Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701 1

SIMULACIN DE UN SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR CON CIRCUITOS

ELECTRNICOS

Simulation of a Spring-Mass-Shock Absorber System with Electronic Circuits

RESUMEN WILLIAM ARDILA URUEA

En este documento se muestran los resultados obtenidos al realizar la simulacin Licenciado en Fsica
de un sistema dinmico conformado por una masa, un resorte, y un MSc. Fsica
amortiguador; mediante un circuito electrnico que contiene amplificadores Profesor Titular
operacionales. Tambin se presenta la solucin matemtica del sistema con sus Universidad Tecnolgica de Pereira
respectivas grficas en Matlab, la simulacin del circuito diseado en la williamar@utp.edu.co
herramienta Proteus, y las imgenes del montaje realizado obtenidas en el
osciloscopio. JOS ANDRS CHAVES
OSORIO
PALABRAS CLAVES: Amplificador operacional, ecuaciones diferenciales, Ingeniero Electricista
movimiento oscilatorio, sistemas dinmicos lineales. Especialista en Pedagoga
Profesor Asistente
ABSTRACT Universidad Tecnolgica de Pereira
This paper shows the results obtained when performing the simulation of a jchaves@utp.edu.co
dynamic system composed of a mass, a spring and a shock absorber; by an
electronic circuit containing operational amplifiers. It also presents the EDWIN ANDRS QUINTERO
mathematical solution of the system with their respective graphs in Matlab, the Ingeniero Electrnico
circuit simulation designed in the Proteus tool, and images made from the Estudiante Maestra en
assembly in the oscilloscope. Instrumentacin Fsica
Profesor Auxiliar
KEYWORDS: Operational amplifier, differential equations, oscillatory Universidad Tecnolgica de Pereira
movement, linear dynamic systems. equintero@utp.edu.co

1. INTRODUCCIN Otra posible causa de esta dificultad encuentra sus

Uno de los temas de la fsica bsica cruciales en la
formacin de ingenieros consiste en el anlisis de
sistemas dinmicos, los cuales en estas asignaturas se
encuentran representados generalmente por el estudio del
movimiento de una masa unida a un soporte a travs de
un resorte y de un amortiguador. La importancia de la
comprensin de este tema por parte de los estudiantes es
evidente, pues los sistemas dinmicos constituyen una
parte activa de los contenidos en la gran mayora de
ingenieras. Por ejemplo, en ingeniera electrnica, los
sistemas dinmicos lineales son la base para el estudio de
las teoras de control y de seales, pues permiten modelar
mediante ecuaciones diferenciales muchos de los
procesos que se requieren controlar, o los sistemas por
medio de los cuales se propaga una seal, permitiendo as
predecir un posible comportamiento futuro de todo el
fenmeno.
Sin embargo, en los cursos de fsica se evidencia una
difcil comprensin de este tema por parte de los
estudiantes, debido en mayor parte al desconocimiento
del experimento real que origina este fenmeno fsico,
impidiendo que el estudiante realice una abstraccin del
problema en estudio, sin lo cual la construccin de un
mapa mental se torna bastante complicada.
orgenes en la debilidad que presentan los estudiantes en
cuanto a las bases matemticas necesarias para describir
este tipo de fenmenos, produciendo falta de atencin del
educando, pues su pobre formacin inicial no le permite
acercarse al fenmeno de una forma curiosa e interesada.
Una alternativa de solucin a esta problemtica
presentada en la enseanza de la fsica bsica, consiste en
crear experimentos que muestren al estudiante la
importancia de la comprensin de este fenmeno, dada su
semejanza con otros tipos de sistemas.
Este documento presenta la simulacin de un sistema
masa-resorte-amortiguador mediante un circuito
electrnico compuesto de amplificadores operacionales,
el cual permite observar en el osciloscopio el movimiento
de la masa. La simulacin permite obtener esta respuesta
sin realizar ningn clculo matemtico asociado a la
solucin de ecuaciones diferenciales, por lo cual logra
familiarizar al educando rpidamente.
Los resultados prcticos de este experimento son
complementados con las grficas de los resultados
obtenidos matemticamente, construidas en Matlab, y
la simulacin del circuito electrnico final en el programa
Proteus.

Fecha de Recepcin: (Letra Times New Roman de 8 puntos)

Fecha de Aceptacin: Dejar en blanco
2 Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira.

2. FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS MASA- FRK W = ma (3)

RESORTE-AMORTIGUADOR
ks + ky mg = ma (4)
2.1 MOVIMIENTO OSCILATORIO (ks mg ) + ky = ma (5)
Sin duda alguna, uno de los fenmenos de la cinemtica ky = ma (6)
ms frecuentes en la naturaleza consiste en el
movimiento oscilatorio o de vibracin. Ejemplos de ello ma + ky = 0 (7)
son la esfera de un pndulo soltada desde un ngulo d y2
inicial, o la vibracin de un resorte al ser liberado m + ky = 0 (8)
despus de una accin de compresin o de estiramiento. dt 2
Al observar estos fenmenos, pareciera que los cuerpos d2y k
anteriormente descritos siguieran un desplazamiento + y=0 (9)
repetitivo, bastante predecible, el cual recibe el nombre dt 2 m
de oscilacin.
La expresin (9) es una ecuacin diferencial lineal
Realizando un diagrama de cuerpo libre de este tipo de homognea de primer orden, cuya solucin tiene la
sistemas se obtiene la representacin de la figura 1, en la siguiente forma [2]:
cual se han etiquetado 3 posiciones bsicas. La posicin
a) corresponde a la sujecin del resorte de una base, k y
v 0'
2
k m 0 (10)
teniendo en cuenta que la masa de estos materiales es y (t ) =
2
y0 + t + tan 1
( )
sin
despreciable, por lo cual no se observa desplazamiento k m v0
m
del resorte debido a su propio peso. La situacin b)
ilustra las fuerzas que aparecen al colocar la masa m. Se
observa una fuerza W originada por el peso de la masa, la Donde y0 y v0 son las condiciones iniciales del sistema.
cual genera un desplazamiento s del resorte, creando una De lo anterior se observa que la masa se mover
fuerza reconstructiva FRS. Como el sistema queda en describiendo una onda senoidal cuya amplitud y desfase
equilibrio, es obvio que el peso y la fuerza reconstructiva dependen de la posicin y la velocidad inicial del sistema
se contrarrestan. En c), el sistema es analizado una vez [1].
cierta fuerza externa no especificada ha llevado la masa
m a una posicin y. All, el sistema pierde el equilibrio y 2.2 SISTEMAS AMORTIGUADOS
aparecen el peso W, una fuerza reconstructiva FRK, y la Considrese el sistema mostrado en la figura 2, el cual es
fuerza del movimiento dada por la expresin f=m.a [1]. el mismo de la figura 1, solo que ahora se agrega un
amortiguador de constante b. Realizando un anlisis
Realizando una descripcin matemtica, para el caso b), matemtico similar al del numeral anterior:
se tendr: FR + Fb = ma (11)
FRS W = 0 (1)
ks mg = 0 (2)

Figura 1. Anlisis del sistema masa-resorte.

Para el sistema descrito en c): Figura 2. Sistema masa-resorte-amortiguador.

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ky bv = ma (12) 1 = + j y 2 = j (25)
ma + ky + bv = 0 (13)
En todas las expresiones anteriores c1 y c2 son constantes
d2y dy dadas por las condiciones iniciales. El anlisis anterior
m 2 + b + ky = 0 (14)
dt dt solo determina la forma en la cual se mover la masa
2 cuando una fuerza externa inicial indeterminada y no
d y b dy k
+ + y=0 (15) incluida en el desarrollo, la desplaza cierta distancia y0 y
dt 2 m dt m le imprime una velocidad v0. Si adems de ello, sobre el
sistema acta una fuerza externa despus de iniciado el
La expresin anterior corresponde a una ecuacin movimiento, el sistema se convierte en un Movimiento
diferencial lineal homognea de segundo orden, y su Amortiguado de Respuesta Forzada, cuyo modelo
solucin es conocida como homognea o natural yn(t) matemtico es:
[2], la cual depende de las races del polinomio d 2 y b dy k f (t )
conocido como ecuacin caracterstica. Se supone una 2
+ + y= (26)
solucin de la forma: dt m dt m m
Donde f(t) es la fuerza externa aplicada. En este caso el
y (t ) = e t (16)
sistema tendr dos soluciones, una conocida como
homognea o natural yn(t), la cual ya se describi
Evaluando dicha expresin en (15): anteriormente, y otra llamada particular o forzada yf(t).
As, la respuesta general corresponder a la suma de estas
b t k t dos soluciones:
2 e t +
e + e = 0 (17)
m m y (t ) = y n (t ) + y f (t ) (27)
b k
2 + + = 0 (18) yn(t) se obtiene aplicando el procedimiento descrito
m m
anteriormente, mientras que yf(t) depende de la forma de
2
b b k la fuerza externa f(t) que se est aplicando al sistema
+ 4
m m
m
1 = (19) 3. DESARROLLO DE LA SIMULACIN
2 Como se dijo anteriormente, este documento pretende
2
b b k simular el comportamiento de un sistema masa-resorte-
4 amortiguador, mediante un circuito electrnico
m m m conformado por amplificadores operacionales. Esta labor
2 = (20)
2 se desarrolla en 3 etapas. En la primera se resuelve
2 matemticamente el sistema elegido y se grafican las
b k
Discriminante = 4 (21) curvas de posicin resultantes usando Matlab. En la
m m fase siguiente se disea el circuito electrnico y se realiza
Si el discriminante es mayor que cero, la ecuacin la simulacin de su comportamiento en la herramienta
caracterstica tendr dos races reales distintas 1 y 2, el Proteus. Finalmente, el circuito diseado es montado en
sistema ser Sobreamortiguado, y la expresin que el laboratorio con el fin de observar su comportamiento
describe el movimiento de la masa en funcin del tiempo en el osciloscopio y compararlo con los resultados
es de la forma: obtenidos en las fases anteriores.
y (t ) = c1e 1t + c 2 e 2t (22) 3.1 SOLUCIN MATEMTICA DEL PROBLEMA
El sistema a simular es uno conformado por una masa, un
Si por el contrario, el discriminante es igual a cero, la resorte, y un amortiguador, cuyas constantes respectivas
ecuacin caracterstica tendr una sola raz real. En este son m=8 Kg, k=20 N/m, b=2 Ns/m. Reemplazando en
caso el sistema se denomina Crticamente Amortiguado, (15) se obtiene la ecuacin:
y la expresin matemtica para la masa es:
d 2 y 1 dy 5
y (t ) = c1e t + c 2 te t (23) + + y=0 (28)
dt 2 4 dt 2
Primero se debe analizar el discriminante con el objetivo
Finalmente, si el discriminante es menor que cero, el
de determinar el tipo de amortiguamiento:
movimiento de la masa tendr un comportamiento 2
m s m 1
Subamortiguado, y la expresin matemtica queda: 2 2 Kg 2 20 Kg 2
b k m = 159 s 2 < 0
y (t ) = e t (c1 cos t + c 2 sin t ) 4 = s m 4 s
(24) m
m
8 Kg 8 Kg 16


Donde:

____________________________
1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos
4 Scientia et Technica Ao XIII, No x, Mes de 200x. Universidad Tecnolgica de Pereira.

Dado lo anterior, se trata de un sistema Subamortiguado, 3.2 DISEO DEL CIRCUITO ELECTRNICO Y
por lo tanto, de (25): SIMULACIN EN EL PROGRAMA PROTEUS1
1 = + j y 2 = j Para la solucin del sistema, en primer lugar se debe
escribir la ecuacin diferencial que lo modela en forma
Donde:
de ecuacin de estados. Para lograr esta operacin se
b
b 2 Kg m 2 s introducen las siguientes equivalencias:
= m = = s m = 1 s 1
2 2m 2(8Kg ) 8
2
20Kg m 2 1 2 Kg m 2 s
s m s m
Con lo cual y1 y y 2 se definen como los estados del
2
k b 4
4 8 Kg 8 Kg
m m sistema. As, rescribiendo (28) en trminos de (31) se
= = = 1,57s 1
2 2 obtiene:
Entonces la expresin para la posicin de la masa con
condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s es:
Donde (t) puede ser cero como el ecuacin (28), o f(t)/m
y (t ) = e
1 t
8
[2 cos(1,57t ) + 0,159 sin(1,57t )]
(29) como en (30). Esto no afecta el diseo del circuito ya que
En la figura 3 se muestra la grfica de la posicin de la f(t) es una fuerza externa que est siendo aplicada al
masa dada por la ecuacin (29). Se observa que el sistema, la cual se puede simular circuitalmente
sistema inicia en 2m y comienza a oscilar de forma incluyendo fuentes de alimentacin en la entrada.
amortiguada hasta los 30s, tiempo en el cual el Despejando la derivada de la segunda variable de estado:
movimiento se reduce debido al amortiguador.

Gracias a que la derivada es una operacin lineal, la

ecuacin en variables de estado descrita en (33) puede ser
implementada mediante amplificadores operacionales.
Para ello Primero se definen los coeficientes constantes:
1 5
a 0 = 1 , a1 = 0 , b0 = , b1 =
4 2
Ahora se calcula la sumatoria de coeficientes positivos:
A = a 0 + a1 = 1
De igual forma para los coeficientes negativos:
B = b0 + b1 = 11
Figura 3. Comportamiento de la masa perteneciente al sistema 4
en estudio obtenido en el programa Matlab. Posteriormente se calcula la resistencia anti-estrs para el
circuito por medio de la siguiente tabla [3]:
Si la masa es sometida a una fuerza externa de la forma
f (t ) = 10 sin( 4t ) , el sistema se ver forzado a seguir
AT R0 R0 Rj Rj Rf
esta nueva fuerza, por lo que al final del comportamiento
natural se percibir una oscilacin sinusoidal simple. Este Rf Rf Rf
efecto se observa en la figura 4. La ecuacin diferencial Z i
>0 AT aj bj
en este caso ser:
d 2 y 1 dy 5 10
2
+ + y = sin(4t ) (30) Rf Rf Rf
Z i
dt 4 dt 2 8 <0 AT aj bj

Rf Rf
0 aj bj Z i

Tabla 1. Parmetros de diseo para el circuito con Op-Amp.2

Figura 4. Movimiento de la masa del sistema amortiguado en
presencia de una fuerza externa senoidal f(t).
1
Para ms informacin acerca de la implementacin de Op-
Amp en la solucin de sistemas lineales, vase Luis E.
Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un Enfoque
Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 101-112.
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Donde: diseado, en ausencia de fuerza externa y con

AT = A B 1 condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s.
R0 : Resistencia anti-estrs entre V+ y tierra.
R0 : Resistencia anti-estrs entre V- y tierra.
R j : j-sima resistencia por la cual ingresarn los
voltajes correspondientes a los coeficientes positivos de
la ecuacin ( a j ).
R j : j-sima resistencia por la cual ingresarn los
voltajes correspondientes a los coeficientes negativos de
la ecuacin ( b j ).
R f : Resistencia de realimentacin del circuito.
a j : Coeficientes positivos.
b j : Coeficientes negativos presentes en la ecuacin.
: Operador constante, = sup( A, B + 1, AT )
Z i : Impedancia de entrada del circuito.

Calculando AT:
11 11
AT = A B 1 = 1 1 = < 0
4 4
Como AT es menor que cero, entonces segn la tabla 1:
Rf Rf Rf Figura 5. Circuito implementado en el programa Proteus.
R0 = , R0 , R j = , Rj =
AT aj bj
R f = Z i , = sup( A, B + 1, AT )
Con un valor tpico de 20 k para Zi:
11 11 15 15
= sup(1, + 1, ) = , R f = 20k = 75k
4 4 4 4
75k 75k
R0 = = 27k , R = = 75k
11 1
4
75k 75k
R y1 = = 30k , R y2 = = 300k
5 1
2 4
El circuito desarrollado se muestra en la figura 5. Las
figuras 6 y 7, presentan los resultados de la simulacin en
Proteus, con una condicin inicial de 2m sin fuerza
externa, y con condiciones iniciales nulas ante una fuerza
aplicada f (t ) = 10 sin( 4t ) , respectivamente.

3.3 MONTAJE DEL CIRCUITO DISEADO

En la imagen de la figura 8 se presenta en montaje del
circuito diseado. La figura 9 presenta la imagen
obtenida en el osciloscopio al montar el circuito
Figura 6. Simulacin del circuito diseado sin fuerza externa,
ante condiciones iniciales y(0)=2m y v(0)=0m/s.

2
Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos Analgicos: Un En la imagen presentada en la figura 10 se observa el
Enfoque Matricial, Primera Edicin, UTP, 2007, Pg. 100. comportamiento del circuito montado ante una fuerza

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1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos
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externa f (t ) = 10 sin( 4t ) , aplicada mediante una fuente
senoidal, bajo condiciones iniciales nulas. Para el
montaje se utilizaron amplificadores operacionales
referencia TL084 [4].
Figura 7. Simulacin del circuito diseado con una fuerza
externa f (t ) = 10 sin(4t ) , donde y(0)=0m y v(0)=0m/s.
Figura 8. Montaje del circuito diseado.
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
El ejercicio desarrollado demuestra la versatilidad de los
amplificadores operacionales en cuanto a la solucin de
sistemas dinmicos lineales se refiere. Por otra parte, este
tipo de experiencias permiten al estudiante una mayor
comprensin del fenmeno en estudio, y proporcionan a
los docentes una poderosa herramienta que les posibilita
integrar una gran cantidad de conceptos, fenmenos y
definiciones en un solo experimento fcil de realizar con
un puado de componentes y conocimientos mnimos de
electrnica.
Figura 9. Imagen obtenida en el osciloscopio sin fuente externa.
Obsrvese la similitud con la respuesta mostrada en las figuras
3 y 6 (grfica de la funcin matemtica en Matlab y
simulacin en Proteus, respectivamente).
Figura 10. Imagen obtenida en el osciloscopio bajo una fuente
de excitacin senoidal. Obsrvese la similitud con la respuesta
mostrada en las figuras 4 y 7 (grfica de la funcin matemtica
en Matlab y simulacin en Proteus, respectivamente).
5. BIBLIOGRAFA
[1] Francis W. Sears, Fsica Universitaria, XI Edicin,
Volumen I, Pearson Edison Wesley, 2000.
[2] Dennis G. Zill, Ecuaciones Diferenciales con
Aplicaciones de Modelado, VIII Edicin,
International Thomson, 2005.
[3] Luis E. Avendao, Sistemas Electrnicos
Analgicos: Un Enfoque Matricial, Primera Edicin,
Centro de Publicaciones UTP, 2007.
[4] Texas Instruments Incorporated, TL084 Operational
Amplifier Data Sheet, Texas Instruments
Incorporated, 1999.