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Transformada Z PDF
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LA TRANSFORMADA Z
6.1 Introduccin
6.2 La Transformada Z
En la Seccin 4.9 vimos que para un sistema LIT de tiempo discreto con respuesta al impulso dada
por h[n], la salida y[n] del sistema a una entrada exponencial de la forma zn viene dada por
y[ n ] = T {z n } = H ( z ) z n (6.1)
donde
H (z) = h[ n ] z
n =
n
(6.2)
Para z = e j con real (es decir, con z = 1 ), la sumatoria en la Ec. (6.2) corresponde a la
transformada de Fourier discreta de h[n]. Lo anterior nos conduce a la definicin siguiente para la
transformada Z de una secuencia x[n].
334
6.2.1. Definicin
La funcin H(z) en la Ec. (6.2) se conoce como la transformada Z de h[n]. Para una seal en tiempo
discreto general x[n], la transformada Z, X[z], se define como
X (z) = x[ n ] z
n =
n
(6.3)
Claramente, ambas transformadas son equivalentes slo si x[n] = 0 para t < 0 (causal). En lo que sigue,
omitiremos la palabra bilateral excepto cuando sea necesario para evitar ambigedades.
Igual que en el caso de la transformada de Laplace, algunas veces la Ec. (6.3) se considera como un
operador que transforma una secuencia x[n] en una funcin X(z), simblicamente representada por
X ( z ) = Z { x [ n ]} (6.6)
Las funciones x[n] y X(z) forman un par de transformadas Z; esto se denotar por
x[ n ] X (z) (6.7)
que significa que las funciones x[n] y X(z) forman un par de transformadas Z, es decir F(z) es la
transformada Z de x[n].
Existen varias relaciones importantes entra la transformada Z y la transformada de Fourier. Para
estudiar estas relaciones, consideremos la expresin dada por la Ec. (6.5) con la variable z en forma
polar. En trminos de r y , la Ec. (6.3) se convierte en
X ( r e j ) = x[ n ](r e ) j n
(6.8)
n =
o, en forma equivalente,
X ( r e j ) = { x[ n ] r } e
n =
n j n
(6.9)
A partir de esta ltima ecuacin vemos que X ( re j ) es la transformada de Fourier de la secuencia x[n]
multiplicada por una exponencial real rn, es decir,
X ( re j ) = F { x [ n ] r n } (6.10)
335
n
a z 1 <
n =0
En consecuencia, la RDC es la banda de valores para los cuales az 1 < 1 o, en forma equivalente,
z > a , para cualquier valor finito de a. Entonces
1
X (z) = ( az )
n =0
1 n
=
1 az 1
z > a (6.13)
z
X (z) = z > a (6.14)
za
Ambas formas de X(z) en las Ecs. (6.12) y (6.13) son de utilidad dependiente de la aplicacin. De la Ec.
(6.13) vemos que X(z) es una funcin racional de z. En consecuencia, igual que con las transformadas
de Laplace racionales, puede caracterizarse por sus ceros (las races del polinomio del numerador) y sus
polos (las races del polinomio del denominador). De la Ec. (6.13) vemos que hay un cero en z = 0 y un
polo en z = a. La RDC y el diagrama de polos y ceros para este ejemplo se muestran en la Fig. 6-1. En
las aplicaciones de la transformada Z, al plano complejo se le refiere comnmente como el plano z.
a 1 Re(z) 1 a Re(z)
0<a<1 a>1
Im(z) Im(z)
a
1 Re(z) a 1 Re(z)
( a z) ( a z)
1 n 1 n
= = 1
n =1 n =0
337
Ahora bien,
1
(a z) 1 n
= 1
, a 1 z < 1 o z < a
n =0 1 a z
por lo que
1 a 1 z z
X ( z ) = 1 = = z < a (6.16)
1 a 1 z 1 a 1 z za
La transformada Z, X(z) viene dada entonces por
1
X (z) = z < a (6.17)
1 az 1
Como lo indica la Ec. (6.16), X(z) tambin puede escribirse como
z
X (z) = z < a (6.18)
za
As pues, la RDC y la grfica de polos y ceros para este ejemplo se muestran en la Fig. 6-2.
Comparando las Ecs. (6.13) y (6.17) [o las Ecs. (6.14) y (6.18)], vemos que las expresiones algebraicas
de X(z) para dos secuencias diferentes son idnticas, excepto por las RDC. As que, igual que en la
transformada de Laplace, la especificacin de la transformada Z requiere tanto la expresin algebraica
como la regin de convergencia.
Im(z) Im(z)
a 1 1
Re(z) a Re(z)
0<a<1 a>1
Im(z) Im(z)
a
1 Re(z) a 1 Re(z)
Ejemplo 3. Una sucesin finita x[n] se define como x [ n ] 0, N1 n N 2 , donde N1 y N2 son finitos, y
x[n] = 0 para cualquier otro valor de n. Para determinar la RDC procedemos en la forma siguiente:
338
X (z) = x[ n ] z
n = N1
n
(6.19)
Para z diferente de cero o infinito, cada trmino en la Ec. (6.19) ser finito y por tanto X(z) converger.
Si N1 < 0 y N2 > 0, entonces la Ec. (6.19) incluye trminos con potencias de z tanto positivas como
negativas. Conforme z 0 , los trminos con potencias de z negativas se convierten en no acotados,
y conforme z , los trminos con potencias de z positivas se vuelven no acotados. Por tanto, la
RDC es todo el plano z excepto para z = 0 y z = . Si N1 0, la Ec. (6.19) contiene slo potencias
negativas de z, y por ende la RDC incluye z = . Si N2 0, la Ec. (6.19) contiene slo potencias
positivas de z y, por tanto, la RDC incluye el punto z = 0.
Como vimos en los Ejemplos 1 y 2, la RDC de X(z) depende de la naturaleza de x[n]. Las propiedades
de la RDC se resumen a continuacin. Se entiende que X(z) es una funcin racional de z.
1. La RDC no contiene ningn polo.
2. Si x[n] es una secuencia finita, es decir, x[n] = 0 excepto en un intervalo finito N1 n N 2 , donde
N1 y N2 son finitos, y X(z) converge para algn valor de z, entonces la RDC es todo el plano z
excepto posiblemente z = 0 o z = .
3. Si x[n] es una secuencia lateral derecha, es decir, x[n] = 0 para n < N1 < , y X(z) converge para
algn valor de z, entonces la RDC es de la forma
z > rmx o > z > rmx
donde rmx es igual a la mayor magnitud de cualquiera de los polos de X(z). As pues, la RDC es el
exterior del crculo z = rmx en el plano z con la posible excepcin de z = .
4. Si x[n] es una secuencia lateral izquierda, es decir, x[n] = 0 para n > N2 > , y X(z) converge para
algn valor de z, entonces la RDC es de la forma
z < rmn o 0 < z < rmn
donde rmn es igual a la menor magnitud de cualquiera de los polos de X(z). As pues, la RDC es el
interior del crculo z = rmn en el plano z con la posible excepcin de z = 0
5. Si x[n] es una secuencia bilateral, es decir, x[n] es una secuencia de duracin infinita que no es ni
lateral izquierda ni lateral derecha, y X(z) converge para algn valor de z, entonces la RDC es de la
forma
r1 < z < r2
donde r1 y r2 son las magnitudes de dos de los polos de X(z). As que la RDC es una regin anular
en el plano z entre los crculos z < r1 y z < r2 que no contienen polos.
339
1 ( a z 1 )
N
N 1 N 1
1 zN aN
X (z) = a z
n =0
n n
= (a z )
n =0
1 n
=
1 a z 1
=
z N 1 za
(6.20)
De la Ec. (6.20) vemos que hay un polo de orden (N 1) en z = 0 y un polo en z = a. Como x[n] es una
secuencia de longitud finita y es cero para n < 0, la RDC es z > 0 (la RDC no incluye el origen
porque x[n] es diferente de cero para algunos valores positivos de n}. Las N races del polinomio del
numerador estn en
zk = ae j ( 2 k N ) k = 0, 1, K , N 1 (6.21)
La raz en k = 0 cancela el polo en z = a. Los ceros restantes de X(z) estn en
zk = ae j ( 2 k N ) k = 1, K , N 1 (6.22)
El diagrama de polos y ceros con N = 8 se muestra en la Fig. 6-3.
Im(z)
Plano z
Polo de orden
(N 1) Polo-cero se
cancelan
Re(z)
En general, si x[n] es la suma de varias secuencias, X(z) existe solamente si existe un conjunto de
valores de z para los cuales convergen las transformadas de cada una de las secuencias que forman la
suma. La regin de convergencia es entonces la interseccin de las regiones de convergencia
individuales. Si no hay una regin de convergencia comn, entonces la transformada X(z) no existe.
340
y, por consiguiente,
[ n ] 1 todo z (6.24)
Es fcil demostrar que
[n k ] z k (6.25)
En la tabla al final del captulo se tabulan las transformadas Z de algunas secuencias encontradas con
frecuencia.
6.4.1 Linealidad
Si x1[n] y x2[n] son dos secuencias con transformadas X1(z) y X2(z) y regiones de convergencia R1 y
R2, respectivamente, es decir,
x1 [ n ] X1 ( z ) RDC = R1
x2 [ n ] X2 ( z) RDC = R2
entonces
a1 x1 [ n ] + a2 x [ n ] a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 [ n ] R R1 R2 (6.29)
donde a1 y a2 son constantes arbitrarias, es decir, la transformada Z de una combinacin lineal de
secuencias es igual a la combinacin lineal de las transformadas Z de las secuencias individuales.
La demostracin de esta propiedad se obtiene directamente de la definicin de la transformada Z, Ec.
(6.3). Como se indica, la RDC de la combinacin es al menos la interseccin de R1 y R2.
Ejemplo 5. Halle la transformada Z y dibuje el diagrama de polos y ceros (partes b y c) con la RDC
para cada una de las secuencias siguientes:
(a) x [n ] = 2 [n ] + 3 [n 2] [n 5] .
n n
1 1
(b) x [ n ] = u [ n ] + u [ n ]
2 3
n n
1 1
(c) x [ n ] = u [ n ] + u [ n 1]
2 3
(a) A partir del par [n k ] z k y de la Ec. (6.29), se sigue que la transformada Z de la sucesin
dada es
X ( z ) = 2 + 3 z 2 z 5
342
De la Ec. (6.32) vemos que X(z) tiene dos ceros en z = 0 y z = 5/12 y dos polos en z = y z = 1/3,
y que la RDC es z > 12 como se dibuja en la Fig. 6-4.
Im(z)
1 Re(z)
3
Figura 6-4
Ejemplo 6. Sea
x[ n ] = a a>0
n
(6.34)
343
Hallar X(z) y dibujar el diagrama de polos y ceros y la RDC para a < 1 y a > 1.
La sucesin x[n] se dibuja en la Fig. 6-5.
n
x[n] = a x[n] = a
n
1 0<a< a>1
0 n 0 n
(a) (b)
Figura 6-5
De la tabla de transformadas
z
an u [ n ] z >a (6.36)
za
z 1
a n u [ n 1] z < (6.37)
z 1 a a
Si a < 1, vemos que la RDC en las Ecs. (6.36) y (6.37) se solapan y entonces
z z a2 1 z 1
X (z) = _ a< z < (6.38)
za z 1 a a ( z a ) ( z 1 a ) a
De la Ec. (6.38) vemos que X(z) tiene un cero en el origen y dos polos en z = a y z = 1/a y que la RDC
es a < z < 1 a , como se ilustra en la Fig. 6-6. Si a > 1, vemos que las RDC en las Ecs. (6.36) y (6.37)
no se solapan y no hay una RDC comn y, por tanto, x[n] no tendr una X(z).
Im(z)
Crculo
unitario
a 1/a Re(z)
Figura 6-6
344
Si
x[ n ] X (z) RDC = R
entonces
x [ n n0 ] z n0 X ( z ) R = R {0 < z < } (6.39)
Demostracin:
= z n0 x[m] z
m =
m
= z n0 X ( z )
donde R y R' son las RDC antes y despus de la operacin de desplazamiento. En resumen, la RDC de
x [ n n0 ] es la misma que la RDC de x[n] excepto por la posible adicin o eliminacin del origen o
infinito.
Casos especiales de la propiedad definida en la Ec. (6.39) son los siguientes:
x [ n 1] z 1 X ( z ) R = R {0 < z < } (6.40)
Si
x [ n] X ( z ) RDC = R
entonces
z
z0n x [ n ] X R = z0 R (6.43)
z0
Demostracin
Por la definicin dada en la Ec. (6.3), tenemos que
n
z z
Z {z x [ n ] } =
n
0 ( z x[ n ] ) z
n =
n
0
n
n =
x[ n ]
z0
=X
z0
Un polo (o cero) en z = zk en X(z) se mueve a z = z0zk luego de la multiplicacin por z0n y la RDC se
expande o contrae por el factor z0 , y la propiedad especificada por la Ec. (6.42) queda demostrada.
En este caso especial, todos los polos y ceros son simplemente rotados en un ngulo 0 y la RDC no
cambia.
Ejemplo 7. Determine la transformada Z y la RDC asociada para cada de las secuencias siguientes:
(a) x[n] = [n n0]
346
(b) x[ n ] = u [ n n0 ]
(c) x[ n ] = a n +1 u [ n + 1]
(d) x[ n ] = u [ n ]
Solucin
(a) De la Ec. (6.24)
[ n ] 1 toda z
Aplicando la propiedad de corrimiento en el tiempo (6.38), se obtiene
0 < z , n0 > 0
[ n n0 ] z n0 (6.45)
z < , n0 < 0
(b) De la Ec. (6.26),
z
u[n] z >1
z 1
Aplicando de nuevo la propiedad de desplazamiento en el tiempo, obtenemos
z z ( n0 1)
u [ n n0 ] z n0 = 1< z < (6.46)
z 1 z 1
(c) De las Ecs. (6.12) y (6.14) se tiene que
z
an u [ n ] z > a
za
y por la Ec. (6.41)
n +1 z z2
a u[n] z = a < z < (6.47)
za za
(d) De la Ec. (6.26)
z
u[n] z >1
z 1
y por la propiedad de inversin en el tiempo (6.42), obtenemos
1z 1
u[n] = z <1 (6.48)
1 z 1 1 z
x[ n ] X (z) RDC = R
entonces
dX ( z )
nx [ n ] z R = R (6.49)
dz
Demostracin
Partiendo de la definicin (6.3)
X (z) = x[ n ] z
n =
n
por lo que
dX ( z )
z
dz
=
n =
{ nx[n] } z n = Z { nx[n] }
6.4.6 Acumulacin
Si la secuencia x[n] tiene transformada Z igual a X(z) con regin de convergencia R, es decir,
x[ n ] X (z) RDC = R
348
entonces
n
1
x(k )
z
X (z) = X (z) R R { z > 1} (6.53)
k = 1 z 1
z 1
n
Observe que la expresin k =
x [ k ] es la contraparte en tiempo discreto de la operacin de
integracin en el dominio del tiempo y se denomina acumulacin. El operador comparable de la
transformada de Laplace para la integracin es 1/s. La demostracin de esta propiedad se deja como
ejercicio.
6.4.7 Convolucin
Esta relacin juega un papel importante en el anlisis y diseo de sistemas LIT de tiempo discreto, en
analoga con el caso de tiempo continuo.
Demostracin
De la Ec. (2.9) sabemos que
y [ n ] = x1 [ n ] x2 [ n ] = x [k ] x [n k ]
k =
1 2
Igual que en el caso de la transformada de Laplace, se tiene una expresin formal para la transformada
Z inversa en trminos de una integracin el plano z; es decir,
1
X ( z)z
n 1
x[ n ] = dz (6.56)
2 j C
donde C es un contorno de integracin con sentido antihorario que encierra el origen. La evaluacin
formal de la Ec. (6.55) requiere de la teora de una variable compleja.
En el segundo mtodo para la inversin de X(z), intentamos expresar X(z) como una suma
X ( z ) = X1 ( z ) + X 2 ( z ) + L + X n ( z ) (6.57)
donde X1(z), X2(z), , Xn(z) son funciones con transformadas inversas conocidas x1[n], x2[n], ,
xn[z], es decir, estn tabuladas (tabla al final del captulo). Entonces, de la propiedad de linealidad de la
transformada Z se deduce que la transformada Z inversa viene dada por
x[ n ] = x1 [ n ] + x2 [ n ] + L + xn [ z ] (6.58)
La expresin que define la transformada Z [Ec. (6.3)] es una serie de potencias donde los valores de la
secuencia x[n] son los coeficientes de zn. As pues, si se da X(z) como una serie de potencias en la
forma
X (z) = x[n ] z
n =
n
(6.59)
= L + x [ 2] z 2 + x [ 1] z + x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + L
podemos determinar cualquier valor particular de la secuencia determinando el coeficiente de la
potencia apropiada de z1. Puede pasar que este enfoque puede no proporcione una solucin en forma
350
cerrada pero es muy til para una secuencia de longitud finita donde X(z) puede no tener una forma ms
sencilla que un polinomio en z1. Para transformadas Z racionales, se puede obtener una expansin en
serie de potencias mediante divisin de polinomios, como se ilustrar con algunos ejemplos.
1
(b) X ( z ) = log 1
, z >a
1 a z
z 1
(c) X ( z ) = z <
2 z 3 z +1
2
2
(a) Como la RDC es z < a , es decir, el interior de un crculo de radio a, x[n] es una secuencia lateral
derecha. Por tanto, debemos dividir de manera que obtengamos una serie en potencias de z en la
forma siguiente. Multiplicando el numerador y el denominado de X(z) por z, tenemos
z
X (z) =
za
y procediendo a la divisin, obtenemos
1 z
X (z) = = = a 1 z a 2 z 2 a 3 z 3 L a k z k L
1 a z 1
za
y por la definicin (6.3), obtenemos
351
x[ n ] = 0 n0
x[ 1] = a 1 , x [ 2] = a 2 , x [ 3] = a 3 , x[ k ] = a k , L
de modo que
x[ n ] = a n u [ n 1]
(b) La expansin en serie de potencias para log (1 r ) es dada por
1
log (1 r ) = n r
n =1
n
r <1
Ahora
1
X ( z ) = log 1
= log (1 a z 1 ) z > a
1 a z
Puesto que la RDC es z > a , es decir, az 1 < 1 , entonces X(z) tiene la expansin en serie de
potencias
1 1
n ( a z 1 ) = n a z
n n
X (z) = n
n =1 n =1
{
x [ n ] = K ,15, 7,3,1, 0
}
352
c
z z z z
X ( z ) = c0 + c1 + c2 + L + cn = c0 + (6.63)
z p1 z p2 z pn z pk
k
k =1
Determinando la RDC para cada trmino en la Ec. (6.63) a partir de la RDC total de X(z) y usando una
tabla de transformadas, podemos entonces invertir cada trmino, produciendo as la transformada Z
inversa completa.
Si m > n en la Ec. (6.60), entonces se debe aadir un polinomio en z al lado derecho de la Ec. (6.63),
cuyo orden es (m n). Entonces, para m > n, la expansin en fracciones parciales tendran la forma
mn n z
X ( z ) = bq z q + ck (6.64)
q =0 k =1 z pk
Si X(z) tiene polos de orden mltiple, digamos que pi es el orden del polo mltiple con multiplicidad
r, entonces la expansin de X(z)/z consistir de trminos de la forma
1 2 r
+ +L+ (6.65)
z pi ( z pi ) ( z pi )
2 r
donde
1 dk r X (z)
z k = k
( z pi ) (6.66)
k ! dz z z = pi
*
La expansin es de X(z)/z debido a que las fracciones individuales tienen como denominador el factor de la forma
( )
1 az 1 y no ( z a ) como aparece en la expansin.
353
Ejemplo 11
(a) Usando expansin en fracciones parciales, resuelva de nuevo el problema en el Ejemplo 10(c)
z 1
X (z) = z <
2 z2 3 z +1 2
Usando expansin en fracciones parciales, obtenemos
X (z) 1 1 c1 c2
= = = +
z 2 z 3 z +1
2
2 ( z 1) ( z 12 ) z 1 z 12
donde
1 1
c1 = =1 c2 = = 1
2( z 1
2 ) 2 ( z 1) z =1 2
z =1
Por tanto,
z z 1
X (z) = z <
z 1 z 1
2
2
(b) Si
30 z 2 12 z
F (z) =
6 z2 5 z +1
entonces
F (z) 30 z 12 3 2
= = +
z 6 z2 5 z +1 z 1 2 z 1 3
Por tanto,
3z 2z
F (z) = +
z 1 2 z 1 3
y
n n
1 1
f [ n ] = 3 + 2
2 3
X (z) 1 c1 1 2
= = + + (6.67)
z ( z 1) ( z 2) 2
z 1 z2 ( z 2) 2
donde
1 1
c1 = =1 2 = =1
( z 2) 2
z =1
z 1 z =2
Como la RDC es z > 2 , x[n] es una secuencia lateral derecha y de la tabla de transformadas
obtenemos
x [ n ] = ( 1 2n + n 2n 1 ) u [ n ]
X1 ( z ) 7 z + 2 1 5 6
= = +
z z ( z 1) ( z 2) z z 1 z2
y
5z 6z
X1 ( z ) = 1 +
z 1 z2
Por consiguiente
5z 6z
X ( z ) = z 1 + z<1
z 1 z2
Puesto que la RDC de X(z) es z < 1 , x[n] es una secuencia lateral izquierda y de la tabla de
transformadas, obtenemos
x [ n ] = [ n + 1] [ n ] + 5 u [ n 1] 6 2n u [ n 1]
= [ n + 1] [ n ] + ( 5 6 2n 1 ) u [ n 1]
En la Sec. 2.3 se demostr que la salida y[n] de un sistema LIT de tiempo discreto es igual a la
convolucin de la entrada x[n] con la respuesta al impulso h[n]; es decir,
y [ n ] = x [ n ] h[ n ] (6.70)
Aplicando la propiedad de convolucin de la transformada Z, Ec. (6.54), obtenemos
Y ( z) = X (z)H (z) (6.71)
donde Y(z), X(z) y H(z) son las transformadas Z de y[n], x[n] y h[n], respectivamente. La Ec. (6.71)
puede expresarse como
Y (z)
H (z) = (6.72)
X (z)
La transformada Z H(z) de h[n] se conoce como la funcin del sistema (o la funcin de transferencia
del sistema). Por la Ec. (6.72), la funcin del sistema H(z) tambin puede ser definida como la relacin
entre las transformadas Z de la salida y[n] y de la entrada x[n]. La funcin del sistema caracteriza
completamente al sistema. La Fig. 6-9 ilustra la relacin de las Ecs. (6.70) y (6.71).
h[n]
x[n] y[n] = x[n] h[n]
X(z) Y ( z) = X ( z) H ( z)
H[z]
Ejemplo 16. La entrada x[n] y la respuesta al impulso h[n] de un sistema LIT de tiempo discreto
vienen dados por
x[ n ] = u [ n ] h[ n ] = n u [ n ] 0 < <1
Determine la salida y[n] usando la transformada Z.
De la tabla de transformadas obtenemos
z
x[ n ] = u [ n ] X (z) = z > 1
z 1
z
h[ n ] = n u [ n ] H (z) = z >
z
Entonces, por la Ec. (6.71),
z2
Y (z) = X (z) H (z) = z > 1
( z 1) ( z )
Usando ahora expansin en fracciones parciales, se obtiene
Y (z) z c1 c2
= = +
z ( z 1) ( z ) z 1 z
donde
z 1 z
c1 = = c2 = =
z z =1
1 z 1 z =
1
de manera que
1 z z
Y (z) = z >1
1 z 1 1 z
cuya transformada Z inversa es
1 1 n 1
y[ n ] = u[n] n u [ n ] = u [ n ]
1 1 1
Ejemplo 17. La respuesta al escaln s[n] de un sistema LIT de tiempo discreto viene dada por
x [ n ] = n u [ n ], 0 < <1
Determine la respuesta al impulso h[n] del sistema.
Sean x[n] y y[n] la entrada y salida del sistema. Entonces
z
x[ n ] = u [ n ] X (z) = z >1
z 1
z
y[ n ] = n u [ n ] Y ( z) = z >
z
358
Ejemplo 18. Se tiene que la salida y[n] de un sistema LIT de tiempo discreto es 2 ( )
1 n
3
u [ n ] cuando la
entrada x[n] es el escaln unitario u[n].
(a) Calcule la respuesta al impulso h[n] del sistema.
( 12 )
n
(b) Determine la salida y[n] cuando la entrada x[n] es u[n] .
Solucin:
(a)
z
x[ n ] = u [ n ] X (z) = z >1
z 1
2( z 1)
n
1 1
y[ n ] = 2 u[ n ] Y (z) = z >
3 z 1
2
3
Usando expansin en fracciones parciales, se obtiene
359
H (z) 2( z 1) 6 4
= =
z z ( z 13 ) z z 13
y
z 1
H (z) = 6 4 z >
z 1 3
Tomando la transformada Z inversa, obtenemos
n
1
h[ n ] = 6 [ n ] 4 u [ n ]
3
(b)
n
1 z 1
x[ n ] = u [ n ] X (z) = z >
2 z 12 2
Entonces
2 z ( z 1) 11
Y (z) = X (z)H (z) = z
( z )( z )
1
2
1
2
2
As que
z z 1
Y ( z ) = 6 +8 z >
z 1
2
z 1
3
2
y la transformada Z inversa de Y(z) es
1 n 1
n
y [ n ] = 6 + 8 u [ n ]
2 3
Muchas de las propiedades de los sistemas LIT de tiempo discreto puede asociarse ntimamente con las
caractersticas de la funcin de transferencia H(z) en el plano z y en particular con las ubicaciones de
los polos y la regin de convergencia (RDC).
1. Causalidad
Para un sistema LIT de tiempo discreto, tenemos que
360
h[n] = 0 n<0
Como h[n] es una seal unilateral derecha, el requisito correspondiente sobre H(z) es que su RDC debe
ser de la forma
z > rmx
Es decir, la RDC es el exterior de un crculo que contiene todos los polos de H(z) en el plano z. En
forma similar, si el sistema es anticausal, es decir,
h[n] = 0 n0
entonces h[n] es una seal lateral izquierda y la RDC de H(z) debe ser de la forma
z < rmn
2. Estabilidad
En la Sec. 2.5 se estableci que un sistema LIT de tiempo discreto es estable (estabilidad de entrada
acotada-salida acotada, que se abreviar EASA) si y slo si [Ec. (2.53)]
h[ n ] <
n =
El requisito correspondiente sobre H(z) es que su RDC contenga el crculo unitario, es decir, z = 1 .
Ejemplo 19. Si un sistema LIT de tiempo discreto es estable (entrada acotada-salida acotada, EASA),
demuestre que su funcin del sistema H(z) debe contener el crculo unitario, es decir, z = 1 .
Un sistema LIT de tiempo discreto tiene estabilidad EASA si y slo si su respuesta al impulso h[n] es
absolutamente sumable, es decir,
h[ n ] <
n =
Ahora,
H (z) = h[n] z
n =
n
h[ n ]e
n =
j n
= h[ n ] <
n =
361
En consecuencia, vemos que si el sistema es estable, entonces H(z) converge para z = e j . Es decir,
para LIT de tiempo discreto estable, la RDC de H(z) debe contener el crculo unitario z = 1 .
6.6.3. Funcin del Sistema para Sistemas LIT Descritos por Ecuaciones de Diferencias Lineales
con Coeficientes Constantes.
En la Sec. 2.9 se consider un sistema LIT de tiempo discreto para el cual la entrada x[n] y la salida
y[n] satisfacen la ecuacin de diferencias lineal con coeficientes constantes de la forma
N M
a y[ n k ] = b x[ n k ]
k =0
k
k =0
k (6.73)
k =0
ak z k Y ( z ) = b z
k =0
k
k
X (z)
o
N M
Y (z) k =0
ak z k = X ( z ) b z
k =0
k
k
(6.74)
As pues,
M
Y (z) b z
k =0
k
k
H (z) = = (6.75)
X ( z) N
a z
k =0
k
k
Por tanto, H(z) siempre es racional. Observe que la RDC de H(z) no es especificada por la Ec. (6.75)
sino que debe inferirse con requerimientos adicionales sobre el sistema; requerimientos como la
causalidad o la estabilidad.
Ejemplo 20. Un sistema LIT de tiempo discreto causal es descrito por la ecuacin en diferencias
3 1
y[ n ] y [ n 1] + y [ n 2] = x[ n ] (6.76)
4 8
362
y
z z 1
H (z) = 2 z >
z 12 z 14 2
cuya transformada Z inversa es
1 n 1 n
h[ n ] = 2 u [ n ]
2 4
(c)
z
x[ n ] = u [ n ] X ( z) z >1
z 1
Entonces
z3
Y ( z) = X (z)H (z) = z >1
( z 1) ( z 12 )( z 14 )
Y (z) z2 83 2 13
= = +
z ( z 1) ( z 1
2 )( z ) 1
4
z 1 z 1
2
z 14
o
8 z z 1 z
Y (z) = 2 + z >1
3 z 1 z 12 3 z 14
y la transformada Z inversa de Y(z) es
8 1 1 1
n n
y[ n ] = s[ n ] = 2 + u [ n ]
3 2 3 4
Ejemplo 21. Considere un sistema LIT en el cual la entrada x[n] y la salida y[n] satisfacen la ecuacin
en diferencias lineal con coeficientes constantes
1 1
y[ n ] y [ n 1] = x [ n ] + x[ n 1]
4 3
Aplicando la transformada Z en ambos lados de esta ecuacin y usando las propiedades de linealidad
y corrimiento en el tiempo, obtenemos
1 1
Y (z) z 1Y ( z ) = X ( z ) + z 1 X [ n ]
4 3
o
1
1 + z 1
Y (z) = 3 X (z)
1 1
1 z
4
o
1
1 + z 1
Y (z)
H (z) = = 3
X (z) 1
1 z 1
4
Para dos sistemas LIT (con respuestas al impulso h1[n] y h2[n], respectivamente) en cascada, la
respuesta al impulso total h[n] viene dada por
h [ n ] = h1 [ n ] h2 [ n ] (6.77)
As que las funciones de los sistemas estn relacionadas por el producto
H ( z ) = H1 ( z ) H 2 ( z ) R R1 R2 (6.78)
En forma similar, la respuesta al impulso de una combinacin en paralelo de dos sistemas LIT est
dada por
h [ n ] = h1 [ n ] + h2 [ n ] (6.79)
y
H ( z ) = H1 ( z ) + H 2 ( z ) R R1 R2 (6.80)
Ejemplo 23. Considere el sistema de tiempo discreto de la Fig. 6-10. Escriba una ecuacin de
diferencias que relacione la salida y[n] con la entrada x[n].
Suponga que la entrada al elemento de retardo unitario es q[n]. Entonces, de la Fig. 6-10 vemos que
q [ n ] = 2 q [ n 1] + x [ n ]
y [ n ] = q [ n ] + 3 q [ n 1]
Tomando la transformada Z de estas ecuaciones, se obtiene
Q ( z ) = 2 z 1 Q ( z ) + X ( z )
Y ( z ) = Q ( z ) + 3 z 1 Q ( z )
Reacomodando, obtenemos
365
Retardo
2 3
unitario
q[n 1]
Figura 6-10
( 1 2 z )Q( z ) = X ( z )
1
( 1+ 3z )Q( z ) = Y ( z )
1
de donde
Y (z) 1 + 3 z 1
H (z) = =
X (z) 1 2 z 1
Por lo tanto,
( 1 2 z )Y ( z ) = ( 1+ 3 z ) X ( z )
1 1
o
Y ( z ) 2 z 1Y ( z ) = X ( z ) + 3 z 1 X ( z )
Tomando ahora la transformada inversa y usando la propiedad de corrimiento en el tiempo, se obtiene
la ecuacin en diferencias para y[n]
y [ n ] 2 y [ n 1] = x [ n ] + 3 x [ n 1]
Ejemplo 24. Considere el sistema de tiempo discreto mostrado en la Fig. 6-11. Para qu valores de k
es el sistema estable EASA?
x[n]
+ +
k/2
a[n 1] z1 q[n]
k/3
+ + y[n]
Figura 6-11
366
La mayora de las propiedades de la transformada Z unilateral son las mismas que la de la transformada
Z bilateral. La transformada unilateral es til en el clculo de la respuesta de un sistema causal a una
entrada causal cuando el sistema es descrito por una ecuacin en diferencias lineal de coeficientes
constantes con condiciones iniciales diferentes de cero. La propiedad bsica de la transformada Z
unilateral que es de utilidad en esta aplicacin es la propiedad de corrimiento en el tiempo siguiente, la
cual es diferente de la misma propiedad para la transformada bilateral.
De manera similar al caso del sistema LIT de tiempo continuo, con la transformada Z unilateral, la
funcin del sistema H(z) = Y(z)/X(z) se define bajo la condicin de que el sistema est en reposo, es
decir, todas las condiciones iniciales son iguales a cero.
n
Conforma z , z 0 para n > 0, y da como resultado la Ec. (6.83).
lm x [ N ] = lm ( 1 z 1 ) X ( z ) (6.85)
N z 1
{ x [ n ] x [ n 1] } z n
n =0
= lm
N { x [ n ] x [ n 1] } z
n =0
n
Si ahora hacemos que z 1, entonces esta podemos escribir esta ecuacin como
N
lm ( 1 z 1 ) X ( z ) = lm
z 1 N { x [ n ] x [ n 1] } = lm x [ N ] = x [ ]
n =0
N
Ejemplo 25. Considere un sistema de tiempo discreto cuya entrada x[n] y salida y[n] estn relacionadas
por
y [ n ] ay [ n 1] = x [ n ], a constante
= y1 a n +1 + K u[n]
b a
3 y [ n ] 4 y [ n 1] + y [ n 2] = x [ n ], con x [ n ] = ( 12 ) , y [ 1] = 1, y [ 2] = 2
n
Sustituyendo las condiciones auxiliares y[1] = 1, y[2] = 2, y XI(z) en la expresin anterior, se obtiene
(3 4 z + z 2 ) YI ( z ) = 2 z 1 +
1 z
z 12
o
3( z 1) ( z 13 ) 3 z 2 2 z + 12
YU ( z ) =
z2 z ( z 12 )
Entonces
z ( 3 z 2 2 z + 12 )
YU ( z ) =
3( z 1) ( z 12 ) ( z 13 )
3 z z 1 z
= +
2 z 1 z 1
2
2 z 13
y, por tanto,
n n
3 1 11
y[ n ] = + n 2
2 2 23
Ejemplo 27. El sistema de la Fig. 6-12 consiste un elemento de retardo y un multiplicador. Tiene como
variable la entrada y[n] al elemento de retardo y su estado inicial es y[1] = 8. Determinaremos y[n]
para cualquier n 0 usando la transformada Z.
370
8
y[n]
1 4
2
2
1
0.5
z 1
y[n 1] y[n] 1 0 1 2 3 4 n
Figura 6-12
Por tanto,
4z
Y (z) =
z 0.5
y la transformada Z inversa produce la solucin
y [ n ] = 4 ( 0.5 )
n
Si representamos la secuencia x[n] = x(nT) como un tren de impulsos separados por el intervalo de
tiempo T, el perodo de muestreo, el impulso del n-simo instante, (t nT), tiene el valor de
ponderacin x(nT). Por consiguiente, la relacin entre la secuencia x(nT) y la seal x*(t) se puede
expresar como
x *(t ) = x ( nT ) ( t nT )
n =0
(6.88)
Comparando la Ec. (6.89) con la Ec. (6.81) para la transformada Z unilateral, vemos que esta ltima y
la transformada de Laplace se relacionan a travs de la equivalencia
z = ets (6.90)
371
En verdad, la transformada Z unilateral definida por la Ec. (6.87) puede considerarse como un caso
especial cuando T = 1. En consecuencia, la definicin de la transformada Z unilateral se puede resumir
como
X ( z ) = L [ x ( kT )] = L [ x *( t )] = Z [ X *( z )]
(6.91)
= X *( s ) z = ets
372
[n] 1 Toda z
u[n] 1 z z >1
1
,
1 z z 1
u[n 1] 1 z z <1
1
,
1 z z 1
a n u[n] 1 z z >a
1
,
1 az za
a n u[ n 1] 1 z z <a
1
,
1 az za
na n u[ n] az 1 az z >a
,
(1 az ) 1 2 (z a )2
na n u[ n 1] az 1 az z <a
,
(1 az ) 1 2 (z a )2
(n + 1)a nu[n] 1 z
2
z >a
,
(1 az ) 1 2
z a
(r n
)
cos 0 n u[ n] z 2 (r cos 0 ) z z >r
z 2 (2r cos 0 ) z + r 2
an 0 n N 1 1 a N z N z >0
0 otros valores de n 1 az 1
373
Problemas
(b) x[ n ] = 6 [ n + 5] 4 [ n 2]
n
1
(c) x [ n ] = 2 u [ n ] 3(2) n u [ n 1]
3
6.2 Dado que
z ( z 4)
X (z) =
( z 1) ( z 2) ( z 3)
Especifique todas las regiones de convergencia posibles. Para cul RDC es X(z) la transformada Z
de una secuencia causal?
6.3 Demuestre la propiedad de inversin dada por la Ec. (6.41).
6.4 Determine la transformada Z de la seal x1 [ n ] = ( a n cos 0 n ) u [ n ] a partir de la transformada de
la seal x2 [ n ] = ( cos 0 n ) u [ n ] , usando la propiedad de escalamiento.
6.5 Demuestre que si x[n] es una secuencia lateral derecha y X(z) converge para algn valor de z,
entonces la RDC de X(z) es de la forma
z > rmx o > z > rmx
x [ n ] = n ( n 1)L ( n k + 1) a n k u [ n ]
6.9 Determine la transformada inversa de
X ( z ) = log ( 1 13 z 1 )
(a k ),
(a) usando la expansin en serie de potencias log (1 a ) = k
a < 1 , y (b)
k =1
diferenciando X(z) y usando las propiedades de la transformada Z.
6.10 Determine la transformada Z y la regin de convergencia de la secuencia
2n cos 3 n n<0
x[ n ] = 1 n
cos 3 n n0
4
6.11 Determine la transformada Z inversa de cada una de las transformadas Z dadas mediante dos de
los mtodos explicados en el captulo y compare los valores para n = 0, 1, 2, y 3. En cada caso,
seale la RDC para su la validez de su resultado.
z
(a) X ( z ) =
( z 1) ( z 0.8)
z ( z + 1)
(b) X ( z ) =
( z 1) ( z 0.8)
1
(c) X ( z ) =
( z 1) ( z 0.8)
1
(d) X ( z ) =
z ( z 1) ( z 0.8)
z2
(e) X ( z ) =
( z 1) 2 ( z 2) 2
2z +3
(f) X ( z ) =
( z 2)3
6.12 Determine la convolucin de las secuencias causales siguientes:
0 n 10
n
1 1,
h[ n ] = , x[ n ] =
2 0, otros valores de n
6.13 Halle la funcin de transferencia del sistema mostrado en la Fig. P.6.13 si
h1 [ n ] = ( n 1) u [ n ]
h2 [ n ] = [ n ] + n u [ n 1] + [ n 2)
n
1
h3 [ n ] = u [ n ]
3
375
h1[n]
x[n] h3[n]
y[n]
+
h2[n]
Figura P.6.13
x[n] y[n]
+ +
1
4
z 1
Figura P.6.15
6.16 Considere un sistema LIT de tiempo discreto cuya funcin de sistema H(z) es dada por
z 1
H (z) = z >
z 1
3
3
(a) Calcule la respuesta al escaln s[n].
(b) Determine la salida y[n] cuando la entrada es x[n] = u[n].
6.17 Demuestre que un criterio simplificado para que el polinomio X ( z ) = z 2 + a1 z + a2 tenga todos
sus polos en el interior del crculo unitario en el plano z lo da
376
Use este criterio para hallar los valores de K para los cuales el sistema dado por
0.8 K z
H (z) =
( z 0.8) ( z 0.5)
sea estable.
6.18 (a) Cuando se aplica la excitacin x [ n ] = ( 12 ) se aplica a un sistema LIT, la salida y[n] viene
n
1/2
q[n 1] z 1 q[n]
y[n]
Figura P.6.22
377
6.23 Use la transformada Z unilateral para resolver las ecuaciones de diferencias siguientes con las
condiciones iniciales dadas.
(a) y [ n ] 3 y [ n 1] = x[ n ], con x[ n ] = 4 u [ n ], y [ 1] = 1
(b) y [ n ] 5 y [ n 1] + 6 y [ n 2] = x[ n ], con x[ n ] = u [ n ], y [ 1] = 3, y [ 2] = 2
n
1 1 1
(c) y [ n ] y [ n 1] + y [ n 2] = x[ n ], y [ 1] = 0, y [ 2] = 1, x [ n ] = u [ n ]
2 4 3