Tema Estabilidad en lazo cerrado de sistemas de tiempo discreto

Actividad Taller a desarrollar en la sala de informtica

Asignatura Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Docente Carlos Felipe Rengifo Rodas
Email caferen@unicauca.edu.co
Programa Ingeniera en Automtica Industrial
Facultad Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Institucin Universidad del Cauca
Fecha 25 de agosto de 2017

1. Encuentre el rango de valores Kp para el cual el sistema de lazo cerrado que resulta de realimentar
a Kp Gp (s) con ganancia unitaria y realimentacin negativa, es estable. Justifique su respuesta
con base en la informacin entregada por las funciones rlocus, margin y allmargin de Matlab.

s2 + 2 s + 17
Gp (s) = (1)
s (s2 + 2 s + 2)

2. Encuentre el rango de valores Kp para el cual el sistema de tiempo discreto presentado en la

Figura 1 es estable. Considere h = 0.1 y el Gp (s) descrito por la ecuacin (1). Justifique su
respuesta con base en la informacin entregada por las funciones rlocus, margin y allmargin de
Matlab.

3. Encuentre el rango de valores Kp para el cual el sistema de tiempo discreto presentado en la

Figura 1 es estable. Considere h = 0.5 y el Gp (s) descrito por la ecuacin (1). Justifique su
respuesta con base en la informacin entregada por las funciones rlocus, margin y allmargin de
Matlab.

r(k) + e(k) u(k) u(t) y(t)

Gc (z) Z.o.H Gp (s)

y(k) h

Figura 1: Sistema de lazo cerrado de las pregunta 2 y 3.

4. Diligencie el cuadro 1 y discuta el efecto que tiene el tiempo de muestreo en los mrgenes de
estabilidad del sistema.

Sistema Kp mnimo Kp mximo Kp mnimo Kp mximo

Tiempo continuo 0 0.3915 5.1084 inf
Tiempo discreto (h = 0.1) 0 0.3271 6.5030 20.2527
Tiempo discreto (h = 0.5) 0 0.2131

Cuadro 1: Rango o rangos de valores de Kp para los cuales el sistema de lazo cerrado es estable.