
Fijar el número de entradas y salidas
-2-
2.5.2
..\STRG-SW\ML-409X\ES02EB_01_5409_000.FM 2009.07.07 BAM_603910_000_ES_10
Designar las entradas y las salidas
2.5.3 Designar las entradas y las salidas
Selección de páginas de
parámetros
BAM_603910_000_ES_10
䡩 Se abre la página de parámetros "Descripción salidas Y5001-

Y5008, entradas S5001-S5008, agarre".
Descripción salidas Y5001- Entradas S5001-S5008,

Y5008, agarre
Vacío 1 activo Vacío 1 inactivo
Cerrar pinza Pinza cerrada

Abrir pinza Pinza abierta
( 002143_DE_000 )
Salidas
Grupo común
..\STRG-SW\ML-409X\ES02EC_01_5409_000.FM 2009.07.08
-1- 2.5.3
En esta página de parámetros se deben describir las funciones de las

salidas para el agarre. Se incluye una columna para las salidas (Y =
válvulas) y una columna para las entradas (S = interruptores).
● En la columna "Salidas" se introduce la designación que define el

estado activo de la salida.
● Utilice la función de texto o el teclado para introducir un texto que
defina claramente la función (por ejemplo cerrar pinza para retirar
los bebederos, girar garra a la derecha activo, girar garra a la
derecha inactivo).
䡩 Las designaciones que se definan aquí se utilizarán también en
BAM_603910_000_ES_10
otras páginas y resultan de ayuda a la hora continuar la
programación.
OBSERVAR
¡Por ello es muy importante que las designaciones sean lo más
precisas y explícitas posible!
-2- 2.5.3
Eingänge bezeichnen

Y5008, agarre
BAM_603910_000_ES_10

Salidas
Grupo común
Las entradas son interruptores que indican un estado activo o inactivo

a la unidad de pilotaje. Mediante las entradas se pueden controlar y
vigilar los movimientos del MULTILIFT. Si, por ejemplo, una entrada
no está activa en una posición concreta, el ciclo del sistema de robot
se detiene en esa posición y la unidad de pilotaje emite una alarma.
Introduzca la designación de las entradas que se encuentran en la

garra, tal y como hizo con las salidas. La descripción de la página de
funciones anterior es un ejemplo que ilustra una posible descripción
de las entradas.
( 002143_DE_000 )
Las designaciones que se definan aquí se utilizarán también en otras

páginas y resultan de ayuda a la hora continuar la programación.
¡Por ello es muy importante que las designaciones sean lo más

precisas y explícitas posible!
OBSERVAR
La asignación de las entradas a las clavijas del conector se indica

en el esquema de conexiones del MULTILIFT. Conecte los
interruptores a las clavijas adecuadas según su descripción.
Solamente así se garantiza un perfecto funcionamiento.
Tras conectar las entradas, compruebe si las designaciones
realmente se encienden (activo) o se apagan (inactivo) en la página
de funciones "Entradas" con las funciones que les corresponden.
-3- 2.5.3
parámetros de periféricos
BAM_603910_000_ES_10
䡩 Se abre la página de parámetros "Descripción salidas Y5401-
Y5408, entradas S5401-S5408, periféricos".
Descripción salidas Y5041-Y5408,

Descripción entradas S5041-S5408, periféricos
( 002144_DE_000 )
Salidas
Grupo común
En esta página de parámetros se describen las funciones de las

salidas y entradas para los periféricos. ..\STRG-SW\ML-409X\ES02EC_01_5409_000.FM 2009.07.08
Las entradas y las salidas para los periféricos se describen de la

misma manera que las del agarre.
-4- 2.5.3
Grupos de salidas comunes
2.5.4 Grupos de salidas comunes
parámetros
BAM_603910_000_ES_10
䡩 Se visualiza la página "Descripción de salidas Y5001-Y5008.

Y5008, agarre

( 002143_DE_000 )
Salidas
Grupo común
Al crear un grupo común, ciertos pares de salidas mueven el mismo

eje pero cada uno la dirección contraria. Solamente puede estar
activa una salida del grupo común, ya que la otra salida se desactiva
..\STRG-SW\ML-409X\ES02ED_00_5409_000.FM 2009.07.08
automáticamente.
Esta función es necesaria para el comando de una válvula direccional

5/2 o 5/3 para accionar un cilindro de acción doble.
Para activar los grupos comunes, introduzca en las salidas f7733 a

f7736 = “sí”.
OBSERVAR
Solamente se puede formar un grupo común con las salidas 1 y 2,
3 y 4, etc. No se pueden realizar otras combinaciones.
-1- 2.5.4
Interruptores y estados de las válvulas
parámetros
BAM_603910_000_ES_10
Y5008, agarre
( 002143_DE_000 )
Salidas
Grupo común
La página de parámetros anterior es simplemente un ejemplo y puede

variar según el tipo de garra y la aplicación.
● En esta caso pulse por ejemplo la tecla manual para la salida

Y5005.
䡩 La garra sacacoladas se cierra.
䡩 Las marcas de Y5005 e Y5006 se apaga, es decir que “Cerrar
pinza” está activa (con marca) y “Abrir pinza” está inactiva (sin
marca).
-2- 2.5.4
Ejemplo para garra

BAM_603910_000_ES_10
También varían las designaciones de los interruptores S5005 y S5006

indicando así que "avanzar garra 2 se ha desactivado y "retroceder
garra" está activo.
Tipos de válvulas
Válvula direccional 5/2 ⽧ con comando eléctrico y

⽧ retorno por resorte.
1 salida de válvula necesaria;
1 movimiento posible.
⽧ Abrir y cerrar garra,
( GG1476ZA GE1476ZA )
⽧ Extraer o introducir cilindro neumático.
Aplicación ⽧ Garra
⽧ Aspirar (vacío conectado)
1 Conexión de presión
2 Conexión de trabajo B
3 Evacuación / purga de aire
4 Conexión de trabajo A
-3- 2.5.4
Válvula direccional 5/2 ⽧ con dos salidas eléctricas (la válvula se detiene en la posición
correspondiente)
2 salidas de válvula necesarias;
2 movimientos posibles.
⽧ Girar garra izquierda/derecha.
OBSERVAR
¡La válvula opuesta debe estar desconectada!
BAM_603910_000_ES_10
Aplicación ⽧ Ejes en los que la última función debe permanecer activa,
⽧ Garra.
( GF1476ZA )
5 Evacuación / purga de aire ..\STRG-SW\ML-409X\ES02ED_00_5409_000.FM 2009.07.08
-4- 2.5.4
Válvula direccional 5/3 ⽧ con dos salidas eléctricas ocupadas (sin comando: posición
central)
2 salidas de válvula necesarias;
2 movimientos posibles.
⽧ Abrir y cerrar garra,
⽧ Extraer o introducir cilindro neumático.
OBSERVAR
¡La válvula opuesta debe estar desconectada!
BAM_603910_000_ES_10
Aplicación Todos los ejes de desplazamiento de los cilindros neumáticos. La

posición central permite un movimiento manual del eje de
desplazamiento.
( GG1476ZB )
Si se utilizan válvulas con 2 bobinas de arranque, ambas bobinas

deben estar conectadas de manera lógica y correcta. Es decir que un
lado de la válvula se debe desconectar para que el otro se pueda
activar.
En el ciclo las válvulas también deben estar conectadas

correctamente.
En el funcionamiento manual existe la opción de que sea la unidad de

pilotaje la que ejecute esta lógica:
⽧ Asignación de grupo (para f9691): las salidas 1 y 2 corresponden a

las válvulas Y5001 y 5002.
Las instrucciones para formar un grupo común se encuentran en la

página 1 de este capítulo.
-5- 2.5.4
-6-
2.5.4
..\STRG-SW\ML-409X\ES02ED_00_5409_000.FM 2009.07.08 BAM_603910_000_ES_10
Salidas para el vacío
2.5.5 Salidas para el vacío
Vacío para la garra El MULTILIFT se puede equipar opcionalmente con 4 circuitos de vacío.
El vacío se genera mediante boquillas Venturi.
Las conexiones de vacío se sitúan mediante un conducto de vacío en la

zona inferior del eje de inmersión (véase la ilustración). Esto facilita
enormemente la conexión del agarre mediante conexiones por
enchufe (1).
BAM_603910_000_ES_10
( 005920_00_000 )
1 Conexión de vacío
2 Vacuestato
3 Acoplamientos rápidos
Se utilizan las entradas y salidas siguientes para el vacío:
Salidas Entradas
Y5080 Vacío 1 activado S5080 Vacío 1 activado
Y5084 1 activado S5084 3 activado
..\TECH-DAT\MLIFTV\ES02EE_01_5409_003 2011.01.21
Vacío Vacío
OBSERVAR
En el capítulo 3.2.11 se describe la programación de las funciones de
vacío.
-1- 2.5.5
Salidas para el vacío
Vacuestato con Por lo general sólo se tiene que ajustar la salida de conmutación1 “LED
tecla “Teach-in” rojo”.
Ajuste del punto de conmutación:
1. Mantenga pulsada la tecla aprox. 2 segundos hasta que los LEDS

parpadeen alternativamente.
2. Pulse la tecla, hasta que el LED rojo luzca.
3. Genere el vacío para el punto “Teach”.
BAM_603910_000_ES_10
4. Mantenga pulsada la tecla aprox. 2 segundos para ajustar el punto
“Teach”, el LED parpadea.
♦ Punto de conexión (PC) = punto “Teach” (PT) - 20 % de PT

(por ej. PT = -700 mbar --> PC = -560 mbar).
♦ Histéresis fija (2 % F.S. = 20 mbar).
♦ Valores iniciales:
Salida 1: PC = -600 mbar,
Salida 2: PC = -300 mbar.
Restablecer los valores iniciales 1. Teniendo pulsada la tecla active la tensión de funcionamiento, los
LEDs parpadean.
2. Pulse la tecla 2 segundos, hasta que los LEDs se apaguen.
..\TECH-DAT\MLIFTV\ES02EE_01_5409_003 2011.01.21
-2- 2.5.5
3
Pprogramación del ciclo
-1-
-2-
Visión de conjunto de los editores de ciclos
3.1 Editores de ciclos del MULTILIFT
3.1.1 Visión de conjunto de los editores de ciclos
El MULTILIFT se programa en editores de ciclos aparte para el sistema de

robot.

Estos editores de ciclos se componen de los siguientes elementos:
BAM_603910_000_ES_10
1. ciclo de producción del sistema de robot,

2. ciclo de posición básica del sistema de robot,
3. subprogramas para ciclos parciales, depósito y recogida de piezas.
Abrir los editores de procesos del Toque esta tecla en caso de que no esté activa.
sistema de robot
Toque esta tecla.

..\STRG-SW\ML-409X\ES03AA_03_5409_000 2011.07.28
-1- 3.1.1
○ Se abre la navegación por temas.
Toque esta tecla.
BAM_603910_000_ES_10
○ Se abre la selección de editores de procesos.
Toque esta tecla.
○ Se abre el editor de ciclo para el ciclo de producción del sistema de

robot.
Toque esta tecla.
( 005247_DE_000 002146_00_000 )
○ Se abre el editor de ciclo para el ciclo de posición básica del
sistema de robot.
Abrir subprogramas Toque esta tecla.
○ Se abre el subprograma “Depósito de piezas 1”.

..\STRG-SW\ML-409X\ES03AA_03_5409_000 2011.07.28
-2- 3.1.1
Símbolos de los editores de ciclos Editor de ciclo del ciclo de producción del sistema de robot
Editor de ciclo del ciclo de posición básica del sistema de

robot
Editor de ciclo del subprograma 1 (posible hasta

BAM_603910_000_ES_10
subprograma 6)
Depósito de piezas 1 (disponible hasta depósito de piezas 4)
Recogida de piezas 1 (disponible hasta recogida de piezas 2)



Funciones en el editor de ciclo En los editores de procesos se programan los ciclos para el sistema de
robot. Los ciclos se componen de símbolos. El manual de servicio de la
máquina de moldeo por inyección contiene más información sobre la
programación del ciclo.

( GL1525ZA )
La unidad de pilotaje SELOGICA ofrece distintos ciclos base en los que se

pueden introducir otras operaciones mediante símbolos. También se
pueden borrar operaciones del ciclo base. Antes de insertar los símbolos,
la unidad de pilotaje SELOGICA realiza una prueba de plausibilidad e
indica las posiciones de inserción posibles mediante puntas de flechas.
..\STRG-SW\ML-409X\ES03AA_03_5409_000 2011.07.28
1 Una punta de flecha verde hacia la izquierda indica que la operación selec-
cionada se puede introducir delante del símbolo marcado.
2 La punta de flecha verde hacia la derecha indica que la operación selec-
cionada se puede introducir también detrás del símbolo marcado.
3 La flecha hacia abajo indica que el símbolo se puede introducir al mismo
tiempo que la operación marcada.
-3- 3.1.1
Ciclo en serie
En el ciclo en serie se realiza una operación después de otra. Los símbolos

se introducen con las teclas “Anterior” o “Posterior”.
Ciclo simultáneo
BAM_603910_000_ES_10
En el ciclo simultáneo se realizan dos o más operaciones al mismo
tiempo. Los símbolos se introducen con la tecla “Simultáneo”.
Ciclo alternativo
En el ciclo alternativo se realiza, según el criterio, la ruta básica o la ruta
( GJ1458Z GK1458Z GP1458Z )

alternativa. El símbolo se introduce con la tecla “Alternativo”.
..\STRG-SW\ML-409X\ES03AA_03_5409_000 2011.07.28
-4- 3.1.1
Ciclo en función de la carrera
En el ciclo en función de la carrera se inicia la siguiente operación tan

pronto como se alcanza una posición de carrera determinada de la
operación actual. El símbolo se introduce con la tecla “Simultáneo” y a
continuación se conmuta a la condición de inicio “”n función de la
carrera”.
BAM_603910_000_ES_10
Si se inicia una operación en función de la carrera con este símbolo, en la

marca de inicio de carrera aparece el nombre del eje correspondiente, por
ejemplo Y.
( GQ1458Z GI1599Z GR1458Z GS1458Z )
Repetición Con la función “Repetición” se pueden repetir todas las etapas del ciclo y
programar el número de repeticiones.
Marcas del ciclo En algunos ciclos se pueden marcar algunos símbolos. Así, por ejemplo,
se pueden marcar algunas operaciones en el ciclo de prueba que no se
deben realizar en el modo de funcionamiento “Prueba”. Si se vuelven a
retirar las marcas, esas operaciones se vuelven a realizar.
..\STRG-SW\ML-409X\ES03AA_03_5409_000 2011.07.28
-5- 3.1.1
-6-
3.1.1
..\STRG-SW\ML-409X\ES03AA_03_5409_000 2011.07.28 BAM_603910_000_ES_10
Tipos de ciclo
3.1.2 Tipos de ciclo
La programación del ciclo se divide en 3 ciclos principales:

♦ el ciclo de posición básica,
♦ el ciclo de producción y
♦ la posición neutra.
BAM_603910_000_ES_10
Ciclo de posición básica El ciclo de posición básica sirve para situar el sistema de robot para el ciclo
de producción. Por lo general el sistema de robot se sitúa en la posición
de intervención sobre el molde.

En cada inicio automático el sistema de robot realiza automáticamente el
ciclo de posición básica aunque esté inactivo en el modo de
funcionamiento “Automático”.
Ciclo de producción El ciclo de producción contiene todas las intervenciones en el molde, así
como el depósito de piezas y la recogida de las mismas. El sistema de
robot puede introducirse varias veces en el molde y situarse en distintas
posiciones de depósito.
Posición neutra El ciclo “Situar en posición neutra” es necesario para situar el sistema de
robot en una posición neutra para las funciones de la máquina (posición
de estacionamiento, modo de funcionamiento “Reequipar”).

Todos los ciclos se programan mediante símbolos. Se suelen utilizar los
siguientes símbolos:
Posicionar Salida Consulta de entrada

..\STRG-SW\MLSD407X\ES03AB_03_5409_000 2011.07.28 01
Tan pronto como se haya definido en la pantalla de

parámetros el eje para el posicionamiento, en el símbolo
“Posicionar” aparece la denominación del eje, por ejemplo
“Z” (véase la ilustración). El capítulo 3.2.2 contiene más
información al respecto.
-1- 3.1.2
Tipos de ciclo
● Pase al editor de procesos deseado como se describe en el capítulo

3.1.1.
En estos ciclos la programación es idéntica a la programación de la

máquina (véase el capítulo 2.3.2 del manual de servicio de la máquina).
Toque esta tecla para comenzar con la programación.
BAM_603910_000_ES_10
○ Aparece el siguiente menú de selección:
Editar el ciclo
Insertar símbolo
Desplazar símbolo
Borrar símbolo
Utilizar como esquema
Desplazar fin de ramo
Ciclo básico
( PS0660D 006306_DE_000 )
○ Al tocar el campo “Insertar símbolo” se visualizan los símbolos
programables.
Seleccionar un símbolo nuevo
Todos los símbolos

Controlar entrada
♦ Puede visualizar todos los símbolos programables o sólo un grupo

concreto.
♦ Los símbolos de un grupo se abren tocando el símbolo de selección
correspondiente.
♦ Para abrir todos los símbolos, toque la tecla “Todos”.
-2- 3.1.2
Tipos de ciclo
El ciclo siguiente contiene los tres símbolos básicos:

♦ Posicionar
♦ Salida y
♦ Consulta de entrada
♦ Al tocar el campo “Desplazar símbolo” en la ventana de edición (lápiz)

BAM_603910_000_ES_10
los símbolos se desplazan con el juego de parámetros dentro del

mismo ciclo o en otro ciclo.
♦ Al tocar el campo “Borrar símbolo” en la ventana de edición, se
puede borrar un símbolo completo con el juego de parámetros. Sólo
se puede recuperar volviéndolo a insertar.
OBSERVAR
Al volver a introducir símbolos se tienen que introducir también los
parámetros.
( GS1479Z )
-3- 3.1.2
Tipos de ciclo
-4-
3.1.2
..\STRG-SW\MLSD407X\ES03AB_03_5409_000 2011.07.28 01 BAM_603910_000_ES_10
Agrupación de los símbolos
3.2 Explicación de los distintos símbolos
3.2.1 Agrupación de los símbolos
● Pase a la ventana de los símbolos de selección para el editor de

procesos tal y como se describe en el capítulo 3.1.2.
Los símbolos de selección están ordenados en grupos por su afinidad

lógica. Cada grupo se puede visualizar por separado mediante un
BAM_603910_000_ES_10
símbolo de orden superior o abrirse como vista de conjunto completa con

la tecla “Todos”.

Cuando muestre todos los símbolos puede deslizar la barra de
desplazamiento para visualizar los símbolos ocultos.
1 Grupo general
2 Grupo ejes
3 Grupo consulta de entrada
4 Grupo ejes neumáticos
5 Grupo contador
6 Grupo subprogramas
7 Grupo símbolos de grupo
8 Grupo periféricos
9 Grupo vigilancia
10 Grupo símbolos definidos por el usuario
( PU0660DA )
CONSEJO DE
UTILIZACIÓN Si se respeta el orden de los grupos, se visualizarán solamente los
símbolos de selección realmente necesarios.
Así no es necesario desplazarse por toda la pantalla.
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BA_03_5409_000 2011.06.30
-1- 3.2.1
Símbolos de selección Los símbolo de selección pueden formar grupos. En las páginas siguientes
se describe el significado de los símbolos y se encuentra la referencia para
informaciones más detalladas de la respectiva función.
Grupo 1
BAM_603910_000_ES_10
Grupo 2
Grupo 3
( 002147_DE_000 002148_DE_000 002149_DE_000

002150_DE_000 002151_DE_000 )
Grupo 4
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BA_03_5409_000 2011.06.30
Grupo 5
-2- 3.2.1
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BA_03_5409_000 2011.06.30 ( 002152_DE_000 002153_DE_000 002154_DE_000 BAM_603910_000_ES_10
002155_DE_000 002156_DE_000 )
Grupo 9
Grupo 8
Grupo 7
Grupo 6
Grupo 10
-3-
3.2.1
Significado de los símbolos
Duración Consulte el capítulo 3.2.9
Inicio de intervención del Consulte el capítulo 3.3.3

sistema de robot
(grupo 1)
Parada de intervención  Consulte el capítulo 3.3.3
BAM_603910_000_ES_10
del sistema de robot
(grupo 1)
Repetición Consulte el capítulo 3.2.10

(grupo 1)
Posicionamiento Consulte el capítulo 3.2.2

(grupo 2)
Posicionar por mando de Consulte el capítulo 4.5.6

suceso
(grupo 2)
Posicionamiento relativo Consulte el capítulo 4.5.5

(grupo 2)
Eje Z Consulte el capítulo 4.5.7

limitación del par
(grupo 2)
Posicionamiento relativo con Consulte el capítulo 4.5 y

vigilancia del par 4.5.7
(X-Y-Z) (grupo 2)
Depósito/recogida sin Consulte el capítulo 4.5.9

esquema
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BA_03_5409_000 2011.06.30
Salida Consulte el capítulo 3.2.3

(grupo 3)
Consulta de entrada  Consulte el capítulo 3.2.4

(grupo 3)
Consulta de entrada del Consulte el capítulo 4.1

primer ciclo
(grupo 3)
-4- 3.2.1
Consulta de entrada  Consulte el capítulo 4.1

último ciclo
(grupo 3)

piezas defectuosas
(grupo 3)

prueba al azar
(grupo 3)
BAM_603910_000_ES_10
Salida + consulta de entrada Consulte el capítulo 3.2.3,

(grupo 3) 3.2.4
Consulta  Consulte el capítulo 3.2.5

de valor analógico
(grupo 3)
Zona del molde libre Consulte el capítulo 3.2.6

(grupo 3)
Consulta de entrada Consulte el capítulo 3.2.4

pieza inyectada disponible
(grupo 3)
Consulta de entrada para Consulte el capítulo 3.3.5

recipiente piezas 1 lleno
(grupo 3)
Consulta de entrada para Consulte el capítulo 3.3.8

recipiente piezas 1 vacío
(grupo 3)
Sin acción Consulte el capítulo 4.1

(grupo 3)
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BA_03_5409_000 2011.06.30
Desplazar eje B neumático Consulte el capítulo 3.2.7

en dirección positiva (+)
(grupo 4)
Desplazar eje B neumático

en dirección positiva (-)
(grupo 4)
Desplazar eje C neumático

en dirección positiva (+)
(grupo 4)
Desplazar eje C neumático Consulte el capítulo 3.2.7

en dirección positiva (-)
(grupo 4)
-5- 3.2.1
Activar vacío Consulte el capítulo 3.2.11

(grupo 4)
Desactivar vacío Consulte el capítulo 3.2.11

(grupo 4)
Activar agarre 1 Consulte el capítulo 3.2.11

(grupo 4)
BAM_603910_000_ES_10
Desactivar agarre Consulte el capítulo 3.2.11
(grupo 4)
Establecer contador Consulte el capítulo 4.4

(grupo 5)
Ajustar contador de piezas  Consulte el capítulo 4.4

(grupo 5)
Establecer contador  Consulte el capítulo 4.4

de piezas depósito sin
esquema
(grupo 5)
Contador más/menos Consulte el capítulo 4.4
(grupo 5)
Consultar contador Consulte el capítulo 4.4

(grupo 5)
Consultar contador y Consulte el capítulo 4.4

modificar
(grupo 5)
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BA_03_5409_000 2011.06.30
Subprograma 1 a 6 Consulte el capítulo 4.3

(grupo 6)
Subprograma depósito  Consulte el capítulo 3.3.5

de piezas 1
(grupo 6)
Subprograma recogida  Consulte el capítulo 3.3.8

de piezas 1 
(grupo 6)
Grupos 1 a 10  Consulte el capítulo 4.3

(grupo 7)
-6- 3.2.1
Interfase Consulte el capítulo 14.4 en

(grupo 8) el manual de servicio de la
máquina
Arranque cinta Consulte el capítulo 3.2.8

transportadora 
(grupo 8)
Parada cinta transportadora  Consulte el capítulo 3.2.8

(grupo 8)
BAM_603910_000_ES_10
Cinta transportadora Consulte el capítulo 3.2.8

(grupo 8)
Entradas vigilancia Consulte el capítulo 4.6

(grupo 9)

(grupo 9)

(grupo 9)
Posicionar recogida Consulte el capítulo 3.2.2

(grupo 10)
Posicionar depósito Consulte el capítulo 3.2.2

(grupo 10)
Posicionar pieza defectuosa Consulte el capítulo 3.2.2

(grupo 10)
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BA_03_5409_000 2011.06.30
Adoptar símbolo como Consulte el capítulo 3.2.13

modelo (ejemplo)
(grupo 10)
-7- 3.2.1
-8-
3.2.1
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BA_03_5409_000 2011.06.30 BAM_603910_000_ES_10
Símbolo "Posicionar"
3.2.2 Símbolo "Posicionar"
Con este símbolo se posicionan uno o más servoejes en una

posición de carrera.
BAM_603910_000_ES_10
● Toque este símbolo en el ciclo de producción.
Toque este símbolo.
○ En esta representación, con cada proceso seleccionado se visualiza

la página de parámetros correspondiente.
Posicionar
Comentario
( GT1479ZA 002157_DE_000 )
Retardo
Posición eje X
Posición eje Z
Velocidad
Proceso: Posicionar "Z en la posición de espera antes de

la intervención"
..\STRG-SW\MLSD407X\ES03BB_03_5409_000 2011.07.28 01
● Toque el campo situado detrás del eje que desea activar y pulse la
tecla "Y".
○ En el campo aparece un símbolo (√) que indica que los parámetros
para este eje están activos. Al mismo tiempo, en el símbolo de
posicionamiento aparece la denominación del eje (véase la
ilustración).
Símbolo de posicionamiento con denominación del eje Z.
-1- 3.2.2
Si activa varios ejes en un símbolo, los ejes se desplazan en una

trayectoria.
En el símbolo aparecen las denominaciones de dos o más

ejes (véase la ilustración).
BAM_603910_000_ES_10
Posicionar
Comentario
Retardo
Posición eje X
Posición eje Y
Posición eje Z
Velocidad
Posición eje Z
OBSERVAR
La descripción de los ejes X e Y se aplica solamente al MULTILIFT V.
( 002158_DE_000 )
-2- 3.2.2
Para los distintos posicionamientos siempre se utilizan los mismos

símbolos, por ello es necesario añadir a cada posicionamiento un
comentario claro.

Este comentario se debe añadir en el parámetro C2xxx, por lo que
también aparece en el editor de procesos.

En el proceso de posicionamiento del eje Z en la posición de espera antes
de la intervención sólo se desplaza el eje Z.

Para garantizar que solamente se desplace ese eje, inserte un valor
BAM_603910_000_ES_10
solamente en el parámetro del eje Z. Todos los demás ejes permanecen

en sus posiciones.
OBSERVAR
Si se programa el recorrido de los 3 ejes, el sistema de robot de
desplaza con la velocidad introducida v20xx en tres dimensiones.
Posicionar Los ejes se desplazan con la velocidad v en los puntos X, Y, Z.


Se pueden programar 1, 2 o 3 ejes. Si un eje está desactivado (sin valor
de posición), permanece en su posición. Si se introduce una posición para
más de un eje, se realiza el recorrido hasta el punto final con la velocidad
v, es decir que los ejes se desplazan simultáneamente.

La posición 0,0 mm corresponde con la posición absoluta 0. Se debe
introducir un valor de posición para al menos un eje. De lo contrario
aparece el mensaje de error “No se ha introducido posición”.
Activar/desactivar eje Los ejes se pueden activar o desactivar tocando el campo situado detrás
del eje y pulsando la tecla "N" o "Y". La marca en el campo "posición" y
el valor de entrada para la posición se muestran u ocultan.
Posicionar
Comentar
Retardo
Posición eje X
Posición eje Z
Velocidad
-3- 3.2.2
-4-
3.2.2
..\STRG-SW\MLSD407X\ES03BB_03_5409_000 2011.07.28 01 BAM_603910_000_ES_10
Símbolo "salida"
3.2.3 Símbolo "salida”
Salida
BAM_603910_000_ES_10
Para las distintas salidas siempre se utilizan los mismos símbolos, por ello
es necesario añadir a cada salida un comentario claro.
Este comentario se debe añadir en el parámetro C2.xxx, por lo que

también aparece en el editor de procesos.
Número de salidas Como máximo se pueden consultar 8 entradas y establecer 8 salidas. Las
entradas/salidas se pueden consultar o establecer en el estado "0"
(inactivas) o "1" (activas).
♦ Estado "0": Introducción “inactivo”
♦ Estado "1": Introducción “activo”
La descripción de las salidas se fija en los grupos "Descripción salidas".
Nota:
Si se agrupan 2 salidas (conmutación recíproca, véase "Grupos
comunes"), ambas salidas también se deben conmutar recíprocamente
en este símbolo.
En el modo de funcionamiento Manual la conmutación recíproca se

realiza mediante una agrupación. Solamente es necesario pulsar una tecla
en el telemando ACTIONICA.
ES03BC_02_5409_001.FM 19.10.2011
-1- 3.2.3
Símbolo "salida"
Símbolo combinado salida y Si se programa una salida en el ciclo seguida

consulta de entrada inmediatamente de una consulta de entrada, se puede
utilizar el símbolo combinado.
El símbolo "Salida y consulta de entrada" se puede programar varias

veces, por ello es necesario añadir a cada símbolo programado un
comentario claro.
Este comentario se debe añadir en el parámetro "C2.xxx", por lo que

BAM_603910_000_ES_10
Opciones de introducción para ● Toque con la punta del dedo el símbolo de salida en el ciclo de
las salidas producción.
○ Se abre la página de parámetros correspondiente.
Insertar salida
Comentario Número de salidas
Retardo No asignado
Salida
A2.57.1 = no asignado
Toque esta tecla.
ES03BC_02_5409_001.FM 19.10.2011
-2- 3.2.3
Símbolo "salida"
● Toque el campo "Salidas del sistema de robot".

○ Se visualiza el submenú para las salidas.
Selección
No asignado
Salidas sistema de robot
Agarre
Periféricos
BAM_603910_000_ES_10
Ejes neumáticos
Señales especiales
● Seleccione el grupo de salidas deseado, por ejemplo "Agarre".

○ Se abre la pantalla de selección siguiente:
Selección
Avanzar agarre activo

Agarre
Vacío 1 activo
Vacío 2 activo
Salida externa 3
Salida externa 4
Retroceder agarre activo
Avanzar agarre activo
Salida externa 7
● Toque con el dedo la salida deseada y pulse la tecla "Y".

○ La salida seleccionada se incorpora a la pantalla de parámetros.
ES03BC_02_5409_001.FM 19.10.2011
Con esta tecla se vuelve a la pantalla de selección anterior.
-3- 3.2.3
Símbolo "salida"
-4-
3.2.3
ES03BC_02_5409_001.FM 19.10.2011
Símbolo "consulta de entrada"
3.2.4 Símbolo “consulta de entrada”

BAM_603910_000_ES_10
Para las distintas entradas siempre se utilizan los mismos símbolos, por
ello es necesario añadir a cada entrada un comentario claro.
Este comentario se debe añadir en el parámetro C5xxx, por lo que

Símbolo combinado de salida y consulta de entrada.

Se puede programar como máximo con 4 entradas y 4
salidas.
Si se programa una salida en el ciclo seguida inmediatamente de una

consulta de entrada, se puede utilizar el símbolo combinado.
Consulta de entrada
Comentario Número de entradas
Retardo S5001 “Entrada 1 agarre”

Vigilancia
Mensaje proceso
Falta vacío 1
Entrada
E2.57.1 = S5001 “Vacío1”
ES03BD_01_5409_001.FM 21.10.2011
-1- 3.2.4
Símbolo "consulta de entrada"
Consulta de entrada sin ramificación
Número de entradas Como máximo se pueden consultar 8 entradas y establecer 8 salidas.
Las entradas/salidas se pueden consultar o establecer en el estado “0”

(inactivas) o “1” (activas).
♦ Estado “0”: Introducción “inactivo”
♦ Estado “1”: Introducción “activo”
La descripción de las entradas se fija en el cuadro “Comentario

entradas”.
BAM_603910_000_ES_10
Lógica de consulta: ♦ Operador lógico Y
todas las entradas, máximo 8, están conectadas mediante el operador
Y. Se deben cumplir todas las consultas de entrada seleccionadas.
♦ Operador lógico O
todas las entradas, máximo 8, están conectadas mediante el operador
O. Se debe cumplir al menos una de las consultas de entrada
seleccionadas.
Tiempo de vigilancia [Sí/No]: No: Se espera hasta que se cumpla la condición de entrada o hasta
que transcurra el tiempo del ciclo de la máquina. El tiempo y el
mensaje del ciclo no se activan.
Sí: Se pueden predefinir un tiempo y un mensaje del ciclo.
Tiempo de vigilancia [valor]: Mediante el tiempo de vigilancia se define el tiempo máximo que se va a
esperar la condición de entrada (estados de las entradas). Tan pronto
como se cumpla el estado de la entrada, se ejecuta el siguiente bloque
del ciclo. Si el estado de la entrada no se cumple en el tiempo de
vigilancia predefinido, el programa se interrumpe y el mensaje del ciclo
introducido aparece en forma de mensaje de alarma.
La introducción del tiempo de vigilancia no afecta a la duración del

programa.
ES03BD_01_5409_001.FM 21.10.2011
-2- 3.2.4
Símbolo "consulta valor analógico"
3.2.5 Símbolo "consulta valor analógico"
Con este símbolo se pueden consultar valores analógicos

muy diversos y programar funciones consecutivas que
dependan de ellos, insertando una ramificación.
BAM_603910_000_ES_10
Consulta valor analógico

Comentario
Retardo
Vigilancia
Mensaje del ciclo
Selección valor analógico

Lógica de consulta
El símbolo "Consulta valor analógico" se puede programar varias veces,

por ello es necesario añadir a cada símbolo programado un comentario
claro. Este comentario se debe añadir en el parámetro "C2xxx", por lo
que también aparece en el editor de procesos.
Selección valor analógico Aquí se introduce el valor analógico que se desea consultar.
Opciones:
♦ carrera del molde,
♦ carrera del expulsor,
♦ volumen del husillo,
♦ carrera de la boquilla,
♦ eje X,
♦ eje Y,
ES03BE_01_5409_002.FM 21.10.2011
♦ eje Z.
Lógica de consulta Introducir aquí la lógica de consulta
Opciones:
♦ valor real mayor que el valor nominal,
♦ valor real menor que el valor nominal,
♦ tolerancia (valor nominal, tolerancia).
-1- 3.2.5
Símbolo "consulta valor analógico"
-2-
3.2.5
ES03BE_01_5409_002.FM 21.10.2011
Símbolo “Zona del molde libre”
3.2.6 Símbolo “Zona del molde libre”
Con este símbolo se programa una consulta de entrada

para saber si la zona del molde está libre.
BAM_603910_000_ES_10
Consulta de entrada zona del molde libre

Comentario
retardo
Vigilancia
Mensaje del ciclo
Zona del molde no libre
Entrada
S681 Zona del molde libre, pin A3/C3
El símbolo “Zona del molde libre” se puede programar varias veces, por
ello es necesario añadir a cada símbolo un comentario claro.
Este comentario se debe añadir en el parámetro “C2.xxx”, por lo que

¡INFORMACIÓN!
El símbolo “Zona molde libre” se utiliza mayormente también en el
programa base ampliado.
ES03BF_00_5409_002.FM 21.10.2011
-1- 3.2.6
Símbolo "zona del molde libre"
-2-
3.2.6
ES03BF_00_5409_002.FM 21.10.2011
Símbolos para ejes neumáticos
3.2.7 Símbolos para ejes neumáticos

BAM_603910_000_ES_10
Con estos símbolos se programan los ejes neumáticos en el ciclo.

Estos símbolos son ejemplos y están disponibles en el MULTILIFT H,
V o SELECT según el equipamiento.
Los símbolos para los ejes neumáticos se pueden programar varias

veces, por ello es necesario añadir a cada símbolo un comentario
claro.
Este comentario se debe añadir en el parámetro "C2xxx", por lo que

..\STRG-SW\ML-400X\ES03BG_00_5409_000.FM 01 2009.07.08
-1- 3.2.7
Símbolos para ejes neumáticos
-2-
3.2.7
..\STRG-SW\ML-400X\ES03BG_00_5409_000.FM 01 2009.07.08 BAM_603910_000_ES_10
Símbolos "cinta transportadora"
3.2.8 Símbolos "cinta transportadora"
Con estos símbolos se programan las funciones de la cinta

transportadora. La cinta transportadora se puede programar mediante los
símbolos de arranque y parada o introduciendo un tiempo de duración.
BAM_603910_000_ES_10
Los símbolos para la cinta transportadora se pueden programar varias

veces, por ello es necesario añadir a cada símbolo un comentario claro.
Este comentario se debe añadir en el parámetro "C2.xx.x", por lo que

Arranque cinta transportadora 1

Comentario
Retardo
Tiempo de ejecución
Condición
ES03BH_00_5409_001.FM 21.10.2011
-1- 3.2.8
Símbolos "cinta transportadora"
Condición ● Toque el campo “Condición”.
Aparece la siguiente pantalla de selección:
Selección
BAM_603910_000_ES_10
inmediatamente
inmediatamente
por consulta de entrada
por número de piezas
por número de ciclos
● Seleccione las condiciones para el arranque de la cinta transportadora.
Si programa este símbolo, la cinta transportadora arranca al

alcanzarse el símbolo en el ciclo de la máquina. El ciclo de la
máquina espera hasta que haya transcurrido el tiempo de
ejecución de la cinta transportadora.
Si programa este símbolo, la cinta transportadora arranca al

alcanzarse el símbolo en el ciclo de la máquina. El ciclo de la
máquina continua independientemente del tiempo de
ejecución de la cinta transportadora.
Si además del símbolo de arranque de la cinta transportadora

programa el símbolo de fin, la cinta transportadora está en marcha
hasta que se alcanza el símbolo de fin en el ciclo de la máquina.
ES03BH_00_5409_001.FM 21.10.2011
-2- 3.2.8
Símbolo "duración"
3.2.9 Símbolo "duración"
Con este símbolo puede programar una duración o un

tiempo de retardo en cualquier posición del ciclo.
El símbolo para la duración se puede programar varias veces, por ello es

necesario añadir a cada símbolo un comentario claro.
BAM_603910_000_ES_10
Este comentario se debe añadir en el parámetro "C2.xx.x", por lo que

Duración
Comentario
Retardo
ES03BI_00_5409_001.FM 21.10.2011
-1- 3.2.9
Símbolo "duración"
-2-
3.2.9
ES03BI_00_5409_001.FM 21.10.2011
Símbolo "repetición"
3.2.10 Símbolo “repetición”
Con este símbolo se programa una repetición en el

programa del ciclo. Una o más operaciones se pueden
repetir x veces.
El símbolo “repetición” se puede programar varias veces, por ello es

necesario añadir a cada símbolo un comentario claro.
BAM_603910_000_ES_10
Este comentario se debe añadir en el parámetro “C2.60.1”, por lo que

Repetición del ciclo

Comentario
Retardo
Condición
N° repeticiones
ES03BJ_00_5409_002.FM 21.10.2011
-1- 3.2.10
Símbolo "repetición"
Condición de interrupción ● Toque el campo al lado de „Condición de interrupción“.
○ Aparece la siguiente pantalla de selección:
Selección
BAM_603910_000_ES_10
por número
por número
por consulta de entrada
por número y consulta de entrada
● Seleccione la condición de interrupción para el fin de la repetición.
Número de repeticiones Introduzca aquí cuántas veces se debe ejecutar la repetición.
ES03BJ_00_5409_002.FM 21.10.2011
-2- 3.2.10
Símbolos "garra, vacío"
3.2.11 Símbolos "garra, vacío"
Activar agarre 1
Desactivar agarre 1
BAM_603910_000_ES_10
Con estos símbolos se programan las funciones de la garra.
Los símbolos se pueden programar varias veces, por ello es necesario

añadir a cada símbolo un comentario claro.
Este comentario se debe añadir en el parámetro "C2.57.xxx", por lo que

ES03BK_00_5409_001.FM 21.10.2011
-1- 3.2.11
Vacío en el ciclo programado La programación del vacío 1-4 es siempre la misma, por ello a
continuación solamente se describe el vacío 1.
Para la programación en el ciclo del sistema de robot dispone de los

siguientes símbolos:
Activar vacío 1
BAM_603910_000_ES_10
Desctivar vacío 1
● Introduzca en el ciclo los símbolos de conexión y desconexión del

vacío.
ES03BK_00_5409_001.FM 21.10.2011
-2- 3.2.11
Introducción de datos el vacío Toque este símbolo en el ciclo.
Toque esta tecla.
○ Se abre la pantalla de parámetros "Vacío 1".

BAM_603910_000_ES_10
Comentario ● Introduzca aquí un comentario para la función del vacío (por ejemplo
“aspirar pieza 1”).
Retardo ● Introduzca aquí un tiempo en s si desea comenzar el vacío con

retardo.
○ El vacío se conecta cuando se alcance la operación en el ciclo y
transcurra el tiempo de retardo.
Vacío 1 conectado Aquí se indica cuando está activa la salida Y5080 ("vacío 1 conectado"
está marcado). (El vacío está desconectado cuando no está marcado).
Vacío 1 conectado
Comentario Salida
Retardo Conectar vacío 1
Vacío 1 desconectar/descargar
ES03BK_00_5409_001.FM 21.10.2011
-3- 3.2.11
Toque este símbolo en el ciclo.
Toque esta tecla.
Se abre la pantalla de parámetros "Vacío 1 desconectado".
BAM_603910_000_ES_10
Comentario ● Introduzca aquí un comentario para la función del vacío (por ejemplo
“soltar pieza 1”).
Retardo ● Introduzca aquí un tiempo en s si desea apagar el vacío con retardo.

○ El vacío se apaga cuando se alcance la operación en el ciclo y
transcurra el tiempo t5244.
Vacío 1 desconectado/soplar El vacío no se desconecta hasta que no se haya alcanzado el proceso en

el programa y haya transcurrido el tiempo de retardo.
Duración soplado Este parámetro solamente se visualiza si el sistema de robot está

equipado con la combinación vacío – soplado.
● Aquí se introduce la duración del soplado.
○ Tan pronto como se desconecta el vacío, comienza el soplado
durante el tiempo introducido.
ES03BK_00_5409_001.FM 21.10.2011
-4- 3.2.11
Adoptar símbolos como modelo
3.2.13 Adoptar símbolos como modelo
En los editores de procesos del sistema de robot puede incluir

símbolos en la lista de selección. Esta función resulta de gran utilidad
si desea programar siempre los mismos movimientos
Ejemplo:
Se ha programado un programa de depósito con depósito de piezas
terminadas, depósito de piezas defectuosas y depósito de pruebas al
azar. Al final de cada depósito el sistema de robot se debe situar en
una posición de espera para la próxima intervención.
BAM_603910_000_ES_10
El símbolo "Posicionar" se guarda como modelo. A partir de ahora

este símbolo se puede insertar en los ciclos disponiendo así de la
posición de espera con los valores de los parámetros ajustada una
vez.
Introduzca este símbolo en el editor de procesos del

depósito de piezas terminadas 1.
Toque esta tecla.
䡩 Se abre la pantalla de parámetros correspondiente.

( 002166_DE_000 )
Posicionamiento extracción
Comentario
Retardo
Posición eje X
Posición eje Y
Posición eje Z
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BM_00_5409_001.FM 2009.10.15
Velocidad
-1- 3.2.13
● Introduzca aquí un comentario. Este comentario aparece también

más adelante en la celda de selección de los editores de procesos
(introduzca una definición clara).
● Introduzca aquí la velocidad para las posiciones de carrera
deseadas para el eje.
Toque esta tecla.
BAM_603910_000_ES_10
䡩 La pantalla de parámetros se cierra.
En el comentario del editor de procesos aparece el texto intro-
ducido anteriormente.
● Asegúrese de que el símbolo programado esté seleccionado.
Toque esta tecla.
䡩 Aparece la siguiente pantalla “Editar el ciclo“:
Editar el ciclo
Insertar símbolo
( PS0660D 002479_00_000 )
Desplazar símbolo
Borrar símbolo
Utilizar como muestra
Ciclo básico ..\STRG-SW\ML-409X\ES03BM_00_5409_001.FM 2009.10.15
● Seleccione “Utilizar como muestra”.

䡩 El símbolo aparece marcado con una línea doble, así conoce
que es un símbolo de los modelos.
-2- 3.2.13
● Para controlarlo, puede comprobar si el símbolo realmente se ha

incluido en la selección.
● Vuelva al editor de procesos.
● Pulse el campo "Insertar símbolo".
䡩 Se abre la selección con los símbolos.
● Utilice la barra de desplazamiento para llegar hasta el final de la
lista.
䡩 En ese renglón aparece el símbolo incorporado recientemente a
la selección.
BAM_603910_000_ES_10
䡩 Si selecciona el símbolo, se visualiza el texto que usted ha

guardado.
OBSERVAR
No todos los símbolos se pueden guardar como modelo. Si intenta
guardar uno de esos símbolos, aparece el mensaje "El símbolo no
se puede utilizar como modelo".
Borrar un modelo Si lo desea, puede volver a eliminar del menú de selección de los
editores de procesos los modelos que haya guardado. Para ello, debe
borrar todos los símbolos con ese comentario utilizados en los
editores de procesos.
Para controlarlo, compruebe que el símbolo incorporado

anteriormente a la lista de modelos realmente no aparezca en la
misma.
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BM_00_5409_001.FM 2009.10.15
-3- 3.2.13
-4-
3.2.13
..\STRG-SW\ML-409X\ES03BM_00_5409_001.FM 2009.10.15 BAM_603910_000_ES_10
Información general sobre los ciclos
3.3 Establecer los ciclos
3.3.1 Información general sobre los ciclos
Los tres ciclos posibles

♦ el ciclo de posición básica,
♦ el ciclo de producción con subprogramas,
BAM_603910_000_ES_10
♦ la posición neutra
se deben estructurar.
Para ello resulta de utilidad crear una tabla con las posiciones que se
repiten constantemente.
En esta tabla se nombran las posiciones y durante la programación se les

asignan las posiciones de carrera correspondientes.
Consejo de utilización Utilice todas las posiciones importantes como modelo, así estos símbolos
aparecen automáticamente en la vista general.
Para crear un modelo véase la descripción en el capítulo 3.2.13.

ES03CA_06_5409_002.FM 09.11.2011
-1- 3.3.1
Disposición transversal
BAM_603910_000_ES_10
Ejemplo
Nombre programa KTS sistema de robot
Número de molde ARBURG molde de formación

Modelo máquina /
820 S, disposición transversal
número
Fecha / Nombre:
Posiciones en mm Eje X Eje Y Eje Z

Posición de intervención
Posición de extracción
Posición de depósito piezas buenas
Posición de depósito piezas defectuosas
( 002384_00_000 )
Posición de depósito pruebas al azar
Posición de recogida insertos
Posición de salida
Posición balanza
ES03CA_06_5409_002.FM 09.11.2011
-2- 3.3.1
Nombre programa
Número de molde
Modelo máquina /
número
Fecha / Nombre:
Posiciones en mm Eje X Eje Y Eje Z

BAM_603910_000_ES_10
Posición de intervención
Posición de extracción
Posición de depósito piezas buenas
Posición de depósito piezas defectuosas
Posición de depósito pruebas al azar
Posición de recogida insertos
Posición de salida
Posición balanza
ES03CA_06_5409_002.FM 09.11.2011
-3- 3.3.1
Modo de programación Para la programación del ciclo de producción del sistema de robot
dispone de dos posibilidades:
♦ estándar (ya introducida),
♦ modo ampliado.
● Seleccione el “modo estándar” si desea programar ciclos fáciles de

producción para el sistema de robot.
○ Sólo dispone de un número limitado de símbolos seleccionables
para el ciclo de producción.
● Seleccione el “modo ampliado” si desea programar ciclos complejos
BAM_603910_000_ES_10
de producción para el sistema de robot con subprogramas, grupos,
etc.
○ Dispone del número completo de los símbolos seleccionables.
○ Se abre la página de parámetros siguiente:

Modo programación Número salidas/entradas agarre
Número salidas/entradas periféricos
( 002463_DE_000 )
Margen de desplazamiento
Modo programación
f66001 = Estándar
● Introduzca “Modo programación” = “Modo ampliado”.

○ Se activan otros símbolos y otras posibilidades de programación.

ES03CA_06_5409_002.FM 09.11.2011
-4- 3.3.1
Ciclo de posición básica
3.3.2 Ciclo de posición básica
Posición básica El ciclo de posición básica sirve para situar el sistema de robot en una
posición de salida concreta antes del ciclo de producción o del ciclo de
desconexión de la máquina.
El ciclo se puede programar libremente, pero se debe configurar de forma

que el sistema de robot pueda arrancar la posición básica de todas las
posiciones del ciclo de producción.
El ciclo de posición básica siempre se efectúa automáticamente antes del

BAM_603910_000_ES_10
comienzo de la producción y antes del arranque de las funciones de

desconexión de la máquina. En el modo de funcionamiento
“Conversión” (“Reequipar”) aún se puede arrancar sólo este ciclo.
ATENCIÓN
Si el sistema de robot se encuentra en una posición no programada,
no debe en ningún caso arrancar el ciclo de posición básica sin un
control anterior. El sistema de robot también podría arrancar el ciclo
de posición básica desde una posición incontrolada, aunque hayan
puntos de colisiones.
Es imprescindible tener especial cuidado si se desplazan
manualmente ejes/funciones del MULTILIFT, agarre o periféricos
(“desplazar manualmente” significa desplazar mediante fuerza
muscular o mediante una tecla de ACTIONICA en el modo de
funcionamiento “Manual”).
Ejemplo
N° Tipo Comentario Eje X Eje Y Eje Z

1. Inicio de programa Inicio en Ciclo de posición básica
2. Posicionar Eje Y hacia arriba máx. 755,0
3. Posicionar Desplazar eje X al centro 177,5
4. Posicionar Eje Z en posición de piezas defectuosas 3175,0
5. Posicionar Eje Y, X en posición de piezas defectuosas 450,0 10,0
6. Salida Abrir agarre
7. Posicionar Eje Y, X en posición de intervención arriba 177,5 755,0
8. Posicionar Eje Z en posición de intervención 278,4

9. Posicionar Eje X en posición de intervención 603,0
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
10. Fin de programa Posición de intervención alcanzada
El Ciclo de posición básica presenta el aspecto siguiente cuando se

imprime el ciclo del sistema de robot:
-1- 3.3.2
BAM_603910_000_ES_10
○ Aparece el ciclo de posición inicial con el símbolo de arranque y de
parada.
● Inserte aquí los símbolos del ciclo para los movimientos de los ejes que
se deben realizar en el ciclo de posición básica.
Toque esta tecla.
○ Aparece la pantalla “Editar el ciclo”.

● Toque el campo “Posición básica”.
○ Aparece el ciclo básico 1/2.
● Pulse la tecla "Y" si desea adoptar este ciclo base.
● Para iniciar manualmente el Ciclo de posición básica, conecte el modo
de funcionamiento "Reequipar" (el LED debe estar encendido).
Con esta tecla puede iniciar manualmente el Ciclo de

posición básica.
● Mantenga esta tecla pulsada
Pulse esta tecla al mismo tiempo.

ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
○ El ciclo de posición básica arranca.
-2- 3.3.2
Ejemplo para un ciclo de posición básica:
1. arranque ciclo de posición básica

BAM_603910_000_ES_10
2. interrogación: ¿está libre la zona del molde?

3. carrera libre Z
4. Z máx.
5. ¿piezas disponibles?
6. vacío desconectado / sacacoladas inactivo
7. Z posición básica
8. parada ciclo de posición básica
10. depósito de piezas defectuosas
Este ciclo también se puede realizar por bloques (pasos individuales)

(véase el capítulo 2.4.5).
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
-3- 3.3.2
Ciclo de posición básica Con el arranque de la producción (= arranque automático) se realiza

(estándar) siempre el programa de posición básica al mismo tiempo que el ciclo de
producción o el ciclo de referencia de la máquina.
Para poder realizar el programa de posición básica es preciso que la zona

del molde de la máquina esté libre, es decir S681 = 1. Esto significa que el
eje Y del sistema de robot de robot debe estar extraído de la zona del
molde de la máquina.
Si al arrancar la producción o antes del ciclo de desconexión el eje Y

todavía se encuentra dentro de la zona del molde de la máquina (S681 =
0), el ciclo de posición básica no se puede arrancar. Se pasa
BAM_603910_000_ES_10
inmediatamente al estado de alarma.
El sistema de robot se debe extraer con cuidado de la zona del molde en

el modo funcionamiento Manual al menos hasta que S681 = 1.
Al comenzar la producción se realiza al mismo tiempo y de forma

automática el ciclo de posición básica del sistema de robot.
Ciclo de posición básica Con el ciclo de posición básica ampliado el sistema de robot se puede
(ampliado) 1 extraer automáticamente de la zona del molde de la máquina de
inyección al arrancar la producción (=arranque automático) o antes del
ciclo de desconexión si S681 = 0. Este proceso se denomina "Carrera libre
del molde".
Para poder desplazar el molde libremente con este programa ampliado,

se debe fijar en el ciclo de posición básica del sistema de robot un ciclo
del sistema de robot que se realiza cuando la zona del molde no está libre
(S681 = 0) y otro cuando la zona del molde está libre (S681 = 0). De esta
manera la máquina se puede iniciar aunque la zona del molde no esté
libre.
Para ello, insertar en el ciclo de posición básica del sistema

de robot el símbolo de interrogación de entrada "¿Está el
molde libre?".
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
1 Opcional
-4- 3.3.2
Si la zona del molde no está libre (S681 = 0), el ciclo de posición básica se
lleva a cabo sin ramificación. Si la zona del molde está libre (S681 = 1), se
lleva a cabo el ciclo de posición básica con ramificación. Para cada caso se
debe programar un ciclo propio.
BAM_603910_000_ES_10
Para cada estado se debe programar un ciclo específico. Asimismo la

secuencia para la carrera libre de los ejes se ha de programar por
separado. En caso necesario se deberán insertar salidas adicionales para
llevar el sistema de agarre a una posición concreta.
El cuadro de parámetros "Controlar entrada con ramificación: espacio del

molde libre" contiene la indicación de estado actual del interruptor S681.
Se consulta siempre su estado "0" (inactivo).
Si el estado real se desvía del estado nominal, por lo general se lleva a

cabo la ramificación alternativa.
Esto significa que el si el interruptor S681 está en estado "1" (activo, el

espacio del molde está libre), se realiza una ramificación y en el espacio
del molde no se lleva a cabo "ninguna acción".
El cuadro de parámetros para el proceso "ninguna acción" sólo se

compone de un comentario.
Con el estado real "0" (inactivo) se realiza la línea recta del programa.
A continuación se debe determinar la posición que deben adoptar los

ejes de la máquina para posibilitar una carrera libre del molde en su zona.
Esto se obtiene marcando las acciones y los símbolos correspondientes en

el ciclo de producción de la máquina de inyección.
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
-5- 3.3.2
Los símbolos "liberar espacio del molde: eje Z, eje Y y eje X" son procesos
de posicionamiento con los ejes correspondientes exclusivamente. Como
los movimientos se realizan dentro del molde, se debe ajustar una
velocidad baja y se deben cumplir las posiciones de carrera exactas.
BAM_603910_000_ES_10
En principio sólo se pueden marcar intervenciones y símbolos entre dos
intervenciones.
Opción 1 En el ciclo de la máquina sólo se ha programado una acción del sistema

de robot. En este caso sólo se puede marcar esta "Acción 1" para la
carrera libre del molde.
Para poder extraer el sistema de robot automáticamente de la zona del

molde, el estado del molde correspondiente se debe definir mediante una
marca del ciclo en el ciclo de la máquina.
Esto se hace mediante el campo marcador azul "Inicio posición básica

ampliada" en el ciclo de producción de la máquina.
Para la carrera libre del molde los ejes de la máquina se deben situar
como en el modo de funcionamiento automático en el símbolo "Acción
1". La posición de la unidad de inyección no se tiene en cuenta.
● Pase al "Ciclo de producción de máquina".
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
-6- 3.3.2
Marca “carrera libre” Toque esta tecla
Selección marca visible
Sin marcas
BAM_603910_000_ES_10
No ejecutar en Prueba
No ejecutar con alarma
No ejecutar en Automático
Vigilancia posición final
Gráfico punto activador 1
Carrera libre
● Toque el campo "Carrera libre".

○ En el símbolo "Intervención del sistema de robot" aparece una
marca azul (1).
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
-7- 3.3.2
Ejemplo 1
Ciclo de producción de máquina
BAM_603910_000_ES_10
Para desplazar automáticamente y libremente el molde a partir de la
posición "Acción 1" al arrancar la producción:
♦ el tiranoyo 1 debe estar introducido,
♦ el molde debe estar abierto,
♦ el expulsor debe estar adelantado.
Si una de estas condiciones no se ha cumplido al arrancar la producción,

se emite la alarma correspondiente.
El eje de la máquina mal situado se debe desplazar a la posición correcta

en el modo manual.
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
-8- 3.3.2
Ejemplo 2

BAM_603910_000_ES_10
Para desplazar automáticamente y libremente el molde a partir de la

posición "Acción 1" al arrancar la producción:
♦ el tiranoyo 1 debe estar introducido,
♦ el molde debe estar abierto,
♦ el expulsor se debe encontrar detrás de la marca de arranque de
carrera para la acción 1 (s7601).
Si una de estas condiciones no se ha cumplido al arrancar la producción,

se emite la alarma correspondiente.
El eje de la máquina mal situado se debe desplazar a la posición correcta

en el modo manual.
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
-9- 3.3.2
Opción 2 En el ciclo de la máquina se han programado varias acciones. Estas

acciones y los símbolos que se encuentran entre ellas se pueden marcar
para la carrera libre.
Si sólo se marcan las acciones, la carrera libre automática sólo es posible

con las posiciones de los ejes de la máquina obtenidos en Automático al
alcanzar los procesos marcados.
BAM_603910_000_ES_10
Si la posición de los ejes de la máquina es válida para varias acciones, la

carrera libre se realiza automáticamente sobre la última acción válida.
Si la posición de los ejes de la máquina no es válida para ninguna acción

marcada, al arrancar la producción (arranque automático) se emite una
alarma que indica que los ejes de la máquina se encuentran en una
posición incorrecta.
Estos ejes de la máquina se debe desplazar en Manual de manera que se

encuentren en la posición correcta para una de las últimas acciones
marcadas.
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
- 10 - 3.3.2
Para poder iniciar la producción automáticamente aunque los ejes de la

máquina no se encuentren en una posición válida de una intervención
marcada, los ejes de la máquina correspondientes deben estar marcados
con "Ejecutable antes de carrera libre".
Marcas antes de carrera libre Toque en ciclo de producción el proceso que debe ser ejecutable antes de
carrera libre, por ejemplo "Avanzar expulsor".
Toque esta tecla.

BAM_603910_000_ES_10
Editar el ciclo
Ejecutable antes de carrera libre
Insertar símbolo
Desplazar símbolo
Borrar símbolo
Cambiar accionamiento
● Toque el campo "Ejecutable antes de carrera libre".

○ En el símbolo "Carrera libre del expulsor" aparece una marca
amarilla (1).
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
● Si desea borrar la marca, en la ventana de selección toque "No

ejecutable antes de carrera libre".
○ La marca amarilla se borra.
- 11 - 3.3.2
BAM_603910_000_ES_10
Si no se ha alcanzado la posición de los ejes para la carrera libre en
"Acción 1", se intenta realizar la carrera en "Acción 2".
Los procesos "Avanzar expulsor" y "Extraer tiranoyo 1" se realizan antes

automáticamente si aún no han alcanzado su posición válida. A
continuación se realiza la carrera libre y el resto del programa de posición
básica.
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
- 12 - 3.3.2
Ejemplo 3

BAM_603910_000_ES_10
El molde se desplaza libremente de manera automática a partir de la

posición "Acción 1" si:
♦ el tiranoyo 1 está introducido,
♦ el molde está abierto,
♦ el expulsor está retrasado.
El molde se desplaza libremente de manera automática a partir de la

posición "Acción 2" si:
♦ el molde está abierto,
♦ el expulsor está avanzado,
♦ el tiranoyo 1 está extraído.
Si la posición de los ejes no es correcta en ninguno de los dos casos, se

emite una alarma al arrancar la producción (= arranque automático) que
apremia a situar los ejes en la posición correcta en el modo Manual para
poder realizar la carrera libre a partir de la posición "Acción 2".
Si además de las acciones se han marcado procesos entre las mismas para
la carrera libre, la máquina ejecuta estos procesos antes de la carrera libre

si los ejes de la máquina no están colocados correctamente.
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
Es decir que la máquina se desplaza automáticamente a una posición

válida para la carrera libre.
- 13 - 3.3.2
Ejemplo 4
BAM_603910_000_ES_10
Si no se ha alcanzado la posición de los ejes para la carrera libre en
"Acción 1", se intenta realizar la carrera en "Acción 2".
Los procesos "Avanzar expulsor" y "Extraer tiranoyo 1" se realizan antes

automáticamente si aún no han alcanzado su posición válida. A
continuación se realiza la carrera libre y el resto del programa de posición
básica.
Marcas Una marca amarilla indica que los procesos correspondientes se deben
ejecutar antes de la carrera libre del sistema de robot.
Una marca azul indica que durante el proceso correspondientes se puede

ejecutar una carrera libre.
ES03CB_02_5409_001.FM 2013.04.03
- 14 - 3.3.2
Ciclo de producción
3.3.3 Ciclo de producción
El ciclo de producción contiene todas las intervenciones en el molde,

así como el depósito de piezas y la recogida de las mismas.
El sistema de robot puede introducirse varias veces en el molde y

situarse en distintas posiciones de depósito.
Representación básica de un ciclo de la máquina con dos interven-

ciones del sistema de robot:
BAM_603910_000_ES_10
En el ciclo de la máquina se pueden programar como máximo 8

intervenciones del sistema de robot.
En el ciclo de la máquina el sistema de robot se activa mediante el

( GD1479ZB )
símbolo "sistema de robot intervención nº x". El sistema de robot se

activa mediante el símbolo "sistema de robot inicio intervención x".
Durante la intervención del sistema de robot el ciclo de la máquina

permanece parado. El sistema de robot ejecuta las funciones del ciclo
de producción hasta alcanzar el símbolo "sistema de robot fin
intervención x". Esto finaliza la intervención "x" en el ciclo de la
máquina y la máquina ejecuta las siguientes funciones programadas.
..\STRG-SW\ML-409X\ES03CC_02_5409_002.FM 2009.11.03
Al finalizar la última intervención "sistema de robot fin intervención x

máx.", tanto la máquina como el sistema de robot realizan las
siguientes funciones simultáneamente.
-1- 3.3.3
Para estas intervenciones se deben insertar los símbolos
sistema de robot – intervención nº x
sistema de robot inicio intervención x
BAM_603910_000_ES_10
sistema de robot fin intervención x
en el editor de procesos de la máquina y en el editor de procesos del

sistema de robot.
En el ciclo del sistema de robot, los símbolos "sistema de robot inicio

intervención x" y "sistema de robot fin intervención x" disponen de
pantallas de parámetros a las que se les puede asignar un
comentario. Es aconsejable y útil establecer esta conexión escrita con
el ciclo de la máquina.
-2- 3.3.3
Para el ciclo de producción también se debería crear un plan por

escrito con las distintas etapas antes de pasar a la programación:
Nº pos. Tipo Comentario Eje X Eje Y Eje Z

1 Inicio programa Comienzo de la producción
2 Inicio intervención 1 Esperar a que se abra el molde
sistema de robot
3 Posicionar Eje Z en posición de extracción
4 Señal Aspiración conectada – agarrar
pieza
5 Fin intervención 1 Liberación avanzar expulsor
BAM_603910_000_ES_10
sistema de robot
6 Inicio intervención 2 Esperar a que el expulsor esté
sistema de robot delante
7 Posicionar Eje X en posición de salida
8 Fin intervención 2 Liberación ciclo nuevo
sistema de robot retroceder expulsor.
9 Señal Girar garra en vertical
10 Consulta de entrada ¿Garra girada en vertical?
11 Editor procesos depósito
pieza terminada 1
12 Inicio depósito de piezas
1
13 Posicionar Eje X en posición de depósito
14 Posicionar Eje Z en posición de depósito
15 Señal Ventosa desconectada – la pieza
cae
16 Fin depósito de piezas 1
17 Posicionar Eje Z en posición de intervención
( 002172_00_000 )
18 Señal Girar garra en horizontal

19 Consulta de entrada ¿Garra girada en horizontal?
20 Posicionar Eje X en posición de intervención
21 Fin del programa Fin ciclo de producción
Ejemplo programa del ciclo

-3- 3.3.3
Visualización fraccionada Es posible visualizar en la pantalla al mismo tiempo ambos ciclos de

de los ciclos producción de la máquina y del sistema robot.
En el “Ciclo de producción de la máquina” toque este

símbolo.
Toque este símbolo
BAM_603910_000_ES_10
䡩 Aparece esta pantalla:
Ciclo de producción del sistema de robot
( 002464_DE_000 )
Al tocar un símbolo en el ciclo de producción del sistema
robot, abajo de ello aparece una flecha hacia arriba.
䡩 Esto significa que se ha seleccionado (activado) el ciclo de ..\STRG-SW\ML-409X\ES03CC_02_5409_002.FM 2009.11.03
producción inferior.
-4- 3.3.3
Al tocar este símbolo los ciclos de producción de la

máquina y del sistema robot se cambian de puesto: el
ciclo de producción del sistema robot arriba y el de la
máquina abajo.
BAM_603910_000_ES_10
Ciclo de producción de la máquina
Al mismo tiempo sobre el símbolo aparece una flecha

hacia abajo.
䡩 Esto significa que se ha seleccionado (activado) el ciclo de

( 002465_DE_000 )
producción superior.
OBSERVAR
Es posible utilizar una visualización fraccionada de la pantalla
también al arrancar subprogramas o depósito de piezas.
-5- 3.3.3
-6-
3.3.3
..\STRG-SW\ML-409X\ES03CC_02_5409_002.FM 2009.11.03 BAM_603910_000_ES_10
Situar en posición neutra
3.3.4 Situar en posición neutra
El ciclo "Situar en posición neutra" es necesario para situar el sistema

de robot en una posición neutra para las funciones de la máquina
(posición de estacionamiento, modo de funcionamiento "Reequipar").
El ciclo "Situar en posición neutra" contiene en su versión básica

preconfigurada los símbolos "punto de referencia eje Z, eje Y, eje X".
Al final de la producción el sistema de robot se sitúa en la posición de
intervención. El ciclo "situar en posición neutra" se debe programar a
partir de esa posición.
BAM_603910_000_ES_10
Se debe observar la secuencia de los movimientos de los ejes.
Este ciclo se programa como el ciclo de posición básica y el ciclo de

producción. También se pueden insertar las operaciones "posicionar",
"señal" y "consulta de entrada".
Los símbolos "situar en posición neutra eje Z, eje Y, eje X" son una
operación de posicionamiento con un solo eje con valor final preconfi-
gurado (valor de referencia posición neutra).
..\STRG-SW\MLSD407X\ES03CD_01_5407_000.FM 01 2007.11.14
-1-
Situar en posición neutra
BAM_603910_000_ES_10
Posición neutra del sistema de robot
¡Seleccionar ciclo básico!
( PG0687D )
Seleccionable fuera de la zona del molde.
Con esta tecla se arranca manualmente el ciclo "situar en ..\STRG-SW\MLSD407X\ES03CD_01_5407_000.FM 01 2007.11.14

posición neutra".
● Para situarse en posición neutra, ajuste el modo de funciona-

miento "Reequipar". El LED debe estar encendido.
● Mantenga pulsada la tecla "situar en posición neutra" y, al mismo
tiempo, pulse la tecla de arranque.
Este ciclo también se puede ejecutar paso a paso (etapas indivi-

duales). Véase el capítulo Modo de funcionamiento "Discontinuo en
Auto, Prueba y Reequipar").
-2-
Depósito de piezas 1
3.3.5 Deposito de piezas 1
Con el editor de procesos “Depósito de piezas 1" se programa, por

ejemplo, el ciclo para depositar las piezas terminadas.

Dispone de un total de 4 editores de procesos para el depósito de piezas.
Puede elegir el editor de procesos que desea utilizar para cada punto de
depósito.

Ejemplo:
BAM_603910_000_ES_10
Depósito de piezas 1 = depósito de piezas terminadas

Depósito de piezas 2 = depósito de piezas defectuosas
Depósito de piezas 3 = depósito de pruebas al azar
Depósito de piezas 4 = xxxx
○ Aparece el ciclo de producción del sistema de robot.
Toque esta tecla.
○ Aparece el menú de selección “Símbolos”.

..\STRG-SW\ML-409X\ES03CE_01_5409_000 2011.06.30
○ Se visualizan los símbolos del grupo “Subprogramas”.
Inserte símbolo en el editor del ciclo.
○ En el nivel de navegación se visualiza el subprograma como otro

editor de ciclo.
-1- 3.3.5
Toque esta tecla.
BAM_603910_000_ES_10
○ Se abre el editor de procesos para el depósito de piezas 1.
● Inserte los símbolos para los movimientos de los ejes (por ejemplo los ejes
X y Z se desplazan sobre el depósito de la pieza terminada 1).
Ejemplo
proceso de depósito de las piezas
terminadas
○ Tan pronto como se alcanza esta operación en el ciclo, se ejecuta

el proceso de depósito.
( 002173_00_000 002174_00_000 002176_00_000 )

○ Una vez finalizado el proceso de depósito, se inicia la siguiente
operación en el ciclo del sistema de robot.
Ejemplo
secuencia del ciclo
..\STRG-SW\ML-409X\ES03CE_01_5409_000 2011.06.30
OBSERVAR
En el capítulo 4.5 se describe la programación del esquema de
depósito.
-2- 3.3.5
Consulta de entrada Inserte este símbolo en el editor del ciclo del sistema de
Recipiente piezas 1 lleno robot.
○ Tan pronto como se encuentra la señal S5189, se debe cambiar el

recipiente, o activar la cinta transportadora.
Si se utiliza un cambiador automático del recipiente, la programación

puede ser la siguiente:
BAM_603910_000_ES_10
Recipiente piezas 1 lleno

Comentario
Retardo
Vigilancia
Mensaje del ciclo
Cambiar recipiente
Entrada
S5189 Depósito de piezas 1 completo
( 002175_DE_000 )
..\STRG-SW\ML-409X\ES03CE_01_5409_000 2011.06.30
-3- 3.3.5
-4-
3.3.5
..\STRG-SW\ML-409X\ES03CE_01_5409_000 2011.06.30 BAM_603910_000_ES_10
Recogida de piezas 1
3.3.8 Recogida de piezas 1
Con el editor de procesos "Recogida de piezas 1 y 2" se programa el

ciclo de recogida de insertos o capas intermedias.
Dispone de un total de 2 editores de procesos para la recogida de

piezas. Puede elegir el editor de procesos que desea utilizar para
cada punto de recogida.
Ejemplo:
BAM_603910_000_ES_10
⽧ Recogida de piezas 1= insertos

⽧ Recogida de piezas 2= capas intermedias
䡩 Aparece el ciclo de producción del sistema de robot.
Toque esta tecla.
䡩 Aparece el menú de selección “Símbolos”.

..\STRG-SW\MLVS409X\ES03CH_01_5409_000.FM 2009.11.09
䡩 Se visualizan los símbolos del grupo “Subprogramas”.
Inserte símbolo en el editor del ciclo.
䡩 En el nivel de navegación se visualiza el subprograma como

otro editor de ciclo.
-1- 3.3.8
Toque esta tecla.
BAM_603910_000_ES_10
䡩 Se abre el editor de procesos para la recogida de piezas 1.
● Inserte los símbolos para los movimientos de los ejes (por ejemplo
los ejes X y Z se desplazan sobre la recogida de los insertos).
Ejemplo
ciclo de recogida de insertos
䡩 Tan pronto como se alcanza esta operación en el ciclo, se

ejecuta el ciclo de recogida de insertos.
( PH0687D 002177_00_000 002178_00_000 )

䡩 Una vez finalizado el ciclo de recogida de insertos, se inicia la
siguiente operación en el ciclo del sistema de robot.
Ejemplo
secuencia del ciclo
-2- 3.3.8
Consulta de entrada Inserte este símbolo en el editor del ciclo del sistema de
Recipiente piezas 1 vacío robot.
䡩 Tan pronto como se encuentra la señal S5193, se debe rellenar

el recipiente de las piezas, o cambiar el recipiente.
Si se utiliza un cambiador automático del recipiente, la programación

puede ser la siguiente:
BAM_603910_000_ES_10
Recipiente piezas 1 vacío

Comentario
Retardo
Vigilancia
Mensaje del ciclo
Repostar insertos
Entrada:
S5193 Recogida de piezas 1 vacía
( 002179_DE_000 )
-3- 3.3.8
-4-
3.3.8
..\STRG-SW\MLVS409X\ES03CH_01_5409_000.FM 2009.11.09 BAM_603910_000_ES_10
4
Funciones ampliadas
-1-
Funciones ampliadas
Funciones ampliadas
-2-
Consultas de entrada con ramificación
4.1 Consultas de entrada con ramificación
En las consultas de entrada programadas hasta el momento, si se

producía una respuesta errónea del interruptor, se emitía una alarma y
el sistema de robot se paraba en la última posición.
Mediante las consultas de entrada con ramificación se pueden

ejecutar ciclos alternativos.
BAM_603910_000_ES_10
Para ello se dispone de distintos símbolos con entradas de

asignación fija:
Entrada prueba al azar
Entrada pieza defectuosa
Entrada primer ciclo con inserto
Entrada último ciclo con inserto
Entrada general
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04A_01_5409_001.FM 2009.11.09
Estos símbolos se introducen en el ciclo de producción con el método

habitual. Se debe considerar en qué posición resulta útil introducir un
a consulta para no tener que programar dos veces muchos pasos.
En el ejemplo siguiente se extrae una pieza defectuosa de la máquina

con ayuda del sistema de robot. La consulta de si la máquina ha
producido una pieza defectuosa se realiza en el ciclo de producción
que se ejecuta al mismo tiempo que el nuevo ciclo de la máquina.
Para que no se emita una alarma, en el ciclo de producción se debe
insertar después de la consulta de entrada (por ejemplo entrada pieza
defectuosa) un proceso alternativo (una ramificación, por ejemplo
subprograma depósito de piezas 2, pieza defectuosa).
-1- 4.1
BAM_603910_000_ES_10
Toque esta tecla.
䡩 El proceso se inserta como ramificación.
( 002180_DE_000 002181_00_000 )
Se visualizan distintos procesos que se deben insertar en esta ramifi-
cación del ciclo. Se debe considerar a partir de qué operación el ciclo
vuelve a realizar los mismos pasos y la ramificación se vuelve a unir
con la primera ramificación. Para ello se debe desplazar el final de la
ramificación.
● Toque el símbolo con el fin de ramo.
-2- 4.1
Toque esta tecla.
䡩 Se abre la pantalla "Editar el ciclo".
Editar el ciclo
Insertar símbolo
BAM_603910_000_ES_10
Desplazar símbolo
Borrar símbolo
Utilizar como muestra
Ciclo básico
● Toque el campo "Desplazar final de la ramificación".

䡩 Las puntas de flecha verdes indican delante de qué símbolos
se puede insertar el final de la ramificación.
● Toque el símbolo delante del cual desea insertar el final de la
( PS0660D GT1588ZB )
ramificación y pulse la tecla "Y".

䡩 El final de la ramificación se une a la ramificación superior
delante del símbolo marcado.
-3- 4.1
La consulta para conmutar a una ramificación se debe programar en

la pantalla de parámetros para la entrada pieza defectuosa.
Controlar entrada pieza defectuosa

Comentario
Retardo
Vigilancia
BAM_603910_000_ES_10
Mensaje del ciclo
Entrada
S5101 pieza defectuosa
Para el interruptor S5101 se puede consultar el estado nominal

"activo" o "inactivo".
( 002182_DE_000 )
-4- 4.1
En general se puede decir para todas las consultas de entrada que:
⽧ si el estado real coincide con el estado nominal, no se ejecuta la

ramificación. El programa se ejecuta tal y como se había
programado.
⽧ si el estado real no coincide con el estado nominal, se ejecuta la
ramificación.
Al introducir un mensaje de error del ciclo, en la línea de alarma se

visualiza como advertencia este mensaje configurado libremente.
BAM_603910_000_ES_10
Las consultas de entrada para prueba al azar, primer ciclo con inserto
y último ciclo con inserto se programan de la misma manera que para
piezas defectuosas.
Consulta de entrada
primer ciclo
Consulta de entrada
último ciclo
( GV1588ZA )
Consulta de entrada
prueba al azar
Consulta de entrada pieza defectuosa
-5- 4.1
Primer ciclo El símbolo "primer ciclo" se puede programar varias veces en el ciclo
de producción.
El estado de la señal es = 1 si el proceso se sitúa en el primer ciclo

después de pulsar la tecla de arranque.
La señal no se emite si el ciclo se detiene mediante la tecla "Parada al

final del ciclo" y se vuelve a arrancar sin cambiar el modo de funciona-
miento. En ese caso tampoco se ejecuta el programa de posición
básica.
BAM_603910_000_ES_10
Ciclo de inserto: f7580 = primer ciclo sin inyección f7580 = “sí”.
La máquina de inyección realiza un ciclo de inyección completo pero

sin inyectar. Este ciclo se utiliza para introducir los primeros insertos.
Ciclo de inserto: f7580 = primer ciclo sin inyección f7580 = “no”.
La máquina realiza un ciclo completo con inyección.
Último ciclo El símbolo "último ciclo" se puede programar varias veces en el ciclo
de producción.
Estado señal = 1 con
⽧ parada al final del ciclo mediante la tecla de desconexión del

telemando ACTIONICA
⽧ el control de producción (desconexión automática).
-6- 4.1
Entradas generales También se pueden consultar entradas de asignación libre y

programar una ramificación alternativa. Podría tratarse, por ejemplo,
de una balanza con vigilancia de tolerancia con retroseñal "peso
dentro de la tolerancia" o "peso fuera de la tolerancia". Otro ejemplo
sería consultar qué estación está libre para entregar las piezas.
En el ciclo se ha programado este símbolo.

BAM_603910_000_ES_10
Si consulta una entrada sin ramificación, debajo del símbolo de la

entrada se visualiza la pantalla de parámetros siguiente. Como no se
ha programado una ramificación, en caso de error se emite una
alarma.
Controlar entrada
Retardo S581 Balanza de control
Vigilancia S1093 pieza buena
Mensaje del ciclo Lógica de consulta
Peso fuera de tolerancia
( 002183_DE_000 )
-7- 4.1
Si consulta una entrada con ramificación, debajo del símbolo de la

entrada se visualiza la pantalla de parámetros siguiente. Como en
caso de error se ejecuta una ramificación, no se emite una alarma.
Controlar entrada
Retardo S581 Balanza de control
BAM_603910_000_ES_10
Vigilancia S1093 pieza buena
Peso fuera de tolerancia
Mensaje ciclo ● Introduzca "sí" si desea generar un mensaje del ciclo que aparezca
en la pantalla.
䡩 Se activa el parámetro C2.xx.
C2.xx Aquí se introduce el mensaje del ciclo (por ejemplo “Fuera de
( 002183_DE_000 )
tolerancia”).
-8- 4.1
Consulta de entrada con ramificación
Número Como máximo se pueden consultar 8 entradas y establecer 8 salidas.

Las entradas/salidas se pueden consultar o establecer en el estado
inactivo o activo.
⽧ Estado inactivo
⽧ Estado activo
La descripción textual de las entradas se fija en los cuadros de

parámetros "Comentario entradas".
BAM_603910_000_ES_10
Lógica de consulta ⽧ Operador lógico Y

todas las entradas, máximo 8, están conectadas mediante el
operador Y.
Se deben cumplir todas las consultas de entrada seleccionadas.
⽧ Operador lógico O
todas las entradas, máximo 8, están conectadas mediante el
operador O.
Se debe cumplir al menos una de las consultas de entrada selec-
cionadas.
Tiempo de vigilancia [Sí/No] ⽧ No:

La consulta de la condición de entrada se realiza inmediatamente.
⽧ Sí:
Se puede predefinir un tiempo.
Tiempo de vigilancia [valor] Mediante el tiempo de vigilancia se define el tiempo máximo que se
va a esperar la condición de entrada (estados de las entradas).
Tan pronto como se cumpla el estado de la entrada, se ejecuta el

siguiente bloque del ciclo. Si el estado de la entrada no se cumple
dentro del tiempo de vigilancia predefinido, se ejecuta la ramificación
del programa. Si se ha introducido un mensaje del ciclo, éste aparece.
La introducción del tiempo de vigilancia no afecta a la duración del

programa.
-9- 4.1
Sin acción También puede programar una consulta de entrada con ramificación
sin una acción.
Introduzca este símbolo en el ciclo del sistema de robot.
Ejemplo La entrada "pieza en la garra" no está disponible. El subprograma

"pesar pieza" puede suprimirse.
BAM_603910_000_ES_10
La programación en el ciclo podría ser la siguiente:
( GR1598Z )
- 10 - 4.1
Grupos / subprogramas
4.3 Grupos / subprogramas
Grupo Para simplificar la visión de conjunto del ciclo del sistema de robot se
pueden combinar varias operaciones en un grupo.
Crear un grupo En cada programa del ciclo del sistema de robot se pueden programar
hasta 10 grupos distintos.
BAM_603910_000_ES_10
Para crear un grupo, realice los pasos siguientes:
Toque esta tecla.
○ Se abre la ventana “Editar ciclo”.

● Las puntas de flecha verdes indican los procesos que se pueden incluir
en el grupo.
Toque esta tecla.
○ Se visualizan los símbolos de selección.

( 002184_00_000 )
El símbolo de grupo forma un grupo con el símbolo siguiente e incluye el

grupo en un marco rojo.
● Inserte todos los símbolos que desea poner en un grupo.
● Una vez hecho el grupo, desplace fuera del marco rojo el símbolo no
perteneciente al grupo o modifique el grupo como se describe en la
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21
página 5 de este capítulo.
-1- 4.3
Ocultar grupo ● Toque un símbolo entre el grupo.
Toque esta tecla.
○ El grupo se oculta y sólo aparece el símbolo del grupo.
BAM_603910_000_ES_10
Mostrar grupo Toque esta tecla.
○ Se visualizan todos los símbolos del grupo y el marco rojo.
OBSERVAR
Si se programa el ciclo con el asistente en el modo de aprendizaje
“teach-in”, según la preselección se preasigna un número
determinado de grupos, así puede por ej. empezar con el próximo
grupo libre.
Puede desplazar y borrar el símbolo de grupo así como cada símbolo
( 002185_00_000 )
distinto. Cuando se borra, se visualiza el grupo y aparece una
pregunta si se desea borrar todos los símbolos o sólo el símbolo
seleccionado.
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21
-2- 4.3
Desplazar un grupo Puede desplazar un grupo con todas sus operaciones.

● Toque el símbolo de grupo en el ciclo de producción.
Toque esta tecla.
○ Se abre la pantalla “Editar ciclo”.

● Toque el campo “Desplazar símbolo”.
BAM_603910_000_ES_10
○ Se calculan y se indican con puntas verdes de flechas todas las

posiciones de inserción posibles.
Editar el ciclo
Insertar símbolo
Desplazar símbolo
Borrar símbolo
Cambiar grupo
Utilizar como modelo
● Inserte el grupo como “Anterior”, “Posterior” o “Simultáneo”.

( 002186_DE_000 )
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21
-3- 4.3
Borrar un grupo Dispone de las siguientes opciones para borrar un grupo:

1. Puede borrar todos los símbolos incluyendo el símbolo de grupo.
2. Puede borrar solamente el símbolo de grupo, de manera que el grupo
se disuelve en símbolos individuales.
3. Puede borrar solamente símbolos individuales del grupo.
● Toque el símbolo de grupo.
Toque esta tecla.
BAM_603910_000_ES_10
○ Se abre la pantalla “Editar ciclo“.
● Toque el campo “Borrar símbolo“.
○ Aparece la siguiente pantalla:
Ciclo de producción del sistema robot
( 002187_DE_000 )
Confirmar selección
● Toque la tecla “Y (todos)”.

○ Se borra el símbolo del grupo con todos los procesos.
● Toque un símbolo en la ventana de selección y confirme con la tecla
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21
“Y (seleccionado)”.
○ Sólo se borra el símbolo seleccionado.
-4- 4.3
Cambiar grupo Siempre es posible modificar el grupo, es decir que puede incluir en el
grupo otros símbolos siguientes y también excluirlos.
● Toque el símbolo de grupo en el ciclo de producción.
Toque esta tecla.
○ Se abre la ventana “Editar ciclo”.

BAM_603910_000_ES_10
● Toque el campo “Cambiar grupo”.

( 002188_DE_000 )
○ La unidad de mando calcula todas las posiciones finales posibles

para el grupo y las muestra con flechas verdes.
● Toque un símbolo con flecha verde y confirme con la tecla “Y”.
○ El marco rojo del grupo incluye también el símbolo seleccionado.
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21
-5- 4.3
Subprogramas En un subprograma se pueden configurar ciclos parciales que se repiten e

introducirlos varias veces en los ciclos.
En el nivel de navegación los subprogramas se visualizan como editores

de ciclo ulteriores. Estos ciclos parciales sólo se pueden modificar en el
subprograma correspondiente y esta modificación se aplica en todas las
repeticiones del subprograma.
BAM_603910_000_ES_10
Toque esta tecla.
○ Aparece el ciclo del sistema de robot.
Toque esta tecla.
○ Se visualizan los símbolos de selección.
Inserte este símbolo en la posición deseada en el ciclo del

sistema de robot.
( 002189_00_000 )
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21
-6- 4.3
Ejemplo de subprograma En este subprograma hay un ciclo para siempre desplazar después de un
proceso de depósito el sistema robot a la posición de espera para la
próxima extracción.
Así siempre se puede insertar por ej. el “Subprograma 1" para arrancar la
posición de espera después del depósito de piezas buenas, defectuosas y
pruebas al azar.
BAM_603910_000_ES_10
Subprograma 1
( 002190_DE_000 )
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21
-7- 4.3
Modificar el símbolo de grupo Una vez configurado un grupo, se puede cambiar el símbolo estándar.
Eso es importante para poder diferenciar los grupos mediante símbolos
diferentes según el significado.
● Toque el símbolo de grupo que desea cambiar.
● Toque la tecla con el “Lápiz”.
○ Se abre una ventana con propuestas distintas.
BAM_603910_000_ES_10
Selección
Grupo depositar bebedero
Grupo extracción
Grupo depositar pieza buena

Grupo depositar pieza
defectuosa
Grupo depositar prueba al azar
Grupo recoger inserto
Grupo introducir inserto
Grupo depositar bebedero
( 002601_DE_000 )
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21
-8- 4.3
● Seleccione el símbolo deseado y confirme con la tecla “Y”.

○ El símbolo estándar de grupo cambia al nuevo (aquí “Depositar
bebedero”).
Grupo 4
Comentario
Selección mapa de bits
BAM_603910_000_ES_10
( 002602_DE_000 )
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21
-9- 4.3
- 10 -
4.3
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04C_02_5409_002 2010.12.21 BAM_603910_000_ES_10
Tipos de contadores
4.4 Programar contadores
4.4.1 Tipos de contadores
Mediante los contadores puede influir en el ciclo de manera que se

ejecuten ramificaciones en función de los mismos.

Existen 7 tipos de símbolos de contadores que puede programar en el
ciclo de producción, el ciclo base y los subprogramas.
BAM_603910_000_ES_10
Consultar y modificar contador 001-004.

Estos símbolos se pueden programar varias veces en el ciclo
de producción. Cada vez que se ejecuta este símbolo, se
modifica el paso del contador y se consulta el valor de
referencia.
Establecer contador 001-004. 
Estos símbolos se pueden programar varias veces en todos
los ciclos. Con este símbolo se determina la condición de
salida para el proceso de recuento.
Consultar contador 001-004.
de producción. Mientras se cumpla la condición de consulta
no se ejecuta una ramificación.
Contador más/menos 001-004.
de producción. Cada vez que se ejecuta el contador se
modifica el paso del mismo. El paso puede ser positivo (+) o
negativo (-).
Establecer contador de piezas. 
Este símbolo se puede programar en los ciclos depósito de
piezas y recogida de piezas. Cada vez que se ejecuta este
símbolo se establece el número de piezas programado.
Establecer contador, depósito sin modelo.
Este símbolo se puede programar en todos los ciclos. Para
ello, se debe haber programado el símbolo
“Depósito/recogida de piezas sin esquema”.
Consultar cualquier contador.
Este símbolo se puede programar varias veces en el ciclo de
producción. Con este símbolo posible consultar muchos
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04DA_02_5409_000 2011.06.30
contadores programados.
Se trata de contadores independientes que se programan en el ciclo para

el sistema de robot.
No existe ninguna relación con los contadores de piezas de la máquina de

moldeo por inyección o con las cifras reales del esquema de depósito.
-1- 4.4.1
Tipos de contadores
-2-
4.4.1
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04DA_02_5409_000 2011.06.30 BAM_603910_000_ES_10
Contadores en el ciclo de producción
4.4.2 Contadores en el ciclo de producción
Programar contadores Los distintos símbolos de los contadores se insertan como una operación
en el ciclo de producción del sistema de robot.

Siempre que el ciclo pase por un contador, se cuenta, compara o se
establece un contador.

Ejemplo:
En el siguiente ejemplo, cada 200 ciclos se debe depositar una pieza
inyectada como prueba al azar. A continuación, el usuario se debe poner
BAM_603910_000_ES_10
a cero y debe volver a empezar a contar.
Contador de ciclos 
sistema de robot
Introducir parámetros ● En el ciclo de producción toque el primer símbolo de contador para el

que desee introducir los datos, por ejemplo “Consultar contador“.
( GB1753Z 002191_DE_000 )
Toque esta tecla.
○ Se abre la página de parámetros correspondiente.
Interrogar contador 1
Comentario
Descripción contador 1
Retardo
Valor comparativo, contador

Lógica de consulta
-1- 4.4.2
Consultar contador 1
Comentario ● Aquí se introduce el nombre de la pantalla de parámetros (por

ejemplo “Consultar depósito pos. 1”).
Descripción ● Aquí se introduce en texto el uso que se va a hacer del contador (por
C7773 ejemplo “Contador deposito”).
○ Este texto se adopta en todas las pantallas de parámetros en las
que aparezca C7773.
BAM_603910_000_ES_10
Valor comparativo ● Aquí se introduce el valor de referencia. En este ejemplo = 200.
○ El momento en el que debe reaccionar la unidad de pilotaje ante
este valor de referencia se ajusta en el parámetro f2.xxx.
Lógica de consulta ● Toque el campo “Lógica de consulta”.
Toque esta tecla.
Se abre la ventana correspondiente:
Selección
( 005270_DE_000 )
Valor real = valor comparativo
Valor real <> valor comparativo
Valor real > valor comparativo
Valor real < valor comparativo

Valor real >= valor comparativo
Valor real <= valor comparativo
En el ejemplo anterior se introduce valor real = valor de referencia. Tan

pronto como el contador alcanza 200, la próxima vez que en el ciclo de
producción se consulte el contador, se ejecuta una ramificación con el
subprograma “Depósito de pruebas al azar”.
-2- 4.4.2
● En el ciclo de producción toque el siguiente símbolo de contador para

el que desee introducir los datos, por ejemplo „Contador
más/menos“.
○ Se abre la página de parámetros correspondiente:

BAM_603910_000_ES_10
Contador 1 más/menos
Comentario
Retardo
Progresivo, contador
( 002192_DE_000 )
Contador 1 más/menos
Comentario ● Aquí se introduce en texto la función del contador (por ejemplo

“recuento ciclos positivo”).
Descripción ● Aquí se introduce en texto el uso que se va a hacer del contador (por
C7773 ejemplo “pruebas al azar”).
que aparezca C7773.
Paso ● Aquí se determina el paso que se debe aumentar o reducir el contador

(valores de -999999 hasta +999999).

Por ejemplo en el caso de un molde de dos cavidades se introduciría el
paso 2 para contar el número de piezas real.
-3- 4.4.2

el que desee introducir los datos, por ejemplo “Ajustar contador”.
BAM_603910_000_ES_10
Ajustar contador 1
Comentario
Retardo
Valor inicial, contador
Establecer contador 1
( 002193_DE_000 )
Comentario ● Aquí se introduce en texto la función del contador (por ejemplo resta-
blecer contador).
Descripción contador ● Aquí se introduce en texto el uso que se va a hacer del contador (por
C7773 ejemplo pruebas al azar).
que aparezca C7773.
Valor inicial, contador El valor real del contador se establece con el valor inicial al ejecutarse este
símbolo.
-4- 4.4.2

el que desee modificar, por ejemplo “Consultar y modificar
contador”.

BAM_603910_000_ES_10
Ajustar contador 1
Comentario
Retardo
Valor inicial, contador
Incremento, contador
Lógica de consulta
Comentario ● Aquí se introduce en texto la función del contador.

( 002194_DE_000 )
Descripción contador ● Aquí se introduce en texto para qué se va a utilizar el contador. Este
C7773 texto se adopta en todas las pantallas de parámetros en las que
aparezca C7773.
Retardo ● Introduzca aquí el tiempo de retardo.

○ La función “contador” comienza una vez transcurrido el tiempo de
retardo introducido.
Valor inicial, contador ● Aquí se introduce el valor con el que debe comenzar el contador.
Paso ● Aquí se determina el paso que se debe aumentar o reducir el contador

(valores de -999999 hasta +999999).

Por ejemplo en el caso de un molde de dos cavidades se introduciría el
paso 2 para contar el número de piezas real.
-5- 4.4.2
Valor referencia, contador Dispone de las siguientes opciones:
Selección
BAM_603910_000_ES_10
Establecer contador de piezas
Al insertar este símbolo en el ciclo de producción puede restablecer

automáticamente o corregir el número de piezas del depósito y la
recogida de piezas. Cada vez que se ejecuta este símbolo, se modifica el
valor real del depósito y la recogida de piezas.

( 005270_DE_000 )
Ejemplo:
A causa de una avería se debe ejecutar un ciclo de posición básica. Por
razones de seguridad ha programado un cambio de recipiente en el ciclo
de posición básica para evitar irregularidades. El contador de piezas para
el depósito de piezas 1 está en “0”. Es decir que el valor real se establece
en “0” y el esquema de depósito comienza automáticamente con “1”
para la producción.

Esta función sustituye la entrada manual.
● El número de piezas deseado se introduce en la pantalla de
parámetros correspondiente.
● Sitúe el cursor sobre el símbolo “Establecer contador de piezas”.
-6- 4.4.2
○ Aparece la página de parámetros “Poner a 1 el contador de piezas

depósito/recogida”:
Poner a 1 el contador de piezas depósito/recogida

Comentario
Retardo
Depósito de piezas
BAM_603910_000_ES_10
Recogida de piezas:
C5336 ● Introduzca aquí la función del contador de piezas, por ejemplo “resta-
Texto blecer 0".
Retardo ● Introduzca un tiempo si desea establecer el contador de piezas con

retardo.
( 002195_DE_000 )
-7- 4.4.2
Al insertar este símbolo puede utilizar un contador de piezas

para el depósito y la recogida sin esquema.
Para ello, se debe haber programado en el ciclo correspondiente el

símbolo “Depósito/recogida de piezas sin esquema”.


Cada vez que se pasa por este símbolo del contador se modifica el valor
real del depósito y la recogida de piezas.
BAM_603910_000_ES_10
Poner a 1 el contador de piezas depósito/recogida sin
esquema
Comentario
Retardo
Depósito de piezas
Recogida de piezas
C
( 002196_DE_000 )
Ejemplo Tras haberse producido un fallo se debe ejecutar un ciclo de posición
básica. Por motivos de seguridad ha programado un cambio de
recipientes en el ciclo de posición básica para que no haya anomalías.

El contador de piezas para el depósito de piezas 1 está en “0”. Esto
significa que el valor real se sitúa en “0” y el depósito sin esquema
comienza para la producción automáticamente con “1”.


Esta función reemplaza la introducción manual.
-8- 4.4.2
Con este símbolo se puede consultar cualquier contador y

fijar condiciones para originar una ramificación.
Interrogación del contador ampliada

Comentario
BAM_603910_000_ES_10
Retardo
Selección contador
Lógica de consulta
● Toque el campo al lado de “Selección contador”.
Toque esta tecla.

( 002466_DE_000 002467_DE_000 )
○ Se abre esta ventana siguiente:
Selección
Piezas buenas, real
Piezas defectuosas, real
Pruebas al azar, real
Contador de ciclos máquina

Valor real ciclos de arranque

Valor real piezas sin esquema
de depósito 1
Valor real posición actual sin
esquema de depósito 1
● Seleccione el cantador que se desea consultar.

○ El contador pasa al campo “Selección contador”.
● Introduzca el valor comparativo para el contador.
-9- 4.4.2
Lógica de consulta Ahora debe determinar la lógica de reacción del contador, es decir que si
la unidad de mando debe pasar a otra ramificación.
● Toque el campo al lado de “Lógica de consulta”
Toque esta tecla.
○ Se abre esta ventana siguiente:
BAM_603910_000_ES_10
Selección
Valor real es múltiple de valor comparativo
● Seleccione la lógica de consulta para el contador.
( 002468_DE_000 )
- 10 - 4.4.2
Depósito de piezas con definición de esquemas
4.5 Definición de esquemas
4.5.1 Depósito de piezas con definición de esquemas
Al principio del modo teach-in en el asistente usted ha introducido como

tiene que ser la definición de esquemas (ya muestras).
● Ahora en el modo teach-in mediante las teclas de mando manual

puede programar por aprendizaje la primera posición de depósito.
BAM_603910_000_ES_10
○ La unidad de mando introduce el movimiento para la primera

posición de depósito en el ciclo del sistema robot y calcula otras
posiciones de depósito según las distancias entre las piezas
entradas.
○ En la pantalla “Definición de esquemas” se visualizan el tipo de
esquema y las distancias entre las piezas come se describe a
continuación.
Selección de páginas de parámetros Toque estas teclas una después de otra.

( 002420_DE_000 )
○ Aparece esta página:
Defin. esquemas depó. piezas 1

Número otros esquemas Posición inicio de esquemas
Secuencia de depósito
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04EA_03_5409_002 2011.06.29
● Es posible modificar también manualmente los datos de esta pantalla.
-1- 4.5.1
Número de otros esquemas de Se pueden activar hasta otras 3 esquemas. Para programarlas es
depósito necesario determinar los valores “Delta x/y/z” de la primera posición de
depósito, el número de posiciones y las distancias entre estas posiciones.
f9501 ● Toque el campo al lado de “Secuencia de depósito”.

BAM_603910_000_ES_10
○ Aparece esta ventana:
Selección
Según esquema en dirección Z
Línea por línea en dirección X
Línea por línea en dirección Z
Según esquema en dirección X
Pieza por pieza en dirección X
Pieza por pieza en dirección Z
( 002421_DE_000 )
● Por ej. seleccione “Según esquema en dirección Z” y confirme con la
tecla “Y”.
○ En la pantalla se adopta esta selección.
-2- 4.5.1
Representación de los esquemas

N° repeticiones Posición inicio de esquemas
BAM_603910_000_ES_10
Cada esquema está marcada en la selección mediante un color y una

forma geométrica, por ej. cuadrado o círculo.
( 002422_DE_000 002617_00_000 002609_DE_000 )
La secuencia del depósito de las piezas en la forma geométrica es

evidente.

En los puestos sin color no están todavía depositadas ningunas piezas y
en los de color ya hay piezas.

-3- 4.5.1
z9503, x9503 ● Introduzca en los parámetros z9503 y x9503 la posición de inicio del
Posición de inicio depósito para la primera pieza.
○ Tan pronto como se introduce la posición de inicio, en la gráfica se
visualiza con una flecha la posición de la primera pieza.
● Proceda de la misma manera para introducir la posición del eje X.
Defin. esquemas depósito piezas 1

BAM_603910_000_ES_10
z9505, x9505 ● Programe la distancia entre los esquemas en los parámetros x9505 y
Distancia entre los esquemas z9505.
○ Tan pronto como se introduce la distancia “Delta en dirección Z”,
en la gráfica se visualiza mediante una flecha la distancia de las
piezas.
● Proceda de la misma manera para introducir la distancia de ““Delta
en dirección X”.
( 002610_DE_000 )
-4- 4.5.1
Funciones de depósito con definición de esquemas
4.5.2 Funciones de depósito con definición de esquemas
Esquemas Con la definición de esquemas (ya muestras):

♦ las piezas inyectadas se depositan o se apilan en una cinta
transportadora o una paleta en el orden deseado con distancias
seleccionables,
♦ se recogen y depositan capas intermedias,
♦ se recogen y depositan insertos,
♦ se comandan funciones consecutivas como el cambio de recipientes.
BAM_603910_000_ES_10
Activar la definición de En el editor de procesos depósito de piezas terminadas 1 o 2 ya se ha

esquemas programado un proceso de depósito. El mismo procedimiento se aplica
también al depósito de piezas defectuosas y pruebas al azar.
Selección de página de parámetros

( 006325_DE_000 005269_DE_000 )
Definición de esquemas para el

depósito de piezas 1
Número de otros esquemas
Esquemas
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04EB_01_5407_001 2011.06.29 01
Secuencia de depósito Depositar por pilas

Valores reales
Posición de arranque eje X
-1- 4.5.2
x9503 ● Introduzca aquí la posición de arranque para la definición de

Posición de arranque eje X esquemas del eje X.
○ En esta posición se deposita la primera pieza en relación con el eje
X.
z9503 ● Introduzca aquí la posición de arranque para la definición de

Posición de arranque eje Z esquemas del eje Z.
○ En esta posición se deposita la primera pieza en relación con el eje
Z.
BAM_603910_000_ES_10
Definición de esquemas
f9505 ● Aquí se introduce el número de posiciones que se deben depositar en

Número de posiciones en dirección X.
dirección X
○ Si la entrada es superior a 1, se visualiza el parámetro x9505.
f9506 ● Aquí se introduce el número de posiciones que se deben depositar en

Número de posiciones en dirección Z.
dirección Z
○ Si la entrada es superior a 1, se visualiza el parámetro z9505.
x9595 ● Con Delta X se determina la distancia entre las posiciones en dirección
( 000347_ES_000 )
Delta en dirección X X (véase la ilustración).
z9505 ● Con Delta Z se determina la distancia entre las posiciones en dirección

Delta en dirección Z Z (véase la ilustración).
-2- 4.5.2

Esquemas
BAM_603910_000_ES_10
Valores reales
Posición de inicio eje X
f9501 ● Toque el campo situado detrás de “Secuencia de depósito”.

Toque esta tecla.
( 006325_DE_000 005269_DE_000 )
○ Se abre la ventana de selección siguiente:
Selección
Línea por línea en dirección X
Según esquema en dirección X

Pieza por pieza en dirección X
Pieza por pieza en dirección Z
-3- 4.5.2
● Toque con el dedo el campo “Línea por línea en dirección Z”.

○ El depósito se realiza línea por línea en dirección Z comenzando
desde la posición inicial.
BAM_603910_000_ES_10
Según este principio las piezas se depositan por filas en dirección Z.

Tan pronto como una posición esté llena, según el ciclo de producción se
inician las operaciones consecutivas como cinta transportadora o cambio
de recipientes y el depósito de piezas terminadas comienza de nuevo con
la primera posición de depósito.
( GA1666S )
-4- 4.5.2

Esquemas
BAM_603910_000_ES_10
Valores reales
Número de posiciones en
dirección X
f9503 ● Introduzca “2”.

Otros esquemas de depósito
○ Se visualizan otros campos para los esquemas 2 y 3.
Esquema de depósito (ejemplo)

( 006326_DE_000 000349_ES_000 )
Se pueden activar hasta 3 esquemas. Las definiciones de estos esquemas

son los valores Delta x/y/z de la primera posición de depósito, el número
de posiciones y la distancia entre esas posiciones. En el ejemplo anterior
el recipiente para piezas terminadas se llena de manera óptima
incluyendo un esquema adicional (con desplazamiento).
-5- 4.5.2
Definición de niveles Toque este símbolo en el ciclo de depósito.
Toque esta tecla
○ Se visualiza la página de parámetros correspondiente.
BAM_603910_000_ES_10
Desplazar a nivel
Comentario Siguiente posición de depósito, eje X
Retardo Siguiente posición de depósito, eje Z
Velocidad Siguiente pieza de depósito
Valores reales
Eje X, real
Eje Y, real
Eje Z, real
Proceso: Desplazar a nivel
( P006327_DE_000)
Comentario ● Introduzca aquí una designación para el nivel de depósito.
Velocidad ● Introduzca aquí la velocidad con la que el eje Y se introduce en el nivel

de depósito.
-6- 4.5.2
En el siguiente paso es necesario fijar la posición de inicio y el número de

niveles.
● Para ello pase a la definición de esquemas del depósito de piezas.

BAM_603910_000_ES_10
Esquemas
Valores reales
Número de posiciones en
dirección X
f9502 ● Introduzca aquí el valor nominal de números de niveles.

número de niveles de depósito
y9503 ● Introduzca aquí la posición de inicio para el primer nivel.

( 006326_DE_000 )
posición de inicio
y9501 ● Introduzca aquí el valor Delta Y (distancia hasta el próximo nivel).

Delta Y
-7- 4.5.2
-8-
4.5.2
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04EB_01_5407_001 2011.06.29 01 BAM_603910_000_ES_10
Niveles y capas intermedias
4.5.3 Niveles y capas intermedias
En la programación para el depósito de piezas en varios niveles con o sin

capas intermedias proceda como se describe a continuación.
Inserte este símbolo en el ciclo de deposito de piezas.

BAM_603910_000_ES_10
Toque esta tecla.
○ Aparece esta página de parámetros:
Desplazar en nivel
Comentario Siguiente posición de depósito, eje X
Retardo Siguiente posición de depósito, eje Y
Velocidad Siguiente posición de depósito, eje Z

Posición inicio esquema: Próxima pieza de depósito
Eje Y Próximo nivel de depósito
( 002626_DE_000 )
Y9503 Introduzca la posición de arranque del eje Y para el

Posición inicial, eje Y absoluto esquema.
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04EC_22_5407_002 2011.06.30
-1- 4.5.3
Toque esta tecla.
BAM_603910_000_ES_10
depósito pieza 1
Número niveles depósito, nominal Posición inicial
Depositar por pilas
f9502 Introduzca el número de niveles de depósito.

Niveles depósito
( 002627_DE_000 )
f7589 ● Introduzca “Sí” para depositar por pilas.
Depositar por pilas
○ El sistema robot efectúa el depósito con esquema por pilas.
Posición inicial delta eje Y ● Introduzca la posición de arranque para la altura del nivel.
Posición inicial delta eje X ● Introduzca un valor, si en el nivel próximo desea un cambio de puesto
en dirección X.
Posición inicial delta eje Z Introduzca un valor, si en el nivel próximo desea un cambio de puesto en
dirección Z.
-2- 4.5.3
Para insertar una capa intermedia después de alcanzar los niveles

introducidos según esquema, proceda como se describe a continuación.
● Inserte una ramificación en el ciclo de producción después de la
pregunta “Introducir capa intermedia”.
○ Al alcanzar esta condición el sistema robot se desplaza sobre la pila
de las capas intermedias según la ramificación. El recoge una
chapa mediante una garra por vacío. En este proceso se activa el
posicionamiento por mando de suceso, véase el capítulo 4.5.6.
● Después inserte los procesos para desplazar el sistema robot según el
depósito con esquema.
BAM_603910_000_ES_10
( 002629_DE_000 )
Inserte el símbolo “Desplazar con capa intermedia en nivel”

en el ciclo de producción.
○ Se activan otros parámetros.
CONSEJO DE
UTILIZACIÓN
Es posible agrupar los símbolos y la ramificación para la recogida de
las capas intermedias.
-3- 4.5.3
Toque esta tecla.
Niveles y capas intermedias depósito piezas
BAM_603910_000_ES_10
1
Número niveles depósito, nominal Posición de inicio
Depositar por pilas
Capas intermedias
Al lado inferior derecho de la pantalla aparece una gráfica con los

parámetros correspondientes.
( 002628_DE_000 )
-4- 4.5.3
f7519  Introduzca el número de niveles antes de insertar una capa intermedia.

Valor nominal nivel de depósito
hasta capa intermedia
f5031 Aquí se visualiza el próximo nivel de deposito.

Próximo nivel de depósito 
Ejemplo: El depósito se encuentra en la producción en “nivel de depósito
1”, como próximo nivel se visualiza “nivel 2”.
BAM_603910_000_ES_10
Y7511 Introduzca en este parámetro la posición de inicio para la primera capa

Posición de arranque capa intermedia.
intermedia
○ En este posición comienza “primera capa intermedia”.
● Determine este valor calculando la medida de la pila junto con el
espesor de la capa intermedia.
y7518 Introduzca aquí la distancia entre los bordes superiores de las capas
Delta eje Y hasta capa intermedias.
intermedia
Y5025 Aquí se visualiza la próxima posición de deposito para la capa intermedia.

Siguiente posición de depósito
capa intermedia
f5041 Aquí se visualiza el próximo nivel de capa intermedia.

Próximo nivel de capa
intermedia
-5- 4.5.3
-6-
4.5.3
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04EC_22_5407_002 2011.06.30 BAM_603910_000_ES_10
Depósito con cambio de puesto
4.5.4 Depósito con variación
Si desea depositar las piezas con variación, por ejemplo para que primero
se enfríen en una estación de refrigeración y luego apilarlas, realice los
pasos siguientes:
● Abra el editor de procesos para el sistema de robot.
Toque esta tecla para acceder a los subprogramas del

sistema de robot.
BAM_603910_000_ES_10
Toque esta tecla.
○ Aparece el ciclo “Depósito de piezas 1”.
Inserte este símbolo en el proceso de depósito.
OBSERVAR
El símbolo X/Z (Desplazar sobre depósito de piezas) ya debe estar
programado en el ciclo, de lo contrario no aparece un +/- en el
símbolo para la variación.
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04ED_01_5407_001 2011.06.30 01
-1- 4.5.4
Depósito con cambio de puesto
Introducción de parámetros para Toque el cursor sobre este símbolo

la variación
Abra con esta tecla la pantalla de parámetros “Desplazar

sobre nivel”.
BAM_603910_000_ES_10
Desplazar sobre nivel
Comentario Distancia hasta la pieza actual
Retardo Siguiente posición de depósito, eje X
Velocidad Siguiente posición de depósito, eje Z
Siguiente pieza de depósito
Valores reales
Eje X, real
Eje Y, real
Eje Z, real
Comentario
Comentario ● Introduzca aquí la función de la variación, por ejemplo “5 piezas para

enfriamiento”.
( 006328_DE_000 )
Velocidad ● Introduzca aquí la velocidad para el desplazamiento a los puntos de
depósito.
Distancia hasta la pieza actual ● Aquí se introduce el número de piezas hasta la pieza a depositar
actual, por ejemplo “+1.”
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04ED_01_5407_001 2011.06.30 01
○ La variación se realizará tras una pieza.
Ejemplo Desea depositar 5 piezas antes de que la primera pieza se enfríe y se

pueda recoger para ser apilada. Cuando el esquema incluye la 5ª pieza,
se activa la "variación", es decir que el sistema de robot recoge la 1ª
pieza para apilarla. La siguiente pieza extraída del molde se sitúa en el
puesto 1 y, a continuación, se recoge la pieza 2 para ser apilada.
-2- 4.5.4
Posicionar por mando de suceso
4.5.6 Posicionar por mando de suceso
Con el “posicionamiento por mando de suceso” puede programar el

sistema de robot de manera que el eje se detenga en función de una
entrada (interruptor).
Un ejemplo típico es la recogida de capas intermedias. El eje de

inmersión se desplaza con un agarre amortiguado hasta la pila de
capas intermedias.
En la zona de la amortiguación se sitúa un interruptor que se activa al

BAM_603910_000_ES_10
alcanzarse la capa intermedia y que detiene el eje de inmersión.
Esto permite considerar posibles tolerancias de la altura cambiada de

las capas intermedias.
Inserte este símbolo en el editor de procesos

correspondiente.
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04EF_01_5409_000.FM 2009.11.11
-1- 4.5.6
Toque este símbolo en el ciclo de producción.
䡩 Aparece la pantalla de parámetros “Posicionar por mando de

suceso”
BAM_603910_000_ES_10
Posicionar
por mando de suceso
Retardo
Vigilancia
Posición eje X
Posición eje Y
Posición eje Z
Velocidad
Comentario ● Introduzca aquí un comentario para la operación (por ejemplo

“Recoger capa intermedia”).
( 002621_DE_000 )
Retardo ● Introduzca aquí un tiempo de retardo.
䡩 El arranque del “posicionamiento por mando de suceso” se
retrasa este tiempo
Vigilancia ● Introduzca “no”. ..\STRG-SW\MLVS409X\ES04EF_01_5409_000.FM 2009.11.11
䡩 El “posicionamiento por mando de suceso” espera hasta que

se alcance el suceso o la marca de carrera.
䡩 Si en “Mensaje del ciclo” está “sí”, aparece una alarma al
alcanzar la marca de carrera.
-2- 4.5.6
Vigilancia ● Introduzca “sí”.

䡩 Además del suceso de la marca de carrera se comprueba
también el tiempo de vigilancia. Si se alcanza primero este
tiempo, siempre aparece una alarma
䡩 Si está programado el símbolo del “posicionamiento por mando
de suceso” con una ramificación, la unidad de mando no emite
una alarma pero pasa a la ramificación independientemente si
se ha alcanzado la marca de carrera o el tiempo de vigilancia.
BAM_603910_000_ES_10
Mensaje de ciclo ● Introduzca “sí”.

䡩 Aparece un campo para introducir un texto del mensaje de
ciclo.
● Introduzca el texto deseado para el mensaje.
䡩 En caso de reacción de la vigilancia se visualiza el texto
introducido como aviso y se protocoliza.
-3- 4.5.6
Número de entradas ● Introduzca aquí el número de interruptores que desea utilizar para
posicionar por mando de suceso.
䡩 El número de interruptores se visualiza con "no asignado".
Pulse esta tecla.
䡩 Se abre la ventana de selección siguiente:
BAM_603910_000_ES_10
Selección
S1100 Entrada cliente 1
Entradas máquina
Salidas máquina
Entradas sistema de robot
Salidas sistema de robot
● Toque con el grupo deseado, por ejemplo "Entradas sistema

robot".
( PR0685D 002622_DE_000 )
䡩 Se abre otra ventana de selección:
Selección
Entradas sistema robot
Agarre
Periféricos
Ejes neumáticos
Señales especiales
-4- 4.5.6
● Toque el campo "Agarre".

䡩 Se abre otra ventana de selección:
Selección
Agarre
Eje de giro vertical
Entrada 2 agarre
BAM_603910_000_ES_10
Entrada 3 agarre
Entrada 4 agarre
Entrada 5 agarre
Entrada 6 agarre
Entrada 7 agarre
● Toque el campo "S5003 entrada 3 agarre".

䡩 El interruptor S5003 se incorpora en la pantalla de parámetros
( 002623_DE_000 002621_DE_000 )
"Posicionar por mando de suceso.

● Seleccione a continuación en la pantalla de parámetros si el
interruptor se ha de vigilar "activo" o "inactivo".
Posicionar
por mando de suceso
Retardo
Vigilancia
Posición eje X
Posición eje Y
Posición eje Z
Velocidad
䡩 Si la vigilancia se realiza con la señal activa, se marca el campo

detrás del interruptor.
-5- 4.5.6
-6-
4.5.6
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04EF_01_5409_000.FM 2009.11.11 BAM_603910_000_ES_10
Vigilancia del par para servoejes
4.5.7 Vigilancia del par para servoejes
Si introduce insertos con el MULTILIFT, puede trabajar con un

limitador del par, por ejemplo para el eje Y.
Esto ofrece la ventaja de que el eje Y se desplaza exclusivamente con

un par reducido programado de fábrica.
Si, por ejemplo, un inserto o una pieza se ladean por cualquier motivo,
de esta manera se pueden evitar daños en el molde o la garra.
BAM_603910_000_ES_10
Introduzca este símbolo en el ciclo del sistema de robot.
Como en el caso del eje Y, los ejes X e Y también se pueden

programar con vigilancia del par.
Posicionamiento relativo eje Y con vigilancia del

par
Comentario
( 002198_DE_000 000016_00_000 )
Retardo
Retardo en vigilancia
Mensaje del ciclo
Delta eje Y
Par
Velocidad
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04EG_01_5409_000.FM 2009.11.10
Se dispone de la vigilancia del par también para el posicionamiento

relativo.
● Para ello introduzca los símbolos siguientes en el ciclo del sistema

de robot:
-1- 4.5.7
Vigilancia del par para servoejes
Datos para la vigilancia del par Introduzca este símbolo en el ciclo del sistema de robot.
Toque esta tecla.
䡩 Se abre la página de parámetros siguiente:
BAM_603910_000_ES_10
Posicionamiento relativo eje Y con vigilancia del
par
Comentario
Retardo
Retardo en vigilancia
Mensaje del ciclo
Delta eje Y
Par
Velocidad
( 002611_DE_000 )
Al arrancar del eje el par primero se aumenta para la aceleración y
después balancea con un valor más bajo. Porque la vigilancia no
reaccione inmediatamente al comienzo, introduzca este tiempo en
“retardo en vigilancia”.
Para el par introduzca primero un valor grande y observe el valor real

del par en el ciclo normal. Después introduzca en el par este valor real
más un margen de seguridad. ..\STRG-SW\MLVS409X\ES04EG_01_5409_000.FM 2009.11.10
-2- 4.5.7
Ejes con diferencia de presión
4.5.8 Ejes con diferencia de presión
En el caso de los ejes neumáticos "G" y "X" puede trabajar con

diferencia de presión. Esto significa que si un eje es sometido a una
contrapresión superior a la presión neumática, el eje se deja empujar
hacia atrás.
La diferencia de presión se utiliza sobre durante la entrega de las

piezas cuando el expulsor avanza y el eje de retirada debe retroceder
levemente.
BAM_603910_000_ES_10
● Programe uno de los símbolos siguientes en el ciclo del sistema de

robot.
El accionamiento de la válvula neumática se

modifica de manera que el pistón se deja
empujar hacia atrás por la diferencia de
presión (pistón hacia superficie anular).
..\STRG-SW\ML-400X\ES04EH_00_5407_000.FM 01 2007.09.27
-1- 4.5.8
Ejes con diferencia de presión
-2-
4.5.8
..\STRG-SW\ML-400X\ES04EH_00_5407_000.FM 01 2007.09.27 BAM_603910_000_ES_10
Depósito y recogida de piezas sin esquema
4.5.9 Depósito y recogida de piezas sin esquema
Con el depósito y la recogida de piezas sin esquema puede aproximarse a

las posiciones de depósito y recogida sólo mediante el posicionamiento
de los ejes. De esta manera podría programar, por ejemplo, 8 posiciones
en las que se depositen o recojan piezas.


El depósito y la recogida de piezas sin esquema están indicados en caso
de que tenga 4 posiciones de depósito distintas como máximo. En cada
posición puede depositar o recoger hasta 50.000 piezas. Esto significa
BAM_603910_000_ES_10
que el depósito pasa a la siguiente posición al alcanzarse el número de

piezas programadas para una posición.


Mediante una señal en el ciclo se puede determinar qué posición está
activa en cada momento.

Ejemplo: con depósito de piezas 1 y posición 1 activos --> S5900 activa.
Esto permite realizar distintas acciones del agarre.
Sencillo ejemplo de Se desea llenar un recipiente con 5.000 piezas y la primera pieza se ha de
programación situar en otra posición, por ejemplo para el control de calidad. Una vez
hecho esto se debe cambiar el recipiente.
Inserte este símbolo en el editor de procesos correspon-

diente (por ejemplo depósito de piezas 1).
● Asegúrese de que este símbolo esté activo.
Toque esta tecla.

..\STRG-SW\MLSD407X\ES04EI_00_5407_001 2011.06.30
-1- 4.5.9

Comentario
Retardo
Velocidad
Número de posiciones
BAM_603910_000_ES_10
Posición
Proceso: Depósito/recogida sin esquema
● Introduzca en esta pantalla de funciones los datos correspondientes a

la velocidad y las posiciones.
( 002469_DE_000 002470_DE_000 )
Válvulas/interruptores sistema de
robot
Salidas cliente periféricos: Salidas cliente periféricos:
Depósito/recogida de piezas:
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04EI_00_5407_001 2011.06.30
○ En la página de parámetros “Válvulas/interruptores sistema robot”

se pueden controlar las posiciones activas actuales.
-2- 4.5.9
Entradas de vigilancia para el sistema de robot
4.6 Entradas de vigilancia para el sistema de robot
La unidad de mando SELOGICA en el modo de programación ampliado

está equipada con entradas de vigilancia. Estas entradas de vigilancia
sirven para comprobar ciertas entradas antes o durante la ejecución de
procesos. Si la señal de entrada definida no se confirma, la unidad de
pilotaje activa la reacción programada (alarma, parada al final del ciclo,
etc.).
BAM_603910_000_ES_10
Programación de las entradas de Para "entradas de vigilancia" en la pantalla de selección se visualizan los
vigilancia símbolos siguientes: Se dispone como máximo de 4 entradas de
vigilancia.
Al introducir este símbolo de comprobación en el ciclo de producción se

inserta una entrada de vigilancia. Si al alcanzar este símbolo la entrada
definida no se confirma en el ciclo de producción, la unidad de pilotaje
activa la reacción programada (alarma, parada al final del ciclo, etc.).
El símbolo de comprobación y/o los símbolos de inicio/parada definidos a

continuación se pueden programar varias veces en el ciclo de producción.
Al introducir estos dos símbolos en el ciclo de producción puede vigilar

una señal de entrada en el ciclo a lo largo de varias operaciones. En el
ciclo de producción se programa un símbolo de inicio y uno de parada. La
señal de entrada se consulta constantemente entre el símbolo de inicio y
el de parada.
¡INFORMACIÓN!
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\MLVS409X\
Las entradas de vigilancia 1-4 se programan de la misma manera.

Por ello, en los capítulos siguientes solamente se describe la
ES04F_01_5409_001.FM 09.11.2011
vigilancia de la entrada 1.
-1- 4.6
Ejemplo de programación del En el ciclo de producción siguiente se desea vigilar un interruptor que
símbolo de comprobación debe activarse tras "girar garra".
Vigilancia entrada 1
Retardo S5010 entrada 10 agarre
Tiempo de comprobación
máximo
BAM_603910_000_ES_10
Lógica de consulta
Función consecutiva
Entrada de vigilancia del sistema de robot
Comentario ● Aquí se introduce una descripción de la vigilancia de entrada (28

símbolos ASCII), por ejemplo "garra girada".
ES04F_01_5409_001.FM 09.11.2011
-2- 4.6
f7601 ● Aquí se introduce el número de interruptores que se deben vigilar.

Número entradas
No asignado ● Aquí se introduce la designación del interruptor de vigilancia cuya

señal desea vigilar (por ejemplo S5010).
○ Tras pulsar la tecla Y la designación del interruptor se introduce
automáticamente en “no asignado”.
● A continuación se introduce si se debe vigilar el estado 0 o 1 del
interruptor.
BAM_603910_000_ES_10
● Toque el campo “Estado de la señal”.

● Seleccione el campo “activo”.
○ A la designación del interruptor S5010 sigue una marca, eso
significa que se va a vigilar el estado "1" del interruptor.
● Seleccione el campo “inactivo”
○ A la designación del interruptor S5010 no sigue una marca, eso
Retardo símbolo de ● Introduzca aquí un tiempo en s.

comprobación
○ El símbolo de comprobación se activa una vez transcurrido el
tiempo introducido. Es decir que el interruptor se vigila cuando se
alcance el símbolo de comprobación y transcurra el tiempo de
retardo.
Tiempo de comprobación ● Introduzca aquí el tiempo máximo en s que puede transcurrir hasta
máximo que se active la señal.
○ Si la condición de control se cumple antes, el ciclo de la máquina
continúa.
f7603 Si la vigilancia de entrada reacciona, dispone de las siguientes opciones

Función consecutiva tras alarma de reacción de la unidad de pilotaje:
♦ parada inmediata de la máquina,
♦ parada al final del ciclo,

♦ análisis de errores y la pieza, por ejemplo, se descarta.
ES04F_01_5409_001.FM 09.11.2011
f7602 ● Aquí se introduce la lógica de consulta:

Lógica de consulta
♦ operador lógico Y
♦ operador lógico O
-3- 4.6
Ejemplo de programación En el ciclo de producción siguiente se debe vigilar que el interruptor

símbolo de inicio y de parada S5011 esté activo durante 3 operaciones de posicionamiento.
Toque este símbolo en el editor del ciclo.
BAM_603910_000_ES_10
Toque esta tecla.
○ Aparece la siguiente pantalla de parámetros.
Inicio vigilancia entrada 1

Retardo S5010 entrada 10 agarre
Tiempo de comprob. máximo
Lógica de consulta
Función consecutiva tras alarma
Comentario
Comentario ● Aquí se introduce una descripción de la vigilancia de entrada (28

símbolos ASCII).
f7601 ● Aquí se introduce el número de interruptores que se deben vigilar.

Número de entradas
ES04F_01_5409_001.FM 09.11.2011
-4- 4.6
No asignado ● Aquí se introduce la designación del interruptor de vigilancia cuya

señal desea vigilar (en este ejemplo S5010).
○ Tras pulsar la tecla Y la designación del interruptor se introduce
automáticamente en “no asignado”.
● A continuación se introduce si se debe vigilar el estado 0 o 1 del
interruptor.
● Toque el campo “Estado de la señal”.
● Seleccione el campo “activo”.
○ A la designación del interruptor S5010 sigue una marca, eso
BAM_603910_000_ES_10

● Seleccione el campo “inactivo”
○ A la designación del interruptor S5010 no sigue una marca, eso
Retraso símbolo de inicio ● Introduzca aquí un tiempo en s.

○ El símbolo de inicio se activa una vez transcurrido el tiempo
introducido. Es decir que el interruptor se vigila cuando se alcance
el símbolo de inicio y transcurra el tiempo de retardo.
Retraso símbolo de parada ● Introduzca aquí un tiempo en s.

○ El símbolo de parada no se activa hasta que no haya transcurrido el
tiempo de retardo, es decir que el interruptor permanece vigilado
hasta que se alcanza el símbolo de parada y transcurre el tiempo
de retardo.
Tiempo de comprobación ● Introduzca aquí el tiempo máximo en s que puede transcurrir hasta
máximo que se active la señal.
f7602 ● Aquí se introduce la lógica de consulta:

Lógica de consulta
♦ operador lógico Y
♦ operador lógico O
ES04F_01_5409_001.FM 09.11.2011
f7603 Si la vigilancia de entrada reacciona, dispone de las siguientes opciones

Función consecutiva de reacción de la unidad de pilotaje:
♦ parada inmediata del sistema de robot,
♦ parada al final del ciclo,
♦ análisis de errores y la pieza, por ejemplo, se descarta
-5- 4.6
-6-
4.6
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\STRG-SW\MLVS409X\ BAM_603910_000_ES_10
ES04F_01_5409_001.FM 09.11.2011
Movimientos sincronizados con el sistema de robot
4.8 Movimientos sincronizados con el sistema robot
La unidad de pilotaje para el MULTILIFT V se puede equipar

opcionalmente con la función de movimientos sincronizados. Con estos
movimientos se puede optimizar el tiempo del ciclo. En estos casos
algunos servoejes del sistema de robot se desplazan en función de un eje
de la máquina. Esto significa que la unidad de pilotaje sincroniza los
movimientos simultáneos, por ejemplo reduciendo la velocidad del eje
preavanzado o aumentando la velocidad del eje retardado. Gracias a una
comparación continua de los valores reales y nominales la sincronización
BAM_603910_000_ES_10
se realiza con la debida antelación evitándose así una colisión de los ejes.
Sincronización de las Para programar las intervenciones sincronizadas, realice los pasos
intervenciones siguientes:
Paso 1 ● Programe en el ciclo de la máquina el símbolo siguiente en lugar del

símbolo normal para la intervención del robot.
Como programación en f66001 seleccione “Modo

ampliado”.
Este símbolo se puede programar como máximo para 3 intervenciones

del robot. En el cuadro de entrada se visualiza en procesos “Movimientos
sincronizados 1, 2, 3". Este símbolo sólo se puede introducir al mismo
tiempo que los procesos:
♦ abrir molde, abrir molde hasta parada intermedia,

♦ avanzar expulsor, avanzar expulsor hasta parada intermedia,
( PY0685D )
♦ retroceder expulsor, retroceder expulsor hasta parada intermedia.
La condición de inicio puede ser simultánea y en función de la carrera.

..\STRG-SW\MLSD407X\ES04H_00_5407_001 2010.03.18 01
Proceso: movimientos sincronizados 1

Accionamiento: no hidráulico
-1- 4.8
Paso 2 ● Pase al ciclo de producción del sistema de robot.
● Introduzca en el ciclo de producción del sistema de robot los símbolos

siguientes en lugar de los símbolos de intervención normales.
BAM_603910_000_ES_10
Justo delante del símbolo “Inicio movimientos sincronizados” inserte el
símbolo “Posicionamiento” para el eje que se va a desplazar sincronizado
con el eje de la máquina.
Con este proceso se preposiciona el eje sincronizado de manera que esté

preparado para el movimiento sincronizado.
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04H_00_5407_001 2010.03.18 01
-2- 4.8
Ejemplo
Pulse esta tecla.

BAM_603910_000_ES_10
○ Se abre la pantalla de parámetros siguiente:
Movimientos sincronizados 1
Comentario
Retardo
Movimientos sincronizados
Posición eje Y
Posición eje Z
Proceso: movimientos sincronizados 1

( PZ0685D )
“Tolerancia +” ● Aquí se introduce la “tolerancia +” para el eje sincronizado.

del eje sincronizado
○ Si el eje sincronizado se distancia del eje de la máquina más de lo
indicado en la “tolerancia +”, la unidad de pilotaje emite una
alarma.
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04H_00_5407_001 2010.03.18 01
“Tolerancia -” ● Aquí se introduce la “tolerancia -” para el eje sincronizado.

del eje sincronizado
○ Si el eje sincronizado se distancia del eje de la máquina más de lo
indicado en la “tolerancia -”, la unidad de pilotaje emite una
alarma.
-3- 4.8
-4-
4.8
..\STRG-SW\MLSD407X\ES04H_00_5407_001 2010.03.18 01 BAM_603910_000_ES_10
Posiciones de liberación
4.9 Liberaciones y vigilancias
4.9.1 Posiciones de liberación
Consultas de seguridad Para poder abrir y cerrar el molde, el interruptor S681 “Zona del molde
libre” debe estar activo.

“Zona del molde libre” se define con los interruptores por inducción de
los ejes Z e Y.
BAM_603910_000_ES_10
( GL1588ZA )
1 Zona de colisión del molde

2 Interruptor por inducción eje Y S681a
3 Interruptor por inducción eje Z S681b
Si el sistema de robot se encuentra fuera de la zona del interruptor por

inducción del eje Z, debe estar activo el interruptor por inducción del eje
Y para que la zona del molde esté libre (S681 con marca).

Fuera de la zona del interruptor por inducción del eje Z no se consulta la
..\STRG-SW\MLSD409X\ES04IA_03_5409_000 2011.12.21
posición del eje Y, lo que significa que en ese caso la zona del molde
siempre está libre (S681 con marca).

Las levas del interruptor por inducción en el eje Y se deben ajustar de
manera que el molde no se pueda desplazar si un elemento del agarre se
introduce en la zona de colisión (S681 sin marca).
-1- 4.9.1
Toque esta tecla.
BAM_603910_000_ES_10
Válvulas/interruptores molde
Zona molde libre,

Pin A3/C3
( 004914_DE_000 )
-2- 4.9.1
Visualización del interruptor S681 en

“Válvulas/interruptores del sistema de robot”.
Válvulas / interruptores sistema de robot

BAM_603910_000_ES_10
Zona molde libre, Pin A3/C3
Zona molde libre, Pin A3/C3

( 004915_DE_000 003980_00_000 003981_00_000 )
Interruptores MULTILIFT SELECT, eje X

1 S5304 Posición máxima del eje X (no modificar)

2 S5305 Posición mínima del eje X (no modificar)
-3- 4.9.1
Interruptores MULTILIFT SELECT, eje Y
BAM_603910_000_ES_10
( 003982_00_000 003983_00_000 004138_00_000 )
1 S5307 Posición mínima del eje Y (no modificar!)
2 S681a Interruptor zona molde libre Y (no modificar!)
3 S5306 Posición máxima del eje Y (no modificar!)
La pieza de conmutación para el interruptor S681a está ajustada de

fábrica de manera que el eje de inmersión con agarre se extraiga lo
suficiente de la zona del molde incluso en los moldes grandes.

En los moldes pequeños puede que no sea necesario realizar el recorrido
completo. En ese caso se puede montar otra pieza de conmutación por
encima de la pieza de conmutación (2).
Las piezas de conmutación adicionales (1) para este fin se encuentran

montadas de manera contraria en el eje Y.
-4- 4.9.1
Interruptores MULTILIFT SELECT, Z

BAM_603910_000_ES_10
1 S5308 Posición máxima del eje Z (no modificar!)

2 S681b Interruptor zona molde libre Z (no modificar!)
3 S5309 Posición mínima del eje Z (no modificar!)
( 003984_00_000 003985_00_000 )
-5- 4.9.1
Con la marca de carrera (s5501 = carrera de apertura mín. del molde) se

fija la apertura mínima del molde antes de que el MULTILIFT SELECT se
pueda introducir en la zona del molde:.
Toque esta tecla.
BAM_603910_000_ES_10
Posiciones de validación
Recorrido de apertura del molde mínimo

Recorrido de apertura del molde mínimo
s5501 Aquí se puede introducir el recorrido de apertura mínimo del molde con
( 004916_DE_000 )
Recorrido de apertura del molde el que el MULTILIFT SELECT se puede introducir en el molde sin dañar la
mínimo garra ni el molde. El recorrido de apertura del molde s504 no se puede
ajustar con un valor inferior al del parámetro s5501.
S5181 La posición de carrera s5501 se relaciona con la entrada del interruptor

Zona del sistema de robot s5181. Es decir que si el recorrido real del molde es inferior a s5501, el
interruptor S5181 permanece inactivo. Éste también se puede consultar
en las posiciones de validación en el modo Manual (véase la página 8),
por ejemplo para los movimientos de los ejes.
-6- 4.9.1
Liberar Además del detector de proximidad S681 (zona del molde libre) se
cerrar molde dispone de una posición de liberación en función de la carrera para cerrar
el molde. 

Esto significa que los ejes del sistema de robot deben haber alcanzado al
menos la marca de carrera programada y el detector de proximidad debe
emitir la señal “zona del molde libre”. El movimiento de cierre solamente
comienza si se cumplen ambas condiciones.
Toque esta tecla.

BAM_603910_000_ES_10
Validación cerrar molde

Recorrido de apertura del
( 000015_DE_000 )
Carrera eje Y
molde mínimo
Carrera eje Y 
-7- 4.9.1
y7803 ● Extraiga el eje Y de la zona del molde en el modo manual hasta que
Carrera eje Y haya salido completamente con la garra y las piezas de la zona de
cierre.
● Consulte el valor real del eje Y en y5001I.
● Introduzca este valor en y7803.
OBSERVAR
Si el interruptor S681 está estropeado o si reacciona antes de
alcanzar la marca de carrera programada en y7803, e emite el
BAM_603910_000_ES_10
mensaje “S681 defectuoso o valor y7803 demasiado grande”.
-8- 4.9.1
Posiciones de validación En las posiciones de liberación se ajusta una zona de desplazamiento

válida para los ejes X, Y y Z. Al introducir una posición máxima/mínima la
zona de desplazamiento de un eje se divide en tres partes. Por eje se
definen 3 señales especiales Sxxx (véase la ilustración).
Según la posición del eje solamente puede estar activa una de las 3
señales. La señal indica que el eje se encuentra en esa zona.
Las señales se pueden consultar en el funcionamiento automático

mediante una consulta de entrada. En el modo de funcionamiento
“Manual” las señales se pueden consultar mediante las vigilancias.

BAM_603910_000_ES_10

Un movimiento sólo se libera si los ejes se sitúan entre mín. y máx.
Puede comprobar la zona de liberación mín. y máx. en la pantalla de

parámetros “Posiciones de liberación“.
( GB1599S 004917_DE_000 )
Recorrido mín. apertura del molde

Posición de validación eje X, mín.

Si una de las posiciones S5176 hasta S5182 es con marca, el MULTILIFT se
encuentra fuera de la zona de liberación.
-9- 4.9.1
- 10 -
4.9.1
..\STRG-SW\MLSD409X\ES04IA_03_5409_000 2011.12.21 BAM_603910_000_ES_10
Vigilancias para el MULTILIFT
4.9.2 Vigilancias para el MULTILIFT
Vigilancia de los ejes Para evitar errores de manejo del MULTILIFT en los modos de funcio-
namiento "Manual" y/o "Ajuste", se dispone de vigilancias que deben
ser programadas.
La función "Movimientos de los ejes" o "Salida" sólo se puede realizar

una vez cumplidos ciertos requisitos. El modo de funcionamiento en
el que están activas las condiciones se puede programar.
BAM_603910_000_ES_10
Selección de pantallas
Vigilancia ejes
( py0687d )
..\strg-sw\mlsd407x\es04ib_00_5407_001.fm 01 2007.11.20
Vigilancia eje A
f7800 = en modo de funcionamiento Ajuste
● Toque con la punta del dedo el campo "Vigilancia eje A".
-1- 4.9.2
Pulse esta tecla.
䡩 Se abre la ventana de selección siguiente:
Selección
en el modo de funcionamiento Manual
BAM_603910_000_ES_10
sin vigilancia
en el modo de funcionamiento Manual
en el modo de funcionamiento Ajuste
en Manual y Ajuste
● Seleccione el modo de funcionamiento deseado para la vigilancia

y toque la tecla "Y".
● Para los demás ejes ha de realizar el mismo procedimiento.
( pz0687d )
-2- 4.9.2
Número de entradas para Con esta tecla se abre la pantalla de funciones

vigilancia "Selección sistema de robot".

Selección ejes: Número salidas agarre
BAM_603910_000_ES_10
eje X Número entradas agarre

eje Y Número salidas periféricos
eje Z Número entradas periféricos
eje A
eje B Número salidas vigilancia
eje C Número entradas vigilancia
Corredera de protección con
Adoptar valores de equipo
sistema de robot
Posición de montaje
Comprobar sistema de robot
en transversal hacia detrás
Corredera de protección con

sistema de robot
f9431 = activo
● Toque el campo "Número entradas vigilancia".

● Seleccione el número deseado de entradas (máx. 4) que desea
vigilar. Los interruptores S681 "Zona del molde libre" y S5181
"Zona del sistema de robot libre" están preconfigurados en los
ejes X y Z.
● Toque la tecla "Y".
Toque esta tecla.

( pe0688d )
䡩 Se visualiza el número de campos seleccionados para los

interruptores.
䡩 Los campos a los que aún no se haya asignado ningún
interruptor están marcados con "no...".

● Toque con el dedo un campo con la marca "no".
-3- 4.9.2
Pulse esta tecla.
Se abre la ventana de selección siguiente:
Selección
BAM_603910_000_ES_10
● Toque con el dedo el grupo de interruptores deseado.
䡩 Se visualiza la ventana de selección para ese grupo de interrup-
tores.
● Toque con el dedo el interruptor deseado (entrada) y pulse la
( pa0688d )
tecla "Y".
䡩 El interruptor (entrada) se guarda en la pantalla de parámetros y
aparece en el cuadro de entrada en texto simple.
● A continuación sólo es necesario seleccionar si los interruptores
estarán "activos" o "inactivos".
-4- 4.9.2
Vigilancia de las salidas La vigilancia de las salidas se realiza de la misma manera en la que se
ha programado previamente la vigilancia de los ejes.
BAM_603910_000_ES_10
Vigilancia salidas 1-4

( pb0688d )
Número entradas vigilancia salida 1
● Seleccione el funcionamiento manual en el que desea realizar la

vigilancia.
● Seleccione la salida deseada.

● Seleccione el número de interruptores.
● Defina los interruptores.
● Seleccione si los interruptores se han de vigilar "activos" o
"inactivos".
-5- 4.9.2
Vigilancia de las entradas Puede programar condiciones para la vigilancia de las entradas.
BAM_603910_000_ES_10
Vigilancia salidas 1-4
( pc0688d )
Número de condiciones
● Seleccione las entradas, por ejemplo S5001, S5002, etc.

● Seleccione el número de condiciones de salida (en este caso por
ejemplo = 4).
● Programe qué señales deben estar "activas" o "inactivas" cuando

la entrada esté activa.
Gracias a esta combinación de estado de la entrada y condiciones

puede asegurar muy bien el sistema de robot contra un mal funciona-
miento, por ejemplo en caso de que haya un fallo técnico en el
componente.
-6- 4.9.2
Zusammenfassung von Daten
4.10 Páginas de resumen
4.10.1 Resumen de datos
Resumen de posiciones Con el MULTILIFT SELECT es posible resumir parámetros y datos anexos
en páginas propias. La tabla de las posiciones contiene todas las
posiciones de esquema y los posicionamientos del subprograma utilizado
como modelo.

BAM_603910_000_ES_10
Así puede tener una tabla por ej. las posiciones actuales y las
programadas del sistema de robot. En este resumen también es posible
modificar datos.
Ejemplo
Resumen posiciones sistema de robot

( 002396_DE_000 )
Depósito de pieza buena

Depósito de pieza defectuosa
Depósito de prueba al azar
Recogida de inserto
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04JA_00_5409_001 2011.06.30
En este ejemplo puede ver en las primeras líneas las posiciones actuales
de los ejes del sistema de robot. En las líneas siguientes hay los símbolos
de depósito de pieza de 1 a 3 y de recogida de pieza 1. También se
visualizan las posiciones programadas para los lugares de depósito y la
recogida de pieza.
Consejo de utilización Es útil llevar todas las posiciones en el modelo para poder corregir
posiciones (por ej. después del cambio del molde o del agarre) una vez
sola en el modelo sin buscar las posiciones distintas en el ciclo.
-1- 4.10.1
Zusammenfassung von Daten
Resumen de contadores También se puede llamar un resumen de los contadores, si en el ciclo hay
uno o más. La unidad de mando crea automáticamente esta tabla.
Ejemplo
BAM_603910_000_ES_10
Resumen contador sistema robot
Función
Depósito de pieza buena
Depósito de pieza defectuosa
Depósito de prueba al azar
Recogida de inserto
( 002397_DE_000 )
En este ejemplo puede ver en la primera columna los símbolos de
depósito de pieza de 1 a 3 y de recogida de pieza 1.

En las columnas 2 y 3 hay el valor nominal y el valor real de los
contadores programados. También en esta tabla puede corregir valores
nominales si es necesario.
..\STRG-SW\MLVS409X\ES04JA_00_5409_001 2011.06.30
-2- 4.10.1
5
Ajuste y ciclo de prueba
-1-
-2-
Principo de la vigilancia de los márgenes de desplazamiento
5.1 Vigilancia de los márgenes de desplazamiento
5.1.1 Principio de la vigilancia de los márgenes de desplazamiento
Espacios libres El MULTILIFT está equipado de serie con la función “Vigilancia de los
márgenes de desplazamiento” para los espacios siguientes:
⽧ zona de extracción,
BAM_603910_000_ES_10
⽧ zona común,
⽧ zona de depósito.
Esta función permite vigilar los márgenes de desplazamiento del

sistema de robot en “Manual”, “Conversión” (“Reequipar”) y
“Automático” para evitar colisiones.
La vigilancia no vale en el modo de funcionamiento “Ajuste”.
A continuación se describe el principio de la vigilancia de los

márgenes de desplazamiento.
⽧ Es necesario determinar espacios libres para las zonas de la

máquina y del MULTILIFT para que los movimientos del
MULTILIFT no provoquen colisiones.
⽧ Los espacios libres para los movimientos de desplazamiento están
definidos en forma de paralelepípedo, cuyas medidas son las
diagonales asignadas al espacio correspondiente.
⽧ Cuando el MULTILIFT alcanza un límite de uno de estos
paralelepípedos virtuales, la unidad de mando para el movimiento
y emite una alarma.
-1- 5.1.1
Principo de la vigilancia de los márgenes de desplazamiento
Las zonas en peligro de colisiones están ordenadas en los grupos

siguientes.
Zona de extracción Espacio entre las columnas de la unidad de cierre, o entre las mitades
del molde.
BAM_603910_000_ES_10
Diagonales 1-2
Zona común Espacio sobre la unidad de cierre hasta la zona de depósito.
( 002385_00_000 002386_00_000 002387_00_000 )

Diagonales 3-4
Zona de depósito Espacio sobre la zona de depósito.
Diagonales 5-6
-2- 5.1.1
Selección de entradas/salidas de los márgenes de desplazamiento
5.1.2 Selección de entradas/salidas de los márgenes de

desplazamiento
Antes de la programación de los márgenes de desplazamiento es

necesario determinar las entradas y salidas de estos márgenes, por ej.
interruptores para la posición final del agarre.

BAM_603910_000_ES_10
○ Aparece esta pantalla:
Selección entradas/salidas márgenes de desplazamiento

Número entradas/salidas
S5001 Entrada 1 agarre
S5002 Entrada 2 agarre
( 002388_DE_000 )
f66100 ● Seleccione el número de entradas, por ej. “2” si desea la vigilancia de

Número de entradas dos entradas del agarre.
De la misma manera puede activar la vigilancia de la posición de un

eje giratorio.
● Toque el primero campo blanco.
..\STRG-SW\MLVS409X\ES05AB_02_5409_001.FM 2010.01.27
Pulse esta tecla.
○ Se visualiza una lista de todos los interruptores posibles para el

agarre.
● Seleccione el interruptor deseado (por ej. S5001) y confirme con la
tecla “Y”.
-1- 5.1.2
-2-
Selección de entradas/salidas de los márgenes de desplazamiento
5.1.2
..\STRG-SW\MLVS409X\ES05AB_02_5409_001.FM 2010.01.27 BAM_603910_000_ES_10
Programación de los márgenes de desplazamiento
5.1.3 Programación de los márgenes de desplazamiento
Para programar los márgenes de desplazamiento libres dispone de

dos posibilidades:
⽧ introducción manual o
⽧ “teach-in” (aprendizaje).

BAM_603910_000_ES_10
䡩 Se abre la página siguiente:

Modo programación Número salidas/entradas agarre
Número salidas/entradas
periféricos

Márgenes de desplazamiento
( 002389_DE_000 )
..\STRG-SW\MLVS409X\ES05AC_01_5409_000.FM 2009.12.17
-1- 5.1.3
f9636 ● Introduzca “Vigilancia simple”.

䡩 Puede introducir manualmente las carreras para las diagonales
de los espacios.
BAM_603910_000_ES_10
Teach-in márgenes de
desplazamiento
Zona de extracción:
( 002390_DE_000 )
-2- 5.1.3
También es posible determinar los espacios libres mediante la función

de aprendizaje “teach-in”. Siga los pasos siguientes:
f9636 ● Introduzca “Teach-in”.

䡩 Ahora en el modo de funcionamiento “Manual” puede
desplazar los ejes a todos los puntos de las diagonales y
programarlos mediante la función “teach-in”.
● Es preferible empezar con la zona de extracción, o sea los puntos
1 y 2.
䡩 El molde debe estar abierto hasta la posición que permite la
BAM_603910_000_ES_10
extracción.
Teach-in márgenes de
desplazamiento
Zona de extracción:
(Zona de recogida)
( 002391_DE_000 )
-3- 5.1.3
● Toque un campo al lado de un eje debajo del paralelepípedo 1.

䡩 El paralelepípedo “Zona de extracción” se marca de verde.
BAM_603910_000_ES_10
El símbolo (1) indica que la unidad de mando está en el modo de
“teach-in”.
● Desplace los ejes X, Y y Z en la posición del punto 1 de las

diagonales mediante las teclas manuales.
● Toque el símbolo (2).
䡩 Las posiciones de carrera de los ejes X, Y y Z pasan a la tabla
del resumen.
● Pulse la tecla “Y”.
䡩 Las posiciones de carrera están activas.
● Toque un campo al lado de un eje debajo del paralelepípedo 2.
( 002392_00_000 )
䡩 El paralelepípedo “Zona de extracción” se marca de verde.
● Desplace los ejes X, Y y Z en la posición del punto 2 de las
diagonales mediante las teclas manuales.
䡩 Las posiciones de carrera de los ejes X, Y y Z pasan a la tabla

del resumen.
● Siga el mismo procedimiento para la zona común y la zona de
depósito.
-4- 5.1.3
Activación de los ● Después del “teach-in” de los márgenes de desplazamiento

márgenes de desplazamiento introduzca en el parámetro f9636 “Vigilancia simple”.
䡩 El modo “teach-in” está terminado y la vigilancia está activa.
Después del procedimiento de teach-in” pruebe desplazar los ejes a

los límites de los márgenes por razones de seguridad.
Cada vez cuando el eje excede los límites del margen de

desplazamiento, la unidad de mando debe emitir una alarma.
BAM_603910_000_ES_10
-5- 5.1.3
-6-
5.1.3
..\STRG-SW\MLVS409X\ES05AC_01_5409_000.FM 2009.12.17 BAM_603910_000_ES_10
Manipulación de registros de datos
6 Manipulación de registros de datos

BAM_603910_000_ES_10
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\ES06_I.FM 01 2005.08.31
-1-
Manipulación de registros de datos
-2-
Unidad de almacenamiento de datos
6.2 Administración de programas
6.2.1 Unidad de almacenamiento de datos
CompactFlash Las máquinas con SELOGICA direct están equipadas con una interfase
para tarjetas de memoria CompactFlash (CF-I). La interfase se sitúa en el
panel de control junto a la tecla de inicio de la unidad de pilotaje.
BAM_603910_000_ES_10
1 Tecla de arranque de la unidad de pilotaje

2 Interruptor de parada de emergencia
3 Lector de tarjetas (autorización de operario)
4 Lector para CompactFlash (soporte de memoria)
5 Interfase USB para el teclado de PC
Opcionalmente se puede conectar a la máquina una unidad de disquete

con interfase USB (según el equipamiento de la máquina).
ES06BA_00_5409_001.FM 09.11.2011
-1- 6.2.1
Unidad de almacenamiento de datos
-2-
6.2.1
ES06BA_00_5409_001.FM 09.11.2011
Administración de programas
6.2.2 Administración de programas
Guardar un programa Los programas se pueden guardar en tarjetas Compact Flash.

● Abra la pantalla de parámetros “Administración de archivos”.
Administración de archivos
Escritorio Archivo programa ARBURG:
BAM_603910_000_ES_10
Auftrag 1.arb
CompactFlash Programa
Tipo de máquina
Idioma Tamaño de máquina
Mantenimiento Molde
Página parámetros Material
Sistema Diámetro del husillo
Pedido 1 Fecha de creación
Teach-in
Disquete
Archivo programa ARBURG:

Auftrag 1.arb
1 Carpeta
2 Programa guardado
3 Información sobre el programa seleccionado
● Toque la carpeta (1) "Compact Flash".

ES06BB_01_5409_003.FM 09.11.2011
-1- 6.2.2
Toque esta tecla.
○ Se abre la ventana siguiente
Selección
Guardar aquí el programa
BAM_603910_000_ES_10
Crear un directorio nuevo
Cambiar el nombre del
directorio
Borrar directorio
Guardar aquí los datos de
sistema
Guardar aquí datos de sistema
del robot
Actualizar pantalla
● Toque el campo “Guardar aquí el programa” si desea guardar

registros de datos del molde y programas (por ejemplo ciclos).
● Toque el campo “Guardar aquí los datos de sistema” si desea guardar
registros de datos de la máquina (por ejemplo calibraciones).
○ El programa se guarda en la carpeta seleccionada y aparece en el
árbol (2)
● Toque el campo „Guardar aquí datos de sistema del robot”.
○ Sólo se guardan los datos de sistema para el robot.
Si selecciona un programa, en la parte derecha de la pantalla aparece

información detallada sobre el mismo (3).
ES06BB_01_5409_003.FM 09.11.2011
-2- 6.2.2
Cargar programa
Para cargar programas, realice los pasos siguientes:

● Inserte la tarjeta Compact Flash.
● Abra la pantalla de parámetros “Administración de archivos”.
BAM_603910_000_ES_10

Auftrag 1.arb
Tipo de máquina
Mantenimiento Molde
Teach-in
Disquete

Auftrag 1.arb
1 Carpeta
2 Programa guardado
● Abra la carpeta (1) "Compact Flash" y toque el programa que desea

cargar.
ES06BB_01_5409_003.FM 09.11.2011
-3- 6.2.2
Toque esta tecla.
Selección
Cargar programa
BAM_603910_000_ES_10
Cargar partes de programa
Cambiar el nombre del programa
Borrar programa
Actualizar pantalla
● Toque el campo „Cargar partes de programa“.

Selección
Cargar programa de la máquina
Cargar programa del robot

Cargar solamente pantallas de libre
configuración
Cargar todo
ES06BB_01_5409_003.FM 09.11.2011
-4- 6.2.2
● Toque el campo "Cargar programa de la máquina" si desea cargar

solamente el registro de datos del programa de máquinas.
○ Un mensaje de seguridad le consulta si realmente desea
sobrescribir el programa en la máquina.
● Confirme con la tecla "Y" si desea sobrescribir el programa actual o
cancele el proceso con la tecla "N".
● Toque el campo "Cargar programa del robot" si desea cargar

solamente el registro de datos del sistema de robot.
BAM_603910_000_ES_10
sobrescribir el programa para el sistema de robot.

● Toque el campo "Cargar todo" si desea cargar los registros de datos

completos para la máquina y el sistema de robot.
sobrescribir el programa completo.
● Al tocar el campo "Cargar solamente pantallas de libre

configuración" sólo se cargan esas pantallas.
ES06BB_01_5409_003.FM 09.11.2011
-5- 6.2.2
Cambiar de nombre / borrar un programa
Requisito En la unidad está insertada la tarjeta CompactFlash correcta.
Auftrag 1.arb
Tipo de máquina
BAM_603910_000_ES_10
Mantenimiento Molde
Teach-in
Disquete

Auftrag 1.arb
1 Carpeta
2 Programa guardado
● Abra la carpeta (1) "Compact Flash" y toque el programa que desea

renombrar o borrar.
ES06BB_01_5409_003.FM 09.11.2011
-6- 6.2.2
Toque esta tecla.
Selección
Cargar programa
BAM_603910_000_ES_10
Cargar partes de programa
Cambiar el nombre de un programa
Borrar un programa
Actualizar pantalla
Cambiar el nombre de un ● Toque el campo "Renombrar programa".

programa
○ Aparece el teclado en pantalla con el que puede introducir un
nombre nuevo para el programa.
● Confirme la entrada con la tecla "Y" o cancele la operación con la
tecla "N".
Borrar un programa ● Toque el campo "Borrar programa".

○ Una consulta de seguridad pregunta si realmente desea borrar el
programa.
● Confirme con la tecla "Y" si desea borrar el programa o cancele la
operación con la tecla "N".
ES06BB_01_5409_003.FM 09.11.2011
-7- 6.2.2
-8-
6.2.2
ES06BB_01_5409_003.FM 09.11.2011
Trabajos de mantenimiento y limpieza
7 Trabajos de mantenimiento
y limpieza
BAM_603910_000_ES_10
..\MASCHINE\TRENNBLATT_TYP_6\ES07_I.FM 01 2005.08.31
-1-
Trabajos de mantenimiento y limpieza
-2-
Mantenimiento del MULTILIFT SELECT
7.1 Notificación de mantenimiento SELOGICA direct
7.1.1 Mantenimiento del MULTILIFT SELECT
Funciones de la notificación  A partir de la versión de software 4.090, la unidad de mando SELOGICA

de mantenimiento direct dispone de un exhaustivo programa de mantenimiento para la
máquina, el MULTILIFT y los periféricos disponibles.

Los trabajos y los intervalos de mantenimiento de la máquina de moldeo
BAM_603910_000_ES_10
por inyección y del MULTILIFT dependen del equipamiento y están prede-

finidos. Los trabajos y los intervalos de mantenimiento de los periféricos
los puede programar usted mediante la unidad de mando SELOGICA.

Cuando un intervalo de mantenimiento esté pendiente, la unidad de
mando emitirá, según su prioridad:
♦ un aviso,
♦ una advertencia,
♦ una alarma o
♦ no emitirá ningún mensaje.
Una vez realizados los trabajos de mantenimiento, deberá confirmarlo en

la unidad de mando. La confirmación se protocoliza y se almacena en la
unidad de mando.

Si se emite una alarma de mantenimiento, la máquina no se detiene
inmediatamente, sino que sigue en marcha. Tras el fin de pedido o una
parada manual, la máquina no se puede volver a poner en marcha hasta
que no se haya realizado y confirmado el trabajo de mantenimiento.
-1- 7.1.1
Selección de pantallas Toque esta tecla.
BAM_603910_000_ES_10
Mantenimiento sistema de robot
Mensaje antes del Por tiempo hasta próximo
mantenimiento mantenimiento
Próximo mantenimiento
Mensaje antes del

mantenimiento
tW6000 [1-50000] = 1
Mensaje antes del Aquí se introduce cuántas horas antes de que sea necesario realizar el
mantenimiento trabajo de mantenimiento el símbolo de estado debe indicar el nivel de
preaviso. El símbolo de estado pasa de verde a amarillo.
( 002624_DE_000 )

De esta manera puede prepararse con tiempo para realizar los trabajos de
mantenimiento. La notificación de mantenimiento en la línea de alarma
aparece cuando el símbolo de estado se pone en rojo.
Por tiempo hasta próximo Aquí se indica en horas cuándo se debe realizar la próxima tarea de
mantenimiento mantenimiento. ..\STRG-SW\MLVS409X\ES07AA_04_5409_002.FM 2010.04.23
-2- 7.1.1
Pantalla puntos de mantenimiento

BAM_603910_000_ES_10
1. Los intervalos de mantenimiento se dividen en los grupos siguientes:

♦ Horas en servicio Automático
♦ Horas en servicio sistema de robot.
2. Trabajo de mantenimiento
Tras el intervalo de mantenimiento se indica el trabajo de
mantenimiento que se debe realizar (por ejemplo cambiar el cartucho
filtrante del ventilador).
3. Tipo de mensaje:
♦ nota,
♦ advertencia,
♦ alarma,
♦ ningún mensaje.
4. Valor real
Aquí se indican las unidades transcurridas de un intervalo.
5. Exceso máximo (hasta que no se pueda volver a poner en marcha la
( 000818_DE_000 )
máquina).
6. Estado de mantenimiento
El estado de mantenimiento de la máquina se indica con los colores
siguientes:
♦ verde = mantenimiento correcto,
♦ amarillo = se ha alcanzado el nivel de aviso,
♦ rojo = se ha alcanzado el momento del mantenimiento (se ha
emitido una alarma y ha transcurrido el tiempo de retraso, no se
puede volver a poner en marcha la máquina).

7. Confirmar mantenimiento
Sólo el superusuario puede confirmar el mantenimiento.
-3- 7.1.1
Información sobre el mantenimiento
Horas de trabajo en automático
3 = Sistema hidráulico: control visual de estanqueidad
Horas de trabajo en automático

2 = Sistema eléctrico: cambiar cartucho filtrante venti-
lador
Las instrucciones de mantenimiento se suministran junto con el manual
BAM_603910_000_ES_10
de servicio de la máquina. En esas instrucciones de mantenimiento se
describen los procedimientos correspondientes a cada punto de manteni-
miento.

Los trabajos de mantenimiento están numerados y corresponden con las
cifras indicadas en la unidad de mando (véase flecha).
● Por ejemplo, consulte el número 2 de las instrucciones de manteni-

miento si precisa información detallada sobre cómo cambiar el
cartucho filtrante del ventilador.
Confirmar mantenimiento Sólo el superusuario puede confirmar el mantenimiento.
Toque esta tecla.
( 000819_DE_000 000820_DE_000 )
Pulse esta tecla.
○ Se visualiza el mensaje de confirmación siguiente.
Consulta de seguridad ..\STRG-SW\MLVS409X\ES07AA_04_5409_002.FM 2010.04.23
¿Se ha realizado correcta-

mente el mantenimiento?
● Revalide el mensaje de confirmación con la tecla "Y".

○ El trabajo de mantenimiento realizado se anota en el registro de
mantenimiento.
-4- 7.1.1
Registro de mantenimiento de la Todos los trabajos de mantenimiento realizados se anotan en el registro

máquina tan pronto como los confirme.

En el registro puede consultar cuando lo desee el momento en el que se
ha realizado cada trabajo.
Selección de pantallas Toque esta tecla.

BAM_603910_000_ES_10
○ Se abre el registro de mantenimiento del sistema de robot.
Registro de mantenimiento sistema de robot

( 002625_DE_000 )
-5- 7.1.1
-6-
7.1.1
..\STRG-SW\MLVS409X\ES07AA_04_5409_002.FM 2010.04.23 BAM_603910_000_ES_10
Trabajos de mantenimiento en el MULTILIFT SELECT
7.1.2 Trabajos de mantenimiento en el MULTILIFT SELECT
Lubricación de los carros guía ♦ Lubrique los carros guía de los ejes X, Y, Z según el plan de
mantenimiento a más tardar cada 6 meses.
♦ La lubricación se debe realizar con los carros guía calentados y éstos
se deben mover.
♦ Los carros de guía están equipados con niples de lubricación, unos
cónicos y otros “mini” en forma de embudo.
BAM_603910_000_ES_10
Lubricación del eje X
1-4 Mini-niples de lubricación en forma de embudo

\\ARBFS02\G-DOKU\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\TECH-DAT\MLIFTVS\
ES07AB_03_5409_003.FM 2012.07.12
● Para la lubricación de los carros guía de los ejes X e Y utilice la

engrasadora de las herramientas de la máquina.
● Para los mini-niples de lubricación en forma de embudo atornille a la
engrasadora el tubo de boquilla (2) y la boquilla de punta fina (1).
-1- 7.1.2
Lubricación del eje Y
BAM_603910_000_ES_10
1-2 Mini-niples de lubricación en forma de embudo
Lubricación del eje Z

Vista desde abajo
ES07AB_03_5409_003.FM 2012.07.12
1-2 Niples cónicos de lubricación
-2- 7.1.2
Lubricantes recomendados Utilice exclusivamente las grasas indicadas a continuación para lubricar el
MULTILIFT:
Fabricante Grasas
CASTROL Longtime PD2
Klüber Klüberplex BEM 34-132
MOBIL Mobilux EP2
Lubricantes para el sector

Fabricante Grasas
alimentario
BAM_603910_000_ES_10
Bremer & Lequil Rivolta F.L.G. GT-2

(N° ref. 302419, cartucho de 500 g)
Rocíe las correas dentadas con aerosol de teflón "Lube TF Fin Super"
antes de montarlas.
¡CUIDADO!
Se recomienda utilizar siempre la misma marca de lubricante. Si no
puede evitar el cambio, tenga en cuenta la compatibilidad del
lubricante.
Elemento filtrante de los ● Limpie o cambie los elementos filtrantes (1) debajo de las cubiertas de
ventiladores los filtros (2).
ES07AB_03_5409_003.FM 2012.07.12
1 Elemento filtrante, ref. 144.877

2 Cubierta del filtro
● Retire las cubiertas de los filtros (2).

● Retire y limpie los elementos filtrantes (1).
● Vuelva a montar el elemento filtrante.
● Vuelve a montar las cubiertas de los filtros
-3- 7.1.2
Control visual de los ♦ Compruebe visualmente la tensión inicial, el ajuste y el desgaste de las
accionamientos por correa correas dentadas. Las correas dentadas se han de cambiar siempre
dentada que sea necesario. Solamente un especialista de la Asistencia técnica
de ARBURG puede cambiar las correas dentadas.
♦ Es necesario comprobar si los ejes están sucios y limpiarlos en caso de
necesidad.
Inspección por un técnico de Recomendamos que un técnico de ARBURG realice una inspección del
ARBURG MULTILIFT según el plan de mantenimiento o a más tardar, al transcurrir
BAM_603910_000_ES_10
dos años.
En el marco de esta inspección se realizarán los trabajos siguientes:

♦ Inspección y prueba de funcionamiento del MULTILIFT completo.
♦ Control de la tensión y el funcionamiento de las correas dentadas, así
como ajuste de las mismas si fuera necesario.
♦ Control del desgaste de las correas dentadas. Si los flancos de diente
están muy desgastados se tendrá que cambiar la correa dentada.
♦ Control de los movimientos de las guías lineales de los distintos ejes.
♦ Engrase de los carros guía de los ejes X, Y, Z.
♦ Control visual de los cojinetes en las desviaciones de los ejes de las
correas dentadas por si existiese suciedad o un desgaste inhabitual.
Unidad de mantenimiento La instalación neumática trabaja sin lubricación con aceite.
El agua de condensación se purga automáticamente con el aire

comprimido desactivado. En caso de servicio continuo, compruebe el
nivel de agua de condensación cada 3 meses y, si es necesario, púrguelo
mediante el tornillo de descarga.
Descargar la presión de la ● Cierre la alimentación de aire comprimido.

instalación neumática \\ARBFS02\G-DOKU\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\TECH-DAT\MLIFTVS\
● Cierre el regulador de presión.
● Adelante y retroceda varias veces los ejes neumáticos hasta que no se
muevan.
ES07AB_03_5409_003.FM 2012.07.12
-4- 7.1.2
Informaciones importantes
-1-
-2-
SU COMENTARIO
Dénos su opinión…
…sobre este manual de servicio!
Como usuario usted trabaja día a día con nuestras máquina de moldeo por inyección y utiliza el manual de
usuario. Por esto, usted seba mejor que nadie lo que resulta eficaz en la práctica.
Nosotros estamos tan interesado como usted en que el manual de servicio sirva para que pueda utilizar la
BAM_603910_000_ES_10
máquina de manera óptima.
Usted puede contribuir a ello:

⽧ simplemente tome esta hoja, responda las siguientes preguntas,
⽧ introduzca la hoja en un sobre con ventanilla franqueado y envielo a ARBURG.
¡Muchas gracias por su colaboración!
Sí No
⽧ ¿Satisface esta documentación sus exigencia? □ □
⽧ ¿Con qué fin utiliza el manual de servicio?
- como introducción al tema □ □
- para ampliar sus conocimientos □ □
- para aprender a manejar la máquina □ □
- como obra de consulta □ □
⽧ Las informaciones en el manual de servicio son:

- precisas □ □
- fáciles de leer y entender □ □
- fáciles de aplicar □ □
- organizadas de manera oportuna □ □
- completas □ □
- disponen de suficientes ilustraciones □ □
- adecuadas para su nivel técnico □ □
..\ALLG\ES99_M_00_306_001.FM 01 2007.10.30
⽧ ¿Cuál es su oficio?
⽧ ¿Qué cambiaría usted en este manual de servicio para que le resultase aún más útil?
1.
2.
3.
-1-
SU COMENTARIO
Por favor, doble esta hoja por las marcas y envíela en un sobre con ventanilla franqueado a la
dirección siguiente:
ARBURG GmbH + Co KG
Abt. Technische Dokumentation
Postfach 11 09
BAM_603910_000_ES_10
D-72286 Lossburg
..\ALLG\ES99_M_00_306_001.FM 01 2007.10.30
-2-
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\ALLG\ES99_W_00_0_000 04.03.2010 BAM_603910_000_ES_10
Direcciones ARBURG
Direcciones ARBURG
-1-
Direcciones ARBURG
BAM_603910_000_ES_10
W:\DOD-WORK\BAUSTEINE\ES\ALLG\ES99_W_00_0_000/ 04.03.2010
ARBURG GmbH & Co KG

Apartado postal 11 09 · 72286 Lossburg · Tel.: +49 (0)7446 33-0 · Fax: +49(0)7446 33-3365 · www.arburg.com · e-mail: contact@arburg.com
Con sede en | Europa: Alemania, Austria, Bélgica, Dinamarca, Eslovaquia, España, Francia, Gran Bretaña, Hungría, Italia, Países Bajos, Polonia,
República Checa:, Suiza, Turquía | Asia: VR China, Emiratos Árabes Unidos, Indonesia, Malasia, Singapur, Tailandia | América: Brasil, México,
EE.UU.
Más informaciones en: www.arburg.com
Todos los derechos de esta obra están protegidos por los derechos de autor, lo que significa que cualquier reproducción de la misma ya sea parcial
o integral e independientemente del sistema utilizado, así como su difusión o puesta en circulación, ya fuera el original o una copia, están
terminantemente prohibidas.
No está permitido reproducir o copiar, mediante sistemas electrónicos o cualquier otro método, esta obra sin la autorización escrita de la empresa
ARBURG GmbH + Co KG, ni siquiera con fines instructivos.
-2-
Puesta en marcha / instrucción
Al pedir por la puesta en marcha y/o la instrucción del utilizo de su

máquina de inyección por moldeo de ARBURG, estas se efectúan según
las listas de control de las páginas siguientes.
Las listas de control garantizan que los trabajos se realizan según una
cierta sistemática y que todos los trabajos importantes han sido
BAM_603910_000_ES_10
ejecutados, así como todos los punto han sido explicados.
En el mismo tiempo las listas de control representan una prueba con los
nombres de los participantes.
Por favor, firme las listas de control una vez terminados los trabajos y
eche una copia para su documentación.
De esta manera Usted tiene una prueba de los participantes de su

empresa y de ARBURG en la puesta en marcha y/o en la instrucción.
BAM_603910_000_ES_10
Schutzvermerk ISO 16016 beachten
Lista de control Nombre del cliente:

de las instrucciones de N° del cliente:
comprobación
Número:
para instruir en un
MULTILIFT Tipo: MULTILIFT
Participantes de la instrucción:
Apellido: Nombre: Tarea:
BAM_603910_000_ES_10
¡Atención!
Los participantes de la instrucción tienen que estar presentes durante toda la durabilidad de la instrucción.
N° Trabajos de instrucción Observación Instruir

 
No disponible Ejecutado
1. Montar el agarre (si disponible).
2. Comentar el mando del MULTILIFT (ver el cap. 3 y

siguientes del manual de servicio).
3. Explicar las funciones del robot en detalle.
¿Donde se deben deponer la pieza buena, la pieza
defectuosa, el bebedero? ¿Se debe deponer primero la
pieza buena y después el bebedero?
4. Aclarar y programar la posición básica y la posición
neutra (ver los capítulos 3.2 y 3.3.4 del manual de
servicio).
5. Zona del molde libre, explicar y ajustar S681 y S681a (ver
los capítulos 1.5.4 y 4.9.1 del manual de servicio).
6. Explicar las salidas y las entradas del agarre en función
del hardware y del software (ver el cap. 2.5 y siguientes
del manual de servicio).
Explicar el funcionamiento de las válvulas con o sin
posición de bloqueo (ver el cap. 2.5.4 del manual de
servicio).
7. Ciclo de prueba del sistema de robot sin piezas.
8. Optimizar el proceso.
9. Sp Explicar y programar la "Carrera libre" (ver el cap.

2.4.4 del manual de servicio).
10. Desplazar el sistema robot en funcionamiento automático.
11. Aclarar la filosofía de evitar colisiones, por ejemplo no

desplazar en la zona del molde. ¡Atención en el
funcionamiento manual!
12. Explicar y programar la vigilancia del vacío (ver el cap.
3.2.4 del manual de servicio).
13. Explicar la programación ampliada en la unidad de
mando SELOGICA direct.
14. Crear el registro de datos (envolver el cliente
activamente) (ver el cap. 6.2 del manual de servicio).
PA 533088_es.doc Version 00 (31.03.2011) Seite 1 von 2

Schutzvermerk ISO 16016 beachten
N° Trabajos de instrucción Observación Instruir

 
No disponible Ejecutado
15. Funcionamiento sin sistema robot (ver el cap. 3.3.4 del

manual de servicio).
16. Comentar el mantenimiento mediante el plan de
mantenimiento en la unidad de mando.
Advertir de la descripción de los trabajos de
mantenimiento, por ejemplo lubricar los carros guía,
cambiar el filtro del vacío (ver el cap. 7 y siguientes del
manual de servicio).
17. Contestar a las preguntas del cliente.
BAM_603910_000_ES_10
18. Apuntar aquí los trabajos adicionales para máquinas
especiales (añadir una página aparte).
19. Anotaciones (añadir una página aparte).
Confirmación:
Con esto confirmo el recibimiento de una instrucción para el MULTILIFT citado en la página 1. Todos los puntos
cortados en esta lista han sido comentados e instruidos.
Firma del participante 1: ……………..…….…………. Firma del participante 2: ……….………..…………….
Firma del participante 3: ……………..…….…………. Firma del participante 4: ……….………..…………….
Nombre del instructor: .................................... Firma: ………….………………… Fecha: ............
PA 533088_es.doc Version 00 (31.03.2011) Seite 2 von 2

Robot Arburg para Arburg 720S 3200 2100 PDF

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Robot Arburg para Arburg 720S 3200 2100 PDF

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Formatos disponibles

Instrucciones de uso para

la máquina No. 603910, 224416

ALTCAM SLOVAKIA SRO

MULTILIFT SELECT 15kg quer

Manual de instrucciones original 11

Descripción general del MULTILIFT SELECT 27

1.1.1 Datos técnicos MULTILIFT SELECT 15 kg 33

1.1.2 Transporte del MULTILIFT SELECT 41

1.1.3 Montaje del MULTILIFT SELECT 43

1.1.4 Retirar los seguros de transporte 45

1.1.5 Conexión eléctrica 47

1.1.6 Conexión neumática 49

1.1.7 Montaje del dispositivo de protección 53

1.2 Comprobar los dispositivos de protección 57

1.2.1 Visión de conjunto de los dispositivos de protección 58

1.2.2 Comprobar los dispositivos de protección en el MULTILIFT 59

1.2.3 Interruptores de seguridad en la valla de protección 63

1.2.4 Interruptores de seguridad en la zona del molde 65

1.2.5 Interruptor de parada de emergencia de la valla de protección 67

1.3 Generalidades sobre la unidad de mando SELOGICA 69

1.3.1 Construcción modular del mando SELOGICA 70

1.3.2 La SELOGICA direct 71

1.3.3 Introducción a la distribución de la pantalla 73

1.3.4 Indicación del estado de la máquina 75

1.3.5 Tipo y nivel de navegación 79

1.3.6 Las teclas de acceso directo 81

1.3.7 Las teclas especiales 83

1.3.8 El cuadro de edición 89

1.3.9 La pantalla de parámetros 95

1.3.10 Los niveles de navegación 97

1.4.2 Los paneles de mando 103

1.4.3 Telecontrol ACTIONICA 113

2.1 Programar el sistema de robot 117

2.1.1 Activar el MULTILIFT 118

2.2 Función de aprendizaje mit Assistent 123

2.2.1 Teachen für das Robot-System 124

2.2.2 Programación por aprendizaje “teach-in” en la práctica 125

2.4 Modos de funcionamiento 141

2.4.1 Selección de los modos de funcionamiento 142

2.4.2 Modo de funcionamiento "Manual" 147

2.4.3 Modo de funcionamiento "Ajuste" 149

2.4.4 Modo de funcionamiento "Carrera libre" 151

2.4.6 Modo de funcionamiento "Velocidad reducida" 155

2.4.8 Modo de funcionamiento “Manual con dispositivo de confirmación” 157

2.5 Selección del sistema de robot 159

2.5.1 Definir las entradas y las salidas 160

2.5.2 Fijar el número de entradas y salidas 161

2.5.3 Designar las entradas y las salidas 163

2.5.4 Grupos de salidas comunes 167

2.5.5 Salidas para el vacío 173

3 Pprogramación del ciclo 175

3.1 Editores de ciclos del MULTILIFT 177

3.1.1 Visión de conjunto de los editores de ciclos 178

3.1.2 Tipos de ciclo 183

3.2 Explicación de los distintos símbolos 187

3.2.1 Agrupación de los símbolos 188

3.2.2 Símbolo "Posicionar" 195

3.2.3 Símbolo "salida” 199

3.2.4 Símbolo “consulta de entrada” 203

3.2.5 Símbolo "consulta valor analógico" 205

3.2.6 Símbolo “Zona del molde libre” 207

3.2.7 Símbolos para ejes neumáticos 209

3.2.8 Símbolos "cinta transportadora" 211