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Tema 3 La Transformada Z
Tema 3 La Transformada Z
1. Definicin de la Transformada Z
2. Propiedades de la Transformada Z
3. La Transformada Z inversa
4. Sistemas LTI y dominio Z
5. Estructuras para la realizacin de
sistemas discretos
1. Definicin de la Transformada Z.
La Transformada Z directa.
La transformada Z de una seal discreta x(n) est definida
como una serie de potencias
X ( z ) Z x(n) x ( n) z n
Ejemplos:
x1(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} X1(z) = 1 + 2z-1 + 5z-2 + 7z-3 + z-5
x2(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} X2(z) = z2 + 2z + 5 +7z-1 + z-3
x3(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1} X3(z) = z-2 + 2z-3 + 5z-4 + 7z-5 + z-7
x4(n) = {2, 4, 5, 7, 0, 1} X4(z) = 2z2 + 4z +5 +7z-1+z-3
x5(n) = (n) X5(z) = 1
x6(n) = (n - k), k > 0 X6(z) = z-k, k > 0
x7(n) = (n + k), k > 0 X7(z) = zk, k > 0
n 0 r
Im(z) r1 r2
Plano z Re(z)
Regin de
convergencia
r2 de |X(z)|
Re(z)
r2 < r < r1
n 0
Seales de duracin finita
Plano z
Causal excepto z = 0
Plano z
Anticausal excepto z =
Bilateral Plano z
excepto z = y z = 0
r2 |z| > r2
Causal
Anticausal
r1 |z| < r1
r1 r
Bilateral
r2 < |z| < r1 2
La Transformada Z inversa.
El procedimiento para transformar una seal del dominio z
al dominio del tiempo se denomina transformada Z inversa.
Se emplea el teorema integral de Cauchy.
Tenemos:
X ( z) x(k ) z
k
k
Multiplicamos por zn-1 e integramos sobre un contorno
cerrado C en el interior de la ROC y que contiene al origen.
C
X ( z ) z n 1dz
C
x
k
( k ) z n 1 k
dz
C
n 1
X ( z ) z dz x(k ) z
k
C
n 1 k
dz
La integral de Cauchy dice:
1 1, k n
n 1 k
z dz
2j C 0, k n
Aplicando esta integral tenemos finalmente:
1
n 1
x(n) X ( z ) z dz
2j C
Im(z)
Plano z
C
r1 r2
Re(z)
y lalas
Determina la transformada Z de ROC de la x(n)
seales seal= x(n) n[3(2
(cos = n) y 4(3
)u(n) = (sen n)u(n).
x(n)n)]u(n).
Desplazamiento en el tiempo.
Si
x(n)
X ( z )
z
Entonces
k
x( n k )
z X ( z)
z
r2 r1
Entonces
dX ( z )
nx(n)
z z
dz
Determina la seal
TZ de x(n)
la seal
si X(z)
x(n) = nanu(n).
= log(1 + az-1) con |z| > |a|.
Convolucin de dos secuencias.
Si
x1 (n)
X1 ( z) x2 (n)
z
X 2 ( z) z
Entonces
x(n) x1 (n) x2 (n)
z
X ( z) X1 ( z) X 2 ( z)
La ROC de X(z) es, cuando menos, la interseccin de las de
X1(z) y X2(z)
Determina la convolucin de x1(n) = {1, -2, 1} y x2(n) = {1, 1, 1, 1, 1, 1}.
El cculo de la convolucin de dos seales empleando la
transformada z exige los siguientes pasos:
2j C v
C es un contorno cerrado que encierra al origen y se halla
en la regin de convergencia comn a X1(v) y X2(1/v).
Relacin de Parseval.
Si x1(n) y x2(n) son dos secuencias complejas, entonces
1 1 1
n
x1 (n) x (n)
2
2j C
X 1 (v) X 2 v dv
v
Siempre que r1lr2l < 1 < r1ur2u, donde r1l < |z| < r1u, y
r2l < |z| < r2u, son las ROC de X1(z) y X2(z).
El teorema del valor inicial.
Si x(n) es causal, es decir, x(n) = 0 para n < 0, entonces
x(0) lim X ( z )
z
Transformadas Z racionales.
Polos y ceros.
Los ceros de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = 0.
Los polos de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = .
Si X(z) es una funcin racional entonces,
M
N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M k
b z k
X ( z) 1 N
k 0
D( z ) a0 a1 z ... a N z N
a z
k 0
k
k
Si a0 0 y b0 0, se pueden evitar las potencias negativas
de z sacando factores comunes:
N ( z ) b0 z M z M (b1 / b0 ) z M 1 ... bM / b0
X ( z)
D( z ) a0 z N z N (a1 / a0 ) z N 1 ... a N / a0
Al ser N(z) y D(z) polinomios de z entonces:
N ( z ) b0 M N ( z z1 )( z z2 )...(z z M )
X ( z) z
D( z ) a0 ( z p1 )( z p2 )...( z p N )
M
(z z k )
X ( z ) Gz N M k 1
N
(z p )
k 1
k
Donde G b0/a0.
X(z) tiene M ceros en z = z1, z2,,zM, N polos en z = p1,
p2,,pN y |N - M| ceros (si N > M) o polos (si N < M) en el
origen z = 0.
Puede haber polos o ceros en z = :
Existe un cero en z = si X() = 0
Existe un polo en z = si X() =
Si contamos los polos y ceros, incluyendo los que estn
en z = 0 y z = , veremos que X(z) tiene exactamente el
mismo nmero de ceros y polos.
X(z) puede representarse grficamente con el diagrama de
polos () y ceros () en el plano complejo.
Por definicin, la ROC de una transformada z no puede
contener ningn polo.
Algunos pares de transformada Z.
Determina el diagrama de polos y ceros de x(n) = anu(n) y
para a > 0
Localizacin de polos y comportamiento en el dominio
del tiempo de seales causales.
Existe una relacin entre la localizacin de un par de polos
en el plano z y la forma de la seal en el dominio del tiempo.
El comportamiento de la seales causales depende de si los
polos se hallan en la regin |z| < 1, en |z| > 1, o sobre la
circunferencia unidad |z| = 1.
Si la TZ de una seal real tiene un solo polo, este debe ser
real. La nica seal as es la exponencial real:
1
x ( n) a u ( n)
n
X ( z )
z
ROC : z a
1 az 1
Que tiene un cero z1 = 0 y un polo p1 = a sobre el eje real.
Cmo es la seal con respecto a la localizacin del polo?
Plano z Plano z
0 0
x x
1
1
Plano z Plano z
0 0
x x
1 1
Plano z Plano z
0
x
x 0
1 1
Una seal causal con doble polo es de la forma:
x(n) na nu(n)
Plano z Plano z
0
x m=2 x 0
1
1
m=2
Plano z Plano z
m=2 m=2
0
x x 0
1 1
Plano z Plano z
m=2
0
x
m=2
x 0
1 1
Par de polos conjugados
rn
Plano z
x
r
0
1
x
Plano z
r=1
x
0
r
1
rn
Plano z
x
r
0
1
x
Doble par de polos conjugados sobre la circunferencia
Plano z
x m=2
r
0
1
x
m=2
Funcin de transferencia de un sistema LTI.
La propiedad de convolucin nos permite expresar:
Y(z) = H(z)X(z); H(z) = Y(z)/X(z)
Como
H ( z ) h( n) z n
entonces
El sistema LTI descrito por una edcc tiene una funcin de
transferencia racional.
Si ak = 0 para 1 k N tenemos
a0 1
1
n 1
x(n) X ( z ) z dz
2j C
una integral de contorno sobre el camino cerrado C que
encierra al origen y se halla en la ROC de X(z).
Por simplicidad C puede ser una circunferencia dentro de la
ROC de X(z) en el plano z.
Existen tres mtodos empleados su clculo:
1. Clculo directo, mediante la integracin del contorno.
2. Expansin en serie de trminos en z y z-1
3. Expansin de fracciones simples y bsqueda en tabla.
TZI por integracin.
Teorema del residuo de Cauchy.
Sea f(z) una funcin de variable compleja z y C un contorno
en el plano z.
Si la derivada df(z)/dz existe dentro y sobre C, y si f(z) no
tiene polos en z = z0, entonces:
1 f ( z) f ( z0 ) si z0 est dentro de C
2j C z z0
dz
0 si z0 est fuera de C
De forma general, si existe la derivada de orden (k + 1) de
f(z) y sta no tiene polos en z = z0, entonces
1 d k 1 f ( z )
1 f ( z) si z0 est dentro de C
2j C ( z z0 ) k
dz ( k 1)! dz k 1
si z0 est fuera de C
0
Si suponemos que el integrando de la integral de contorno
es P(z) = f(z)/g(z), donde f(z) no tiene polos dentro del
contorno C y g(z) es un polinomio con raices distintas z1, z2,
, zn dentro de C. Entonces,
1 f ( z) 1 n Ai ( z )
2j C g ( z )
dz
2j C i 1 z zi
dz
n
1 Ai ( z )
dz
i 1 2j
C zz
i
n
Ai ( zi )
i 1
donde
f ( z)
Ai ( z ) ( z zi ) P( z ) ( z zi )
g ( z)
Los valores {Ai(zi)} son los residuos de los correspondientes
polos en z = zi, i = 1, 2, , n.
Por eso la integral es igual a la suma de los residuos de
todos los polos dentro de C.
Para el caso de la transformada Z inversa tenemos:
1
n 1
x ( n) X ( z ) z dz
2j C
residuo de X(z)z n-1
en z zi
todos los p olos zi dentro de C
( z z ) X ( z) z
i
n 1
z zi
i
siempre que los polos {zi} sean simples.
Si X(z)zn-1 no tiene polos dentro del contorno C para uno o
ms valores de n, entonces x(n)=0 para esos valores.
TZI por expansin en serie de potencias.
N ( z ) b0 b1 z 1 ... bM z M
X ( z)
D( z ) 1 a1 z 1 ... a N z N
( z pk ) X ( z ) ( z pk ) A1 ( z pk ) AN
... Ak ...
z z p1 z pN
Entonces, si z = pk, obtenemos los k-simos coeficientes
( z pk ) X ( z )
Ak k 1,2,..., N
z z pk
1 1 ( p ) n
u ( n) si ROC : z pk
Z 1
k
1 p k z ( p k ) n
u (n 1) si ROC : z pk
Si x(n) es causal, la ROC es |z| > pmax, donde
pmax = max { |p1|, |p2|, , |pN| } y la seal viene dada por:
x(n) ( A1 p1n A2 p2n ... AN p Nn )u (n)
1 pk z 1 pk z
si la ROC es |z| > |pk| = rk
Polos mltiples, reales o complejos.
La TZI necesita trminos de la forma:
A
( z pk ) n
Para polos dobles es til la transformada:
1 pz 1
Z 1 2
np n
u ( n)
(1 pz )
Valida si la ROC es |z| > |p|.
1
Determina la expansin en fracciones X ( z)
simples de: 1 32 z 1 12 z 2
1 z 1
X ( z)
1 z 1 12 z 2
1
X ( z)
(1 z 1 )(1 z 1 ) 2
Determina la TZI de: | z | 1
1
X ( z) si ROC es | z | 12
1 32 z 1 12 z 2 1 | z | 1
2
1 z 1 X ( z)
1
X ( z)
1 z 1 12 z 2 (1 z 1 )(1 z 1 ) 2
Descomposicin de TZ racionales.
Si tenemos M M
k
b z k
k )
(1 z z 1
X ( z) k 0
N
b0 k 1
N
1 ak z k (1 p k z 1
)
k 1 k 1
donde K1+2K2=N.
Si M = N el primer trmino es una constante.
Si M < N, este trmino desaparece.
Cuando adems hay polos mltiples, se incluyen algunos
trminos de mayor orden.
Una representacin alternativa es:
(1 z k z 1 )(1 z k z 1 ) 1 b1k z 1 b2 k z 2
1 1
(1 pk z )(1 pk z ) 1 a1k z 1 a2 k z 2
donde
b1k 2 Re( z k ) a1k 2 Re( pk )
b2 k z k a2 k pk
2 2
Suponiendo M = N,
K1
1 bk z 1 K 2 1 b1k z 1 b2 k z 2
X ( z ) b0 1 1 2
k 1 1 a k z k 1 1 a1k z a 2k z
donde N = K1 + 2K2.
4. Sistemas LTI en el dominio Z.
Respuesta con H(z) racional.
Consideremos un sistema de polos y ceros con su H(z) dados
por
Entonces:
x2(n)
x1(n) x2(n)
x(n) a ax(n)
x2(n)
Dibujar el diagrama de bloques para: y(n) = 0.25 y(n-1) + 0.5 x(n) + 0.5 x(n-1)
Determinar la ecuacin correspondiente a:
x(n) + + y(n)
z-1 - z-1
z-1 2 z-1
1/3 z-1
Forma directa
La funcin de transferencia de un sistema discreto es:
M
k
b z k
Y ( z)
H ( z) k 0
N
1 ak z k
X ( z)
k 1
x(n) y(n)
x(n) y(n)
b0
x(n-1) y(n-1)
b1 -a1
x(n-2) y(n-2)
b2 -a2
x(n-3)
b3 -a3
y(n-3)
x(n-M) y(n-N)
bM -aN
Si el almacenamiento de las entradas y salidas pasadas y
presentes se representa a travs del operador de retardo z-1
tenemos:
X(z)
b0 Y(z)
z-1 z-1
b1 -a1
z-1 z-1
H1(z) H2(z)
b2 -a2
Ceros Polos
z-1 z-1
z-1 z-1
bM -aN
Realizacin Forma Directa I
Intercambiando H1(z) con H2(z) y rearreglando tenemos:
X(z) b0 Y(z)
z-1
-a1
b1
z-1
z-1
-aM bM
z-1
Realizacin Forma Directa II
-aN
Cascada y paralelo
La realizacin en cascada se obtiene reconociendo que los
polos o ceros de la funcin de transferencia H(z) al ser
nmeros reales o conjugados complejos se pueden escribir
de manera factorizada.
i1 i j 1 j
N1 1 N2 1 1
(1 a z ) (1 b z )(1 b j z )
H ( z ) Kz M
k 1 k l 1 l
D1 1 D2 1 1
(1 c z ) (1 d z )(1 bl z )
Donde
N1 son nmeros reales de ceros para z = ai
N2 son pares conjugados complejos de ceros z = bj y z = bj*
D1 son nmeros reales de polos para z = ck
D2 son pares conjugados complejos de ceros z = dl y z = dl*
Los polos y ceros reales son empleados tpicamente en la
Forma Directa II.
Por ejemplo, 1 ai z 1
H ( z)
1 ck z 1
Se efectua con la estructura:
X(z) Y(z)
z-1
ck -ai
z-1
dl+dl* Estructura de
-(bj-bj*)
segundo orden
z-1
-dldl* b jb j*
x(n) + s + s y(n)
0.25
-0.25
Hallar la ecuacin en diferencias de:
2
x(n) + s + y(n)
-2
Bibliografa
Digital Signal Processing: Principles, algorithms and applications
J. G. Proakis & D. G. Manolakis.
Pearson Education Inc. 3a Ed. 1996.