CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN

Un caso particular del movimiento general del slido rgido, al que nosotros
nos referimos en este curso, es aqul en el que todos sus puntos siguen
CIR
trayectorias paralelas a un plano fijo. Este caso particular tiene inters A
porque la mayor parte de los mecanismos utilizados en la tcnica cumplen r
esta condicin, y decimos que su movimiento es un movimiento plano. vB
r
Las rotaciones son perpendiculares a dicho plano fijo, y en cada instante vA B
puede considerarse que el slido rgido tiene un movimiento de rotacin
pura alrededor de un eje normal al plano fijo, el cual se denomina eje
instantneo de rotacin. Debe tenerse en cuenta que este eje instantneo de
rotacin puede ser que cambie con el tiempo, a medida que el cuerpo se
traslada.
r
Para un slido de geometra plana, la interseccin del eje instantneo de vA
rotacin con el plano fijo se denomina centro instantneo de rotacin
CIR
(CIR). En todo momento puede considerarse que todos los puntos de ese r
slido plano estn girando en torno al CIR segn un movimiento de rotacin vO
pura. En las figuras a la derecha se presentan dos ejemplos diferentes de
construccin grfica para ubicar la posicin del CIR en slidos planos.

r
Puesto que el movimiento en torno
al CIR es de rotacin pura,
CIR r
r
es un vector normal
cualquier punto P del slido rgido
vP al plano que sale hacia
cumple la relacin r fuera de la pgina
r r r rP / CIR dirigindose hacia el
vP = rP / CIR P observador.
1
Adems, la velocidad del CIR es nula (no as su aceleracin)
RODADURA
Consideremos un cuerpo rgido cuya seccin tiene simetra circular y radio Instante t = t, cuando el
R, el cual se desplaza sobre una superficie de manera que su CM se traslada punto P ha descrito una
al mismo tiempo que el slido gira con velocidad angular . Sea P la vuelta completa (y por
posicin de contacto del slido con la superficie sobre la cual se mueve. lo tanto ha recorrido
Cuando el punto que ocupa en t = 0 la posicin P haya una distancia 2 R a lo
dado una vuelta completa alrededor de la periferia, el largo de la periferia del
camino que ha recorrido es 2 R. Cul es el camino L Instante inicial t = 0 slido.
que ha recorrido en ese mismo tiempo el CM?.
Hay tres posibilidades:
1. Camino recorrido por el CM: L = 2 R CM L CM
En este caso decimos que el cuerpo rueda sin deslizar.
La relacin L = 2 R se llama condicin de rodadura.
R R
2 R
2. Camino recorrido por el CM: L > 2 R
P P
En este caso decimos que el cuerpo desliza.
3. Camino recorrido por el CM: L < 2 R Formas alternativas de expresar la condicin de rodadura
CM s
En este caso decimos que el cuerpo patina.
R ds d d 2 s d 2
r = R = R
Adems, puede demostrarse fcilmente vCM dt dt dt 2 dt 2
que la posicin P es el CIR viendo que su s P
velocidad es nula (aunque su aceleracin vCM = R aCM = R
no es nula). s = R
Posicin que ocupa el mismo
Posicin ocupada por un 2
punto del slido en t = t
punto del slido en t = 0