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RobotPUMA PDF
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La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las que se muestra
una imagen simtrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no estn a escala para facilitar su
comprensin:
2. Representacin Denavit-Hartenberg
La cinemtica de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulacinbrazo un Sistema de
Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { X i , Yi , Z i } , comenzando con un primer
sistema de referencia fijo e inmvil representado por los ejes { X 0 , Y0 , Z 0 } , anclado a un punto fijo Q0 de
la Base sobre la que est montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por qu ser el Universal con origen en (0, 0, 0) y ejes { X U , YU , ZU }
asociados a la Base cannica.
Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n ( n = 6 en nuestro caso). A la articulacin i -sima se le
asocia su propio eje de rotacin como Eje Z i 1 , de forma que el eje de giro de la 1 articulacin es Z 0 y el
de la 6 articulacin, Z 5 .
Para la articulacin i -sima (que es
la que gira alrededor de Z i 1 ), la
eleccin del origen de coordenadas
Qi y del Eje X i sigue reglas muy
precisas en funcin de la geometra
de los brazos articulados. el Eje Yi
por su parte, se escoge para que el
sistema { X i , Yi , Z i } sea dextrgiro.
La especificacin de cada Eje X i
depende de la relacin espacial entre
Z i y Z i 1 , distinguindose 2 casos:
1- Z i y Z i 1 no son paralelos
Entonces existe una nica recta perpendicular a ambos, cuya interseccin con los ejes proporciona su
mnima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por ai y medida desde el eje Z i 1
hacia el eje Z i (con su signo), es uno de los parmetros asociados a la articulacin i -sima.
Por otra parte, la distancia d i desde Qi 1 a la interseccin de la perpendicular comn entre Z i 1 y Z i con
Z i 1 es el 2 de los parmetros asociados a la articulacin i -sima.
En este caso, el Eje X i es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Z i 1 al Z i si ai > 0 .
El origen de coordenadas Qi es la interseccin de dicha recta con el Eje Z i .
2- Z i y Z i 1 son paralelos
1- La 1 articulacin, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el S.R. de la
Base { X 0 , Y0 , Z 0 } junto con su origen Q0 , todos ellos anclados y fijos a la Base.
Los ejes Z 0 y Z1 son coplanarios e intersectan en el punto Q0 . Por tanto, el eje X 1 tiene la direccin de
Z 0 Z1 . Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se alinee de forma paralela con el
Brazo 2 (en Azul) cuando ste est horizontal. El origen del S.R. es la interseccin de la recta
perpendicular comn a Z 0 y Z1 que da su mnima distancia (que es nula) con el eje Z1 . Por tanto, Q1
coincide con Q0 . Los parmetros constantes de la 1 articulacin son: a1 = 0 d1 = 0 1 = 90 .
El ngulo 1 (giro de Z 0 sobre Z1 alrededor de X 1 ) es negativo al haber elegido X 1 con sentido
opuesto al de Z 0 Z1 . Finalmente, 1 es el ngulo de giro entre X 0 y X 1 .
2- La 2 articulacin, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el recin definido
Sistema de Referencia { X 1 , Y1 , Z1 } , alrededor de cuyo eje Z1 rota. Ahora los ejes Z1 y Z 2 son
paralelos, por lo que el eje X 2 es perpendicular a ambos y coplanario con Z1 y Z 2 .
El origen Q2 se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje Z 2 , habindolo situado en el
extremo del 2 brazo.
Como ya se desribi en general, a2 es la distancia perpendicular entre Z1 y Z 2 mientras que d 2 es la
distancia, medida sobre el eje Z1 , desde Q1 hasta la perpendicular comn que contiene al eje X 2 .
En el caso del Robot PUMA estas magnitudes son: a2 = 431.8 mm d 2 = 149.09 mm y por otra parte,
el parmetro 2 = 0 (ngulo entre Z1 y Z 2 ).
Los ejes Z 2 y Z 3 se cruzan en el espacio (no son coplanarios), por lo que el eje X 3 es la recta
+
perpendicular a ambos que da la mnima distancia a3 , medida desde Z 2 a Z 3 en el sentido de X 3 , con
lo cual a3 < 0 (para el PUMA es a3 = 20.32 mm ).
El origen de coordenadas Q3 es, la interseccin entre X 3 y Z 3 .
Por su parte, d 3 es la distancia desde Q2 a la interseccin entre Z 2 y X 3 y por tanto d 3 = 0 , mientras
que el ngulo desde Z 2 a Z 3 alrededor de X 3 es 3 = + 90 .
4- La 4 articulacin, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z 3 . Los ejes Z 3 y Z 4 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q4 . El eje X 4 es entonces perpendicular a Z 3 y Z 4 y naturalmente a4 = 0 .
5- La 5 articulacin, dibujada en Gris, gira alrededor de Z 4 . Los ejes Z 4 y Z 5 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q5 , que coincide con Q4 . El eje X 5 es perpendicular a Z 4 y Z 5 y a5 = 0 .
El parmetro d 5 es la distancia a lo largo de Z 4 desde Q4 a la interseccin de Z 4 y Z 5 , con lo cual se
tiene d 5 = 0 . El ngulo que forman Z 4 y Z 5 respecto a X 5 es 5 = 90 .
4. Transformacin de coordenadas
1 1 1
2 = R 2 + 2
3
3 3
donde 1 , 2 , 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R 2 , R es la matriz del Cambio de Base tal
que v1 | v2 | v3 = u1 | u2 | u3 R y 1 , 2 , 3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2
respecto al primero. La expresin permite entonces obtener las coordenadas 1 , 2 , 3 del punto en
cuestin con respecto al primero de los S.R.
En nuestro caso, para pasar de la ( i + 1) -sima articulacin a la i -sima, los Sistemas de Referencia son
R1 = { Qi 1 , X i 1 , Yi 1 , Z i 1 } y R2 = { Qi , X i ,Yi , Zi } .
Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresin de Qi en en el primer S.R.
4.1 Matriz del Cambio de Base
Habiendo asignado los ejes a cada articulacin mediante la representacin Denavit-Hartenberg, tenemos que:
La primera transformacin es una rotacin alrededor del 3er vector de la 1 Base, cuyas ecuaciones
genricas son:
La segunda transformacin es una rotacin alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene
por expresin:
cos i sen i 0 1 0 0
R = R3 ( i ) R1 ( i ) = sen i cos i 0 0 cos i sen i
0 0 1 0 sen i cos i
(1)
La primera transformacin es: Qi 1 = Qi 1 + d i Z i 1
(1)
La segunda transformacin es: Qi = Qi 1 + ai X i
Teniendo ahora en cuenta que:
cos i sen i cos i sen i sen i
X i | Yi | Z i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i cos i cos i cos i sen i
0 sen i cos i
cos i
X i = X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i = cos i X i 1 + sen i Yi 1
0
(1)
de donde: Qi = Qi 1 + ai X i = Qi 1 + d i Z i 1 + ai (cos i X i 1 + sen i Yi 1 )
1 ai cos i
2 = ai sen i
3 d i
Donde el subndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual estn expresadas las coordenadas.
En coordenadas homogneas:
Articulacin ai di i
1 0 0 -90
2 431.8 144.09 0
3 -20.32 0 +90
4 0 433.07 -90
5 0 0 +90
6 0 56.25 0
0 1 0 0 0 0 1 d2
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 0 0 1 0 d4
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 0 0 0 1 d6
0 0 0 1 0 0 0 1
En particular, para la ltima articulacin: p(0) = T10 T21 T32 T43 T54 T65 p( i )